JP2817171B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
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- JP2817171B2 JP2817171B2 JP1048045A JP4804589A JP2817171B2 JP 2817171 B2 JP2817171 B2 JP 2817171B2 JP 1048045 A JP1048045 A JP 1048045A JP 4804589 A JP4804589 A JP 4804589A JP 2817171 B2 JP2817171 B2 JP 2817171B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、電動機の機械定数の変動に応じて制御装
置の制御定数を調整する電動機の速度制御装置に関す
る。
置の制御定数を調整する電動機の速度制御装置に関す
る。
（従来の技術） 従来、電動機の機械時定数（慣性モーメント）を求
め、この機械時定数に基づき電動機の速度制御を行う装
置或いは方法として、 （１）速度制御装置の回転速度指令信号を一定振幅で正
弦波状に振動させ、その振動の周波数を可変とした場合
の回転速度実際値の振幅或いは位相の追従性から慣性モ
ーメントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制
御を行う電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法（特
開昭60−82078号公報）。
め、この機械時定数に基づき電動機の速度制御を行う装
置或いは方法として、 （１）速度制御装置の回転速度指令信号を一定振幅で正
弦波状に振動させ、その振動の周波数を可変とした場合
の回転速度実際値の振幅或いは位相の追従性から慣性モ
ーメントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制
御を行う電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法（特
開昭60−82078号公報）。
（２）電動機の回転速度を一定レートで変化させた場合
の回転速度の変化量とその時の時間の経過から慣性モー
メントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制御
を行う電動機速度制御の自動調整装置（特開昭60−1624
92号公報）。
の回転速度の変化量とその時の時間の経過から慣性モー
メントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制御
を行う電動機速度制御の自動調整装置（特開昭60−1624
92号公報）。
（３）電動機の回転速度を一定レートで変化させた場合
の加速トルクの積分量と回転速度の変化量から慣性モー
メントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制御
を行う速度制御装置の制御定数設定方法（特開昭61−88
780号公報）。
の加速トルクの積分量と回転速度の変化量から慣性モー
メントを測定し、この慣性モーメントに基づき速度制御
を行う速度制御装置の制御定数設定方法（特開昭61−88
780号公報）。
等が知られている。
（発明が解決しようとする課題） しかし、上記の従来装置或いは方法では、いずれも実
運転前に慣性モーメントを測定するための運転が必要で
あり、しかも特定の運転パターンが必要であるため運転
中に慣性モーメントが変化する電動機系には適用できな
いという問題があった。
運転前に慣性モーメントを測定するための運転が必要で
あり、しかも特定の運転パターンが必要であるため運転
中に慣性モーメントが変化する電動機系には適用できな
いという問題があった。
そこで、発明者は、この問題を解決するために、同日
付の出願にかかる「電動機の機械定数同定方法」を別途
提案した。この「電動機の機械定数同定方法」にかかる
発明は適応制御理論を応用するものであり、電動機の速
度制御装置にパラメータ同定回路、制御定数変換回路を
