KR101005317B1

KR101005317B1 - 무인차량 적재 로봇 시스템

Info

Publication number: KR101005317B1
Application number: KR1020080058741A
Authority: KR
Inventors: 김태준
Original assignee: 허강
Priority date: 2008-06-23
Filing date: 2008-06-23
Publication date: 2011-01-04
Also published as: KR20090132657A

Abstract

곡물이나 배합 사료 등이 충전되어 콘베이어를 따라 이송되는 포대를 사람의 힘을 빌리지 않고 로봇장치를 이용하여 자동적으로 트럭에 적재할 수 있도록 하여 작업효율을 향상시키기 위한 무인차량 적재 로봇 시스템이 개시되는바, 포대(1)를 실어 나르기 위한 차량(2)의 트레일러가 출입할 수 있을 정도의 폭과 높이를 구비한 하부프레임(10)과: 상기 하부프레임에 슬라이드 가능하게 설치된 상부프레임(20)과; 상기 상부프레임에 장착되어 포대를 차량의 트레일러에 순차적으로 적재하기 위한 포대파지수단(30); 및 상기 포대를 상기 포대파지수단에 의해 차량에 적재하도록 상기 포대를 이송하기 위한 콘베이어(40)를 구비함을 특징으로 한다.

사료포대, 무인차량 적재 로봇 시스템, 트레일러, 하부프레임, 상부프레임,포대파지수단, 콘베이어

Description

무인차량 적재 로봇 시스템{Unmanned vehicle loading system using robot apparatus}

본 발명은 내부에 쌀과 같은 곡물 또는 배합사료가 충전되어 콘베이어로 이송되어오는 포대를 트럭에 옮겨 적재하기 위한 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 곡물이나 배합 사료 등이 충전되어 콘베이어를 따라 이송되는 포대를 사람의 힘을 빌리지 않고 로봇장치를 이용하여 자동적으로 트럭에 적재할 수 있도록 하여 작업효율을 향상시키기 위한 무인차량 적재 로봇 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 곡물(예컨대, 쌀)을 저장고로 보관하거나 사료를 저장고로 보관하기 위하여 처리시설에 반입 반출하는 경우에는 이러한 곡물이나 사료는 큰 종이제의 포대에 소정의 중량으로 수용하고, 이 포대가 소정의 파레트 위에 다수의 층으로 적재하고, 이 상태로 파레트를 저장고로 보관하기 위하여 운반하게 된다.

이렇게 저장고에 보관되어 있거나 자동생산라인에서 봉합된 포대를 트럭과 같은 차량에 적재하기 위해서는 사람이 일일이 날라서 차량에 차곡차곡 쌓아야만 하였으므로 인건비가 다량 소모될 뿐만 아니라 작업성이 저하되는 문제점이 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 해소하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 곡물이나 배합 사료 등이 충전되어 콘베이어를 따라 이송되는 포대를 사람의 힘을 빌리지 않고 로봇장치를 이용하여 자동적으로 트럭에 적재할 수 있도록 한 무인차량 적재 로봇 시스템을 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 내부에 내용물이 수용된 포대를 차량에 적재하기 위한 시스템에 있어서: 포대를 실어 나르기 위한 차량의 트레일러가 출입할 수 있을 정도의 폭과 높이를 구비한 하부프레임과: 이 하부프레임에 슬라이드 가능하게 설치된 상부프레임과; 이 상부프레임에 장착되어 포대를 차량의 트레일러에 순차적으로 적재하기 위한 포대파지수단; 및 포대를 포대파지수단에 의해 차량에 적재하도록 포대를 이송하기 위한 콘베이어를 구비함을 특징으로 한다. 상부프레임은, 하부프레임 상에서 슬라이딩 가능하도록 한 구동원을 포함하고; 하부프레임에는 상부프레임이 슬라이드 가능하도록 한 쌍의 레일을 구비한다. 그리고 구동원은, 상부프레임에 장착된 모터와; 이 모터와 연결된 피니언; 및 하부프레임상의 레일을 따라 회전하는 롤러를 구비하며; 하부프레임에는, 상부프레임에 설치된 피니언과 치합되어 상부프레임이 슬라이드 가능하도록 한 래크가 제공되는 것이 바람직하다.

삭제

또한 레일은 ∧-자형 레일로 구성될 수 있다.

