JP3232163B2 - 車載用超音波センサ装置 - Google Patents
車載用超音波センサ装置Info
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- JP3232163B2 JP3232163B2 JP12438393A JP12438393A JP3232163B2 JP 3232163 B2 JP3232163 B2 JP 3232163B2 JP 12438393 A JP12438393 A JP 12438393A JP 12438393 A JP12438393 A JP 12438393A JP 3232163 B2 JP3232163 B2 JP 3232163B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を利用して障害
物検知や人体検知を行う車載用超音波センサ装置に関す
るものである。
物検知や人体検知を行う車載用超音波センサ装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】超音波センサ装置は、超音波を利用して
センシングを行うものであり、超音波パルス信号を超音
波振動子より間欠的に送波し、周辺に存在する障害物や
人体からの反射波を受波することで、障害物や人体を検
知するものである。
センシングを行うものであり、超音波パルス信号を超音
波振動子より間欠的に送波し、周辺に存在する障害物や
人体からの反射波を受波することで、障害物や人体を検
知するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来、超音波
センサ装置は、検知範囲が限定できることや、距離が測
定ができるという特徴を持ち、車載用障害物検知器や人
体検知器等に利用されてきたが、屋外で使用される場
合、超音波振動子に雪や泥が付着したり、超音波振動子
が凍結することがあり、これらの場合動作感度の低下
や、障害物や人体が検知範囲内に存在しても検知するこ
とができないという不動作状態が発生し、検知動作に信
頼性を欠くという問題があった。
センサ装置は、検知範囲が限定できることや、距離が測
定ができるという特徴を持ち、車載用障害物検知器や人
体検知器等に利用されてきたが、屋外で使用される場
合、超音波振動子に雪や泥が付着したり、超音波振動子
が凍結することがあり、これらの場合動作感度の低下
や、障害物や人体が検知範囲内に存在しても検知するこ
とができないという不動作状態が発生し、検知動作に信
頼性を欠くという問題があった。
【０００４】本発明は上記の問題点に鑑みて為されたも
ので、その目的とするところは装置自体の異常状態を検
知表示することができる車載用超音波センサ装置を提供
するにある。
ので、その目的とするところは装置自体の異常状態を検
知表示することができる車載用超音波センサ装置を提供
するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１の発明では、超音波パルス信号を送波
し、この送波した超音波パルス信号による物体からの反
射波を受波して物体を検知する車載用超音波センサ装置
において、複数個の超音波振動子を同一平面上に配置
し、通常検知動作時はメインローブのみが形成されるよ
うに上記超音波振動子中の任意の超音波素子を選択して
送受波を行い、異常判別動作時には路面若しくは車体検
知用のグレーティングローブが形成されるように上記超
音波振動子中の任意の超音波振動子を選択して送受波を
行い、路面若しくは車体からの反射波の受波がある時に
は正常であると判断し、路面若しくは車体からの反射波
の受波が無い時には異常であると判断して異常表示を行
う手段を備えたものであって、上記異常判別動作時に、
路面若しくは車体からの反射波を受波して超音波振動子
から路面若しくは車体までの距離を算出し、算出距離に
応じて同一平面上に配置した上記複数個の超音波振動子
の送波の位相を順次ずらして駆動し、メインローブのビ
ーム方向を制御するものである。
めに、請求項１の発明では、超音波パルス信号を送波
し、この送波した超音波パルス信号による物体からの反
射波を受波して物体を検知する車載用超音波センサ装置
において、複数個の超音波振動子を同一平面上に配置
し、通常検知動作時はメインローブのみが形成されるよ
うに上記超音波振動子中の任意の超音波素子を選択して
送受波を行い、異常判別動作時には路面若しくは車体検
知用のグレーティングローブが形成されるように上記超
音波振動子中の任意の超音波振動子を選択して送受波を
