KR100556202B1 - 카메라를 이용한 차량용 전후방감시시스템의 영상처리장치및 방법 - Google Patents

Abstract

개시된 카메라를 이용한 차량 후방감시시스템의 영상처리장치 및 방법은, 차량의 요소에 설치되는 복수의 카메라와 접속되어 채널별로 각각의 영상을 입력받기 위한 영상입력부, 이 영상입력부를 통해 입력되는 카메라 영상을 모니터 영상으로 처리하는 영상처리부, 차량내 모니터와 접속되어 영상처리부에서 처리된 영상을 모니터에 표시되도록 출력하는 영상출력부, 상기 영상처리부의 입출력 영상을 채널별로 분배하는 분배부, 차량의 좌우 회전 및 후진을 포함하여 차량의 운행정보를 감지하는 감지부, 이 감지부에 의해 감지된 차량의 운행정보에 따라 채널을 선택하고 선택된 채널의 영상이 처리 및 출력되도록 상기 영상처리부를 제어하는 제어부를 구비하고, 그 선택되는 채널이 하나이면 그 채널의 카메라 영상이 모니터 화면 전체에 단화면으로 표시되도록 제어하고 복수이면 모니터 화면을 분할한 다중화면으로 표시되도록 제어하는 것이다. 또한 별도의 스위치모듈을 구비하여 사용자가 선택할 수 있는 다양한 선택모드를 제공하고, 상기 감지된 신호가 없는 경우에 사용자에 의한 선택모드로 전환토록 제어하는 것이다. 따라서 효율적인 감시가 가능하여 안전운행에 효과적이며, 시스템의 다기능화가 가능하다.

카메라, 채널, 모니터, 영상처리, 단화면, 다중화면

Description

카메라를 이용한 차량용 전후방감시시스템의 영상처리장치 및 방법{Image processing unit and method of vehicle front and/or rear observation system employing cameras}

도 1은 차량용 전후방감시시스템의 카메라와 모니터가 장착된 버스차량을 예시한 사시도.

도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치와 그 주변기기의 배선도.

도 3는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치를 구성하는 회로를 보인 블록도.

도 4는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치의 동작흐름도.

본 발명은 자동차 등 각종 운송수단에 설치운용되는 카메라를 이용한 차량 후방감시시스템의 영상처리장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 차량의 운행정보에 따라 채널을 선택하고 선택된 채널의 카메라 영상을 표시하되, 선택된 채널 수에 따라 단화면 또는 다중화면으로 디스플레이하여 효율적인 감시가 가능토록 하고 아울러 다기능화를 통해 실용성을 높이고자 한 것이다.

일반적으로 차량에는 주행중 전방 뿐 아니라 후방의 교통상황을 감시할 수 있도록 좌우측후방과 직후방 및 실내 등을 포함하여 필요한 방향이나 장소를 차량내 운전석 위치에서 비추어 볼 수 있도록 하는 거울들이 요소에 부착되어 있다. 거울들은 그러나 대체로 시야범위가 좁고, 운전자와의 사이에 장애물이 놓이면 볼 수 없으므로 설치 위치에 제약이 따랐으며, 또한 서로 다른 위치에 설치되어 있으므로 운전자가 각 방향으로 고개를 돌려야만 확인가능한 등 감시도 용이하지 않았다. 특히 어느 한 거울을 통해 그 방향을 감시하는 도중에 다른 방향의 감시를 소홀하게 됨으로써 오히려 예기치 못한 사고를 일으킬 수 있다.

이러한 거울 대신 또는 그 거울과 함께 카메라를 설치하고 운전석 가까이에 모니터를 설치하여 영상으로 감시하도록 한 소위 카메라를 이용한 차량용 전후방감시시스템이 잘 알려져 있다. 즉, 도 1에 예시한 버스 차량의 경우, 차량의 좌우 측면과 준후면 및 실내 등 요소에 카메라(10)들을 배치하고 운전석 가까이에는 모니터(20)를 설치함으로써 각 방향을 카메라로 촬영하고 모니터에 표시하여 운전자가 모니터를 통해 각 방향의 교통상황을 감시할 수 있게 하는 것이다.