그리고 포대파지수단은, 상부프레임상에서 회전 및 승하강 가능한 로봇아암과; 콘베이어상에 이송되어온 포대를 파지하여 차량에 적재하기 위한 파지부; 및 로봇아암과 파지부를 작동시키기 위한 작동부를 구비하는 것이 바람직하다.

여기에서 파지부는 포대의 상부를 눌러주기 위해 작동하는 제1실린더를 구비한 베이스와; 베이스의 측면부에 각각 설치된 제1및 제2샤프트와; 일측단부가 상기 제1샤프트에 고정되어 작동하는 제2실린더와; 상기 제2실린더의 타측단부와 상기 제2샤프트 사이에 고정되어 상기 제2실린더의 신장 및 수축시 회동되어 상기 제2샤프트를 회동시키기 위한 제1아암과; 상기 제2샤프트와 제1샤프트 사이에 설치되어 상기 제1아암에 의한 회동력을 상기 제1샤프트에 전달하여 상기 제1샤프트를 회동시키기 위한 링크부재와; 상기 제1및 제2샤프트에 각각 고정되며, ㄴ-자 핑거들이 설치된 2개의 핑거고정대로 구성되는 것이 바람직하다.

상기 링크부재는 상기 제2샤프트와 제1샤프트에 일단부가 고정되어 회동 가능한 제2 및 제3아암과, 상기 제2 및 제3아암의 타단부에 고정된 링크를 포함하는 것이 바람직하다.

그리고 각각의 핑거에는 사각형상의 고정봉이 삽착되며, 상기 고정봉에는 탭과 나사산이 형성되고; 상기 핑거고정대에는 다수의 탭이 형성되어 상기 핑거의 나사산이 나삽되도록 하고; 상기 고정봉의 탭에는 평철판이 나사로서 고정되어 상기 핑거의 유동을 방지하도록 하는 것이 바람직하다.

한편 콘베이어는 이를 따라 이송하되 포대가 상기 파지위치에 도달되었음을 감지하는 감지센서와; 상기 감지센서의 감지신호를 입력받아 이동중인 포대의 전방부를 잡아줘서 상기 콘베이어가 작동하더라도 상기 파지부에 의한 파지작업이 완료 될때까지 상기 포대의 이송을 저지하기 위한 스토퍼를 구비하도록 하는 것이 바람직하다.

여기에서 스토퍼는 콘베이어 하부에 있는 프레임에 고정된 브라켓과; 상기 브라켓에 일단부가 고정된 실린더와; 상기 실린더의 타단부에 설치되어 상기 포대의 전방부를 차단 계합하는 회동편으로 구성되는 것이 바람직하다.

그리고 센서와 스토퍼의 갯수는 파지부가 파지할 수 있는 포대의 갯수에 따라 정해지도록 콘베이어의 길이를 따라 배치되는 것이 바람직하며, 파지부는 2개의 포대를 동시에 파지하도록 한 투핸드(two hands)방식의 파지부가 바람직하지만, 1개의 포대만을 파지하도록 한 원핸드(one hand)방식의 파지부가 이용될 수도 있음은 물론이다.

이상과 같이 본 발명은 곡물이나 배합 사료 등이 충전되어 콘베이어를 따라 이송되는 포대를 사람의 힘을 빌리지 않고 로봇장치를 이용하여 자동적으로 트럭에 적재할 수 있도록 하여 작업효율을 향상시킬 수 있고 작업인부에 의한 인건비의 지출이 없는 매우 유용한 발명이다.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1과 도 2에 도시한 본 발명에 따른 무인차량 적재 로봇 시스템은 내부에 내용물이 수용된 포대를 차량에 적재하기 위한 것으로서, 이는 포대(1)를 실어 나르기 위한 차량(2)의 트레일러가 출입할 수 있을 정도의 폭과 높이를 구비한 하부프레임(10)과, 이 하부프레임(10)에 슬라이드 가능하게 설치된 상부프레임(20)과, 이 상부프레임(20)에 장착되어 포대를 차량(2)의 트레일러에 포대(1)를 순차적으로 적재하기 위한 포대파지수단(30) 및 상기 포대를 상기 포대파지수단에 의해 차량에 적재하도록 상기 포대를 이송하기 위한 콘베이어(40)를 구비하였다.

