KR100860930B1

KR100860930B1 - 후방 경보 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR100860930B1
Application number: KR1020070048601A
Authority: KR
Inventors: 김호경; 민병배; 유재용
Original assignee: 주식회사 현대오토넷
Priority date: 2007-05-18
Filing date: 2007-05-18
Publication date: 2008-09-29
Also published as: CN101308212A; US20080284617A1; US7830244B2; DE102008008126A1

Abstract

본 발명은 후방경보시스템(Back Warning System: BWS)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 데이터 통신 기능과 제어기능을 가지는 센서 유닛을 구성하여 차량의 전자 시스템을 보다 간단화 할 수 있는 후방경보 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 후방경보 시스템의 센싱 제어 기능을 센서유닛으로 분산하고, 경보 기능을 차량의 다른 전자제어시스템이 담당하도록 하여 차량의 전체 전자 시스템의 간단화 및 차량의 무게를 감소시킬 수 있는 후방경보 시스템 및 방법을 제공한다.

후방경보시스템, 센서 유닛, LIN, CAN, ASIC

Description

후방 경보 시스템 및 방법{BACK WARNING SYSTEM AND METHOD}

도 1은 일반적인 차량의 전자 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면

도 2는 본 발명에 따른 차체제어모듈 시스템을 이용한 후방경보시스템의 구성을 나타낸 도면

도 3은 도 2의 센서 유닛의 상세 구성을 나타낸 도면

도 4는 본 발명에 따라 후방경보를 하기 위한 차체제어모듈에서의 동작을 나타낸 흐름도

도 5는 본 발명에 따라 후방경보를 하기 위한 센서 유닛에서의 동작을 나타낸 흐름도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100: 차체제어모듈(BCM) 101: BCM 전자제어유닛(ECU)

103, 135: 데이터 통신부 120: 부저(Buzzer)

130: 센서 유닛 131 마이크로제어유닛(MCU)

132: 롬(ROM) 133: 램(RAM)

134: 센서부

본 발명은 후방경보시스템(Back Warning System: BWS)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 데이터 통신 기능과 제어기능을 가지는 센서 유닛을 구성하여 차량의 전자 시스템을 보다 간단화 할 수 있는 후방 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 후방경보시스템은 통상 후방 범퍼에 4개의 초음파 센서들을 구비하여 후진 시 또는 주차 시 후방 물체와의 거리에 따른 경보를 발생하여 운전자가 안전하게 후진을 하거나 주차를 할 수 있도록 도와주는 시스템이다.

도 1은 일반적인 BWS를 포함하는 차량의 전자 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면으로, 이하 도 1을 참조하여 설명한다.

BWS의 ECU(20)는 차량의 엔진룸의 좌측 또는 우측 등에 구비되고, 경보기(29)는 차량 실내에 설치되며, 4개의 센서들(21, 23, 25, 27)은 차량 후방 범퍼에 설치된다.

그러나 자동차 및 전자기술의 발달로 BWS의 ECU(20)뿐만 아니라 차량에는 BCM ECU(10), ACM ECU(30) 및 트랜스미션제어유닛(Transmission Control Unit: TCU - 40) 등과 같은 다수의 ECU들을 포함하며, ECU들과 상기 ECU들에 전원을 공급하는 전원선 및 상기 ECU와 해당 제어 대상들을 연결하는 다수의 제어선들이 구비된다.

상술한 바와 같이 공간이 제한적인 자동차에 많은 전자시스템들이 설치됨에 의해 전자제어유닛들의 수가 증가함에 따라 새로운 전자시스템들의 추가 장착에 따 른 장착 공간 확보가 어려운 문제점이 있었다.

또한, 종래 자동차의 전자시스템들에 의한 많은 선(Line)들이 생기므로 인해 차량 내부가 복잡해지고, 차량의 무게를 증가시키게 되므로 차량의 연비를 떨어뜨리는 문제점이 있었다.

