KR100442034B1

KR100442034B1 - 모터제어장치

Info

Publication number: KR100442034B1
Application number: KR10-1999-7005437A
Authority: KR
Inventors: 츠루타카즈히로
Original assignee: 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 1996-12-20
Filing date: 1997-09-05
Publication date: 2004-07-30
Also published as: JPH10178793A; TW434997B; JP3185857B2; CN1247645A; CN1082743C; EP0948124B1; WO1998028837A1; US6157156A; EP0948124A4; DE69739104D1; KR20000057636A; EP0948124A1

Abstract

관성을 동정하여 게인을 조정하는 모터제어장치는 입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델의 속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차를 소정구간에서 시간적분한 값과 추정부의 속도편차를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에 의해 관성을 동정하는 동정부를 갖추고, 속도제어부내의 모터속도와 추정부내의 모델의 속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 경우에만 관성의 동정을 행하여 속도제어부의 속도편차의 절대치를 소정구간에서 시간적분한 값과, 추정부의 속도편차의 절대치를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에서 관성을 동정한다.

Description

모터제어장치{MOTOR CONTROLLER}

모터제어에 있어서 관성을 동정하는 장치로서 예를들어 본 출원인이 일본국 특원평 8-230713호에 있어서 제안한 장치가 있다.

이 장치는 입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차를 소정구간에서 시간적분한 값과 추정부의 속도편차를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에 의해 관성을 동정하는 동정부를 갖추고, 소정의 구간내에서 추정부의 속도편차가 0이고, 모터속도가 0이 아닌 경우는 동정부내에서 행하는 속도제어부의 속도편차의 시간적분치와 추정부의 속도편차의 시간적분치와의 비에 의해 관성을 동정하는 연산을 행하고, 속도제어부의 속도지령과 모터속도가 0인 경우는 동정부내에서의 시간적분을 행하지 않는다. 이 장치는 임의의 속도지령에 대해 리얼타임으로 동정하기 때문에 시시각각 관성이 변화해도 관성의 동정이 가능하다.

모터제어에 있어 관성을 조정하는 다른 장치로서 일본국 특개평 4-325886호 공보에 기재된 전동기서보시스템의 제어장치가 있다. 그 공보에는 모터와 모터에 부착된 기계시스템으로 이루어지는 제어대상을 피드백제어하는 모터서보시스템의 제어장치로서, 부하관성의 크기가 모터에 흐르는 전류의 시간적분치에 직접반영되는 것으로 같은 위치지령치를 가한 경우의 실제의 서보시스템과 그 시뮬레이션부에서의 전류검출치의 시간적분치를 구하고, 그 비교결과에 따라 관성가정치를 수정하면서 제어대상의 부하관성의 크기를 동정하며, 이 동정치에 기초하여 피드백제어루프내의 제어게인을 조정하기 위해 부하관성이 변한 경우에도 최적인 동작을 용이하게 실현할 수 있는 것이 개시되고 있다.

그러나 입력된 속도지령이나 속도편차를 시간적분하는 적분구간에 의해서는 속도제어부내의 속도편차의 적분치 또는 추정부내의 속도편차의 적분치가 0이 된 경우에는 관성을 동정할 수 없었다.

또 마찰이나 외란이 존재하는 경우는 토오크지령 또는 전동기 전류에 지령응답 성분외에 마찰보상성분과 외란보상성분이 포함되기 위해 이들 영향을 제거해야 하고, 관성에 의해 실속도와 모델속도가 일치되기 어렵기 때문에 관성을 동정하기 위한 시행이나 연산을 수차례 행할 필요가 있어 동정에 시간이 많이 걸리게 되어 결과적으로 리얼타임에서의 튜닝을 정밀하게 행할 수 없었다.

본 발명은 로봇이나 공작기시스템등의 제어장치 특히 동작중에 관성변동이 있는 경우에 관성의 동정 및 그것에 따른 게인조정을 하는 기능을 갖는 모터제어장치에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 제 1실시예의 모터제어시스템의 블록도.

도 2는 도 1의 속도제어부, 추정부 및 동정부의 각 구성을 도시하는 블록도.

도 3은 도 2의 동정부의 상세를 설명하는 도면.