이러한 시스템에 의하면, 카메라의 설치위치가 자유롭고 광학적 렌즈를 통해 거울보다 넓은 시야를 확보할 수 있으며, 운전자 가까이에 놓이는 모니터를 통해 각 방향을 감시할 수 있으므로, 시선을 크게 옮기지 않아도 되며 거울으로는 감시할 수 없었던 사각지대에 대한 감시도 가능하다. 또한 이 시스템은 주행중 전후방 의 교통상황을 감시하면서, VCR(video cassette recorder)나 DVR(digital video recorder) 등의 영상기록장치와 연결하여 녹화해 둘 수 있으며, 이 녹화를 통해 나중에 예컨대 교통사고 발생 원인을 분석하는데 중요한 단서를 제공하는 것도 가능한 한편, 비디오 상영이나 TV 시청 등 편의시설로도 이용될 수 있는 것이다.

종래에도 이러한 카메라를 이용한 차량용 전후방감시스템과 관련한 다양한 방안이 제안되어 왔다.

등록실용신공보 등록번호 20-0200836에는 소형카메라 2대로 감시영역을 2분할하여 촬영한 후 각각의 영상을 합성하여 후방의 넓은 시야를 확보하는 방안이 제안되어 있다.

등록실용신안공보 등록번호 20-0184402에는 여러대의 카메라를 운전석 계기판에 설치되는 선택스위치로 선택케 하고, 선택된 카메라의 영상이 모니터에 표시되도록 하여 운전자가 원하는 방향을 영상으로 감시할 수 있게 하는 방안이 제안되어져 있다.

공개특허공보 공개번호 특1998-074291에는 차량의 운행상태, 즉 회전이나 후진 등을 감지하고 감지된 신호에 따라 해당하는 카메라 영상을 홀로그램기법으로 합성한 후 앞유리에 투영하여 3차원 영상으로 감시케 하는 방안이 제안되어 있다.

공개특허공보 공개번호 특2000-0041307과 특2002-0067224 및 등록실용신안 등록번호 20-0193225 등에는 복수의 카메라 영상을 하나의 모니터 화면에 분할한 다중화면으로 디스플레이하여 여러방향을 한눈으로 감시할 수 있게 하는 방안이 제안되어 있다.

한편, 공개특허공보 공개번호 특2000-0053567과 특2002-0019497 및 등록실용신안공보 등록번호 20-0273320 등은 카메라가 장착된 거울에 관하여 개시한다.

종래의 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템에 있어서의 영상표현 방식은 크게 두가지로 구분할 수 있다. 그 하나는 모니터 화면 전체에 하나의 카메라 영상만을 표시하는 방식이다. 이는 큰 화면을 통해 감시하므로 감시가 용이하지만 다른 방향을 동시에 감시할 수 없게 된다. 또 하나는 카메라 수만큼 모니터 화면을 분할하여 모든 카메라 영상을 다중으로 표시하는 것이다. 이는 여러방향을 한 눈으로 파악할 수 있으나 각 방향의 화면이 작고 어느 방향인지 구분하기 어려워 혼동의 우려가 있다.

카메라를 구동함에 있어서는, 카메라를 수동적으로 선택하는 수동식과 차량의 운행상태를 감지하는 자동감지식이 있다. 수동식은 운전자의 불편이 예상되나 운전자가 원하는 방향을 감시할 수 있게 하는데 유용한 반면, 자동감지식은 카메라를 선택조작하는 불편이 없어 편리성은 있으나 운전자가 원하는 방향을 선택할 수 없다.

즉, 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템에서의 영상표현방식이나 카메라 구동방식은 다양한 운전자의 습성이나 개인의 특성 등을 감안하여 다기능화로 선택의 폭을 넓힐 필요가 있다. 그러나 종래에는 이러한 운전자의 다양한 습성이나 개인 특성을 감안하지 못함으로써, 운전자에 따라 안전운행을 위한 효율적인 감시에 이용되지 못하고 있었던 것이다.

