CN107924163B - 用于控制受控参数的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制航空设备装置(2)的受控参数(Y)的控制系统(1)，所述受控参数受将所述受控参数与命令(U)和多个输入参数(X₁,X₂,X₃)相关联的运算规则控制，所述控制系统包括控制环路，该控制环路通过凭借命令对装置进行的控制来将所述受控参数控制至设定点(y_c)，该系统包括运算规则补偿模块(7)和确定局部增益的确定模块(8)，该确定模块被配置为确定运算规则的模型的静态部分的局部增益，该局部增益代表在所述运算规则的稳定运算状态下所述受控参数响应于所述命令的变化的增益，所述运算规则补偿模块使用所述局部增益的倒数。

Description

用于控制受控参数的系统

技术领域

本发明的领域是用于控制航空设备装置的受控参数并且有利地适用于飞行器推进装置的系统的领域。对飞行器所配备的诸如为发动机的装置进行操作是非常复杂的，其涉及许多参数和在安全性方面特定于航空需求(尤其是准确和安全的控制)的许多限制。本发明有利地适用于涡轮螺旋桨发动机，并且更具体地适用于确定下述的命令：该命令用于伺服控制该涡轮螺旋桨发动机的功率并且以伺服控制其螺旋桨的速度。

背景技术

更一般地，图1示出了在物理装置2的受控参数Y的设定点Y_c进行伺服控制的调节控制系统1。控制的目的在于通过依靠命令U作用于调节变量来使被称为受控参数的至少一个物理量保持等于被称为设定点的目标值。系统1包括调节器3，该调节器发送所述命令U并对微分器5的输出ε进行输入，该微分器发送受控参数Y的回环4与设定点Y_c之间的差异。

这种系统目前被用在用于在设定点Y_c伺服控制受控参数Y的自动作业中。困难在于确定调节器3的传递函数。实际上，正是该传递函数经由命令U来确定装置2的行为。对于简单的装置，容易确定调节器3的传递函数的形式以实现来自装置2的满足快速性和安全性的必要条件的响应。然而，只要装置变得复杂，设计一种可接受的调节器3将变得复杂，甚至不可能。

特别对于其输出(即受控参数Y)除了取决于命令U还取决于许多可变参数(被称为输入参数)的装置2而言，确定调节器3的传递函数的传统技术不再适用。当命令U、输入参数和受控参数Y之间的关系涉及非线性时，尤其如此。

发明内容

本发明的目的是通过提出一种用于控制航空设备装置的受控参数的系统来纠正现有技术的缺点，所述受控参数受一运算规则的控制，该运算规则将所述受控参数与命令和多个输入参数相关联，所述调节控制系统包括调节环路，该调节环路通过控制装置的命令在设定点伺服控制所述受控参数，

其特征在于该系统包括运算规则的补偿模块和局部增益确定模块，该确定模块被配置为确定运算规则的模型的静态部分的局部增益，该局部增益代表在所述运算规则的稳定运算状态下所述受控参数响应于所述命令的变化的增益，运算规则的模型的所述静态部分与受控参数、命令和多个输入参数之间的时间无关的关系相结合，运算规则的所述模型还包括与受控参数、命令和多个输入参数之间的时间相关的关系相结合的动态部分，运算规则的所述补偿模块涉及所述局部增益的倒数。

以这种方式，在运算规则的补偿模块中包括由此确定的局部增益的倒数即使在运算规则中存在非线性的情况下也能补偿运算规则。可以通过免除这些非线性来对受控参数进行伺服控制。

有利地，通过以下单独采用的或以其任何技术上可行的组合采用的特征来完成该系统：

-在保持输入参数固定不变的情况下，根据下述值来计算局部增益：该值是运算规则的模型的静态部分的输出针对命令U的至少两个单独的值所取的值；

-命令的两个单独的值之间的差异小于所述命令的变化范围的0.25％和/或命令的两个单独的值之间的差异对应于所述命令的引起受控参数的变化的变化，该命令的变化小于所述受控参数的变化范围的1％；

