KR100250633B1 - 기어 시프트 제어 장치 - Google Patents

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KR100250633B1
KR100250633B1 KR1019970002018A KR19970002018A KR100250633B1 KR 100250633 B1 KR100250633 B1 KR 100250633B1 KR 1019970002018 A KR1019970002018 A KR 1019970002018A KR 19970002018 A KR19970002018 A KR 19970002018A KR 100250633 B1 KR100250633 B1 KR 100250633B1
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모또하루 니시오
도시까즈 오시다리
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하나와 요시카즈
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 결합 및 해제 상태에서 각각 그에 인가된 작업 유체 압력에 작용가능한 마찰 요소들을 갖는 자동 변속기에 사용하기 위한 기어 시프트 제어 장치에 관한 것이다. 현재의 기어비로부터 원하는 기어비로의 변경이 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시킴에 의해 제1마찰 요소를 결합시키고, 반면 마찰 요소들 중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시켜 제2마찰 요소를 해제함에 의해 이루어진다. 기어비 변경의 토크 위상에 경과된 시간이 측정된다. 제1비율은 측정된 토크 위상 시간이 소정의 값보다 짧을 때 감소된다. 제2비율은 측정된 토크 위상 시간이 소정의 값보다 길 때 증가된다.

Description

기어 시프트 제어 장치
본 발명은 변속 기어비가 변경되도록 가압 및 감압되는 클러치, 브레이크 및 서보 기구와 같은 마찰 요소들을 갖는 자동 변속기에 사용하기 위한 기어 시프트 제어 장치에 관한 것이다.
예를 들어 일본 특허 공개 공보 제5-157168호는 현재의 기어비로부터 원하는 기어비로의 변경을, 제1마찰 요소를 결합시키도록 제1마찰 요소로의 작업유체의 압력을 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제시키도록 작업 유체 압력 증가에 역으로 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 감소시킴으로써 이루게 되어있는 기어 시프트 제어 장치를 개시한다. 그러나 제1 및 제2마찰 요소들이 상이한 마찰 인자 변화에 노출되면, 제1마찰 요소의 결합은 제2마찰 요소의 해제에 대해 앞서거나 뒤처져 토크 위상중 큰 토크 감소 또는 엔진 레이싱(racing)을 일으키게 된다.
본 발명의 주 목적은 마찰 요소들이 상이한 마찰 인자 변화에 노출되는지 여부에 관계없이 적절한 토크 위상 시간을 보장할 수 있는 향상된 기어 시프트 제어 장치를 제공하는 것이다.
도1은 본 발명에 의해 만들어진 기어 시프트 제어 장치의 한 실시예를 도시한 개략적인 블록도.
도2는 기어 시프트 제어에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도.
도3은 본 발명의 기어 시프트 제어 장치의 작동을 설명하는 데 사용되는 타임 차트.
도4는 기어 시프트 제어의 제1단계①에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도.
도5는 기어 시프트 제어의 제2단계②에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도.
도6은 기어 시프트 제어의 제3단계③에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도.
도7은 기어 시프트 제어의 제4단계④에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도.
도8은 도7의 학습 작업에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도.
도9는 기어 시프트 제어의 제4단계④에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍의 수정된 형태를 도시한 흐름도.
도10은 도9의 학습 작업에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 엔진 12 : 스로틀 밸브
20 : 자동 변속기 22, 23, 24 : 솔레노이드 작동 제어 밸브
31 : 엔진 스로틀 위치 센서 32 : 엔진 출력축 속도 센서
33 : 토크 컨버터 출력축 속도 센서 34 : 변속기 출력축 속도 센서
35 : 변속기 유체 온도 센서
본 발명에 따르면, 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어 시프트 제어 장치가 제공된다. 기어 시프트 제어 장치는 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들 중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경 발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 값보다 짧을 때 제1비율을 감소시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함한다.