도 4는 AC서보모터를 이용한 동작예를 도시하는 도면.

도 5는 본 발명의 제 2실시예의 모터제어 시스템의 블록도.

도 6은 속도제어부, 추정부, 동정부 및 조정부의 각 구성을 도시하는 블록도.

도 7은 시뮬레이션에 의한 응답예를 도시하는 도면이고

도 7A는 본 실시예의 경우,

도 7B는 본 실시예가 아닌 경우를 도시하는 도면이다.

본 발명의 목적은 실속도를 모델의 속도지령으로 하고, 간단한 연산만으로 리얼타임에 의한 관성동정 및 그것에 따른 제어게인조정을 행할 수 있는 기능을 갖는 모터제어장치를 제공하는 데에 있다.

여기서 본 발명에 있어 관성을 동정하는 원리에 대해 간단히 설명한다. 토오크지령 또는 전동기전류의 시간적분치로부터 관성을 정확하게 구하기 위해서는 토오크지령 또는 전동기 전류에서 속도까지의 전달함수가 관성만으로 나타나고, 속도가 0이 아닌 경우, 토오크지령 또는 전동기 전류의 시간적분치와 속도의 비로부터 간단하게 관성을 구할 수 있다. 이 관계를 이용하여 실제의 속도제어부와 그 모델에 같은 속도지령을 입력하고, 실속도와 모델속도가 0이 아닌 값에서 일치할 경우에 각각의 토오크지령 또는 전동기전류의 시간적분치와 속도로부터 관성을 구할 수 있다. 그러나 실제로는 마찰이나 외란이 존재하므로 토오크지령 또는 전동기전류에는 지령응답성분외에 마찰보상성분과 외란보상성분이 포함되기위해 이들 영향을 제거해야 하고 또 관성에 의해서는 실속도와 모델속도가 일치되기 어렵기 때문에 동정하기 위한 시행이나 연산을 수차례 행할 필요가 있어 동정에 시간이 많이 걸리게 되어 결과적으로 리얼타임에서의 튜닝을 정밀하게 행할 수 없게 된다.

그래서 본 발명은 마찰이나 외란은 속도제어부내의 적분기로 어느정도까지는 보상할 수 있는 것으로 가정하고, 토오크지령 또는 전동기전류 대신에 속도편차를 시간적분하는 것에 의해 마찰이나 외란 등의 영향을 될 수 있는 한 없애도록 하며 또 실속도와 모델속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 조건을 될 수 있는 한 만족할 수 있도록 실속도를 모델의 속도지령으로 했다. 따라서 본 발명에서는 매우 간단한 연산만으로 단시간에 관성의 동정이 가능하기 때문에 리얼타임에서의 튜닝을 정밀하게 행할 수 있다.

이 관성 동정원리에 기초하여 상기 문제를 해결하기 위해 본 발명은 입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델의 속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차를 소정구간에서 시간적분한 값과 추정부의 속도편차를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에 의해 관성을 동정하는 동정부를 갖추고, 속도제어부내의 모터속도와 추정부내의 모델의 속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 경우에만 속도제어부의 속도편차의 절대치를 소정구간에서 시간적분한 값과, 추정부의 속도편차의 절대치를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비로부터 관성을 동정한다.

또 속도제어부의 속도편차의 절대치의 시간적분치와, 추정부의 속도편차의 절대치의 시간적분치를 구할 때에 이용하는 적분기를 속도제어부용과 추정부용을 각각 2개이상 갖추어 교대로 변환하며, 구체적으로는 변환된 적분기를 0클리어하여 다시 속도제어부의 속도편차의 절대치 및 추정부의 속도편차의 절대치의 시간적분을 개시한다.

또한 본 발명은 입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델의 속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차에 소정의 필터를 거친 값의 절대치를 소정구간에서 시간적분한 값과, 추정부의 속도편차의 절대치를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에서 속도제어부내의 모터속도와 추정부내의 모델의 속도가 0이 아닌 값에서 일치할 경우에만 관성의 동정을 행하는동정부와, 동정부내에서 동정된 관성와 추정부내의 관성의 비에 소정의 필터를 거친 값에 기초하여 제어게인의 조정을 행하는 조정부를 갖춘다. 또 속도제어부의 속도편차를 통과하는 필터는 속도제어부의 속도지령으로부터 모터속도까지의 전달함수로 한다.