設け、電動機電流と回転速度とから電動機のパラメータ
（機械時定数）を同定するものである。
付の出願にかかる「電動機の機械定数同定方法」を別途
提案した。この「電動機の機械定数同定方法」にかかる
発明は適応制御理論を応用するものであり、電動機の速
度制御装置にパラメータ同定回路、制御定数変換回路を
設け、電動機電流と回転速度とから電動機のパラメータ
（機械時定数）を同定するものである。
この同定方法の実施には、例えば第３図で示す制御装
置が用いられる。すなわち、制御対象である電動機１等
の速度制御装置にパラメータ同定回路４、制御定数変更
回路５を設け、電流（トルク電流）Iistと回転速度から
電動機１の機械時定数（慣性モーメント）を同定し、そ
の値に基づき制御定数変更回路５は速度制御回路３のゲ
インを変更修正する。速度制御回路３は速度指令値ｎ＊
と速度検出値ｎとの偏差に基づく電流指令Ｉ＊を演算
し、電流制御回路２はこの電流指令Ｉ＊と電流検出値Ii
stとの偏差に基づき所望の制御信号を出力する。
置が用いられる。すなわち、制御対象である電動機１等
の速度制御装置にパラメータ同定回路４、制御定数変更
回路５を設け、電流（トルク電流）Iistと回転速度から
電動機１の機械時定数（慣性モーメント）を同定し、そ
の値に基づき制御定数変更回路５は速度制御回路３のゲ
インを変更修正する。速度制御回路３は速度指令値ｎ＊
と速度検出値ｎとの偏差に基づく電流指令Ｉ＊を演算
し、電流制御回路２はこの電流指令Ｉ＊と電流検出値Ii
stとの偏差に基づき所望の制御信号を出力する。
以下、この同定方法の原理について簡単に説明する。
一般に電動機の機械系の運転方程式は、次式で表され
る。
る。
但し、TMは慣性モーメント（機械系の時定数）、nMは
電動機の回転速度、DMは粘性摩擦係数、τＭは電動機の
発生トルク、τｄは外乱トルクである。
電動機の回転速度、DMは粘性摩擦係数、τＭは電動機の
発生トルク、τｄは外乱トルクである。
式（１）において、粘性摩擦係数DMは小さいとして無
視し、更に外乱トルクがない（τｄ＝０）と仮定する
と、式（２）が得られる。
視し、更に外乱トルクがない（τｄ＝０）と仮定する
と、式（２）が得られる。
前記「電動機の機械定数同定方法」にかかる発明で
は、この式（２）の運転方程式に相当するモデルから電
動機発生トルクと回転速度とを用いてパラメータTMを同
定している。また、変更する制御装置の定数（ゲイン）
は、同定したパラメータから容易に求めることができ
る。
は、この式（２）の運転方程式に相当するモデルから電
動機発生トルクと回転速度とを用いてパラメータTMを同
定している。また、変更する制御装置の定数（ゲイン）
は、同定したパラメータから容易に求めることができ
る。
なお、適応制御理論については、文献「適応制御シス
テムの理論と実際」（I.D.Landau・富塚誠義共著、オー
ム社発行）に詳細に述べられている。
テムの理論と実際」（I.D.Landau・富塚誠義共著、オー
ム社発行）に詳細に述べられている。
このように、上記同定方法を応用すれば、その同定値
に基づき制御装置のゲインを変更修正し、即応性に優れ
た電動機の速度制御を行うことができる。
に基づき制御装置のゲインを変更修正し、即応性に優れ
た電動機の速度制御を行うことができる。
しかし、上記同定方法を採用する装置による制御は、
外乱トルクが存在しないとの仮定のもとに負荷機械のパ
ラメータを同定しているため、外乱トルクが存在したり
変動すると間違った値に同定されるという不都合も生じ
得る。しかも、定数変更を常時行っているため、制御装
置のゲインがパラメータ同定中の値に変更されることに
より、速度変動が発生するという問題も生じる場合があ
る。
外乱トルクが存在しないとの仮定のもとに負荷機械のパ
ラメータを同定しているため、外乱トルクが存在したり
変動すると間違った値に同定されるという不都合も生じ
得る。しかも、定数変更を常時行っているため、制御装
置のゲインがパラメータ同定中の値に変更されることに
より、速度変動が発生するという問題も生じる場合があ
る。
本発明は、上記同定方法を一歩進めたものであり、そ
の目的とするところは、外乱トルクが存在したり変動す
るときにも電動機のパラメータを適切に同定し、また、
制御回路の定数（ゲイン）が変化した場合にも電動機の