본 발명의 다른 양태에서, 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어시프트 제어 장치가 제공된다. 기어 시프트 제어 장치는 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들 중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경 발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크위상 시간 값보다 길 때 제2비율을 증가시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함한다.
본 발명의 또다른 태양에서, 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어 시프트 제어 장치가 제공된다. 기어 시프트 제어 장치는 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들 중 제2마찰 요소로의 작업유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경 발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 범위의 하한보다 짧을 때 제1비율을 감소시키는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 범위의 상한보다 길 때 제2비율을 증가시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함한다.
본 발명이 침부 도면을 참조하여 취한 이하의 설명에서 상세히 설명된다.
도면 중 특히 도1을 보면, 본 발명에 의한 기어 시프트 제어 장치의 개략적인 블록도가 도시되어 있다. 기어 시프트 제어 장치는 구동력이 토크 컨버터(T/C)를 통해 자동 변속기(20)에 전달되는 내연기관(10)을 갖는 자동차에 사용된다. 엔진(10)은 엔진에 들어가도록 허용된 공기의 양을 제어하는 엔진 유도 통로 내에 위치된 스로틀 밸브(12)를 갖는다. 스로틀 밸브(12)는 가속 페달(14)로의 기계적 링크에 의해 연결된다. 가속 페달(14)이 가압되는 정도로 스로틀 밸브(12)의 회전각이 제어된다. 자동 변속기(20)는 그에 인가되는 작업 유체의 압력에 따라 여러개의 마찰 요소들을 갖고, 각 마찰 요소는 결합 상태 및 해제 상태로 작동한다. 마찰 요소는 시프트 스케줄에 따라 선택적으로 결합 및 해제되어 원하는 변속기 기어비를 선택적으로 얻는다. 클러치, 브레이크 및 서보 기구 등의 마찰 요소들은 3개의 솔레노이드 작동 제어 밸브(22, 23, 24)를 포함하는 것으로 도시된 제어 밸브 유니트(21)의 작동을 통해 변속 기어비가 변경되게 하도록 가압 또는 환기된다.
이 실시예에서 제어 유니트(21)는 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)을 증가시키고 반면 다른 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)을 감소시킴으로써 어느 한 기어비로부터 다른 기어비로의 변경을 일으킨다.
솔레노이드 작동 제어 밸브(22, 23, 24)의 작동은 엔진 스로틀 위치(TVO), 엔진 출력축 속도(Ne), 토크 컨버터 출력축 속도(Ni), 변속기 출력축 속도(No) 및 변속기 유체 온도(T)를 포함하는 다양한 조건에 기초하여 제어 유니트(30)에 의해 제어된다. 그러므로 엔진 스로틀 위치 센서(31)와, 엔진 출력축 속도 센서(32)와, 토크 컨버터 출력축 속도 센서(33)와, 변속기 출력축 속도 센서(34)와, 변속기 유체 온도 센서(35)가 제어 유니트(30)에 연결된다. 엔진 스로틀 위치 센서(31)는 스로틀 밸브(12)와 관련되고 스로틀 밸브(12)의 회전각(TVO)에 비례하는 전압 신호를 발생시킨다. 엔진 출력축 속도 센서(32)는 엔진 디스트리뷰터(distributor)와 관련되고 엔진 출력축 속도(Ne)에 비례하는 반복률의 펄스 신호를 발생시킨다. 토크 컨버터 출력축 속도 센서(33)는 변속기 입력축의 회전 속도(Ni)를 검출하는 위치에 제공된다. 변속기 출력축 속도 센서(34)는 변속기 출력축의 회전 속도(No)를 검출하는 장소에 위치된다. 변속기 유체 온도 센서(35)는 자동 변속기(20)로 도입되는 작업 유체의 온도(T)를 검출하는 위치에 제공된다.