또한 속도제어부내의 제어방식을 PI(비례적분제어)방식, IP(적분비례제어)방식 또는 PID(비례적분 미분제어)방식으로 한 경우의 적분기의 값을 조정부에 있어 제어게인에 의해 조절한다.

도 1은 본 발명의 제 1실시예의 모터제어시스템의 블록도이다.지령발생부(11)는 속도지령 Vref를 속도제어부(12)에 출력한다. 속도제어부(12)는 속도제어부내의 모터속도 Vfb를 추정부(13)에 출력하고, 속도편차 Ve와 속도 Vfb'가 일치하도록 속도제어부(12)를 시뮬레이트 하며, 속도편차 Ve'와 속도 Vfb'를 동정부(14)에 출력한다. 동정부(14)는 속도제어부(12)에서의 속도편차 Ve와 속도 Vfb 및 추정부(13)에서의 속도편차 Ve'와 속도 Vfb'를 입력하여 관성 J를 구한다.

도 2는 속도제어부(12)와 추정부(13) 및 동정부(14)의 구성을 도시하는 도면이다. 속도제어부(12)는 지령발생부(11)에서의 속도지령 Vref를 받고, 속도지령 Vref에 모터의 속도 Vfb가 일치하도록 속도루프를 짜넣고 있다. 여기서는 PI(비례적분) 제어기(121)로 하고, 토오크지령 Tref는 모터(12)를 구동하는 전류제어기(122)에 출력하며, 속도 Vfb를 추정부(13)에 출력하고, 또 속도지령과 모터속도의 속도편차 Ve 및 모터속도 Vfb를 동정부(14)에 출력한다. 또한 모터(123)에는 부하 JL이 부착되고 모터(123)에서는 속도 Vfb가 출력되고 있는 것으로 한다.

추정부(13)는 속도제어부(12)내의 모터속도 Vfb를 속도지령으로 하고, 속도제어부(12)와 마찬가지로 PI제어기(131)와, 전류제어기모델(132)과, 제어대상을 1/J'S로 모델화한 제어대상 모델(133)로 구성하며, 속도편차 Ve' 및 속도 Vfb'를 동정부(14)에 출력한다.

동정부(14)는 속도제어부(12)에서 출력된 속도편차Ve와 속도Vfb 및 추정부(13)에서 출력된 속도편차Ve'와 속도Vfb'를 받아 들이고, 각각의 속도편차의절대차를 취해 적분기(141)에 의해 소정의 구간〔a,b〕에서 시간적분을 행하며, 구해진 시간적분치 |SVe| 와 |SVe'| 및 추정부의 관성 J'(이미 알고 있는 일정치)로부터 속도제어부의 관성 J를

J = (|SVe|/|SVe'|)*J' (1)

에 의해 연산기(142)로 구한다. 단 (1)식의 연산을 행하는 것은 속도제어부내의 속도Vfb와 추정부내의 속도Vfb'가 0이 아닌 값에서 일치할 경우에만 이다.

다음에 적분구간 〔a,b〕및 적분치의 판독기간의 설정방법에 대해 도 3을 이용하여 설명한다. 속도제어부내의 속도편차Ve와 추정부내의 속도편차Ve'의 절대치를 적분하는 적분기를 여기서는 각각 2개 갖고 있는 것으로 한다.

2개의 적분기는 각각의 적분구간이 MODE 0과 MODE 1에 보여지는 것과 같이 반주기 어긋나게 서로 변환된다. 또 적분기에서의 적분치의 판독기간은 오차의 영향이 적어지는 적분구간의 후반기간 1,2,3…으로 하고, 이들 기간의 어느 시점에서 판독된다.

시간 t0에서 t1(기간 1)에 있어서는 도면중 상단의 MODE 0을 이용하여 (1)식의 연산을 적분과 병행하여 행하고, 시각 t1에서 도면중 하단의 MODE 1으로 이동함과 동시에 MODE 0에서 이용한 적분기의 값 |SVe|과 |SVe'|를 0클리어하여 다시 적분을 개시한다. 시각 t1에서 t2(기간 2)에 있어서는 MODE 1에서 (1)식의 연산을 적분과 병행하여 행하고, 시각 t2에서 다시 MODE 0으로 이동함과 동시에 MODE 1에서 이용한 적분기의 값 |SVe|와 |SVe'|를 0클리어하여 다시 적분을 개시한다.