速度変動を招くことのない、電動機の速度制御装置を提
供することにある。
の目的とするところは、外乱トルクが存在したり変動す
るときにも電動機のパラメータを適切に同定し、また、
制御回路の定数（ゲイン）が変化した場合にも電動機の
速度変動を招くことのない、電動機の速度制御装置を提
供することにある。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、電
動機の発生トルクを制御する電流マイナーループ付の速
度制御装置において、トルク及び回転速度に比例した信
号から電動機の外乱トルクを除去して機械定数を同定す
るパラメータ同定回路と、外乱トルクを推定する状態観
測回路と、上記状態観測回路の外乱トルク推定値の変化
量が予め設定した値以内のときに上記パラメータ同定回
路を動作させる第１の制御回路と、上記パラメータ同定
回路による同定値に基づき速度制御回路の比例定数を変
更し、かつ、状態観測回路の定数を変更する、フィルタ
動作可能な変更回路とを備えたものである。
動機の発生トルクを制御する電流マイナーループ付の速
度制御装置において、トルク及び回転速度に比例した信
号から電動機の外乱トルクを除去して機械定数を同定す
るパラメータ同定回路と、外乱トルクを推定する状態観
測回路と、上記状態観測回路の外乱トルク推定値の変化
量が予め設定した値以内のときに上記パラメータ同定回
路を動作させる第１の制御回路と、上記パラメータ同定
回路による同定値に基づき速度制御回路の比例定数を変
更し、かつ、状態観測回路の定数を変更する、フィルタ
動作可能な変更回路とを備えたものである。
ここで、上記変更回路は、請求項２に記載するように
一次遅れまたは二次遅れと同等であるフィルタから構成
することが望ましい。また、請求項３に記載するごと
く、速度指令値と速度実際値との偏差及び前記パラメー
タ同定回路による同定値がそれぞれ予め設定した値以内
のときに変更回路を動作させる第２の制御回路を備え、
更に、請求項４に記載するように、状態観測回路の出力
に基づき電動機のトルク電流相当分を演算する演算回路
を設け、この演算回路による演算結果を電流指令値に加
算する手段を備えると良い。
一次遅れまたは二次遅れと同等であるフィルタから構成
することが望ましい。また、請求項３に記載するごと
く、速度指令値と速度実際値との偏差及び前記パラメー
タ同定回路による同定値がそれぞれ予め設定した値以内
のときに変更回路を動作させる第２の制御回路を備え、
更に、請求項４に記載するように、状態観測回路の出力
に基づき電動機のトルク電流相当分を演算する演算回路
を設け、この演算回路による演算結果を電流指令値に加
算する手段を備えると良い。
（作用） トルクτＭや回転速度nMが変動すると、パラメータ同
定回路は外乱トルクτｄを除去し、予め設定された同定
則に基づきトルクτＭ及び回転速度nMの変化量に比例し
た信号τＭ（ｉ）−τＭ（ｉ−１）及びnM（ｉ）−n
M（ｉ−１）から電動機の機械定数TM（ｉ）を同定す
る。
定回路は外乱トルクτｄを除去し、予め設定された同定
則に基づきトルクτＭ及び回転速度nMの変化量に比例し
た信号τＭ（ｉ）−τＭ（ｉ−１）及びnM（ｉ）−n
M（ｉ−１）から電動機の機械定数TM（ｉ）を同定す
る。
一方、状態観測回路により外乱トルクがτｄが されており、この外乱トルク推定値の変化量 が予め設定した値以内のときに第１の制御回路は上記パ
ラメータ同定回路を動作させる。したがって、一定或い
は一定値以下の変動を有する外乱トルクτｄが存在して
も、パラメータ同定回路はその影響を除去した同定を行
う。
ラメータ同定回路を動作させる。したがって、一定或い
は一定値以下の変動を有する外乱トルクτｄが存在して
も、パラメータ同定回路はその影響を除去した同定を行
う。
そして、変更回路によりパラメータ同定回路の同定値
TM（ｉ）に基づく速度制御装置の定数の変更が行われ
る。
TM（ｉ）に基づく速度制御装置の定数の変更が行われ
る。
ここで、上記変更回路を一次遅れ又は二次遅れ動作を
行うフィルタにより構成してフィルタ定数KFに適度な値
を採用し、更に、上記変更回路にパラメータ同定回路の
同定値に基づき上記状態観測回路の定数をも変更する機
能を持たせた場合には、より円滑な速度制御が行われ