行い、路面若しくは車体からの反射波の受波がある時に
は正常であると判断し、路面若しくは車体からの反射波
の受波が無い時には異常であると判断して異常表示を行
う手段を備えたものであって、上記異常判別動作時に、
路面若しくは車体からの反射波を受波して超音波振動子
から路面若しくは車体までの距離を算出し、算出距離に
応じて同一平面上に配置した上記複数個の超音波振動子
の送波の位相を順次ずらして駆動し、メインローブのビ
ーム方向を制御するものである。
【０００６】
【作用】請求項１の発明によれば、装置自体の異常を検
知するための異常判別動作が行え、異常と判断された場
合には表示により運転者に注意を促すことができ、運転
者に安全な運転を提供することができる。 また超音波
振動子から路面若しくは車体までの距離が所定より短い
場合でも、通常の検知動作時に受波回路の利得を小さく
したり、メインローブのビームを上向きにすることによ
り、路面若しくは車体を誤検知するのを防ぐことができ
る。
知するための異常判別動作が行え、異常と判断された場
合には表示により運転者に注意を促すことができ、運転
者に安全な運転を提供することができる。 また超音波
振動子から路面若しくは車体までの距離が所定より短い
場合でも、通常の検知動作時に受波回路の利得を小さく
したり、メインローブのビームを上向きにすることによ
り、路面若しくは車体を誤検知するのを防ぐことができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【０００８】まず本発明の基本的な構成について図２，
図３に基づいて説明する。
図３に基づいて説明する。
【０００９】基本的な車載用超音波センサ装置は、図
２、図３に示すように超音波検知部１を車体２のバンパ
ー等に取り付け、超音波検知部１より超音波パルス信号
を間欠的に送波させ、車体２の周辺部に存在する障害物
や人体からの反射波を受波することでこれら障害物や人
体を検知し、この検知を運転者に表示するものである。
超音波検知部１の動作を制御する本体部３は車室内やト
ランク内に取り付け、また警報表示を行う表示部４は運
転席の近傍に取り付けてある。
２、図３に示すように超音波検知部１を車体２のバンパ
ー等に取り付け、超音波検知部１より超音波パルス信号
を間欠的に送波させ、車体２の周辺部に存在する障害物
や人体からの反射波を受波することでこれら障害物や人
体を検知し、この検知を運転者に表示するものである。
超音波検知部１の動作を制御する本体部３は車室内やト
ランク内に取り付け、また警報表示を行う表示部４は運
転席の近傍に取り付けてある。
【００１０】本体部３は図１に示すように超音波検知部
１を構成する複数の超音波振動子５を信号線で接続して
おり、本体部３内に設けてあるマイクロコンピュータ６
で作られた送波信号を増幅回路７ａ又は７ｂを介して全
ての超音波振動子５又は所定の超音波振動子５に対して
与えて駆動して超音波パルス信号を超音波検知部１より
間欠的に送波させる。また障害物や人体からの反射波を
超音波振動子５で受波して電気信号に変換し受波信号を
受波回路を構成する増幅回路８ａ又は８ｂで増幅した後
マイクロコンピュータ６で取り込む。マイクロコンピュ
ータ６は送波から反射波の受波する迄の時間をカウント
して超音波検知部１から反射物体までの距離を算出する
ようになっている。本体部３の電源はバッテリー１１の
電源電圧を所定の電圧に変換する電源部１０から得る。
クロック発生部１２はマイクロコンピュータ６に基準ク
ロックを与えるものである。
１を構成する複数の超音波振動子５を信号線で接続して
おり、本体部３内に設けてあるマイクロコンピュータ６
で作られた送波信号を増幅回路７ａ又は７ｂを介して全
ての超音波振動子５又は所定の超音波振動子５に対して
与えて駆動して超音波パルス信号を超音波検知部１より
間欠的に送波させる。また障害物や人体からの反射波を
超音波振動子５で受波して電気信号に変換し受波信号を
受波回路を構成する増幅回路８ａ又は８ｂで増幅した後
マイクロコンピュータ６で取り込む。マイクロコンピュ
ータ６は送波から反射波の受波する迄の時間をカウント
して超音波検知部１から反射物体までの距離を算出する
ようになっている。本体部３の電源はバッテリー１１の
電源電圧を所定の電圧に変換する電源部１０から得る。
クロック発生部１２はマイクロコンピュータ６に基準ク
ロックを与えるものである。
【００１１】ところで超音波検知部１は図４に示すよう
に複数の超音波振動子５を同一平面上に所定ピッチｄで
配列して指向性を形成するものであり、駆動する超音波