-局部增益确定模块被配置为当由所述确定模块计算出的局部增益低于预限定的值时发送预定的饱和值；

-局部增益确定模块被配置为使得至少对于命令和/或输入参数的每次改变，确定新的局部增益以反映所述改变；

-调节环路包括由校正器和运算规则的所述补偿模块串联构成的调节器，命令对应于调节器的输出；

-运算规则的补偿模块还包括运算规则的模型的动态部分的倒数的第一传递函数；

-运算规则的模型包括可倒转部分和不可倒转部分，并且运算规则的补偿模块包括对应于局部增益K的倒数的静态补偿部和动态补偿部，该动态补偿部包括正向通路和构成反馈环路的反馈通路，其中正向通路包括涉及运算规则的模型的可倒转部分的倒数的第二传递函数，并且反馈通路包括涉及运算规则的模型的不可倒转部分的第三传递函数。

本发明还涉及包括航空设备装置和用于控制根据本发明的所述装置的系统的组件。

附图说明

从下文的描述中将更清楚地理解本发明，这些描述涉及通过非限制性示例的方式给出并且参考所附示意图进行说明的优选实施例，其中：

已经讨论过的图1是例示出通过在物理装置的受控参数的设定点进行伺服控制的受控控制系统的图；

图2、图3和图4是例示出根据本发明的可能实施例的通过在物理装置的受控参数的设定点进行伺服控制的调节控制系统的图；

图5至图9是例示出本发明的示例性实施例的图。

在不同的附图中，相同的附图标记表示相似或等同的元件。

具体实施方式

在本说明书中，模块是指为满足模块的功能而执行的一组技术手段。通常，这些是与模块的功能相关联并且可以组合的方程式和计算式。本发明由构成调节控制系统的结构性部件的计算机及其配件(存储器，输入/输出设备)来执行。此外，就由一组方程反映的模型而言，虽然项模型意指需要考虑由所述模型建模的物理系统的运算规则，但是项传递函数或模型可被可互换地使用来指定模型。

图2示出了根据本发明的系统1的原理。对于图1，该系统是通过在物理装置2的受控参数Y的设定点Y_c进行伺服控制的调节控制系统1。

系统1包括以通过命令U控制装置2的方式来在设定点Y_c对受控参数Y进行伺服控制的调节环路。该调节环路包括发送命令U并对微分器5的输出进行输入的调节器3，该微分器发送受控参数Y的回环4与设定点Y_c之间的差异。

受控参数Y由使所述受控参数Y与命令U和多个输入参数X₁，X₂，X₃...相关联的运算规则来管理。该运算规则可以通过传递函数F(p)来建模，该传递函数为命令U、输入参数X_i与受控参数Y之间的关系的数学模型。

调节器3由下述两个模块串联构成：具有传递函数C(p)的校正器6和其运算规则具有传递函数F^–1(p)的补偿模块7。如图所示，校正器6和补偿模块7优选地串联在调节环路的正向通路中，其中校正器6位于补偿模块7的上游。其它的构造也是可以的。命令U对应于调节器3的输出，并且因此对应于校正器6或补偿模块7的输出。

补偿模块7的传递函数F^-1(p)是对装置2建模的传递函数F(p)的倒数，因此对应于运算规则的模型的倒数。因此，由于F^-1(p)·F(p)＝1，补偿模块有效地补偿了运算规则。这是关于通过倒数模型进行的校正。其目的在于在校正路径中使用对装置2的运算规则的模型进行在线取倒数，以补偿进程的极点和零点以及静态增益。对运算规则的模型进行的取倒数使得能够完成理论补偿，但取决于代表运算规则的建模。通过这种补偿，可以容易地构想校正器6以获得动态和目标精度。

然而，对运算规则的模型的传递函数进行取倒数需要传递函数是完全可倒转的，或者不可倒转元素是可以忽略的。结果是，一些物理进程本质上是不可倒转的，并且建模也可以揭示非线性，以更好地反映真实进程。

实际上，在实践中，对运算规则建模的传递函数F(p)从来就不是明确的。自动化工程师通常具有物理方程式类型的模型f，其中受控参数Y不仅取决于命令U，还取决于几个输入参数Xi：

Y＝f(U,X₁,X₂,X₃,…)

其中，Y是要调控的参数，即由运算规则的模型发送的输出，U是命令，X₁，X₂，X₃...是影响运算规则的输入参数。运算规则的模型可以通过不同的已知变量之间的物理关系，即通过分析和/或通过识别来确定。传递函数F(p)由该模型确定以反映该传递函数的运算。

