JPH10161706A

JPH10161706A - 単純適応制御装置

Info

Publication number: JPH10161706A
Application number: JP33486196A
Authority: JP
Inventors: Kozo Kyoizumi; 宏三京和泉; Yukishige Fujita; 行茂藤田
Original assignee: SAN TESUTO KK
Current assignee: SAN TESUTO KK
Priority date: 1996-11-28
Filing date: 1996-11-28
Publication date: 1998-06-19

Abstract

(57)【要約】【課題】制御対象に外乱が作用しても、定常偏差の生じ
ない単純適応制御装置を提供する。【解決手段】制御対象１、規範モデル２及び並列フィー
ドフォワード手段３を備え、規範モデル２の出力Ｙm と
制御対象１の出力Ｙp を並列フィードフォワード手段３
の出力に加算した値Ｙa との偏差ｅに応じて適応的に変
化するゲインＫe，Ｋx ，Ｋu で目標値Ｕm と規範モデ
ル２の状態変数Ｘm をフィードフォワードするととも
に、偏差ｅを偏差に応じて適応的に変化するゲインで負
帰還する。制御対象１の前に積分要素７をカスケード接
続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は制御対象の位置、速
度、推力、トルクなどをサーボ機構を用いて制御するサ
ーボシステムにおける単純適応制御装置に関するもの
で、本発明は流体圧アクチュエータ、ＡＣあるいはＤＣ
サーボモータ、さらには化学プラントを含む一般的な制
御対象に適用できるものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、流体圧シリンダは非常に大きな
質量負荷あるいはバネ負荷を容易に操作でき、サーボ
弁、フィードバックセンサ及び制御装置で閉ループ回路
を構成すれば、少なくともフィードバックセンサの持つ
精度に応じた位置、速度あるいは力の制御が容易に行え
る。しかしながら、閉ループ回路を構成した場合、制御
装置の設計が適当でなければ、システムが不安定になる
場合があり、時には装置を破壊することさえありうる。
このような意味において、いかに上手く制御装置を設計
するかが重要となる。

【０００３】従来から、サーボシステムにおける制御方
法としてＰＩＤ制御方法が多く用いられている。この場
合には、次の何れかの方法を用いる必要があった。（１）制御対象（上記した例であればサーボ弁、アクチ
ュエータ、負荷及びフィードバックセンサから構成され
るもの）の運動方程式を可能な限り正確に同定し、この
同定された結果から制御装置の設計を行う。（２）ＰＩＤ制御装置にゲイン定数を小さくして試行錯
誤で徐々にゲインを大きくし、最適な応答が得られるよ
う調整する。

【０００４】（１）の方法の場合、制御対象の同定にあ
る程度の時間を必要とし、制御対象が一定であれば、初
期の段階で時間をかけ、正確な同定を行い、最適な制御
装置を設計すればよいのであるが、制御対象はアプリケ
ーションによって、その都度変化するのが一般的であ
る。また、同一の制御対象であっても、周囲条件などが
変化して、その度に同定をやり直すことは経済的ではな
い。この為に、現実には（２）の方法、即ち実際の制御
対象に応じて現場で制御装置のゲインを調整することが
行われている。この現場で行われる調整は、装置の製作
費以外に、ゲイン調整のための人件費を必要とするが、
このことよりも将来の安全を考慮して調整が極めて保守
的（換言すれば将来制御対象のパラメータ変動があって
も安定なものを得ること）にならざるを得ないことの方
が問題である。つまり、本来高性能が期待されるサーボ
システムの能力を最大限利用していないことを意味す
る。

【０００５】上述のサーボシステムは優れた制御能力を
有するが、（Ａ）制御装置あるいはシステム全体の設計
を行うには、ある程度の制御理論と経験を要求される、
（Ｂ）最適な制御装置を設計するためには、制御対象の
運動方程式をできるだけ正確に知らねばならないし、ま
た知るだけでなく制御理論に基づいたその活用方法にも
精通しなければならない、といった条件が少なくとも必
要となり、優れたシステムであっても敬遠されがちであ
るといった欠点がある。このような背景から、制御対象
の運動方程式を厳密に知らなくても、最適な制御装置を
設計でき、また同時にその制御対象のパラメータが変動
しても、安全な制御性能を期待できる制御方法が望まれ
る。