振動子５をマイクロコピュータ６が選択してその配列ピ
ッチと個数とにより指向性を変えるようになっている。
ここで例えば０．５λの配列ピッチで５個の超音波振動
子５を配列した場合には、図５（ａ）に示すようなメイ
ンローブが形成され、また１．０λの配列ピッチで５個
の超音波振動子５を配列した場合には、図５（ｃ）に示
すようなメインローブとグレーティンググローブとが形
成される。また超音波振動子１の配列は、上記条件のみ
に限定されず、例えば配列ピッチが０．５λで１０個配
列した場合にも図５（ｂ）に示すようにメインローブが
形成され、また配列ピッチが１．０λで１０個配列した
場合に図５（ｄ）に示すようにメインローブとグレーテ
ィングローブとを形成することができる。
に複数の超音波振動子５を同一平面上に所定ピッチｄで
配列して指向性を形成するものであり、駆動する超音波
振動子５をマイクロコピュータ６が選択してその配列ピ
ッチと個数とにより指向性を変えるようになっている。
ここで例えば０．５λの配列ピッチで５個の超音波振動
子５を配列した場合には、図５（ａ）に示すようなメイ
ンローブが形成され、また１．０λの配列ピッチで５個
の超音波振動子５を配列した場合には、図５（ｃ）に示
すようなメインローブとグレーティンググローブとが形
成される。また超音波振動子１の配列は、上記条件のみ
に限定されず、例えば配列ピッチが０．５λで１０個配
列した場合にも図５（ｂ）に示すようにメインローブが
形成され、また配列ピッチが１．０λで１０個配列した
場合に図５（ｄ）に示すようにメインローブとグレーテ
ィングローブとを形成することができる。
【００１２】そこで図１の回路では通常検知動作時には
マイクロコンピュータ６から増幅回路７ａを通じて５個
の超音波振動子５の全てに送波信号を与えて駆動し、ま
た異常判別動作時にはマイクロコンピュータ６から増幅
回路７ｂを通じて両端と中央の３個の超音波振動子５に
送波信号を与えて駆動する。つまり通常動作時にはメイ
ンローブを形成し、異常判別動作時には配列ピッチを通
常検知動作時の倍とするととも個数を減らしてメインロ
ーブとグレーティングローブを形成するのである。
マイクロコンピュータ６から増幅回路７ａを通じて５個
の超音波振動子５の全てに送波信号を与えて駆動し、ま
た異常判別動作時にはマイクロコンピュータ６から増幅
回路７ｂを通じて両端と中央の３個の超音波振動子５に
送波信号を与えて駆動する。つまり通常動作時にはメイ
ンローブを形成し、異常判別動作時には配列ピッチを通
常検知動作時の倍とするととも個数を減らしてメインロ
ーブとグレーティングローブを形成するのである。
【００１３】而して、図６のフローチャートに示すよう
に電源投入があると、まずマイクロコンピュータ６は所
定期間Ｔ１中異常判別動作に入り、増幅回路７ｂを通じ
て両端と中央の３個の超音波振動子５に送波信号を与え
て駆動し、つまり配列ピッチを通常検知動作時の倍とす
るととも個数を減らしてメインローブとグレーティング
ローブを形成して図７（ｂ）の検知エリアＸ1 〜Ｘ3 を
設定するのである。
に電源投入があると、まずマイクロコンピュータ６は所
定期間Ｔ１中異常判別動作に入り、増幅回路７ｂを通じ
て両端と中央の３個の超音波振動子５に送波信号を与え
て駆動し、つまり配列ピッチを通常検知動作時の倍とす
るととも個数を減らしてメインローブとグレーティング
ローブを形成して図７（ｂ）の検知エリアＸ1 〜Ｘ3 を
設定するのである。
【００１４】この異常判別動作時には必ず、検知エリア
Ｘ1 内に路面Ｙが存在することになり、超音波検知部１
の超音波振動子５の検知面への雪の付着や、凍結、土、
泥等の付着により動作感動の低下や不動作状態が無けれ
ば、路面Ｙを必ず検知することになるが、検知面に雪の
付着、或いは土、泥等の付着があったり、凍結した場合
には、動作感度の低下や不動作状態が生じて、路面Ｙを
検出することができなくなる。従ってメイクロコンピュ
ータ６は異常判別動作時に路面Ｙからの反射波の受波入
力Ｒ１があれば正常に超音波検知部１が動作している判
断するが、無ければ異常発生と判断して、ドライバ９ａ
を通じて表示部４の異常表示用発光ダイオードＬＥＤａ
を駆動し、異常状態にあることを運転者に知らせる。
Ｘ1 内に路面Ｙが存在することになり、超音波検知部１
の超音波振動子５の検知面への雪の付着や、凍結、土、
泥等の付着により動作感動の低下や不動作状態が無けれ
ば、路面Ｙを必ず検知することになるが、検知面に雪の
付着、或いは土、泥等の付着があったり、凍結した場合
には、動作感度の低下や不動作状態が生じて、路面Ｙを