る。
行うフィルタにより構成してフィルタ定数KFに適度な値
を採用し、更に、上記変更回路にパラメータ同定回路の
同定値に基づき上記状態観測回路の定数をも変更する機
能を持たせた場合には、より円滑な速度制御が行われ
る。
また、第２の制御回路により上記変更回路が動作する
ようにした場合には、速度指令値nM ＊と速度実際値nMの
偏差nM ＊−nM及び前記同定値TM（ｉ）がそれぞれ予め設
定した値以内のときに速度制御装置の定数（ゲイン）KG
がゆっくりと変更されるため、該定数KGの変更に起因す
る速度変動のない制御が行われる。更に、トルク電流分
演算回路が付加されているときには、電動機のトルク分
電流を考慮した電流指令が行われて誤差のない制御が行
われる。
ようにした場合には、速度指令値nM ＊と速度実際値nMの
偏差nM ＊−nM及び前記同定値TM（ｉ）がそれぞれ予め設
定した値以内のときに速度制御装置の定数（ゲイン）KG
がゆっくりと変更されるため、該定数KGの変更に起因す
る速度変動のない制御が行われる。更に、トルク電流分
演算回路が付加されているときには、電動機のトルク分
電流を考慮した電流指令が行われて誤差のない制御が行
われる。
（実施例） 第１図は、本発明の一実施例を示す制御装置の機能ブ
ロック図であり、番号１〜３の各要素は第３図において
同一番号を付した各要素と同一である。この制御装置
は、電流制御回路２、速度制御回路３及び第３図の4,5
に相当するパラメータ同定回路11,制御定数変更回路13
に加え、新たな要素である状態観測回路12、第１の制御
回路14及び第２の制御回路15とから構成されている。な
お、これら全ての回路はプログラムで作成することが可
能であり、マイクロプロセッサの実行により回路動作が
実現される。
ロック図であり、番号１〜３の各要素は第３図において
同一番号を付した各要素と同一である。この制御装置
は、電流制御回路２、速度制御回路３及び第３図の4,5
に相当するパラメータ同定回路11,制御定数変更回路13
に加え、新たな要素である状態観測回路12、第１の制御
回路14及び第２の制御回路15とから構成されている。な
お、これら全ての回路はプログラムで作成することが可
能であり、マイクロプロセッサの実行により回路動作が
実現される。
以下各回路の動作を説明する。
まず、パラメータ同定回路11の動作を説明する。
前述の式（１）を離散時間方程式で表現し、粘性摩擦
係数DMを無視すると、 nM（ｉ）＝nM（ｉ−１） ＋K1・（τＭ（ｉ−１）−τｄ（ｉ−１）） …（３） nM（ｉ）＝nM（ｉ−２） ＋K1・（τＭ（ｉ−２）−τｄ（ｉ−２）） …（４） となる。但し、 である。
係数DMを無視すると、 nM（ｉ）＝nM（ｉ−１） ＋K1・（τＭ（ｉ−１）−τｄ（ｉ−１）） …（３） nM（ｉ）＝nM（ｉ−２） ＋K1・（τＭ（ｉ−２）−τｄ（ｉ−２）） …（４） となる。但し、 である。
ここで、隣接するサンプル点間では外乱トルクが一
定、すなわち、式（３），（４）では τｄ（ｉ−１）＝τｄ（ｉ−２） とし、（３）−（４）を計算して整理すると、 nM（ｉ）＝２・nM（ｉ−１）−nM（ｉ−２） ＋K1・（τＭ（ｉ−１）−τＭ（ｉ−２）） …（６） となる。
定、すなわち、式（３），（４）では τｄ（ｉ−１）＝τｄ（ｉ−２） とし、（３）−（４）を計算して整理すると、 nM（ｉ）＝２・nM（ｉ−１）−nM（ｉ−２） ＋K1・（τＭ（ｉ−１）−τＭ（ｉ−２）） …（６） となる。
次にτＭ ＊（ｉ）をトルクの変化量とすると、 τＭ ＊（ｉ−１）＝τＭ（ｉ−１）−τＭ（ｉ−２） …（７） となり、モデルの回転数nMm ＊（ｉ）は、式（６）か
ら、 nMm ＊（ｉ）＝２・nM（ｉ−１）−nM（ｉ−２） ＋K1（ｉ−１）・τＭ ＊（ｉ−１） …（８） で表される。
ら、 nMm ＊（ｉ）＝２・nM（ｉ−１）−nM（ｉ−２） ＋K1（ｉ−１）・τＭ ＊（ｉ−１） …（８） で表される。
ここで、電動機の回転速度nM（ｉ）とモデルの回転速
度nMm ＊との偏差をｅ（ｉ）とすると、 ｅ（ｉ）−nM（ｉ）−nMm ＊（ｉ） …（９） である。したがって、適応誤差信号ｅ＊（ｉ）及び同定
則は、 K1（ｉ） ＝K1（ｉ−１）＋KA・ｅ＊（ｉ）・τＭ ＊ （ｉ−１） …（11） となる。