한편, 종래의 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템은 대체로 카메라의 전원을 모니터에서 지원하였기 때문에 배선이 복잡하고, 감시나 녹화중에는 모니터에 전원이 항상 ON되어 있어야 하며, 또한 VCR 등의 외부기기를 연결하여 비디오 상영을 하는 경우에는 카메라에 의한 영상감시가 불가능하였다.

본 발명의 목적은 무엇보다 효율적인 감시를 위해, 차량운행 정보에 따라 자동감지식으로 카메라를 구동하고 구동중인 카메라 영상을 단화면 또는 다중화면으로 전환하여 표시해 줄 수 있는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 다양한 운전자의 특성에 맞게 선택할 수 있는 다기능화와 함께, 차량운행 정보에 따라 자동감지식으로 카메라를 구동하고 구동중인 카메라 영상을 단화면 또는 다중화면으로 전환하여 표시해 줄 수 있는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 카메라와 모니터 전원을 효율적으로 관리하여 배선이 간편하고 외부 기기와의 호환성을 높인 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.

상기 첫 번째 목적을 달성하는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 후방감시시스템의 영상처리장치 및 방법은, 차량 요소에 설치되는 복수의 카메라와 접속되어 채널별로 각각의 영상을 입력받기 위한 영상입력부, 이 영상입력부를 통해 입력되는 카메라 영상을 모니터 영상으로 처리하는 영상처리부, 차량내 모니터와 접속되어 영상처리부에서 처리된 영상을 모니터에 표시되도록 출력하는 영상출력부, 상기 영상처리부의 입출력 영상을 채널별로 분배하는 분배부, 차량의 좌우 회전 및 후진을 포함하여 차량의 운행정보를 감지하는 감지부, 이 감지부에 의해 감지된 차량의 운행정보에 따라 채널을 선택하고 선택된 채널의 영상이 처리 및 출력되도록 상기 영상처리부를 제어하는 제어부를 구비하고, 그 제어부를 통해 상기 선택된 채널이 하나이면 그 채널의 카메라 영상이 모니터 화면 전체에 단화면으로 표시되도록 제어하고 복수이면 모니터 화면을 분할하여 선택된 복수 채널의 영상들이 다중화면으로 표시되도록 제어하는 것이다.

또한 상기 두 번째 목적을 달성하는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 방법은, 상기 제어부와 연결되고 사용자에 의해 선택조작되어 각각 신호를 입력시키는 복수의 스위치버튼이 설치된 모드선택 스위치모듈을 더 구비하고, 상기 감지부에 감지된 신호가 없는 동안 그 스위치모듈로부터 선택된 모드로 전환하도록 제어하는 것이다.

다음, 상기 세 번째 목적을 달성하는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 방법은, 상기 영상처리부 등 각부에 필요한 전원을 공급하면서 상기 복수의 카메라 및 모니터 구동을 위한 전원을 공급할 수 있는 전원부를 구비하고, 상기 제어부가 상기 감지부에 감지된 신호와 상기 스위치모듈을 통해 선택된 모드에 따라 상기 카메라와 모니터의 전원을 제어하는 것이다.

이하, 이와같은 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명 한다.

도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치와 그 주변기기들을 함께 도시한 배선도이다. 이 도면을 참조하면, 본 발명의 영상처리장치는 영상처리기 본체(30)와 스위치모듈(40)로 이뤄지며, 부가적으로 녹화나 비디오 상영 등 녹화 및/또는 재생이 가능한 VCR DVR DVDP 등의 외부장치(50)를 포함할 수 있다.

상기 영상처리기 본체(30)는 복수의 카메라(10)를 접속하여 채널별로 카메라 영상을 입력받기 이한 복수 채널의 카메라단자, 모니터(20)를 접속하여 표시할 영상을 출력하는 모니터단자, 외부장치(50)의 접속을 위한 비디오/오디오 입출력단자, 스위치모듈(40) 접속을 위한 신호입력단자, 그리고 전원과 센서들의 접속을 위한 단자들을 가지고 있다. 이 영상처리기 본체(30)의 회로는 도 3에 보인 바와 같이, 전원부(31), 영상입력부(32), 영상처리부(33), 영상출력부(34), 비디오/오디오 입출력부(35), 분배부(36), 감지부(37) 및 제어부(38)로 구성되어 있다.