이들 일련의 작업을 반복하면서 기간을 시프트(기간 1→기간 2→기간 3→기간 4→기간 5→…)하는 것에 의해 속도편차 절대치의 시간적분치가 오버플로우하는 경우도 없고, 부하변동에 의해 영향을 받은 속도편차에 반응하여 관성의 동정을 행할 수 있다. 또한 속도편차를 시간적분하는 구간 〔a,b〕을 상기 기간 3을 예로 들어 설명하면, 시각 a는 시각 t1에 상당하고, 시각 b는 시각 t2부터 시각 t3까지의 판독하는 어느시점에 상당한다.

도 4는 AC서보모터를 이용한 동작예를 도시하는 도면이다. ①은 속도지령 Vref이며, 최고속도 1500rpm으로 2.0Hz의 속도지령으로 했다. ②는 속도제어부(12)내 모터의 속도 Vfb, ②'는 추정부(13)내의 속도 Vfb', ③은 동정부(13)내에서 동정된 관성 J와 추정부(13)내의 관성 J'의 비(③=J/J')이며, 제어주기마다 표시하고 있다. 이 값은 {(모터관성 JM) + (부하관성 JL = 9.0*JM)/(모터관성 JM) = 10.0과 거의 일치하고 있다. 여기서 추정부의 관성 J'는 J'= JM으로 하여 시뮬레이트하고, 도 Vfb = Vfb'0이 아닌 경우는 (1)식의 연산은 행하지 않고 전(前)제어시각에서의 동정치로 했다.

이상의 제 1실시예에서 관성의 동정을 설명했지만 다음의 제 2실시예와 같이 조정부를 마련함으로써 관성의 동정에 의해 제어게인의 조정을 행할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제 2실시예의 모터제어시스템의 블록도이다. 지령발생부(11)는 속도지령 Vref를 속도제어부(12)에 출력한다. 속도제어부(12)는 속도제어부내의 모터속도 Vfb를 추정부(13)에 출력하고, 속도편차 Ve와 모터속도 Vfb를 동정부(14)에 출력한다. 추정부(13)는 모터속도 Vfb에 모델의 속도 Vfb'가 일치하도록 속도제어부(12)를 시뮬레이트한다. 동정부(4)는 속도제어부(12)에서의 속도편차 Ve와 모터속도 Vfb 및 추정부(13)로부터의 속도편차 Ve'와 속도 Vfb'를 입력하여 관성 J를 구하고, 관성비 J/J'를 조정부(15)에 출력한다. 조정부(15)는 관성비 J/J'를 받아들이고 소정의 필터를 거친 값에 기초하여 상기 속도제어부(12)내의 비례게인 Kv 및 적분게인 Ki을 결정함과 동시에 속도제어부내의 적분기 값을 조절한다.

도 6은 속도제어부(12)와 추정부(13)와 동정부(14) 및 조정부(15)의 구성을 도시하는 도면이다. 속도제어부(12)는 속도지령발생부(11)에서의 속도지령 Vref를 받고, 속도지령 Vref에 속도 Vfb가 일치하도록 속도루프를 짜 넣고 있다. 여기서는 PI(비례적분) 제어부(121)로 하고, 토오크지령 Tref를 모터를 구동하는 전류제어기(122)에 출력하며, 속도 Vfb를 추정부(13)에 출력하고, 또 속도편차 Ve 및 속도 Vfb를 동정부(14)에 출력한다. 또한 모터에는 부하 JL이 부착되고 모터에서는 속도 Vfb가 출력되고 있는 것으로 한다.

추정부(13)는 속도제어부(12)내의 모터속도 Vfb를 속도지령으로 하고, 속도제어부(12)와 마찬가지로 PI제어기(131)와, 전류제어기 모델과, 제어대상을 1/J'S로 모델화한 제어대상 모델(133)로 구성하며, 속도편차 Ve' 및 속도 Vfb'를 동정부(14)에 출력한다.