【０００６】既に述べたＰＩＤ制御方法は、ほぼ既に確
立された制御方法で、いわゆる古典制御と呼ばれてい
る。このような古典制御に対し、制御性能を向上させう
る現代制御理論が展開されている。上記の（Ｂ）で述べ
た問題を少なくとも解決しうる制御理論として適応制御
を挙げることができる。

【０００７】適応制御は制御方法（制御アルゴリズム）
を固定した他の多くの現代制御と比較して、制御対象に
適応的に動作することから、サーボシステムに最も適し
た制御方法であるということができる。しかしながら、
適応制御の代表的な方式であるモデル規範適応制御（Ｍ
ＲＡＣと称する）には（Ｉ）実際の制御対象の次数より
低次のモデル次数が適用制御系の発散現象の原因とな
る、（II）ｎ次系の制御対象について標準的なＭＲＡＣ
を構成するためには、たとえ不確かな物理パラメータが
２，３個しかない場合でも、２ｎ個の可調整パラメータ
が必要となる場合がある、などの問題がある。これに対
し、本発明の基本的構成である単純適応制御方法は、制
御対象がＡＳＰＲ条件（殆ど強正実化可能条件）を満足
しさえすれば容易に構成することができる。

【０００８】従来技術による単純適応制御としては、特
開平４−３４６０１号公報、サーボシステムに適用され
た事例としては、日本機械学会論文集（Ｃ編）６１巻５
９０号論文Ｎｏ．９５−０１５０、又単純適応制御の最
新の動向を述べたものとしては、岩井善太；単純適応制
御，計測と制御学会誌，第３５巻第６号１９９６年など
を挙げることができる。単純適応制御方法の理論的背景
は上記した文献を参照されたい。これら文献および本発
明者自らの実験によって、単純適応制御方法を用いれ
ば、制御対象の運動方程式を厳密に知らなくても、最適
な制御装置が設計でき、また同時にその制御対象のパラ
メータが変動しても安全な制御性能を得ることができ
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術による単純適応制御では、制御対象に外乱（例えば流
体圧サーボシステムではサーボ弁の中立点の変動、アク
チュエータの摩擦の作用など）が生じた場合、目標値に
対する定常偏差が残る欠点がある。

【００１０】本発明はかかる欠点を除去するため、制御
対象に外乱が作用しても、定常偏差の生じない単純適応
制御装置を提供するものである。また、他の目的は、積
分要素の追加による遅れの影響を最小限にしうる単純適
応制御装置を提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、制御対象、規範モデル及
び並列フィードフォワード手段を備え、規範モデルの出
力Ｙm と制御対象の出力Ｙp を並列フィードフォワード
手段の出力に加算した値Ｙa との偏差ｅに応じて適応的
に変化するゲインＫe ，Ｋx ，Ｋu で目標値Ｕm と規範
モデルの状態変数Ｘm をフィードフォワードするととも
に、当該偏差ｅを偏差に応じて適応的に変化するゲイン
で負帰還する単純適応制御装置において、上記制御対象
の前に積分要素をカスケード接続したものである。

【００１２】本発明によれば、制御対象の運動方程式を
厳密に知らなくても制御対象がＡＳＰＲ条件を満足しさ
えすれば容易に構成することができるという単純適応制
御の特性を生かしながら、積分要素を追加することによ
り、外乱による定常偏差を有効に低減できる。

【００１３】また、積分要素に比例要素を並列に組み合
わせた場合、速応性に関しては比例項が有効に作用し、
素早く目標値へ到達できる。さらに、積分要素の前後の
少なくとも一方にリミターを設けた場合には、更にオー
バーシュートが抑えられる。

【００１４】ところで、積分要素は常時積分を行う必要
はなく、一定の条件を満足した場合のみ行うようにして
もよい。そのため、積分を開始する条件として、偏差に
応じて適応的に変化するゲインＫx と規範モデルの状態
変数Ｘm の全てあるいは一部とを乗算した値が一定範囲
内にあることを条件としてもよい。つまり、制御対象が
動的にどのような状態にあるかを判断し、制御対象が定
常状態または目標値に近づいている場合などに積分を開
始するものである。このようにすれば、オーバーシュー
トが極めて少なくなり、追従性が向上するとともに、定
常偏差も零にすることができる。