度nMm ＊との偏差をｅ（ｉ）とすると、 ｅ（ｉ）−nM（ｉ）−nMm ＊（ｉ） …（９） である。したがって、適応誤差信号ｅ＊（ｉ）及び同定
則は、 K1（ｉ） ＝K1（ｉ−１）＋KA・ｅ＊（ｉ）・τＭ ＊ （ｉ−１） …（11） となる。
但し、 である。
上記式（７）〜（11）と式（12）をサンプル点ごとに
繰返し実行することにより、機械時定数TM（ｉ）を同定
することができる。
繰返し実行することにより、機械時定数TM（ｉ）を同定
することができる。
ここで、式（10）で示される適応誤差信号ｅ＊（ｉ）
は、トルクの変化量τＭ ＊（ｉ−１）で適応的に重み付
けした偏差と考えられる。すなわち、τＭ ＊（ｉ−１）
が小さいときには適応誤差信号ｅ＊（ｉ）を偏差ｅ
（ｉ）に近付けるようにし、また、τＭ ＊（ｉ−１）が
大きいときには適応誤差信号ｅ＊（ｉ）を小さくするこ
とにより、フィードバック量を調節している。
は、トルクの変化量τＭ ＊（ｉ−１）で適応的に重み付
けした偏差と考えられる。すなわち、τＭ ＊（ｉ−１）
が小さいときには適応誤差信号ｅ＊（ｉ）を偏差ｅ
（ｉ）に近付けるようにし、また、τＭ ＊（ｉ−１）が
大きいときには適応誤差信号ｅ＊（ｉ）を小さくするこ
とにより、フィードバック量を調節している。
この適応誤差信号ｅ＊（ｉ）について、 を成立させる適応同定則が式（11）である。よって、ｉ
を更新していきながらその都度、式（10）〜（12）を演
算することにより、K1（ｉ）ひいては機械時定数T
M（ｉ）を真値に収束させることができる。
を更新していきながらその都度、式（10）〜（12）を演
算することにより、K1（ｉ）ひいては機械時定数T
M（ｉ）を真値に収束させることができる。
なお、式（10）の適応誤差信号ｅ＊（ｉ）及び式（1
1）の同定則については、前述した文献「適応制御シス
テムの理論と実際」に記載されている。
1）の同定則については、前述した文献「適応制御シス
テムの理論と実際」に記載されている。
次に、状態観測回路12の動作を説明する。
まず、式（１）の粘性摩擦係数DMを無視した運動方程
式、 と外乱トルクの微分値を零とおいた次式、 において、状態変数を速度nM（ｉ），外乱トルクτ
ｄ（ｉ）、入力変数を電動機の発生トルクτＭ（ｉ）、
出力変数を速度nM（ｉ）とおいて離散化する。状態観測
回路12は、この離散化した状態方程式に基づくゴピナス
（Gopinath）の最小次元オブザーバ（文献「基礎ディジ
タル制御」コロナ社、p76〜p79参照）を構成する次の各
式、 を実行して、外乱トルクの推定値を得ている。
式、 と外乱トルクの微分値を零とおいた次式、 において、状態変数を速度nM（ｉ），外乱トルクτ
ｄ（ｉ）、入力変数を電動機の発生トルクτＭ（ｉ）、
出力変数を速度nM（ｉ）とおいて離散化する。状態観測
回路12は、この離散化した状態方程式に基づくゴピナス
（Gopinath）の最小次元オブザーバ（文献「基礎ディジ
タル制御」コロナ社、p76〜p79参照）を構成する次の各
式、 を実行して、外乱トルクの推定値を得ている。
ここで、 とを結び付けるために導入された推定量 である。
次に、制御定数変更回路13の動作について説明する。
速度制御回路３のゲインKGはパラメータ同定回路11で
同定したパラメータTM（ｉ）と次の関係にある。
同定したパラメータTM（ｉ）と次の関係にある。
KG＝ｋ・TM（ｉ） …（16） 但し、k:比例定数である。しかも、状態観測回路12の
定数K2がパラメータ同定回路11で同定したパラメータと
等しいことから、制御定数変更回路13はパラメータK
1（ｉ）,TM（ｉ）から速度制御回路３のゲインと定数K2
を演算し、例えば次式で表されるフィルタ回路を介して
演算結果を出力する。
定数K2がパラメータ同定回路11で同定したパラメータと
等しいことから、制御定数変更回路13はパラメータK
1（ｉ）,TM（ｉ）から速度制御回路３のゲインと定数K2
を演算し、例えば次式で表されるフィルタ回路を介して
演算結果を出力する。
ここで、YF（ｉ）：フィルタ出力、ｕ（ｉ）：フィル
タ入力であり、 である。このフィルタを介することにより、KG,K2をス
テップ状に変化させることなく、滑らかに変更できる。
タ入力であり、 である。このフィルタを介することにより、KG,K2をス