동정부(14)는 속도제어부(12)에서 출력된 속도편차 Ve와 속도 Vfb 및 추정부(13)에서 출력된 속도편차 Ve'와 속도 Vfb'를 받아 들이고, 속도편차 Ve에 속도제어부의 속도지령 Vref에서 속도 Vfb까지의 전달함수를 모델로 한 필터를 거친 값 Fve와 속도편차 Ve'의 절대치를 구하며, 적분기(141)로 각각을 소정의 구간〔a,b〕에서 시간적분을 행하여 구해진 시간적분치 |SFVe|와 |SVe'| 및 추정부의 관성 J'(이미 알고 있는 일정치)에서 속도제어부의 관성 J를

J = (|SFVe|/|SVe'|)*J' (2)

에 의해 연산기(142)로 구한다. 단 (2)식의 연산을 행하는 것은 속도제어부내의 속도 Vfb와 추정부내의 속도 Vfb'가 0이 아닌 값에서 일치하는 경우에만이다.

다음에 적분구간 〔a,b〕과 적분치의 판독기간의 소정방법에 대해 도 3을 이용하여 설명한다. 제 1실시예와 마찬가지로 속도제어부내의 속도편차 Ve를 필터링한 값 FVe와 추정부내의 속도편차 Ve'의 절대치를 적분하는 적분기를 여기서는 각각 2개 갖는 것으로 한다.

2개의 적분기는 각각의 적분구간이 MODE 0과 MODE 1에 보여지는 것과 같이 반주기 어긋나 서로 변환된다. 또 적분기에서의 적분치의 판독기간은 오차의 영향이 적어지는 적분구간의 후반기간 1,2,3…으로 하고, 이들 기간의 어느 시점에서 판독된다.

시각 t0에서 t1(기간 1)에 있어서는 도면중 상단의 MODE 0을 이용하여 (2)식의 연산을 적분과 병행하여 행하고, 시각 t1에서 도면중 하단의 MODE 1으로 이동함과 동시에 MODE 0에서 이용한 적분기의 값 |SFVe|와 |SVe'|를 0으로 클리어하여 다시 적분을 개시한다. 시각 t1에서 t2(기간 2)에 있어서는 MODE 1에서 (2)식의 연산을 적분과 병행하여 행하고, 시각 t2에서 다시 MODE 0으로 이동함과 동시에 MODE 1에서 이용한 적분기의 값 |SFVe|과 |SVe'|을 0으로 클리어하여 다시 적분을 개시한다.

이들 일련의 작업을 반복하면서 기간을 시프트(기간 1→기간 2→기간 3→기간 4→기간 5→…)하는 것에 의해 속도편차의 절대치의 시간적분치가 오버플로우 하는 경우도 없고, 부하변동에 의해 영향을 받은 속도편차에 반응하여 관성의 동정을 행할 수 있다. 또한 속도편차를 시간적분하는 구간 〔a,b〕을 상기 기간 3을 예로 들어 설명하면 시각 a는 시각 t1에 상당하고, 시각 b는 시각 t2부터 시각 t3까지의 판독하는 어느 시점에 상당한다.

조정부(15)는 동정부(14)내에서 구해진 관성의 비(=J/J')에 소정의 필터를 거친 값에 기초하여 상기 속도제어부(12)내의 비례게인 Kv 및 적분게인 Ki의 갱신을 행함과 동시에 상기 속도제어부내의 적분기 값의 조절을 행한다.