検出することができなくなる。従ってメイクロコンピュ
ータ６は異常判別動作時に路面Ｙからの反射波の受波入
力Ｒ１があれば正常に超音波検知部１が動作している判
断するが、無ければ異常発生と判断して、ドライバ９ａ
を通じて表示部４の異常表示用発光ダイオードＬＥＤａ
を駆動し、異常状態にあることを運転者に知らせる。
【００１５】正常であると判断した場合にはマイクロコ
ンピュータ６は通常検知動作となり、増幅回路７ａを通
じて５個の超音波振動子５の全てに送波信号を与えて駆
動し、図７（ａ）に示す検知エリアＸを設定するのであ
る。この通常検知動作中において、障害物や人体からの
反射波の受波入力Ｒ２があればマイクロコンピュータ６
は送波から受波入力までの時間をカウントして障害物や
人体までの距離を算出し、その距離が所定範囲内にあれ
ばドライバ９ｂを通じて表示部４の検知表示用発光ダイ
オードＬＥＤｂを駆動し、障害物や人体が車体近辺にあ
ることを運転者に知らせるのである。
ンピュータ６は通常検知動作となり、増幅回路７ａを通
じて５個の超音波振動子５の全てに送波信号を与えて駆
動し、図７（ａ）に示す検知エリアＸを設定するのであ
る。この通常検知動作中において、障害物や人体からの
反射波の受波入力Ｒ２があればマイクロコンピュータ６
は送波から受波入力までの時間をカウントして障害物や
人体までの距離を算出し、その距離が所定範囲内にあれ
ばドライバ９ｂを通じて表示部４の検知表示用発光ダイ
オードＬＥＤｂを駆動し、障害物や人体が車体近辺にあ
ることを運転者に知らせるのである。
【００１６】尚異常判別動作時にグレディングローブを
形成して路面Ｙを検知するようになっているが、車体
面、若しくは車体の突出部を検知して異常判別を行うよ
うにしても良く、また超音波検知部１の超音波検知素子
５の配列は一列に配列する以外に、図８（ａ）、（ｂ）
に示すように種々の配列が考えられる。
形成して路面Ｙを検知するようになっているが、車体
面、若しくは車体の突出部を検知して異常判別を行うよ
うにしても良く、また超音波検知部１の超音波検知素子
５の配列は一列に配列する以外に、図８（ａ）、（ｂ）
に示すように種々の配列が考えられる。
【００１７】上記の構成を基本的な構成として本発明の
一実施例では、図１の構成を基本として図９に示すよう
に超音波検知器１内に、通常検知動作時に使用する異常
判別動作時に、路面Ｙ（若しくは車体）からの反射パル
スを儒者した際に、超音波検知部から路面Ｙ（若しくは
車体）までの距離が所定よりも短い（路面Ｙからの取り
付け高さが低い）場合には、通常検知動作時に、同一平
面上に配列した複数の超音波振動子５の送波の位相を順
次ずらして駆動することで、メインローブのビーム方向
が上向きになるように制御するために、マイクロコンピ
ュータ６からの信号で制御できる位相器１３を設けてあ
る。
一実施例では、図１の構成を基本として図９に示すよう
に超音波検知器１内に、通常検知動作時に使用する異常
判別動作時に、路面Ｙ（若しくは車体）からの反射パル
スを儒者した際に、超音波検知部から路面Ｙ（若しくは
車体）までの距離が所定よりも短い（路面Ｙからの取り
付け高さが低い）場合には、通常検知動作時に、同一平
面上に配列した複数の超音波振動子５の送波の位相を順
次ずらして駆動することで、メインローブのビーム方向
が上向きになるように制御するために、マイクロコンピ
ュータ６からの信号で制御できる位相器１３を設けてあ
る。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明は、複数個の超音波振動
子を同一平面上に配置し、通常検知動作時はメインロー
ブのみが形成されるように上記超音波振動子中の任意の
超音波素子を選択して送受波を行い、異常判別動作時に
は路面若しくは車体検知用のグレーティングローブが形
成されるように上記超音波振動子中の任意の超音波振動
子を選択して送受波を行い、路面若しくは車体からの反
射波の受波がある時には正常であると判断し、路面若し
くは車体からの反射波の受波が無い時には異常であると
判断して異常表示を行う手段を備えているので、装置自
体の異常を検知するための異常判別動作が行え、異常と
判断された場合には表示により運転者に注意を促すこと
ができ、結果運転者に安全な運転を提供することができ
るという効果がある。また上記異常判別動作時に、路面
若しくは車体からの反射波を受波して超音波振動子から
路面若しくは車体までの距離を算出し、算出距離に応じ
て同一平面上に配置した上記複数個の超音波振動子の送
波の位相を順次ずらして駆動し、メインローブのビーム