【００１５】さらに、上記の積分を開始する条件に、目
標値Ｕm 又は規範モデルの出力Ｙmと制御対象の出力Ｙp
の偏差ｅp 、あるいは目標値Ｕm 又は規範モデルの出
力Ｙm と制御対象の出力Ｙp を並列フィードフォワード
手段の出力に加算した値Ｙaとの偏差ｅが、所定の範囲
内にあることを加えてもよい。この場合には、規範モデ
ルに対する追従性は更に良くなり、非常に優れた応答性
を示す。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は本発明の基本を示す制御シ
ステムのブロック図である。１は制御対象（図ではＰＬ
ＡＮＴと称する）、２は制御対象１の出力Ｙp が追従す
べき規範モデル（図ではＭＯＤＥＬと称する）、３は並
列フィードフォワード補償器（図ではＰＦＣと称す
る）、４，５及び６は規範モデル２の出力Ｙm とフィー
ドバック信号Ｙa の偏差ｅに応じて適応的にゲインが変
化する可変要素で、ゲインはそれぞれＫe ，Ｋx 及びＫ
u で表される。なお、フィードバック信号Ｙa はフィー
ドフォワード補償器３の出力と制御対象１の出力とを加
算したものである。７は既に述べた目標値に対する定常
偏差を零とするための積分要素で、積分定数はＫｉであ
る。以下、他の実施例を図４，図７，図１０，図１３に
示すが、同一の機能を有するものには図１と同一の符号
を付した。

【００１７】さて、可変要素４，５および６について、
ここで詳しく説明する。Ｕ＝Ｋ・Ｚ・・・（１）Ｚ＝[ ｅ^T，Ｘm ^T，Ｕm ^T] ^T ・・・（２）ｅ＝Ｙa −Ｙm ・・・（３）Ｋ＝〔Ｋe ，Ｋx ，Ｋu 〕＝Ｋ_s＋Ｋ_p ・・・（４）ｄＫ_s／ｄｔ＝−ｅ・Ｚ^T・Γ_s−σＫ_s ・・・（５） Γ_s＞０，σ＞０Ｋ_p＝−ｅ・Ｚ^T・Γ_p ・・・（６） Γ_p≧０

【００１８】上記（１）〜（６）式は本発明で用いる単
純適応制御方法の適応制御則であり、詳細な理論的裏付
けは、前述の文献（岩井善太；単純適応制御，計測と制
御学会誌，第３５巻第６号１９９６年）に依る。

【００１９】なお、Ｘm は規範モデル２の状態変数（ベ
クトル）で、流体圧サーボシステムに例をとった場合、
変位，速度および加速度などが含まれる。これら３つの
状態変数をＸm として図１のＵにフィードフォワードす
る場合は、規範モデル２の運動方程式は３次とするのが
よい。

【００２０】図１に示す制御方法による応答性を図２に
示す。図の破線が規範モデル２の出力Ｙm 、実線が制御
対象１の出力Ｙp を示す。なお、目標値Ｕm は高さ１の
ステップ状信号とし、積分定数Ｋ_i＝１とした。図２は
コンピュータによるシュミレーション結果で、規範モデ
ル２の運動方程式を伝達関数で表すと、（７）式のよう
な３次とした。

【００２１】

【数１】但し、ｓはラプラス演算子である。また、制御対象１の
伝達関数は（８）式のようにした。これをプラントＡと
しておく。

【００２２】

【数２】但し、ζ＝０．４、ω_n＝２５０ｒａｄ／ｓｅｃであ
る。

【００２３】図２のシュミレーション結果であるが、制
御対象１の出力Ｙp は規範モデル２の出力Ｙm に沿って
応答しているが、少し振動的である。図３は図２の場合
の制御方法及び制御パラメータと同じで、制御対象１の
パラメータをζ＝０．２２、ω_n＝２０ｒａｄ／ｓｅｃ
に変更した場合の応答を示す。この制御対象１をプラン
トＢとしておく。この場合、制御対象１の出力Ｙp は発
散してしまった。

【００２４】なお、図２，図３は本発明の概念を分かり
やすくするために（５），（６）式のΓ_s，Γ_pを大き
目にとったためで、これを小さくすれば、応答性は劣化
するが、振動的ではなくなってくる。

【００２５】以上のように、定常偏差を零とするために
積分要素７を制御対象１の直前に設けたが、応答性を高
めると振動的応答となり、更に制御対象１のパラメータ
変動によっては不安定になる場合がある。