이러한 문제점으로 인해여 차량 전자시스템의 선들의 수를 최소화할 수 있는 다양한 방안들이 연구되어지고 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 데이터 통신 기능과 제어기능을 가지는 센서 유닛을 구성하여 차량의 전자 시스템을 보다 간단화 할 수 있는 후방경보시스템 및 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 시스템은; 경보를 발생하는 부저 및 데이터 통신을 수행하기 위한 데이터 통신부를 구비하고, 후방 경보 동작 조건을 만족하면 센서 구동 메시지를 생성하여 상기 데이터 통신부를 통해 전송하고, 상기 센서 구동 메시지에 응답하여 경보 레벨을 포함하는 경보 메시지가 상기 데이터 통신부를 통해 수신되면 상기 경보 레벨에 따라 경보를 발생하는 전자 시스템과, 센서 및 상기 데이터 통신부에 대응하는 데이터 통신부를 구비하고, 상기 구동 메시지를 상기 데이터 통신부를 통해 수신받아 상기 센서를 구동하고, 상기 센서를 통해 입력하는 센싱값에 따른 경고영역 값을 포함하는 경보 메시지를 생성하여 상기 데이터 통신부를 통해 상기 전자 시스템으로 전송하는 다수의 센서 유닛들을 포함한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은; 전자 시스템이 후방 경보 동작 조건을 만족하면 센서 구동 메시지를 생성하여 전송하는 과정과, 센서유닛이 상기 구동 메시지를 수신받아 상기 센서를 구동하고, 상기 센서를 통해 입력하는 센싱값에 따른 경고영역 값을 포함하는 경보 메시지를 생성하여 상기 전자 시스템으로 전송하는 과정과, 상기 전자 시스템이 상기 경보 메시지를 수신하여 상기 경보 레벨에 따라 경보를 발생하는 과정을 포함한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 시스템은; 센서 및 데이터 통신을 수행하는 데이터 통신부를 구비하고, 전원 공급 시 상기 센서를 구동하여 상기 센서를 통해 입력하는 센싱값에 상응하는 경고영역 값을 포함하는 경보 메시지를 생성하여 상기 데이터 통신부를 통해 전송하는 다수의 센서 유닛들과, 경보를 발생하는 부저 및 상기 데이터 통신부에 대응되는 데이터 통신부를 구비하고, 후방 경보 동작 조건을 만족하면 상기 센서 유닛들로부터 상기 경보레벨 값을 포함하는 경보 메시지가 상기 데이터 통신부를 통해 수신되면 상기 경보 레벨에 따라 경보를 발생하는 전자 시스템을 포함한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 벗어나지 않도록 생략될 것이라 는 것을 유의하여야 한다.

도 2는 본 발명에 따른 차체제어모듈 시스템을 이용한 후방경보시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 후방경보시스템은 BCM(100)과 다수의 센서유닛(130)들로 구성된다.

BCM(100)은 BCM ECU(101)과 데이터 통신부(103)와 경보기인 부저(Buzzer)(105)로 구성된다.

BCM ECU(101)는 차체제어를 위한 전반적인 동작을 제어하며, 본 발명에 따른 후방경보 동작을 제어한다. 구체적으로 BCM ECU(101)는 본 발명에 따라 후방경보 동작 조건을 만족하면 후방 경보 센서 구동 메시지를 생성하여 데이터 통신부(103)를 통해 다수의 센서유닛(130)들로 전송하고, 상기 구동 메시지 전송 이후 경보 메시지가 수신되면 경보 메시지에 포함된 경고영역 값에 따라 부저(105)를 제어하여 경보를 발생한다. 상기 후방경보 동작 조건이란, 후방경보시스템의 통상적인 조건으로, 시동이 걸린 상태에서 기어가 후진(R)에 놓여진 조건을 의미한다. 상기 시동 및 기어가 후진에 놓여 있는지를 검출하는 구성은 통상의 기술이므로 그 설명을 생략한다.

데이터 통신부(103)는 로컬 인터페이스 네트워크(Local Interface Network: LIN) 또는 제어 영역 네트워크(Control Area Network: CAN) 프로토콜에 따른 데이터 통신을 수행한다.

부저(105)는 BCM ECU(101)의 제어를 받아 경보를 발생한다.

센서유닛(130)들은 크기를 최소화하고, 후방 물체와의 거리 측정 등의 제어를 수행하기 위해 주문형 반도체(ASIC)로 제작된다. 상기 센서유닛(130)은 BCM(100)으로부터 구동 메시지가 수신되면 동작하여, 초음파를 발생하고, 초음파의 발생 시각과 반사에 의한 수신시각 등에 의해 후방 물체까지의 거리를 측정한다. 거리가 측정되면 센서유닛(130)들은 측정된 거리값과 미리 정의되어 있는 거리값들에 대한 경고영역 값 룩업테이블로부터 해당 경보영역 값을 찾는다. 해당 경보레벨 값이 찾아지면 센서유닛(130)들은 상기 경고영역 값을 포함하는 경보 메시지를 생성하여 BCM(100)으로 전송한다.

도 3은 도 2의 센서 유닛의 상세 구성을 나타낸 도면으로 이하 도 3을 참조하여 센서 유신의 상세 구성을 설명한다.