제어 유니트(30)는 중앙 처리 유니트(CPU), 등속 호출 기억 장치(RAM), 판독 전용 기억 장치(R○M) 및 입/출력 제어 유니트(I/O)를 포함한다. 중앙 처리 유니트는 데이터 버스를 통해 컴퓨터의 다른 부분과 통신한다. 입/출력 제어 유니트는 다양한 센서로부터의 아날로그 신호를 받고 받은 신호를 중앙 처리 장치에 적용하기 위한 대응하는 디지털 신호로 변환하는 아날로그-디지털 컨버터를 포함한다. 판독 전용 기억 장치는 중앙 처리 장치를 작동하는 프로그램과 기어 시프트 제어에 사용되는 조사표(look-up table)의 부가적인 적절한 데이터를 포함한다.
도2는 기어 시프트 제어에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 지점(50)에서 시작된다. 지점(52)에서 다양한 입력이 데이터 버스를 통해 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 이들 데이터는 스로틀 위치(TV0)와 변속기 출력축 속도(No)를 포함한다. 지점(54)에서 차량 속도(VSP)는 판독된 변속기 출력축 속도(No)에 기초하여 계산된다. 프로그램의 지점(56)에서 기어비가 변경될 필요가 있는지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 결정을 위해, 필요 기어비 또는 목표 기어비가 조사표에 저장된 시프트 스케줄(shift schedule)로부터 계산된다. 조사표에는 스로틀 위치(TVO) 및 차량 속도(VSP)와 같은 2개의 변수들이 상호 관련되고 특정 기어비를 참조하여 저장된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 필요한 기어비가 현재의 기어비와 다르다는 것을 의미하고, 프로그램은 현재의 기어비로부터 필요한 기어비로의 변경을 일으키기 위해 제어밸브(22, 23, 24)를 작동시키도록 명령이 발생되는 지점(58)으로 진행하고 그후 지점(60)으로 진행한다. 필요한 기어비가 현재의 기어비와 같으면 프로그램은 지점(56)으로부터 종료 지점(60)으로 바로 진행한다. 기어 시프트 제어는 도3에 도시된 바와 같이 5개의 단계인 ① 내지 ⑤로 분할되어 설명된다.
도4는 기어 시프트 제어의 제1단계①에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 예를 들어 0.2초의 일정한 시간 간격 △t로 지점(100)에서 시작된다. 지점(102)에서 플래그(flag)(f1)가 1로 설정되어 제1단계①이 개시된 것을 나타낸다. 지점(104)에서 플래그(f1)가 설정되었는지 여부의 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(106)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 타이머(t)의 계수가 한 단계 증분되는 지점(118)으로 진행하고 그후 지점(120)으로 진행한다. 타이머(t)는 제1단계①의 개시로부터 경과한 시간에 대응하는 계수를 축적한다.
프로그램의 지점(106)에서 타이머(t)는 0으로 재설정된다. 지점(108)에서 기어 시프트 제어의 제1단계①에 필요한 시간 t1, 기어 시프트 제어의 제2단계②에 필요한 시간 t2와, 결합될 마찰 요소의 손실 행정의 신속한 완료에 필요한 명령된 예비 충전 압력(commanded precharge pressure, Pb)이 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 기어 시프트 제어의 제1단계에 필요한 시간 t1은 명령된 예비 충전 압력(Pb)에서 결합되는 마찰 요소의 손실 행정의 완료에 필요한 시간에 대응하고, 이것은 변속기(20)에 사용되는 작업 유체의 온도(T)의 함수로 한정하는 조사표로부터 계산된다. 기어 시프트 제어의 제2단계에 필요한 시간 t2는 기어 시프트 제어의 제1단계에 필요한 시간 t1에 가산된 여유 시간에 대응한다. 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)이 짧은 시간에 감소하면, 압력(Po)은 압력(Po)이 기어시프트 제어의 제1단계의 종료시에 미치지 못하는 그러한 빠른 비율로 감소하여야 한다. 이와 같은 이유로 여유 시간(t2)이 기어 시프트 제어의 제1단계에 필요한 시간(t1)에 가산된다.