전원부(31)는 차량에 있는 배터리를 전원으로 하여 각부에 필요한 전압을 공급하기 위한 것으로, 바람직하게는 카메라(10)와 모니터(20)의 전원을 지원하되, 제어부(38)의 명령에 따라 카메라(10)와 모니터(20)의 전원을 제어하도록 구성된 것이다.

영상입력부(32)는 상기 복수 채널의 카메라단자를 가지며 그 단자를 통해 수신되는 카메라 영상을 채널별로 영상처리부(33)에 입력시킨다.

영상처리부(33)는 상기 영상입력부(32)를 통해 입력되는 카메라 영상을 모니 터 영상으로 처리하기 위한 것으로, 제어부(38)의 명령에 따라 단화면 또는 다중화면으로 처리한다.

영상출력부(34)는 상기 모니터단자를 가지며 그 단자를 통해 영상처리부(33)에서 처리된 영상을 일시 저장하였다가 모니터로 출력한다.

비디오/오디오 입출력부(35)는 상기 복수의 비디오/오디오 입력출력단자를 가지며 그 단자를 통해 상기 영상처리부(33)에서 처리된 영상의 비디오/오디오 신호를 출력하여 거기에 접속된 외부장치(50)로 녹화하거나 또는 그 외부장치(50)에서 재생되어 출력되는 비디오/오디오 신호를 상기 영상처리부(33)로 입력시켜 모니터(20)로 출력될 수 있게 한다.

분배부(36)는 상기 영상처리부(33)로부터 모니터(20) 또는 외부장치(50) 측으로 출력되는 영상을 채널별로 분배하기 위한 것이다.

감지부(37)는 전술한 센서, 즉 기존 차량에 설치된 좌우회전신호를 감지하는 콤비네이션 스위치와 후진기어 위치 감지용 스위치들과 접속되어 각 스위치로부터 검출된 신호를 제어부(38)로 인가한다.

제어부(38)는 마이크로컴퓨터로서, 그 마이크로컴퓨터의 처리기구를 이용, 상기 감지부(37) 및 전술한 스위치모듈(30)로부터 입력되는 신호에 따라 상기 영상처리부(33) 등 각부를 제어하도록 바람직하게는 도 4에 같이 프로그램되어진 것이다.

한편, 전술한 스위치모듈(40)은 상기한 모니터(20)와 함께 차량내 운전석 가까이에 설치되는 것으로, 여러개의 모드 설정을 위한 스위치를 가지고 있으며, 각 스위치를 조작하는데 따라 지정된 모드를 알리는 신호를 상기 제어부(38)로 인가한다.

상기 실시예에서는 카메라를 4개의 채널로 도시하였으나, 필요에 따라 그보다 적거나 더 많은 채널을 구비할 수 있음은 물론이다.

이와같이 실시된 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 제어동작을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

차량 시동을 켠 후 시스템 내 영상처리기 본체(30)에 전원을 공급하면, 전술한 제어부(38)는 일단 시스템을 자동감시모드 초기화(S1) 한 다음, 전술한 차량내 센서들로부터 검출된 신호가 감지되는지 판단(S2)한다. 신호가 감지되면 전술한 전원부(31)를 제어하여 감지된 채널에 접속된 카메라에 전원을 인가(S3)한다. 이 단계에서 예컨대 운전자가 후진하면서 좌 또는 우방향으로 회전하여 두 방향 이상, 즉 2채널 이상으로 판단(S4)되면, 그 2채널 이상의 감지된 채널로부터 입력되는 카메라 영상을 다중화면으로 출력(S5)하도록 제어하는 한편, 하나의 채널만이 감지된 경우라면 그 감지된 채널로 입력되는 카메라 영상을 단화면으로 출력(S6)하도록 제어한다. 이러한 과정은 감지된 모든 신호가 OFF될 때까지 반복하며, 모든 신호가 OFF되었거나 혹은 전술한 신호감지 여부를 판단하는 단계(S2)에 감지된 신호가 없는 경우에는, 운전자가 전술한 스위치모듈(30)에 있는 스위치중 하나를 조작하여 입력되는 신호에 기초하여 스캔모드, 다중모드, 채널모드 또는 외부입력모드가 선택되었는지 차례로 판단(S8,S10,S12,S14)하여, 선택된 모드가 없으면 전술한 자동감시모드를 반복적으로 수행하고, 선택된 모드가 있으면 전술한 자동감시모드를 일 시 중단한 상태에서 각 선택된 모드를 수행하고, 또한 각 선택된 모드를 수행하는 과정에서 전술한 신호감지 여부를 판단하는 단계에서 신호가 감지되면 다시 초기의 자동감시모드로 복귀하는 것이다.