본 발명에 따른 센서 유닛(130)은 MCU(131)와 롬(ROM: 132)과 램(RAM:133)과 센서부(140)와 데이터 통신부(135)로 구성된다.

MCU(131)는 본 발명에 따른 센서유닛(130)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 MCU(131)는 데이터 통신부(135)를 통해 구동 메시지 수신 시 센서부(140)를 구동하여 후방 물체까지의 거리를 센싱하고, 센싱된 거리값에 따른 경보레벨 값을 포함하는 경보메시지를 생성하여 데이터 통신부(135)를 통해 BCM(100)으로 전송한다.

롬(132)은 본 발명에 따라 센서유닛(130)의 동작을 제어하기 위한 제어프로그램 및 거리값에 따른 경고영역 값을 정의하는 룩업테이블을 저장한다.

램(133)은 상기 제어프로그램 동작 중에 발생하는 데이터들을 일시 저장한다.

센서부(140)는 MCU(131)의 제어를 받아 펄스를 생성하는 펄스 생성부(141)와, 상기 펄스를 입력받아 센서(143)를 구동하는 센서 구동 드라이브(142)와 상기 센서 구동 드라이브(142)의 제어에 따라 초음파를 생성하여 송신하고 반사된 초음파를 수신하는 센서(143)와 수신된 초음파 신호를 증폭하는 증폭부(144)와 상기 증폭된 초음파를 8비트의 디지털 신호로 변환하는 아날로그(Analog)/디지털(Digital)변환부(145)와 상기 8비트 디지털 신호로부터 센싱된 거리값을 검출하여 출력하는 검출부(146)로 구성된다. 본 발명에서 센서(143)는 울트라소닉(Ultrasonic) 센서를 사용하였다.

데이터 통신부(135)는 BCM(100)의 데이터 통신부(103)에 대응하는 구성으로서, LIN 또는 CAN 프로토콜에 따라 BCM(100)의 데이터 통신부(103)와 데이터 통신을 수행한다.

상기 도 2 및 도 3에서는 BCM(100)이 구동 메시지를 주는 경우에 센서유닛(130)들이 동작하는 경우를 설명하였다. 그러나 다른 실시 예(이하 "제2실시 예"라 함)로서, BCM(100)이 구동 메시지를 전송하지 않고, 시동이 걸려 전원이 공급되거나 별도의 조작에 의해 전원이 공급되면 센서유닛(130)이 무조건적으로 동작하도록 구성할 수도 있다. 이때, BCM(100)은 후방 경보 동작 조건을 만족하는 경우에 수신되는 경보 메시지를 수신하여 경보 메시지에 포함된 경보레벨에 따라 경보를 발생하도록 구성하여야 한다.

또한, 상기 설명에서는 센서유닛(130)이 거리 값들에 따른 경보레벨 값을 정의하는 룩업테이블을 구비하여 측정된 거리값에 따른 경보레벨 값을 가지는 경보 메시지를 전송하는 구성을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예(이하 "제3실시 예"라 함)로서, 센서유닛(130)는 측정된 거리값을 포함하는 경보메시지를 전송하고, BCM(100)이 거리 값들에 따른 경보레벨 값을 정의하는 룩업테이블을 가지고 상기 경보메시지의 거리값에 대응하는 경보레벨 값을 룩업테이블에서 찾고, 찾아진 경보레벨 값에 따라 경보를 발생하도록 구성할 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일실시 예에 따라 후방경보를 하기 위한 후방경보시스템의 BCM에서의 동작을 나타낸 흐름도이다. 이하 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.

우선, BCM ECU(101)는 단계411에서 후방 경보 동작 조건을 만족하는지를 검사한다.

단계411에서 후방 경보 동작 조건을 만족하면 BCM ECU(101)는 단계413에서 구동메시지를 생성하고, 데이터 통신부(103)를 통해 각 센서유닛(130)들로 전송한다.

상기 구동메시지 전송 후 ECU(101)는 단계415에서 데이터 통신부(103)를 통해 경보메시지가 수신되는지를 검사한다.

이때, 경보 메시지가 수신되면 ECU(101)는 단계417로 진행하여 경보 메시지로부터 경보레벨을 검출하고, 경보레벨에 따라 부저(105)를 통해 경보를 발생한다. 구체적으로, ECU(101)는 상기 경보레벨에 따라 크기, 즉 음량을 다르게 하거나, 발생 빈도를 다르게 하여 부저(105)를 통해 경보음을 발생시킨다.