通常，运算规则的模型f包括两部分：静态部分和动态部分。运算规则的模型的静态部分结合了受控参数Y、命令U和多个输入参数X_i之间的与时间无关的关系。运算规则的模型的动态部分结合了受控参数Y、命令U和多个输入参数X_i之间的与时间有关的关系。

运算规则的模型可以表示为：

Y＝K(U,X₁,X₂,X₃,…)·f′(U,X₁,X₂,X₃,…)

K(U,X₁,X₂,X₃,…)表示静态部分，代表稳定状态下的运算规则，即，当命令U和多个输入参数X_i在足够长的时间内固定不变，使得暂态阶段的影响可以忽略不计时的运算规则。这样，在稳定状态下：

Y＝K(U,X₁,X₂,X₃,…)

静态部分的元素是通过稳定状态下的辨识或通过分析来确定的。

f′(U,X₁,X₂,X₃,…)表示动态部分，代表对命令U和/或多个输入参数X_i的时间变化的运算规则的影响。在稳定状态下：

f′(U,X₁,X₂,X₃,…)＝1

该动态部分f'(p)可以写为单一静态增益的传递函数：

其中，a₁,a₂,b₁,b₂,c₁,c₂，...是输入U,X₁,X₂,X₃...的功能参数。动态部分的元素通过暂态状态下的辨识或通过分析来确定。

目的是对运算规则的模型的传递函数进行取倒数以实现F-1(p)，使得F(p)·F^-1(p)＝1。对运算规则的模型的传递函数进行的取倒数对于该模型的动态部分没有造成问题：

但是对于静态部分，当函数K复杂，包含非线性和/或相当大地取决于输入参数X_i时，可能难以进行取倒数。

解决方案是计算运算规则的模型的静态部分的局部增益，该局部增益代表受控参数Y的响应于在所述运算规则的稳定运算状态下命令U的变化ΔU的增益ΔY：

该计算是由计算机的核心中的局部增益确定模块执行的，该计算机的核心负责控制受控参数Y。局部增益确定模块被配置为至少根据命令U和/或输入参数X_i的每次改变，确定新的局部增益以反映所述改变。具体地，在调节控制的计算的每个时间步进实时计算局部增益以更新所述局部增益。

应该注意的是，包含静态部分的唯一倒数为调节器装置组件实现了单一的静态增益，并且不总是需要补偿动态部分。例如，当系统具有快速的和线性的动态时，就是这种情况；在这种情况下，校正器6的调节容易补偿动态，而不需要对系统的动态进行取倒数。

图3示出了与图2的系统类似的系统中的该局部增益确定模块8的布置。局部增益确定模块8在输入端接收输入参数X_i(即X₁,X₂,X₃)和命令U，并将局部增益发送到调节器3的补偿模块7。

更确切地说，局部增益确定模块8在保持输入参数固定不变的情况下根据下述值来计算局部增益：该值是运算规则的模型的静态部分的输出针对命令U的至少两个单独的值所取的值：

命令的两个单独的值相差一差值ΔU。该差值ΔU被选择为足够小以保持在运算规则的模型的传递函数的静态部分的线性域中，即，可以忽略系统的当前运算点附近的任何非线性。

命令U的两个单独的值之间的差值ΔU优选地小于所述命令U的变化范围的0.25％，和/或命令U的两个单独的值之间的差值ΔU对应于所述命令U的引起受控参数Y的变化ΔY的变化，该命令的变化小于所述受控参数Y的变化范围的1％。就在静态部分的线性域中而言，受控参数的变化ΔY可以近似为：

ΔY＝|K(U,X₁,X₂,X₃,…)-K(U+ΔU,X₁,X₂,X₃,…)|

一旦该局部增益由局部增益确定模块8确定，则该局部增益由运算规则的补偿模块7使用。更准确地说，模块7涉及局部增益的倒数。继续前面的标记法，运算规则的模型的传递函数的倒数可以写成：

或：

由于补偿模块7的传递函数已被准备为对装置2的模型的传递函数进行理论补偿，所以有F^–1(p)·F(p)＝1

因此，可以在不考虑装置2的运算规则的非线性的情况下，产生校正器6的传递函数C(p)，以确保闭环传递函数响应于所计划的控制的需要。例如可以选择校正器6的传递函数C(p)，以允许在调节环路中进行积分，从而确保删除针对步进型的设定点Y_c的受控参数Y的永久误差。在这种情况下，选择校正器6的传递函数C(p)中的增益对闭环响应进行控制以满足响应时间的需要，而这种控制与装置的特性无关，因为其运算规则得到了补偿。