프로그램의 지점(110)에서 엔진 속도(토크 컨버터 입력 속도)(Ne) 및 변속기 입력 속도(토크 컨버터 출력 속도)(Ni)의 함수로서의 토크 컨버터 특성 도표로 부터 터빈 토크(Tt)가 계산된다. 이 계산을 위해 토크 컨버터(T/C)의 속도비(Ni/No)가 계산된다. 토크 컨버터 특성 도표는 토크 컨버터 속도비(Ni/No)에 기초하여 토크비와 토크 용량 계수를 계산하는데 사용된다. 토크비와 토크 용량 계수는 터빈 토크(변속기 입력 토크)(Tt)를 계산하기 위해 곱해진다. 지점(112)에서 여유 압력(α)이 압력(Pa)을 계산하기 위해 압력(Poo)에 가산된다. 압력(Poo, 도3)은 터빈 토크(변속기 입력 토크)(Tt)에서 결합될 마찰 요소와 결합하는 데 필요한 최소 압력이다. 지점(114)에서, 중앙 처리 장치는 기어 시프트 명령이 발생된후 시간 ta (= t1 + t2)내에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)이 계산된 압력값(Pa)으로 감소되는 구배 △P1을 계산한다. 지점(116)에서 플래그(f1)는 0으로 소거된다. 이어서 프로그램은 지점(120)으로 진행한다.
프로그램의 지점(120)에서, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 계산된 구배값 △P1에 의해 감소되고, 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 지점(108)에서 판독된 명령된 예비 충전 압력(Pb)에 설정된다. 지점(122)에서 타이머 계수 t가 시간 t1과 동등한지 또는 그 이하인지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(104)으로 복귀한다. 그렇지 않으면 프로그램은 종료 지점(124)으로 진행한다.
기어 시프트 제어의 제1단계①의 기간 t1중, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 △P의 비율로 감소하고, 반면 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 명령된 예비 충전 압력(Pb)에 유지되어 결합될 마찰 요소의 손실 행정이 도3에 도시된 바와 같이 기어 시프트 제어의 제1단계①의 종료 지점에서 완료되게 한다.
도5는 기어 시프트 제어의 제2단계②에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도4의 지점(124)에 대응하는 지점(200)에서 시작된다. 지점(202)에서 플래그(f2)는 1로 설정되어 제2단계②가 개시된 것을 나타낸다. 지점(204)에서 플래그(f2)가 설정되었는지 여부의 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(206)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 타이머(t)의 계수가 한 단계 증분되는 지점(214)으로 진행하고 그후 지점(216)으로 진행한다. 타이머(t)는 제2단계②의 개시로부터 경과한 시간에 대응하는 계수를 축적한다.
프로그램의 지점(206)에서 타이머(t)는 0으로 재설정된다. 지점(208)에서 기어 시프트 제어의 제2단계②에 필요한 시간 t2와, 결합될 마찰 요소의 손실 행정의 종료시 복귀 스프링의 탄성력에 대응하는 명령된 예비 충전 압력(Pd)이 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 기어 시프트 제어의 제2단계에 필요한 시간 t2는 기어 시프트 제어의 제1단계에 필요한 시간 t1에 가산된 여유 시간에 대응한다. 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)이 짧은 시간에 감소하면, 압력(Po)은 압력(Po)이 기어 시프트 제어의 제1단계의 종료시에 미치지 못하는 그러한 빠른 비율로 감소하여야 한다. 이와 같은 이유로 여유 시간(t2)이 기어 시프트 제어의 제1단계에 필요한 시간(t1)에 가산된다. 압력(Pd)은 결합될 마찰 요소의 손실 행정을 완료하는 데 필요한 작업 유체 압력에 대응한다. 프로그램의 지점(210)에서 중앙처리 장치는 기어 시프트 명령이 발생된 후 시간 ta (= t1 + t2)내에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)이 계산된 압력값(Pa)으로 감소되는 구배 △P1을 계산한다. 지점(212)에서 플래그(f2)는 0으로 소거된다. 이어서 프로그램은 지점(216)으로 진행한다.