상술한 제2실시 예의 경우에는 도 4의 411단계를 생략할 수 있다. 즉, 단계411에서 후방 경보 동작 조건을 만족하면 단계415로 진행하여 데이터 통신부(103) 를 통해 경보 메시지가 수신되는지를 검사하고, 경보 메시지가 수신되는 경우 단계417에서 경보레벨에 따른 경보를 발생한다.

또한, 제3실시 예의 경우, 경보 메시지에 거리값만 포함되므로, 상기 거리값에 대응하는 경보레벨 값을 미리 저장되어 있는 룩업테이블로부터 찾는 과정(도시하지 않음)이 더 포함되어야 한다. 룩업테이블로부터 경보레벨 값이 찾아지면 ECU(101)는 단계417에서 찾아진 경보레벨 값에 따라 경보를 발생한다.

도 5는 본 발명의 일실시 예에 따라 후방경보를 하기 위한 센서유닛에서의 동작을 나타낸 흐름도이다. 이하 도 3 및 도 5를 참조하여 설명한다.

우선, MCU(131)은 단계511에서 데이터 통신부(135)를 통해 구동 메시지가 수신되는지를 검사한다.

단계511에서 구동 메시지가 수신되면 MCU(131)는 단계513에서 센서부(140)를 구동하고, 단계515에서 센싱값, 즉 측정된 거리값이 검출부(146)로부터 입력하는지를 검사한다.

단계515에서 거리값이 입력하면 MCU(131)는 단계517로 진행하여 롬(132)에 미리 저장되어 있는 상기 거리값에 따른 경보레벨 값 룩업테이블로부터 상기 측정된 거리값에 대응하는 경보레벨 값을 찾는다.

경보레벨 값이 찾아지면 MCU(131)는 단계 519로 진행하여 상기 찾아진 경보레벨 값을 포함하는 경보메시지를 생성하고, 데이터 통신부(135)를 통해 BCM(100)으로 전송한다.

상술한 제2 실시 예의 경우, MCU(101)는 상기 단계511에서 구동 메시지의 입력 여부를 검사하지 않고, 전원 공급 여부를 판단하며, 전원이 공급되면 상기 도 5의 단계513 이후의 과정을 동일하게 수행한다.

또한, 상술한 제3 실시 예의 경우, MCU(101)는 도 5의 단계515에서 센싱 값인 거리값이 입력하면 단계517의 경보 레벨을 판단하지 않고 단계519에서 상기 입력한 거리값을 포함하는 경보 메시지를 생성하고, 생성된 경보 메시지를 데이터 통신부(135)를 통해 BCM(100)로 전송한다.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 후방경보시스템의 제어 기능을 각 센서들로 분산시키고, 후방경보시스템의 경보 기능을 다른 전자시스템이 담당하도록 구성하므로써 추가적인 다른 전자시스템의 장착 공간을 확보할 수 있는 이점을 가지며, 기능의 분산 및 다른 전자시스템과의 통합으로 인한 전선의 수를 줄일 수 있으므로 공간 확보 및 차량의 무게를 감소시킬 수 있는 이점을 가진다.

Claims

차량 후진 시 센서 구동 메시지를 송신한 후, 수신되는 경보레벨에 따라 경보를 발생하는 차체제어모듈(Body Control Module: BCM); 및

상기 센서 구동 메시지 수신 시 동작하여 후방 물체와의 거리를 센싱하고, 센싱된 거리에 대응하는 경보레벨을 상기 차체제어모듈(BCM)로 송신하는 다수의 센서 유닛들을 포함하며,

상기 센서 유닛들 각각은 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit: AISC)로서,

상기 차체제어모듈(BCM)과의 데이터 통신을 위한 데이터 통신부;

초음파를 발생하여 상기 후방 물체와의 거리를 측정하여 출력하는 센서부;

거리에 대한 경보레벨들을 정의하는 룩업테이블을 저장하는 롬; 및

상기 센서 구동 메시지가 상기 테이터 통신부를 통해 수신되면 상기 센서부를 구동하여 거리를 측정하고, 측정된 거리에 따른 경보레벨을 상기 룩업테이블에서 찾아 상기 데이터 통신부를 통해 상기 차체제어모듈(BCM)로 송신하는 MCU를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
제1항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM)은

상기 경보레벨에 따른 경보를 발생하는 부저;

데이터 통신을 위한 데이터 통신부; 및

상기 차량의 후진 여부를 판단하고, 후진 시 상기 센서 구동 메시지를 상기 데이터 통신부를 통해 송신한 후, 상기 차체제어모듈(BCM)의 데이터 통신부를 통해 수신되는 경보레벨에 따라 상기 부저를 제어하여 경보레벨에 따른 경보를 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
삭제
제2항에 있어서,