运算规则的模型的一些传递函数可能有特定的特征要考虑。当装置2具有滞后现象时尤其如此。例如气动阀就是这种情况。

对于这种具有滞后现象的装置2，在命令U的方向反转期间，仅在命令经过滞后之后，受控参数Y才起作用。从校正器3的角度来看，这对应于倾向于0的局部增益，即在滞后时间间隔中，命令U的变化不会产生受控参数Y的演变。换言之，在滞后时间间隔中，如果命令U不在滞后之外，那么命令U对输出，即对受控参数Y没有影响。

因此有

K(U,X₁,X₂,X₃,…)-K(U+ΔU,X₁,X₂,X₃,…)＝0

因此局部增益为零。然而，局部增益被取倒数以补偿装置2的运算规则的增益，补偿模块的增益趋向于无穷大，对应于无穷大的命令U。因此，可以确保局部增益确定模块被配置为当由所述确定模块计算出的局部增益的绝对值低于预限定的值时发送预定的饱和值。

该饱和值避免了在局部增益的取倒数期间会导致除以零的软件异常。接下来，选择通常非常小的该饱和值，使得一旦进行取倒数则该饱和值使由调节器3生成的命令最大化。这生成了一快速命令，该快速命令使得滞后时间间隔为一短时间段。于是尽管存在滞后，仍改善了控制的性能。

可以考虑的另一个特定特征是例如在运算规则的模型的传递函数中存在不可倒转部分。例如，这是纯延迟的情况。该不可倒转部分不能被补偿，但是其包含在运算规则的补偿模块7中补偿了运算规则的模型的可倒转部分。

参考图4，其示出了在补偿模块7中包括该不可倒转部分的示例。注意到F₁(p)是模型的可倒转部分，F₂(p)是不可倒转部分，并且K是静态增益，使得：

F(p)＝K·F₁(p)·F₂(p)

通过示例，这里通过被添加到扰动部分(pert)的该传递函数来对运算规则建模。

运算规则的补偿模块7首先包括对应于局部增益K的倒数的静态补偿部70，然后包括处于静态补偿部70的下游的动态补偿部，该动态补偿部包括正向通路72和构成反馈环路的反馈通路71。正向通路72包括涉及运算规则的模型的可倒转部分的倒数的传递函数。该倒数补偿了运算规则的模型的可倒转部分。正向通路72的传递函数还包括与闭环中的传递函数所需的动态相对应的传递函数F′₁(p)。这样，正向通路72的传递函数对应于：

反馈通路71包括涉及运算规则的模型的不可倒转部分的传递函数F₂(p)。反馈通路71还包括对应于运算规则的模型的可倒转部分的传递函数F₁(p)。这样，反馈通路71的传递函数对应于F₂(p)·F₁(p)。该反馈通路71的输出与静态补偿部70的输出被求和以形成正向通路72的输入，该正向通路的输出是命令U并且也是反馈通路71的输入。

对该调节控制系统的闭环传递函数(CLTF)的研究揭示了该调节控制系统的优点。计算CLTF得出：

在第一种情况下，F₂(p)＝1，即F(p)是完全可倒转的，这对应于前面提到的情况。产生以下的CLTF：

如果选择C(p)＝1，则如下

Y＝F′₁(p)·Y_c+pert·[1-F′₁(p)]

因此，校正器6整体施加期望的动态而没有静态误差，并且可以通过选择F′₁(p)的快速动态来有效地排除扰动。当不可倒转部分足够可建模时，该系统是特别有意义的。这是纯延迟的情况。

如果将Tr表示为延迟，则纯延迟的传递函数表示为：

F₂(p)＝e^-Tr·pF＇₁(p)·Y_c+pert·[1-e^-Tr·p·F＇₁(p)]

如果延迟已知，则不会影响CLTF的稳定性。但是，扰动的排除受延迟的影响。然而，在显著延迟的情况下，选择校正器6以提高排除效力是有意义的。

在装置是涡轮螺旋桨发动机的情况下给出以下非限制性示例，并且受控参数是螺旋桨的旋转速度XNP，命令是螺旋桨的桨距β。命令β在图6至图9中由Beta标识。示例参考图3例示出了本发明对计算F^-1(p)的应用，该示例对应于本发明的可能实施例。