【００２６】図４は積分要素７の挿入場所を変え、制御
対象１と積分要素７の間にフィードフォワードであるＫ
u ・Ｕm とＫx ・Ｘm を印加したものである。換言する
と、積分要素７をフィードフォワードＫu ・Ｕm とＫx
・Ｘm の印加点より前に設けたものである。

【００２７】この場合の結果を図５（プラントＡの場
合）、図６（プラントＢの場合）に示す。図４の制御方
法の場合、フィードフォワードが直接制御対象１に作用
するので、若干のオーバーシュートを生じるが、プラン
トＡ，Ｂともに安定を維持している。

【００２８】図７は図１の積分要素７に比例要素を並列
に接続し、比例＋積分要素８を制御対象１の直前、つま
りフィードフォワードＫu ・Ｕm とＫx ・Ｘm の印加点
より後に設けたものである。その結果を図８（プラント
Ａの場合）、図９（プラントＢの場合）に示す。図１，
図４の場合と異なり、積分定数Ｋｉ＝５とし、他の制御
パラメータは同じである。

【００２９】速応性に関しては比例項が有効に作用し、
また定常値に落ち着くことに関しても積分定数がＫｉ＝
５と大きくなったため改善されている。なお、図７では
比例＋積分要素８を制御対象１の直前に設けたが、図４
のように比例＋積分要素８をフィードフォワードＫu ・
Ｕm とＫx ・Ｘm の印加点より前に設ければ、速応性お
よび安定性がさらに向上する。

【００３０】図１０は図７の積分要素７の前後にリミタ
ー９，１０を設けたものである。リミター９，１０を設
けた以外は図７と制御パラメータは同じである。なお、
実験ではリミターの制限値はいずれも±０．５とした。
その結果を図１１（プラントＡの場合）、図１２（プラ
ントＢの場合）に示す。結果をみても明らかなように、
図７の場合に比べて更にオーバーシュートが抑えられ
た。

【００３１】なお、図１０では、比例＋積分要素におけ
る積分要素７の前後にリミター９，１０を設けたもので
あるが、積分要素７の前後一方にのみリミターを設けて
もよいし、図４における積分要素７の前後少なくとも一
方にリミターを設けても同様な効果がある。

【００３２】図１３は目標値Ｕm と制御対象１の出力Ｙ
p との偏差ｅp を算出し、この偏差ｅp を積分要素７で
積分した結果を制御対象１に加える方法を示す。但し、
偏差ｅp と積分要素７の間に非線型回路１１（図ではＮ
ＬＣ：Non-Linear-Circuitと表示する）を設ける。この
非線型回路１１は図１３に示す制御システムの状態が後
述する条件を満足するときのみ働き、この条件が満足さ
れたとき、偏差ｅp が積分要素７で積分される。

【００３３】さて、上記の条件であるが、次の２つを提
案する。条件１：｜Ｋx ・Ｘm ｜ⁿ＜α₀ ・・・（９）但し、Ｋx ：（４）式で示される可変ゲイン、Ｘm ：規
範モデル２の状態変数、ｎ：任意の数、α₀：任意の数
である。条件２：｜Ｋx ・Ｘm ｜ⁿ＜α₀ ・・・（１０） α₁＜ｅp ＜α₂ ・・・（１１）但し、ｅp ＝Ｕm −Ｙp ，α₁，α₂：任意の数であ
る。

【００３４】条件２は（１０）及び（１１）式の両方が
満足されることを条件とする。条件１または条件２を判
定する場合、状態変数Ｘm を構成する成分である変位、
速度、加速度のうちどれか１つあるいは複数の成分を用
いてもよい。例えば速度成分Ｘm を用いた場合には、こ
の速度成分Ｘm と乗算される可変ゲインＫx も、可変ゲ
インＫx の中のＸm に関する可変ゲインを用いることに
なる。

【００３５】α₀の値は制御対象１の伝達関数に応じて
決定される。例えば、制御対象１が動的にどのような状
態にあるかを判断し、速度，加速度に関連した変数を見
て、制御対象１が定常状態に近づいている場合などに積
分を開始するよう、適当な値に設定される。

【００３６】一方、ｅp の範囲を規定するためのα₁，
α₂は、制御対象１の出力（油圧サーボ系をシリンダ制
御する場合には変位）が所定の範囲、例えば目標値の±
５％などの範囲に入れば、積分を開始するように設定さ
れる。