사용자에 의한 각 선택모드의 동작은 다음과 같다.

스캔모드(S8)에서는 전술한 모든 채널의 카메라를 구동하고, 모든 채널의 카메라 영상을 미리 지정된 순서로 순차출력(S9)한다. 이 순차출력의 순서는 전술한 초기화단계에서 OSD(on screen display) 방식의 사용자 인터페이스를 제공하여 사용자가 원하는 순서로 지정하게 할 수 있다.

다중모드(S10)에서는 전술한 모든 채널의 카메라를 구동하고, 모든 채널의 카메라 영상을 하나의 모니터 화면을 분할한 다중화면으로 표시되게 출력(S11)한다. 즉, 예컨대 3 또는 4채널이 구비된 경우에는 4분할의 다중화면으로, 예컨대 5 또는 6채널이 구비된 경우에는 6분할의 다중화면으로 출력하여, 모든 채널의 영상을 한눈으로 감시할 수 있게 하는 것이다.

채널모드(S12)에서는 복수의 채널중 원하는 한 개의 채널만을 선택한 경우로서, 이때에는 선택된 채널의 카메라만 구동하여 그 카메라 영상을 단화면으로 출력(S13)한다. 즉 운전자가 특별히 필요하다고 생각하는 방향을 선택케 하여 큰 화면으로 용이하게 감시할 수 있도록 하는 것이다.

외부입력모드(S14)에서는 전술한 외부장치(30)로부터 입력되는 비디오/오디오 신호를 출력(S15)한다. 즉, VCR 등을 통해 비디오를 상영하는 것이 가능함은 물론, 그 상영중에도 전술한 신호감지 여부를 판단하는 단계에서 신호가 감지되면 자 동감시모드로 전환함으로써 운전자의 안전운행을 도모할 수 있는 것이다.

상기 실시예에 있어서, 모니터에 표시되는 카메라 영상을 미러 영상으로 바꾸어 마치 거울을 통해 감시하는 것과 같은 효과를 얻을 수 있으며, 외부장치로 모니터에 표시되는 것과 똑같은 화면방식으로 출력하여 단화면 혹은 다중화면으로 녹화하는 것도 가능하다. 또한 모니터를 끈 상태에도 녹화가 가능함은 물론이다.

이상에 실시예를 통하여 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치 및 방법에 따르면, 운전자의 특별한 조작이 없이도 자동적으로 차량의 운행정보에 따라 해당 방향의 카메라 영상을 모니터에 단화면 또는 다중화면으로 표시해 줌으로써 감시가 용이한 것이다.

또한 본 발명은, 다양한 운전자 특성에 맞추어 다기능화한 경우에도 정상적인 운행상태, 즉 회전이나 후진하지 않고 직진만 하는 비교적 안전한 운행상태에서만 사용자가 선택한 모드로 동작하다가 회전이나 후진 등 주위가 요구되는 상황에서는 자동감시모드로 동작함으로써 안전운행에 효과적이다.

한편, 본 발명은 차량용 뿐만 아니라, 일반 가정의 방범용이나 각종 산업현장에서의 다양한 용도로의 응용도 가능할 것이다.