下面的表1列出了运算规则的模型中涉及的不同元素。

首先建立使β(或Beta)与XNP相关联的运算规则的模型。假设将XNP联系到低压(LP)涡轮和螺旋桨扭矩差的动力体的简化表达式：

然而，

因此

目的是使乘方项出现：

假设

结果是

其中，Pw_p(由螺旋桨制造商给出)使得

K2保持固定不变：

其中A91是固定不变的牵引系数

并且RCP91是由制造商限定的螺旋桨功率系数：

[RCP91]＝f(Beta,RJ91,VTAS)

其中RJ91是空速系数(见表1)。

因此，

实现了图5中所示的涡轮螺旋桨发动机的螺旋桨的速度的演变模型，其中块50对应于计算螺旋桨功率系数RCP91乘以常数K2的乘积。该乘积乘以先前计算出的螺旋桨转速ω_p(OmegaP)，并求立方。回环51例示出块50和立方函数包含螺旋桨的转速。由螺旋桨吸收的功率Pw_p经由回环51被实现为命令β和输入参数的函数，该命令为测量螺旋桨的转速，该输入参数包括飞行器的前进速度VTAS、大气压力PAMB和大气温度TAMB。由螺旋桨吸收的功率Pw_p被从由动力涡轮所输送的功率Pw₄₉构成的另一个输入参数减去。特定于示出的并且与所使用的单位相关的示例，单位将以一定的量级转换。这样，Pw_p和Pw₄₉的千瓦转换为瓦特。结果除以速度ω_P，再除以总惯性J__Tot。然后通过以初始速度XNP_Init作为初始值来对该结果进行积分，该初始速度预先从rpm转换为rad/s。积分后的结果是速度XNP，该速度从rad/s再转换为rpm。

该传递函数被简化以揭示代表螺旋桨动态的1阶低通系统，该传递函数的时间常数Tau_螺旋桨能够根据输入而变化，因此增益对应于转速的稳定部分XNP_Stab：

图6例示出了该经修改的传递函数。相对于图5，在块50的输出上未标示经由回环51和立方函数包含螺旋桨的转速。相反，螺旋桨功率系数RCP91与常数K2的乘积对应于由动力涡轮输送的功率Pw₄₉除以螺旋桨所吸收的功率Pw_p，并且将求立方根函数应用于结果以给出转速XNP_Stab的稳定部分。

经由回环52，从转速的稳定部分XNP_Stab中减去转速XNP的测量值。结果除以Tau_螺旋桨，然后通过以在零点选择的初始速度XNP_Init作为初始值来进行积分，以给出以rpm为单位的转速XNP_测量的测量值。

传递函数进行的变换将输入和处于稳定的转速XNP_Stab之间的稳定关系与暂时关系隔离开来。稳定关系直接由以这种方式变换的模型计算得到，但第一阶低通系统的时间常数的分析表达式是不可以的。通过以传统的辨识方法(例如应用一定水平的功率输入和通过测量)来辨识XNP的动态，时间常数Tau_螺旋桨近似为PW49的函数。这种近似足够忠实使得对F^-1(p)的拟合能够用于控制螺旋桨。

如之前所说明的，通过根据模型的静态部分计算用于当前β和用于β+Δβ的XNP的值，来对局部增益建立计算。例如，可以选择Δβ＝0.1°以避免偏离当前运算点附近的线性范围。

图7例示出诸如可以在实时计算机中实施对局部增益的计算。因此这涉及局部增益确定模块8。两个块81、82并行地输入螺旋桨转速ω_P(OmegaP)的测量值、飞行器的前进速度VTAS、大气压力PAMB、大气温度TAMB以及由动力涡轮输送的功率Pw₄₉。在上方的被标记为静态模型XNP1的块81以β为命令，而在下方的被标记为静态模型XNP2的块82以β+Δβ为命令，因此，发送两个XNP值(被标记为XNP1和XNP2)。因此，这些是例示出运算规则的静态模型的块。在得到XNP1和XNP2之间的差异后，并且在除以Δβ后，结果为局部增益的值，该值被标记为局部增益XNP vs Beta。