【００３７】なお、（９），（１０）式では絶対値を用
いたが、例えばｎ＝２とした場合には、Ｋx ，Ｘm が正
負いずれの値でもとり得るので、絶対値を用いる必要は
ない。ｎ＝２の場合には、乗算値Ｋx ・Ｘm を２乗する
ことにより、（Ｋx ・Ｘm ）²＜α₀だけを判断すれ
ば、Ｋx ・Ｘm の大きさを判断できるという利点があ
る。なお、ｎ＝２に限るものではなく、計算上便利な値
を選択すればよい。整数に限ることもない。

【００３８】上記のように条件１または条件２が満足さ
れれば、偏差ｅp が積分要素７で積分されるが、これら
条件が満足されない場合は、（９）式の規範モデル２の
状態変数Ｘm のうち、速度に関する状態変数をＸm で表
すと、｜Ｋx ・Ｘm ｜ⁿ＞α₃ ・・・（１２）但し、Ｋx ：（４）式で示される可変ゲインＫx の中の
Ｘm に関する可変ゲイン、ｎ：任意の数、α₃：任意の
数となり、（１２）式を満足したときに、それまで積分
されていた積分要素７の出力を零にリセットしてもよ
い。この場合には、例えばα₃としてα₀以上の値を設
定するのが望ましい。換言すれば、ある程度制御対象の
速度が大きくなってから（適当に動いたことを確認して
から）積分要素７の出力をリセットすることを意味す
る。

【００３９】条件１の場合の試験結果を図１４（プラン
トＡの場合）、図１５（プラントＢの場合）に示す。但
し、状態変数Ｘm としては、速度及び加速度成分を用い
た。図１４に見るように、オーバーシュートは極めて少
なく、制御対象１の出力Ｙp は規範モデル２の出力Ｙm
によく追従している。追従性がよいだけでなく、定常偏
差も零になっている。図１５はプラントＢの場合である
が、僅かな振動モードが残るが、規範モデル２によく追
従している。

【００４０】条件２の場合の試験結果を図１６（プラン
トＡの場合）、図１７（プラントＢの場合）に示す。但
し、状態変数Ｘm としては、速度及び加速度成分を用い
た。図１６に見るように、規範モデル２に対する追従性
は更に良くなり、図１７は振動モードが更に小さくなっ
て、非常に優れた応答性を示している。

【００４１】図１３では、目標値Ｕm と制御対象１の出
力Ｙp との偏差ｅp を積分要素７で積分し、その結果を
制御対象１に加えたが、規範モデルの出力Ｙm と制御対
象の出力Ｙp との偏差ｅp を積分してもよく、さらには
目標値Ｕm 又は規範モデルの出力Ｙm と制御対象の出力
Ｙp を並列フィードフォワード手段の出力に加算した値
Ｙa との偏差ｅを積分してもよい。

【００４２】図１４〜図１７では、状態変数Ｘm として
速度と加速度に相当する成分を用いたが、これらに加え
て変位の成分（Ｙm と等価な成分）を含めてもよい。ま
た、積分要素７で積分されるべき信号としてｅp （＝Ｕ
m −Ｙp ）を用いたが、ｅ（＝Ｙa −Ｙm ）を用いても
よい。ただ、今回の実験では、ｅp を用いた方が整定時
間が短かった。

【００４３】また、（９）〜（１２）式では条件１，２
で、速度，加速度成分として簡単に入手できる規範モデ
ルの状態変数Ｘm を利用したが、もし制御対象の出力
（この場合、変位）を検出する変位センサだけでなく、
速度センサ、加速度センサがあって、それぞれの出力が
利用できるのであれば、制御対象１の状態変数（変位，
速度，加速度）を条件に使ってもよい。

【００４４】この場合、制御対象１の状態変数をＺm と
すると、次の条件を満足した時点で積分を開始すればよ
い。｜Ｚm ｜ⁿ＜α₄ ・・・（１３）この場合も状態変数Ｚm の全てあるいは一部が上記条件
を満足すればよい。なお、ｎ＝２の場合には絶対値を用
いる必要はない。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、単純適応制御装置における制御対象の前に積分
要素をカスケード接続したので、単純適応制御の特性を
生かしながら、外乱による定常偏差を有効に低減でき
た。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる単純適応制御装置の第１実施例
のブロック図である。