Claims (7)

1. 차량의 요소에 설치되는 복수의 카메라와 접속되어 채널별로 상기 복수의 카메라 각각으로부터 카메라 영상을 입력받는 영상입력부;

   상기 영상입력부를 통해 입력되는 상기 카메라 영상을 상기 차량에 장착된 모니터에 출력되는 영상인 모니터 영상으로 처리하는 영상처리부;

   상기 모니터 영상을 상기 모니터에 표시되도록 출력하는 영상출력부;

   차량의 좌우 회전 및 후진을 포함하는 차량의 진행방향에 따른 차량의 운행정보를 감지하는 감지부; 및

   상기 복수의 카메라 및 모니터에 전원을 제공하는 전원부; 및

   상기 각각의 카메라에 대응하는 채널중에서 상기 감지부에 의해 감지된 차량의 운행정보에 대응하는 채널을 선택하고, 상기 차량의 운행정보에 대응하여 선택된 채널의 수에 따라 상기 모니터의 화면을 분할한 후 상기 선택된 채널에 해당하는 카메라 영상 각각을 상기 분할된 화면에 할당하여 상기 모니터 영상을 생성하도록 상기 영상처리부를 제어하고, 상기 모니터 영상에 포함되는 카메라 영상을 촬영하는 카메라와 상기 모니터에 선택적으로 전원을 공급하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 영상처리부에 의해 처리된 모니터 영상을 채널별로 분배하는 분배부; 및

   복수의 스위치버튼이 설치되며 사용자에 의해 선택조작된 스위치버튼에 대응하는 선택모드에 따라 상기 각각의 채널별로 분배된 모니터 영상을 상기 모니터에 출력하도록 상기 제어부에 연결되는 스위치모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치.
3. 삭제
4. 제 2항에 있어서,

   상기 선택모드는, 모든 채널의 카메라 영상을 사전에 지정된 순서로 순차출력하는 스캔모드, 모든 채널의 카메라 영상을 하나의 모니터 화면을 분할한 다중화면으로 표시되게 출력하는 다중모드, 복수의 채널중에서 원하는 한 개의 채널을 단화면으로 출력하는 채널모드, 및 외부장치로부터 입력되는 비디오/오디오 신호를 출력하는 외부입력모드 중에서 적어도 하나의 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리장치.
5. 차량의 요소에 설치된 복수의 카메라로부터 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 채널별로 카메라 영상을 입력받는 단계;

   상기 차량의 좌우 회전 및 후진을 포함하는 차량의 진행방향에 따른 차량의 운행정보를 감지하는 단계;

   상기 각각의 카메라에 대응하는 채널중에서 상기 감지된 차량의 운행정보에 대응하는 채널을 선택하는 단계;

   상기 차량의 운행정보에 대응하여 선택된 채널의 수에 따라 상기 차량에 장착된 모니터의 화면을 분할한 후 상기 선택된 채널에 해당하는 카메라 영상 각각을 상기 분할된 화면에 할당하여 상기 모니터에 출력되는 모니터 영상을 생성하는 단계;

   상기 모니터 영상을 상기 모니터에 표시하는 단계; 및

   상기 모니터 영상에 포함되는 카메라 영상을 촬영하는 카메라와 상기 모니터에 선택적으로 전원을 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리방법.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 각각의 카메라로부터 입력되는 카메라 영상에 대응하는 모니터 영상을 채널별로 분배하는 단계; 및

   사용자가 선택한 선택모드에 따라 상기 각각의 채널별로 분배된 모니터 영상을 상기 모니터에 출력하는 단계;를 더 포함하며,

   상기 선택모드는, 모든 채널의 카메라 영상을 사전에 지정된 순서로 순차출력하는 스캔모드, 모든 채널의 카메라 영상을 하나의 모니터 화면을 분할한 다중화면으로 표시되게 출력하는 다중모드, 복수의 채널중에서 원하는 한 개의 채널을 단화면으로 출력하는 채널모드, 및 외부장치로부터 입력되는 비디오/오디오 신호를 출력하는 외부입력모드 중에서 적어도 하나의 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량용 전후방 감시시스템의 영상처리방법.
7. 삭제

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