图8例示出了由图7中的块81、82图示的运算规则的模型的静态部分，在这种情况下，上方的块81公开了图5中所示的块50。该块实际上是图6所示的传递函数的静态部分：删除了涉及Tau_螺旋桨和积分器的动态部分。还注意到在XNP的测量回环51上引入计算桨距的延迟部80，从而通过取代进行积分来考虑测量先前的计算桨距。

如图9所示，通过对局部增益和与系统的动态相对应的1阶低通滤波器取倒数，最终完成了对使XNP与β相关联的运算规则的模型的完全补偿。该附图示出了图7所示的局部增益K的确定模块8，以及经由高通滤波器73示出了运算规则的补偿模块7，该高通滤波器构成由动态部分(在低通处被辨识)除以由模块8确定的局部增益K所得的倒数。在第一阶高通滤波器73的输入端，ε是转速XNP的设定点与转速XNP的测量值之间的差异。在高通滤波器73中，求先前计算的ε和当前的ε之间的差异，用延迟表示。该差异除以代表时间常数的一部分的Ts。结果乘以Tau_螺旋桨，然后与ε相加。高通滤波器73的输出除以由模块8计算出的局部增益K，得出要应用的命令β。

本发明不限于在附图中描述和示出的实施例。特别是从各种元件的构成的角度或者通过技术等效方案的置换，修改仍然是可能的，这不脱离本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于控制航空设备装置(2)的受控参数(Y)的系统(1)，所述受控参数受所述航空设备装置的将所述受控参数与命令(U)和多个输入参数(X₁,X₂,X₃，...)相关联的运算规则控制，所述运算规则能够通过下述传递函数被建模：该传递函数构成所述命令、所述输入参数和所述受控参数之间的关系的数学模型，所述系统包括调节环路，该调节环路通过控制该航空设备装置的命令(U)在设定点(y_c)伺服控制所述受控参数，

其中，所述调节环路包括调节器(3)，所述调节器包括串联的校正器(6)和所述运算规则的补偿模块(7)，所述补偿模块的传递函数用于补偿所述运算规则的传递函数，被发送至所述航空设备装置的命令(U)对应于所述调节器(3)的输出，其中所述系统进一步包括局部增益的确定模块(8)，所述确定模块接收所述命令(U)和所述输入参数，并且被配置为确定所述运算规则的模型的静态部分的局部增益，所述局部增益代表在所述运算规则的稳定运算状态下所述受控参数响应于所述命令的变化的增益，所述运算规则的模型的静态部分与所述受控参数(Y)、所述命令(U)和多个输入参数(X₁,X₂,X₃,...)之间的时间无关的关系相结合，所述运算规则的模型还包括与所述受控参数(Y)、所述命令(U)和所述多个输入参数(X₁,X₂,X₃,...)之间的时间相关的关系相结合的动态部分，所述运算规则的补偿模块涉及由所述确定模块(8)确定的所述局部增益的倒数。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在保持所述输入参数固定不变的情况下，根据下述值来计算局部增益：该值是所述运算规则的模型的静态部分的输出针对所述命令(U)的至少两个单独的值所取的值。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述命令的两个单独的值之间的差异小于所述命令的变化范围的0.25％和/或所述命令的两个单独的值之间的差异对应于所述命令引起的所述受控参数的变化，该命令引起的所述受控参数的变化小于所述受控参数的变化范围的1％。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述局部增益确定模块(8)被配置为当由所述确定模块计算出的局部增益低于预限定的值时发送预定的饱和值。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述局部增益确定模块(8)被配置为使得至少对于所述命令(U)和/或所述输入参数的每次改变，确定新的局部增益以反映所述改变。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述运算规则的补偿模块(7)还包括所述运算规则的模型的动态部分的倒数的第一传递函数。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述运算规则的模型包括可倒转部分和不可倒转部分，并且所述运算规则的补偿模块(7)包括对应于所述局部增益K的倒数的静态补偿部(70)和动态补偿部，所述动态补偿部包括正向通路(72)和构成反馈环路的反馈通路(71)，其中所述正向通路包括涉及所述运算规则的模型的可倒转部分的倒数的第二传递函数，所述反馈通路包括涉及所述运算规则的模型的不可倒转部分的第三传递函数。

8.一种组件，所述组件包括航空设备装置(2)和根据权利要求1所述的用于控制航空设备装置(2)的受控参数(Y)的系统(1)。

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