方向を制御するものであるから、超音波振動子から路面
若しくは車体までの距離が所定より短い場合でも、通常
の検知動作時に受波回路の利得を小さくしたり、メイン
ローブを上向きにすることにより、路面若しくは車体を
誤検知するのを防ぐことができるという効果がある。
子を同一平面上に配置し、通常検知動作時はメインロー
ブのみが形成されるように上記超音波振動子中の任意の
超音波素子を選択して送受波を行い、異常判別動作時に
は路面若しくは車体検知用のグレーティングローブが形
成されるように上記超音波振動子中の任意の超音波振動
子を選択して送受波を行い、路面若しくは車体からの反
射波の受波がある時には正常であると判断し、路面若し
くは車体からの反射波の受波が無い時には異常であると
判断して異常表示を行う手段を備えているので、装置自
体の異常を検知するための異常判別動作が行え、異常と
判断された場合には表示により運転者に注意を促すこと
ができ、結果運転者に安全な運転を提供することができ
るという効果がある。また上記異常判別動作時に、路面
若しくは車体からの反射波を受波して超音波振動子から
路面若しくは車体までの距離を算出し、算出距離に応じ
て同一平面上に配置した上記複数個の超音波振動子の送
波の位相を順次ずらして駆動し、メインローブのビーム
方向を制御するものであるから、超音波振動子から路面
若しくは車体までの距離が所定より短い場合でも、通常
の検知動作時に受波回路の利得を小さくしたり、メイン
ローブを上向きにすることにより、路面若しくは車体を
誤検知するのを防ぐことができるという効果がある。
【図１】本発明の基本となる車載用超音波センサ装置の
回路構成図である。
回路構成図である。
【図２】同上の搭載する車体と検知エリアとの関係を示
す説明図である。
す説明図である。
【図３】同上の各部の配置構成図である。
【図４】同上の超音波検知部の超音波振動子の配置説明
図である。
図である。
【図５】同上の超音波振動子の配列ピッチ及び個数と、
ビームとの関係説明図である。
ビームとの関係説明図である。
【図６】同上の動作説明用フローチャートである。
【図７】同上の検知エリア形成説明図である。
【図８】（ａ）は同上の超音波検知部の別の例の斜視図
である。 （ｂ）は同上の超音波検知部の他の例の斜視図である。
である。 （ｂ）は同上の超音波検知部の他の例の斜視図である。
【図９】本発明の一実施例の回路構成図である。
１ 超音波検知部 ３ 本体部 ４ 表示部 ５ 超音波振動子 ６ マイクロコンピュータ ７ａ，７ｂ 増幅回路 ８ａ，８ｂ 増幅回路 ９ａ，９ｂ ドライバ １０ 電源部１３ 位相器 ＬＥＤａ 異常表示用発光ダイオード ＬＥＤｂ 検知表示用発光ダイオード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96 G01S 7/40
Claims (1)
- 【請求項１】超音波パルス信号を送波し、この送波した
超音波パルス信号による物体からの反射波を受波して物
体を検知する車載用超音波センサ装置において、複数個
の超音波振動子を同一平面上に配置し、通常検知動作時
はメインローブのみが形成されるように上記超音波振動
子中の任意の超音波素子を選択して送受波を行い、異常
判別動作時には路面若しくは車体検知用のグレーティン
グローブが形成されるように上記超音波振動子中の任意
の超音波振動子を選択して送受波を行い、路面若しくは
車体からの反射波の受波がある時には正常であると判断
し、路面若しくは車体からの反射波の受波が無い時には
異常であると判断して異常表示を行う手段を備えたもの
であって、上記異常判別動作時に、路面若しくは車体か
らの反射波を受波して超音波振動子から路面若しくは車
体までの距離を算出し、算出距離に応じて同一平面上に
配置した上記複数個の超音波振動子の送波の位相を順次
ずらして駆動し、メインローブのビーム方向を制御する
ことを特徴とする車載用超音波センサ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12438393A JP3232163B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用超音波センサ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12438393A JP3232163B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用超音波センサ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331742A