テップ状に変化させることなく、滑らかに変更できる。
ここで、第１及び第２の制御回路14,15の動作を説明
すると、第１の制御回路14は、状態観測回路12の演算結
果である外乱トルク推定値 の変化量がある一定値以下の時にパラメータ同定回路11
が同定動作を行うように、また第２の制御回路15は、速
度設定値と速度実際値との偏差とパラメータ同定回路11
の同定結果の変化量とが一定値以下の時に、制御定数変
更回路13がフィルタ動作を含めた変更動作を行うように
それぞれ制御する。
すると、第１の制御回路14は、状態観測回路12の演算結
果である外乱トルク推定値 の変化量がある一定値以下の時にパラメータ同定回路11
が同定動作を行うように、また第２の制御回路15は、速
度設定値と速度実際値との偏差とパラメータ同定回路11
の同定結果の変化量とが一定値以下の時に、制御定数変
更回路13がフィルタ動作を含めた変更動作を行うように
それぞれ制御する。
なお、第２図は、第１図に示す実施例の全体動作を表
すフローチャートであり、従来から実施されている速度
制御、電流制御動作に第２図の動作を付加することによ
って第１図の実施例を実現することができる。
すフローチャートであり、従来から実施されている速度
制御、電流制御動作に第２図の動作を付加することによ
って第１図の実施例を実現することができる。
また、第１図の構成に、状態観測回路12の出力（外乱
トルクの推定値）からトルク電流相当分を演算して電流
指令値に加えるような回路を付加すると、インパクトな
外乱トルクの急変に対して速度が変動するのを補償する
インパクトドロップ補償制御系が容易に構成されること
が明らかである。
トルクの推定値）からトルク電流相当分を演算して電流
指令値に加えるような回路を付加すると、インパクトな
外乱トルクの急変に対して速度が変動するのを補償する
インパクトドロップ補償制御系が容易に構成されること
が明らかである。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、トルク及び回転速度の
変化量に比例した信号によりパラメータ（機械定数）を
同定するパラメータ同定回路を設け、第１の制御回路に
より外乱トルクの変化量がある一定値のときにパラメー
タ同定回路が動作するように制御するので、一定の或い
は一定値以下の変動を有する外乱トルクが存在しても、
その影響を除去して正しい値のパラメータを同定するこ
とができる。
変化量に比例した信号によりパラメータ（機械定数）を
同定するパラメータ同定回路を設け、第１の制御回路に
より外乱トルクの変化量がある一定値のときにパラメー
タ同定回路が動作するように制御するので、一定の或い
は一定値以下の変動を有する外乱トルクが存在しても、
その影響を除去して正しい値のパラメータを同定するこ
とができる。
また、フィルタから構成される制御定数変更回路及び
第２の制御回路を設け、速度指令値と速度実際値との偏
差及び同定したパラメータの値の変化量がある一定値以
下のときに制御装置及び状態観測回路の定数をゆっくり
と変更するようにしているので、定数変更による速度変
動が発生することもなく、しかも状態観測回路は常に誤
差なく外乱トルクを推定することができる。
第２の制御回路を設け、速度指令値と速度実際値との偏
差及び同定したパラメータの値の変化量がある一定値以
下のときに制御装置及び状態観測回路の定数をゆっくり
と変更するようにしているので、定数変更による速度変
動が発生することもなく、しかも状態観測回路は常に誤
差なく外乱トルクを推定することができる。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図はこの実施
例の動作を示すフローチャート、第３図は同日出願にか
かる電動機の機械定数同定方法を実施するための制御装
置を示す説明図である。 １……電動機、２……電流制御回路、３……速度制御回
路、11……パラメータ同定回路、12……状態観測回路、
13……制御定数変更回路、14……第１の制御回路、15…
…第２の制御回路
例の動作を示すフローチャート、第３図は同日出願にか
かる電動機の機械定数同定方法を実施するための制御装
置を示す説明図である。 １……電動機、２……電流制御回路、３……速度制御回