도 2 내지 도 5에서 알 수 있는 바와 같이, 상부프레임(20)은 하부프레임(10)상에서 슬라이딩 가능하도록 한 구동원(21)을 포함하고, 하부프레임(10)에는 상부프레임(20)이 슬라이드 가능하도록 한쌍의 ∧-자형 레일(11)을 구비하였다.

구동원(21)은 도 19 및 도 20에 도시한 바와 같이, 상부프레임(20)에 장착된 모터(22)와, 이 모터(22)에 연결된 피니언(23) 및 하부프레임(10)상의 레일(11)을 따라 회전하는 롤러(24)를 구비하며, 하부프레임(100)에는 상부프레임(20)에 설치된 피니언(23)과 치합되어 상부프레임(20)이 슬라이드 가능하도록한 래크(12)를 포함한다.

한편 포대파지수단(30)은 상부프레임(20)상에서 회전 및 승하강 가능한 로봇아암(31)과, 콘베이어(40)상에 이송되어온 포대(1)를 파지하여 차량(2)에 적재하기 위한 파지부(32) 및 로봇아암(31)과 파지부(32)를 작동시키기 위한 작동부(33)를 구비하였다.

한편 파지부(32)는 도 6에서와 같이 구성되는바, 도 6에는 본 고안에 따른 파레타이저의 파지부(32)의 일부 분해사시도가 도시되어 있는바, 베이스(210)에는 도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이 포대(1)의 상부를 눌러주기 위해 승강 작동하는 제1실린더(201)와 압압판(201a)이 설치되어 있다. 그리고, 베이스(210)의 측면부에는 제1및 제2샤프트(221)(222)가 브라켓(223)을 매개로 설치되어 있으며, 제1샤프트(221)에는 제2실린더(230)의 일단부가 고정되어 있다.

또한, 제2실린더(230)의 타측단부와 제2샤프트(222)사이에는 제1아암(240) 고정되어 제2실린더(230)의 신장 및 수축시 회동되어 제2샤프트(222)를 회동시키게된다.

도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 제2샤프트(222)와 제1샤프트(221) 사이에 는 링크부재(250)가 설치되어 있는바, 이 링크부재(250)는 제1아암(240)에 의한 회동력을 제1샤프트(221)에 전달하여 제1샤프트(221)를 회동시키게 된다. 이 링크부재(250)는 도 8과 도 10에서 알 수 있는 바와 같이 제2샤프트(222)와 제1샤프트(221)에 일단부가 고정되어 회동 가능한 제2 및 제3아암(251)(252)과, 이들 제2 및 제3아암(251)(252)의 타단부에 고정된 링크(253)를 포함한다.

다시 도 6을 참조하면, 2개의 핑거고정대(270)가 제1및 제2샤프트(221)(222)에 각각 고정되며, 각각의 핑거고정대(270)에는 ㄴ-자 핑거들(260)이 설치되어 있으며, 각각의 핑거(260)에는 사각형상의 고정봉(261)이 삽착되며, 고정봉(261)에 는 탭(261a)과 나사산(261b)이 형성되고, 핑거고정대(270)에는 다수의 탭이 형성되어 핑거(260)의 나사산(261b)이 나삽되도록 하였으며, 고정봉(261)의 탭(261a)에는 평철판(262)이 나사(263)로서 고정되어 핑거(260)의 유동을 방지하도록하였다.

그리고, 도 7에서 알 수 있는 바와 같이, 베이스(210)의 일측에는 실린더(230)가 설치되고, 이의 반대측에는 링크부재(250)가 설치되어 2개의 샤프트(221,222)를 회동시킴으로써 결국에는 핑거(260)을 벌렸다가 오므림으로써 포대(1)를 콘베이어(40)로부터 파지하여 트럭(2)의 트레일러상에 적재할 수 있는 것이다.

한편 콘베이어(40)는 도 14에서와 같이 콘베이어(40)를 따라 이송하는 포대(1)가 파지위치에 도달되었음을 감지하는 다수의 감지센서(41)와, 이들 감지센서(41)의 감지신호를 입력받아 이동중인 포대(1)의 전방부를 잡아줘서 콘베이어(40)가 작동하더라도 파지부(32)에 의한 파지작업이 완료 될때까지 포대(1)의 이송을 저지하기 위한 스토퍼를 구비하는바, 스토퍼는 콘베이어(40) 하부에 있는 프레임에 고정된 브라켓(도면부호 생략)과, 브라켓에 일단부가 고정된 실린더(43)와, 이 실린더(43)의 타단부에 설치되어 포대(1)의 전방부를 차단 계합하는 승강편(44)으로 구성된다.