상기 센서부는

초음파를 생성하여 송신하고, 상기 후방 물체에 반사되어 돌아오는 반사 초음파를 수신하여 출력하는 센서;

상기 MCU의 제어를 받아 펄스를 생성하는 펄스 생성부;

상기 펄스를 입력받아 상기 센서를 구동하는 센서 구동 드라이버;

상기 센서로부터 출력되는 반사 초음파를 증폭하는 증폭부;

상기 증폭된 초음파를 8비트 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환부; 및

상기 8비트 디지털 신호로부터 상기 후방 물체와의 거리값을 검출하여 출력하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
제4항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM) 및 센서 유닛의 데이터 통신부가 로컬 인터페이스부 네트워크(Local Interconnected Network: LIN) 프로토콜에 따라 데이터 통신을 수행하는 후방 경보 시스템.
제4항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM) 및 센서 유닛의 데이터 통신부가 제어 영역 네트워크 프로토콜에 따라 데이터 통신을 수행하는 후방 경보 시스템.
삭제
삭제
차체제어모듈(BCM)이 후방 경보 동작 조건을 만족하면, 센서 구동 메시지를 생성하여 전송하는 과정;

센서 유닛이 상기 구동 메시지를 수신받아 동작하여 후방 물체까지의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 대응하는 경보레벨을 포함하는 경보 메시지를 상기 차체제어모듈(BCM)로 전송하는 과정; 및

상기 차체제어모듈(BCM)이 상기 경보 메시지의 경보레벨에 따라 경보를 발생하는 과정을 포함하며,

상기 센서 유닛은 주문형 반도체(AISC)로서,

상기 차체제어모듈(BCM)과의 데이터 통신을 위한 데이터 통신부;

초음파를 발생하여 상기 후방 물체와의 거리를 측정하여 출력하는 센서부;

거리에 대한 경보레벨들을 정의하는 룩업테이블을 저장하는 롬; 및

상기 센서 구동 메시지가 상기 테이터 통신부를 통해 수신되면 상기 센서부를 구동하여 거리를 측정하고, 측정된 거리에 따른 경보레벨을 상기 룩업테이블에서 찾아 상기 데이터 통신부를 통해 상기 차체제어모듈(BCM)로 송신하는 MCU를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 방법.
차량의 후진시 후방 물체와의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 대응되는 경보레벨을 포함하는 경보 메시지를 생성하여 송신하는 다수의 센서 유닛들; 및

차량의 후진 시 상기 센서 유닛들로부터 수신되는 경보 메시지에 포함되어 있는 경보레벨에 따라 경보를 발생하는 차체제어모듈(BCM)을 포함하며,

상기 센서 유닛들 각각은 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit: AISC)로,

상기 차체제어모듈(BCM)과의 데이터 통신을 위한 데이터 통신부;

초음파를 발생하여 상기 후방 물체와의 거리를 측정하여 출력하는 센서부;

거리에 대한 경보레벨들을 정의하는 룩업테이블을 저장하는 롬; 및

상기 센서부를 구동하여 거리를 측정하고, 측정된 거리에 따른 경보레벨을 상기 룩업테이블에서 찾아 상기 데이터 통신부를 통해 상기 차체제어모듈(BCM)로 송신하는 MCU를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
제10항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM)은

상기 경보레벨에 따른 경보를 발생하는 부저;

데이터 통신을 위한 데이터 통신부;

상기 차량의 후진 여부를 판단하고, 후진 시 상기 차체제어모듈(BCM)의 데이터 통신부를 통해 수신되는 경보레벨에 따라 상기 부저를 제어하여 경보레벨에 따른 경보를 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
삭제
제11항에 있어서,

상기 센서부는

초음파를 생성하여 송신하고, 상기 후방 물체에 반사되어 돌아오는 반사 초음파를 수신하여 출력하는 센서;

상기 MCU의 제어를 받아 펄스를 생성하는 펄스 생성부;

상기 펄스를 입력받아 상기 센서를 구동하는 센서 구동 드라이버;

상기 센서로부터 출력되는 반사 초음파를 증폭하는 증폭부;

상기 증폭된 초음파를 8비트 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환부; 및

상기 8비트 디지털 신호로부터 상기 후방 물체와의 거리값을 검출하여 출력하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
제13항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM) 및 센서 유닛의 데이터 통신부가 로컬 인터페이스부 네트워크(Local Interconnected Network: LIN) 프로토콜에 따라 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
제13항에 있어서,

상기 차체제어모듈(BCM) 및 센서 유닛의 데이터 통신부가 제어 영역 네트워크 프로토콜에 따라 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 후방 경보 시스템.
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