【図２】図１の制御装置を用いてプラントＡを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図３】図１の制御装置を用いてプラントＢを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図４】本発明にかかる単純適応制御装置の第２実施例
のブロック図である。

【図５】図４の制御装置を用いてプラントＡを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図６】図４の制御装置を用いてプラントＢを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図７】本発明にかかる単純適応制御装置の第３実施例
のブロック図である。

【図８】図７の制御装置を用いてプラントＡを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図９】図７の制御装置を用いてプラントＢを制御した
場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図であ
る。

【図１０】本発明にかかる単純適応制御装置の第４実施
例のブロック図である。

【図１１】図１０の制御装置を用いてプラントＡを制御
した場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図で
ある。

【図１２】図１０の制御装置を用いてプラントＢを制御
した場合の、規範モデルおよび制御対象の出力波形図で
ある。

【図１３】本発明にかかる単純適応制御装置の第５実施
例のブロック図である。

【図１４】図１３の制御装置を用いてプラントＡを制御
した場合の、条件１における規範モデルおよび制御対象
の出力波形図である。

【図１５】図１３の制御装置を用いてプラントＢを制御
した場合の、条件１における規範モデルおよび制御対象
の出力波形図である。

【図１６】図１３の制御装置を用いてプラントＡを制御
した場合の、条件２における規範モデルおよび制御対象
の出力波形図である。

【図１７】図１３の制御装置を用いてプラントＢを制御
した場合の、条件２における規範モデルおよび制御対象
の出力波形図である。

【符号の説明】

１制御対象２規範モデル３並列フィードフォワード補償器４，５，６可変要素７積分要素８比例＋積分要素９，１０リミター１１非線型回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象、規範モデル及び並列フィードフ
ォワード手段を備え、規範モデルの出力Ｙm と制御対象
の出力Ｙp を並列フィードフォワード手段の出力に加算
した値Ｙa との偏差ｅに応じて適応的に変化するゲイン
Ｋe ，Ｋx ，Ｋu で目標値Ｕm と規範モデルの状態変数
Ｘm をフィードフォワードするとともに、当該偏差ｅを
偏差に応じて適応的に変化するゲインで負帰還する単純
適応制御装置において、上記制御対象の前に積分要素をカスケード接続したこと
を特徴とする単純適応制御装置。
【請求項２】上記積分要素に比例要素を並列に接続した
ことを特徴とする請求項１に記載の単純適応制御装置。
【請求項３】上記積分要素の入力および出力の少なくと
も一方に制限を設けるリミターを接続したことを特徴と
する請求項１または２に記載の単純適応制御装置。
【請求項４】上記積分要素は、偏差に応じて適応的に変
化するゲインＫx と規範モデルの状態変数Ｘm の全てあ
るいは一部とを乗算した値が一定範囲内にあるときの
み、目標値Ｕm 又は規範モデルの出力Ｙm と制御対象の
出力Ｙp との偏差ｅp 、あるいは目標値Ｕm 又は規範モ
デルの出力Ｙm と制御対象の出力Ｙp を並列フィードフ
ォワード手段の出力に加算した値Ｙa との偏差ｅを積分
し、その出力を制御対象に加えることを特徴とする請求
項１に記載の単純適応制御装置。
【請求項５】上記積分要素が作用する時の条件に、目標
値Ｕm 又は規範モデルの出力Ｙm と制御対象の出力Ｙp
の偏差ｅp 、あるいは目標値Ｕm 又は規範モデルの出力
Ｙm と制御対象の出力Ｙp を並列フィードフォワード手
段の出力に加算した値Ｙa との偏差ｅが、所定の範囲内
にあることを加えたことを特徴とする請求項４に記載の
単純適応制御装置。
【請求項６】上記積分要素は、制御対象の状態変数の全
てあるいは一部が一定範囲内にあるときのみ、目標値Ｕ
m 又は規範モデルの出力Ｙm と制御対象の出力Ｙp との
偏差ｅp 、あるいは目標値Ｕm 又は規範モデルの出力Ｙ
m と制御対象の出力Ｙp を並列フィードフォワード手段
の出力に加算した値Ｙa との偏差ｅを積分し、その出力
を制御対象に加えることを特徴とする請求項１に記載の
単純適応制御装置。