그리고 승강편(44)은 콘베이어(40)의 구동시 연동하여 작동하는바, 여기에서 콘베이어는 다수의 모터(48)와 체인(49) 및 스프라켓(47)에 의해 콘베이어롤(40a)dl 구동되도록 구간분할되어 있다.

도 17과 도 18을 참조하면, 센서(41)와 스토퍼(44)의 갯수는 파지부(32)가 파지할 수 있는 포대(1)의 갯수에 따라 정해지도록 상기 콘베이어(40)의 길이를 따라 배치되는 것이 바람직하다.

한편 도 6에서와 같이 작업 효율을 향상시키기 위해서는 파지부는 2개의 포대를 동시에 파지하도록 한 투핸드(two hands)방식의 파지부가 바람직하지만 도 12에서 같이 1개의 포대만을 파지하도록 한 원핸드(one hand)방식의 파지부가 이용될 수도 있다.

이와 같이 구성된 본 발명의 작동상태를 설명하면, 도 1과 도2에서와 같이 포대(1)를 실어 운반하고자하는 차량(2)의 트레일러부분이 하부프레임(1)의 레일(11)사이로 후진하여 들어오고나면 콘베이어(40)를 따라 포대(1)가 도 22에서와 같이 순차적으로 이송되는바, 이때 콘베이어상에 설치한 센서(41)가 이를 감지하여 포대(1)의 도착을 알려주게 되면 도시하지 않은 콘트롤러가 이를 감지하여 도 16에 도시한 실린더(43)를 작동시켜 승강편(44)를 승강시켜 도 22와 같은 상태가 되도록 한다. 따라서, 스토퍼의 승강편(44)이 상승하게 되고, 이때 포대(1)는 승강편에 걸려 더 이상 전진하지 않게 되고, 다음번의 포대(1)가 이송되어오게 되어 도 23과 같이 2개의 포대(1)가 위치되도록 한 다음, 해당구간(2개의 포대가 정지된 상태에 있는 구간)의 콘베이어롤(40a)의 회전을 정지시키도록 해당 구간의 하부에 있는 모터(47)(도 17 및 도 18 참조)의 작동을 정지시킨다.

이와 동시에 콘트롤러는 도 23에 도시한 바와 같이 후방으로 인접된 승강편(44)을 작동시켜 파지부(32)가 2개의 포대를 파지할 동안 포대의 진행을 일시적으로 정지한다.

도 23에서와 같이 포대(1)를 파지하는 작동상태를 설명하면, 도 23에서와 같이 포대를 파지하고자할 경우 도 8에서와 같이 실린더(230)가 수축된 상태를 유지 하면, 좌측에 있는 핑거(260)가 화살표 반대 방향으로 벌어지게 되고, 이와 동시에 도 9의 좌측에 있는 제3아암(252)은 링크(253)에 의해 회동상태를 유지하게 되는바, 이때 핑거(260)는 도8 및 도 9에서와 같이 벌어지게 되고, 도시하지 않은 제어장치에 의해 파지부(32) 전체가 하측으로 내려오게 되어 포대(1)를 파지할 준비를 하게 된다.

그후 도 8의 상태에서 도 10과 같이 실린더(230)가 팽창하게 되면, 제1아암(240)이 반시계 방향으로 회동하게 되므로 제2샤프트(222)역시 반시계 방향으로 회동하게되어 포대(1)의 일측부 및 하부를 ㄴ-자형 핑거(260)가 파지하게 된다.

한편, 도 10에서 샤프트(222)가 반시계방향으로 회동되면 도 11에서 샤프트(222)는 시계방향으로 회동됨을 알 수 있는바, 도 11에서 제2샤프트(222)가 시계방향으로 회동하게 되면, 제3아암(252)은 링크(253)에 의해 반시계 방향으로 회동됨을 알 수 있다. 제3아암(252)이 반시계방향으로 회동되면 제1샤프트(221)역시 반시계방향으로 회동하게 되고 그에 따라 도 11의 좌측에 있는 핑거(260)가 포대(1)의 타측부 및 하부를 파지하게 된다.

따라서, 실린더(230)가 팽창하면 아암(240,251,252)와 링크(253)에 의해 핑거(260)가 동시에 오므려지게되어 포대(1)를 파지한 후 제1실린더(201)가 신장되어 압압판(201a)이 포대(1)의 상부를 눌러주게 되면 도시하지 않은 제어장치에 의해 파지부(32)가 트럭(2)(도2 참조)를 향해 이동하게 된다.