프로그램의 지점(216)에서, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 계산된 구배값 △P1에 의해 감소되고, 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 지점(208)에서 판독된 명령된 예비 충전 압력(Pd)에 설정된다. 지점(218)에서 타이머 계수 t가 시간 t2와 동등한지 또는 그 이하인지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(204)으로 복귀한다. 그렇지 않으면 프로그램은 종료 지점(220)으로 진행한다.
기어 시프트 제어의 제2단계②의 기간 t2중, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 △P1의 비율로 감소한다. 명령 압력(Po)은 도3에 도시된 바와 같이 기어 시프트 제어의 제2단계②의 종료 지점에서 값(Pa)으로 감소한다. 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 명령 예비 충전 압력(Pd)으로 유지되어 결합될 마찰 요소를 도3에 도시된 바와 같이 기어 시프트 제어의 제1단계의 종료 지점에서 그 손실 행정이 완료될 때 얻어지는 상태와 동일 상태로 유지하게 한다.
도6은 기어 시프트 제어의 제3단계③에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도5의 지점(220)에 대응하는 지점(300)에서 시작된다. 지점(302)에서 플래그(f3)는 1로 설정되어 제3단계③이 개시된 것을 나타낸다. 지점(304)에서 플래그(f3)가 설정되었는지 여부의 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(306)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 타이머(t)의 계수가 한 단계 증분되는 지점(314)으로 진행하고 그후 지점(316)으로 진행한다. 타이머(t)는 제3단계③의 개시로부터 경과한 시간에 대응하는 계수를 축적한다.
프로그램의 지점(306)에서 타이머(t)는 0으로 재설정된다. 지점(308)에서 기어 시프트 제어의 제3단계③에 필요한 시간 t3과, 결합될 마찰 요소의 손실 행정의 종료시 복귀 스프링의 탄성력에 대응하는 명령된 예비 충전 압력(Pd)이 컴퓨터기억 장치로 판독된다. 기어 시프트 제어의 제3단계③에 필요한 시간 t3은 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 증가가 기어 시프트 제어의 제1단계①에서 최대한 지연되어도 결합될 마찰 요소의 손실 행정이 완료될 수 있게 하도록 하는 시간에 대응한다. 압력(Pd)은 결합될 마찰 요소의 손실 행정의 완료에 필요한 작업 유체 압력에 대응한다. 프로그램의 지점(310)에서 중앙 처리 장치는 시간 t3중 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)이 여유 압력(α)에 의해 계산된 압력값(Pa)으로부터 압력(Poo)으로 감소되는 구배 △P2를 계산한다. 지점(312)에서 플래그(f3)는 0으로 소거된다. 이어서 프로그램은 지점(316)으로 진행한다.
프로그램의 지점(316)에서, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 계산된 구배값 △P2에 의해 감소되고, 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 지점(308)에서 판독된 명령된 예비 충전 압력(Pd)에 설정된다. 지점(318)에서 타이머 계수 t가 시간 t3과 동등한지 또는 그 이하인지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(304)으로 복귀한다. 그렇지 않으면 프로그램은 종료 지점(320)으로 진행한다.
기어 시프트 제어의 제3단계③의 기간 t3중, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 압력(Poo)까지 △P2의 비율로 감소한다. 그러므로 해제될 마찰 요소는 기어 시프트 제어의 제3단계③의 종료 지점에서 여전히 결합 유지된다. 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 압력(Pd)으로 유지되어 결합될 마찰요소를 도3에 도시된 바와 같이 기어 시프트 제어의 제1단계의 종료 지점에서 그 손실 행정이 완료될 때 얻어지는 상태와 동일 상태로 유지하게 한다. 이 상태는 토크 위상이 기어 시프트 제어의 다음 단계에서 시작하도록 허용한다.