JPH06331742A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3232163B2 true JP3232163B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=14884056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12438393A Expired - Fee Related JP3232163B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用超音波センサ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3232163B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3556787B2 (ja) * | 1996-12-02 | 2004-08-25 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP3428009B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2003-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用レーダ装置 |
| JP4045043B2 (ja) * | 1999-02-24 | 2008-02-13 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| JP3454767B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2003-10-06 | 株式会社日立製作所 | 車載用レーダ装置 |
| DE102004026196A1 (de) * | 2004-05-28 | 2005-12-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren, Vorrichtung und Sensormodul zum Messen des Abstandes zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis |
| JP4715236B2 (ja) | 2005-03-01 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | 超音波センサ装置 |
| JP7286945B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2023-06-06 | 株式会社アイシン | 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉 |
| JP2022122196A (ja) | 2021-02-09 | 2022-08-22 | 株式会社アイシン | 物体検出装置及び移動体制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59151076A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-29 | Automob Antipollut & Saf Res Center | 超音波障害物検出装置 |
| JPH02196988A (ja) * | 1989-01-26 | 1990-08-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用超音波検知装置 |
| JPH0522796A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-29 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波センサー |
-
1993
- 1993-05-26 JP JP12438393A patent/JP3232163B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06331742A (ja) | 1994-12-02 |
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