다음에 시뮬레이션에 의한 응답예를 도 7에 도시한다. (A)는 본 발명을 이용한 경우의 응답예이고, (b는 본 발명을 이용하지 않은 경우의 응답예이다. 도면 중 ①은 속도지령 Vref이며, 최고속도 1500rpm으로 2.0Hz의 속도지령으로 했다. ②는 모터속도를 시뮤레이트한 속도 Vfb, ③은 속도편차 Ve, ④는 시뮬레이션에서 설정한 총부하 관성 JN(JN=JM+JL)과 추정부(13)내의 관성 J'의 비(④= JN/J')이며, ⑤는 동정부(13)내에서 동정된 관성 J와 추정부(13)내의 관성 J'의 비(=J/J')에 조정부(15)에 있어서 타임정수 50ms의 1차필터를 거친 값이며, 제어주기마다 표시하고 있다. 여기서는 J'=JM으로 하여 시뮬레이트하고, Vfb=Vfb'0이 아닌 경우는 (2)식의 연산은 행하지 않고 전 제어주기에서의 동정치로 했다. 또 조정부(15)에 있어서 관성비 ⑤에 따라 속도제어부내의 비례게인 Kv를 Kv=Kv*⑤의 연산을 조정부에서 행하여 제어주기마다 갱신하고, 적분게인 Ki는 비례게인 Kv에 적당한 값으로했다. 도면에서 알 수 있는 것과 같이 관성이 5배 →20배 →10배→ 5배로 변화된 경우에도 본 발명을 이용하면 관성을 정밀하게 또한 재빨리 동정할 수 있기 때문에 관성변동에 좌우되지 않고 안정된 응답을 얻을 수 있다.

지금까지의 제 2실시예의 설명에서 알 수 있는 것과 같이 제 1실시예에 있어서도 조정부를 마련하는 것으로 또한 관성의 동정에 의해 제어게인의 조정을 행하는 것은 당업자에 있어 용이하게 할 수 있는 것이다.

이상에 설명한 것과 같이 본 발명에 의하면 입력된 속도지령이나 속도편차를시간적분하는 적분구간에 제한되지 않고 시시각각 변화하는 관성에 대해 리얼타임으로 동정할 수 있는 모터제어장치를 제공할 수 있다.

또 본 발명에 의하면 마찰이나 외란 등의 영향을 될 수 있는 한 적게할 수 있고 또 실 속도와 모델속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 조건을 채우도록 실 속도를 모델의 속도지령으로 하고 있기 때문에 매우 간단한 연산만으로 단시간에 관성의 동정이 가능하게 되어 리얼타임에서의 튜닝을 정밀하게 행할 수 있는 제어게인 조정기능이 있는 모터제어장치를 제공할 수 있다.

Claims

입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델의 속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차를 소정구간에서 시간적분한 값과 추정부의 속도편차를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에 의해 관성을 동정하는 동정부를 갖고, 속도제어부내의 모터속도와 추정부내의 모델의 속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 경우에만 관성의 동정을 행하는 모터제어장치로서,

속도제어부의 속도편차의 절대치를 소정구간에서 시간적분한 값과, 추정부의 속도편차의 절대치를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에서 관성을 동정하는 모터제어장치.
제 1항에 있어서,

상기 속도제어부의 속도편차의 절대치의 시간적분치와, 상기 추정부의 속도편차의 절대치의 시간적분치를 구할 때에 이용하는 적분기를 속도제어부용과 추정부용을 각각 2개이상 갖추어 교대로 변환하여, 변환된 적분기는 0으로 클리어하여 다시 속도편차의 절대치 및 속도편차의 절대치의 시간적분을 개시하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치.
입력된 속도지령과 실제의 모터속도가 일치하도록 토오크지령을 결정하여 모터속도를 제어하는 속도제어부와, 모터속도에 모델의 속도가 일치하도록 속도제어부를 시뮬레이트하는 추정부와, 속도제어부의 속도편차에 소정의 필터를 거친 값의 절대치를 소정구간에서 시간적분한 값과 추정부의 속도편차의 절대치를 같은 구간에서 시간적분한 값과의 비에서 관성의 동정을 속도제어부내의 모터속도와 추정부내의 모델의 속도가 0이 아닌 값에서 일치하는 경우에만 행하는 동정부와, 동정부내에서 동정된 관성와 추정부내의 관성의 비에 소정의 필터를 거친 값에 기초하여 제어게인의 조정을 행하는 조정부를 갖추는 것을 특징으로 하는 모터제어장치.
제 3항에 있어서,

상기 속도제어부의 속도편차를 통과하는 필터를 속도제어부의 속도지령에서 모터속도까지의 전달함수로 하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치.
제 1항 또는 제 3항에 있어서,

상기 속도제어부내의 제어방식을 PI(비례적분제어)방식, IP(적분비례제어)방식 또는 PID(비례적분 미분제어)방식으로 한 경우의 적분기의 값을 조정부의 제어게인에 의해 조절하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치.