이렇게 파지부(32)가 트럭(2)위의 적당한 곳에 위치되면, 실린더(230)가 수축하게되어 핑거(260)가 도 8 및 도 9에서와 같이 벌어지도록 하여 포대(1)가 트 럭(2) 위에 적층되도록 하는바, 이 경우 실린더(201)가 수축되어 압압판(201a)은 초기 상태를 유지하게 되는 것이다.

이렇게 파지부(32)에 의해 트럭(2)이 정지된 상태에서 소정 높이로 포대(1)를 쌓았을 경우에는 상부프레임의 구동원의 모터를 작동시켜 도 20에 도시한 바와 같이 피니언(23)을 회전시켜 래크(12)를 따라 롤러(24)가 레일(11)위를 이동하여 도 2에서와 같이 상부프레임(20)을 차량(2)의 뒷쪽으로 이동시켜 포대의 적재작업을 계속할 수 있는 것이다.

이상에서와 같이 본 발명은 하부프레임에 차량의 트레일러부분이 위치되도록 하고 로봇아암을 이용하여 콘베이어상에 있는 포대를 사람의 손을 전혀 빌리지 않고서 자동적으로 적재할 수 있으므로 작업성을 향상시킬 수 있는 매우 유용한 발명이다.

도 1은 본 발명에 따른 무인 차량 적재 로봇시스템의 정면도;

도 2는 도 1에 도시한 본 발명에 따른 무인 차량 적재 로봇시스템의 평면도;

도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 무인 차량 적재 로봇시스템의 작동상태를 도시한 측면도;

도 6은 본 발명에 이용되는 투핸드 방식의 포대파지수단을 도시한 일부 분해사시도;

도 7은 도 6에 도시된 투핸드 방식의 포대파지수단의 평면도;

도 8과 도 9는 포대를 파지하기 위해 핑거들이 벌어진 상태를 도시한 파지부의 정면도 및 배면도;

도 10과 도 11은 포대를 파지하기 위해 핑거들이 오므려진 상태를 도시한 파지부의 정면도 및 배면도;

도 12는 본 발명에 이용되는 원핸드 방식의 포대파지수단을 도시한 일부 분해사시도;

도 13은 도 12에 도시된 원핸드 방식의 포대파지수단의 평면도;

도 14는 본 발명에 이용되는 콘베이어의 평면도;

도 15와 콘베이어를 구동하는 상태를 도시한 측면도;

도 16 내지 도18은 콘베이어의 작동상태를 도시란 평면도;

도 19와 도 20은 상부프레임을 이송하기 위한 이송수단의 상태를 도시한 도면;

도 21은 이송수단에 의해 상부프레임이 이송되는 상태를 도시한 평면도;

도 22는 콘베이어상에 포대가 이송및 정지되는 상태를 도시한 도면;

도 23은 콘베이어상에 정지된 포대를 포대파지수단이 파지하는 상태를 도시한 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호 설명 *

1: 포대 2: 차량

10: 하부프레임 20: 상부프레임

30: 포대파지수단 32: 파지부

40: 콘베이어

Claims

내부에 내용물이 수용된 포대(1)를 차량(2)에 적재하기 위한 시스템에 있어서:

포대(1)를 실어 나르기 위한 차량(2)의 트레일러가 출입할 수 있을 정도의 폭과 높이를 구비한 하부프레임(10)과:

상기 하부프레임(10)에 슬라이드 가능하게 설치된 상부프레임(20)과;

상기 상부프레임(20)에 장착되어 포대(1)를 차량의 트레일러에 순차적으로 적재하기 위한 포대파지수단(30); 및

상기 포대(1)를 상기 포대파지수단(30)에 의해 차량에 적재하도록 상기 포대를 이송하기 위한 콘베이어(40)를 포함하며,

상기 상부프레임(20)은, 하부프레임(10)상에서 슬라이딩 가능하도록 한 구동원(21)을 포함하고;

상기 하부프레임(10)에는 상기 상부프레임이 슬라이드 가능하도록 한쌍의 레일(11)이 제공되며,

상기 구동원(21)은, 상기 상부프레임에 장착된 모터(22)와; 상기 모터(22)와 연결된 피니언(23); 및 상기 하부프레임(10)상의 레일(11)을 따라 회전하는 롤러(24)를 구비하며;