路、11……パラメータ同定回路、12……状態観測回路、
13……制御定数変更回路、14……第１の制御回路、15…
…第２の制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/00 301 G05B 13/00 - 13/04
Claims (4)
- 【請求項１】電動機の発生トルクを制御する電流マイナ
ーループ付の速度制御装置において、 トルク及び回転速度に比例した信号から電動機の外乱ト
ルクを除去して機械定数を同定するパラメータ同定回路
と、 外乱トルクを推定する状態観測回路と、 上記状態観測回路の外乱トルク推定値の変化量が予め設
定した値以内のときに上記パラメータ同定回路を動作さ
せる第１の制御回路と、 上記パラメータ同定回路による同定値に基づき速度制御
回路の比例定数を変更し、かつ、状態観測回路の定数を
変更する、フィルタ動作可能な変更回路と、 を備えたことを特徴とする電動機の速度制御装置。 - 【請求項２】変更回路を、一次遅れまたは二次遅れと同
等であるフィルタから構成した請求項１記載の電動機の
速度制御装置。 - 【請求項３】速度指令値と速度実際値との偏差及びパラ
メータ同定回路による同定値がそれぞれ予め設定した値
以内のときに変更回路を動作させる第２の制御回路を備
えた請求項１または２記載の電動機の速度制御装置。 - 【請求項４】状態観測回路の出力に基づき電動機のトル
ク電流相当分を演算する演算回路を備え、この演算回路
による演算結果を電流指令値に加算する手段を備えた請
求項1,2または３記載の電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1048045A JP2817171B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1048045A JP2817171B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02228285A JPH02228285A (ja) | 1990-09-11 |
| JP2817171B2 true JP2817171B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=12792353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1048045A Expired - Lifetime JP2817171B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2817171B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2851448B2 (ja) * | 1991-03-29 | 1999-01-27 | 三菱重工業株式会社 | サーボ制御装置 |
| JP3196390B2 (ja) * | 1992-12-25 | 2001-08-06 | 富士電機株式会社 | パラメータ同定器 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58192485A (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-09 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| JPS63305780A (ja) * | 1987-06-08 | 1988-12-13 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の可変速駆動装置 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP1048045A patent/JP2817171B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02228285A (ja) | 1990-09-11 |
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