상기 하부프레임(10)에는, 상기 피니언(23)과 치합되어 상부프레임(20)이 슬라이드 가능하도록 한 래크(12)가 제공되는,

무인차량 적재 로봇 시스템.
삭제
삭제
제1항에 있어서, 상기 레일(11)은,

∧-자형 레일로 구성되는,

무인차량 적재 로봇 시스템.
제1항에 있어서, 상기 포대파지수단(30)은,

상기 상부프레임(20)상에서 회전 및 승하강 가능한 로봇아암(31)과;

상기 콘베이어(40)상에 이송되어온 포대(1)를 파지하여 차량에 적재하기 위한 파지부(32); 및

상기 로봇아암(31)과 파지부(32)를 작동시키기 위한 작동부(33)를 구비함을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제5항에 있어서, 상기 파지부(32)는,

포대의 상부를 눌러주기 위해 작동하는 제1실린더(201)를 구비한 베이스(210)와;

상기 베이스(210)의 측면부에 각각 설치된 제1및 제2샤프트(221)(222)와;

일측단부가 상기 제1샤프트(221)에 고정되어 작동하는 제2실린더(230)와;

상기 제2실린더(230)의 타측단부와 상기 제2샤프트(222)사이에 고정되어 상기 제2실린더(230)의 신장 및 수축시 회동되어 상기 제2샤프트(222)를 회동시키기 위한 제1아암(240)과;

상기 제2샤프트(222)와 제1샤프트(221) 사이에 설치되어 상기 제1아암(240)에 의한 회동력을 상기 제1샤프트(221)에 전달하여 상기 제1샤프트(221)를 회동시키기 위한 링크부재(250)와;

상기 제1및 제2샤프트(221)(222)에 각각 고정되며, ㄴ-자 핑거들(260)이 설치된 2개의 핑거고정대(270)로 구성됨을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제6항에 있어서, 상기 링크부재(250)는,

상기 제2샤프트(222)와 제1샤프트(221)에 일단부가 고정되어 회동 가능한 제2 및 제3아암(251)(252)과, 상기 제2 및 제3아암(251)(252)의 타단부에 고정된 링크(253)를 포함함을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제6항에 있어서, 상기 각각의 핑거(260)에는 사각형상의 고정봉(261)이 삽착되며, 상기 고정봉(261)은 일단부에 상기 핑거(260)가 삽착하는 탭(261a)과, 상기 탭(261a)의 타단부에 제공되는 나사산(261b)을 포함하고;

상기 핑거고정대(270)에는 다수의 탭이 형성되어 상기 핑거(260)의 나사산(261b)이 나삽되도록 하고;

상기 고정봉(261)의 탭(261a)에는 평철판(262)이 나사(263)로서 고정되어 상기 핑거(260)의 유동을 방지함을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제5항에 있어서, 상기 콘베이어(40)는,

상기 콘베이어(40)를 따라 이송하는 포대(1)가 파지위치에 도달되었음을 감지하는 감지센서(41)와;

상기 감지센서(41)의 감지신호를 입력받아 이동중인 포대(1)의 전방부를 잡아줘서 상기 콘베이어(40)가 작동하더라도 상기 파지부(32)에 의한 파지작업이 완료 될때까지 상기 포대(1)의 이송을 저지하기 위한 스토퍼(44)를 구비함을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제9항에 있어서, 상기 스토퍼(44)는,

상기 콘베이어(40) 하부에 있는 프레임에 고정된 브라켓과;

상기 브라켓에 일단부가 고정된 실린더(43)와;

상기 실린더(43)의 타단부에 설치되어 상기 포대의 전방부를 차단 계합하는 승강편(44)으로 구성됨을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 센서(41)와 스토퍼(44)의 개수는 파지부(32)가 파지할 수 있는 포대(1)의 개수에 따라 정해지도록 상기 콘베이어(40)의 길이를 따라 배치됨을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제5항에 있어서, 상기 파지부(32)는,

2개의 포대를 동시에 파지하도록 한 투핸드(two hands)방식의 파지부임을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.
제5항에 있어서, 상기 파지부(32)는,

1개의 포대만을 파지하도록 한 원핸드(one hand)방식의 파지부임을 특징으로 하는 무인차량 적재 로봇 시스템.