도7은 기어 시프트 제어의 제4단계④에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도6의 지점(320)에 대응하는 지점(400)에서 시작된다. 지점(402)에서 플래그(f4)는 1로 설정되어 제4단계④가 개시된 것을 나타낸다. 지점(404)에서 플래그(f4)가 설정되었는 지 여부의 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(406)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 타이머(t)의 계수가 한 단계 증분되는 지점(414)으로 진행하고 그후 지점(416)으로 진행한다. 타이머(t)는 제4단계④의 개시로부터 경과한 시간에 대응하는 계수를 축적한다.
프로그램의 지점(406)에서 타이머(t)는 0으로 재설정된다. 지점(408)에서 기어 시프트 제어의 제4단계④에 필요한 시간 t4와, 명령 압력(Pc)이 증가하는 구배 △PC와, 토크 위상이 종료되고 관성 위상이 개시되는 기어비 grtrg가 컴퓨터 기억장치로 판독된다. 시간 t4는 토크 위상이 어떤 이유로든 종료될 수 없을 지라도 시간 t4가 경과하면 토크 위상을 강제로 종료시키고 관성 위상을 시작하는, 반드시 작동하는 시간으로서 설정된다. 구배 △Pc는 토크 위상을 후술하는 적절한 시간에 종료시키도록 학습 작업을 통해 교정된다. 기어비 grtrg는 기어 시프트 제어의 각 모드에서 미리 결정된 작은 값에 설정된다. 지점(410)에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값을 계산하는 데 사용되는 제어 상수, 즉 비례, 적분 및 미분 제어 상수 Kp, Ki, Kd가 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 비례 및 미분 제어 상수 Kp 및 Kd는 소정의 일정한 값들이다. 적분 제어 상수 Ki는 토크 위상을 적절한 시간에 종료시키기 위해 학습 작업을 통해 교정된다. 지점(412)에서 플래그(f4)는 0으로 소거된다. 이에 이어 프로그램은 지점(416)으로 진행한다.
프로그램의 지점(416)에서 변속기 입력축 및 출력축 속도(Ni 및 No)가 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 지점(418)에서 기어비 gr은 gr= Ni/No로 계산된다. 지점(420)에서 중앙 처리 장치는 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값의 변화 △Pg를 계산한다. 기어비 gr를 목표 기어비 gr0으로 유지하기 위해 이 프로그램의 수행의 각 사이클에 필요한 이 변화 △Pg는 이하의 식으로부터 계산된다.
△Pg = KP·(gr-gr1) + Ki·(gr0- gr) + Kd·(gr- 2gr1+ gr2)
gr은 프로그램 수행의 현 주기에서 계산된 기어비이고, gr1은 프로그램 수행의 바로 전의 주기에서 계산된 기어비이고, gr2는 프로그램 수행의 2주기전에 계산된 기어비이다. 지점(422)에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체로의 압력(Po)의 명령값은 계산된 변경값(△Pg)에 의해 변경되고, 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 계산된 구배값(△Pc)에 의해 변경된다. 명령된 압력값(Po)은 계산된 변경(△Pg)이 양의 부호를 가질 때 증가하고, 음의 부호를 가질 때 감소된다.
프로그램의 지점(424)에서 신 기어비 gr가 기어비 grtrg이상인지 여부가 결정된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(426)으로 진행한다. 그렇지 않으면, 프로그램은 지점(428)으로 진행한다. 지점(426)에서 구배(△Pc) 및 적분 제어 상수 Ki는 토크 위상 시간을 적절한 값으로 제어하는 데 사용하기 위해 학습된다. 이 학습 작업은 도8의 흐름도와 관련하여 상세히 설명된다. 이 학습 작업의 완료시 프로그램은 종료 지점(430)으로 진행한다. 지점(428)에서 타이머 계수(t)가 시간 t4 이하인지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(404)으로 복귀한다. 그렇지 않으면 프로그램은 종료 지점(430)으로 진행한다.
명령 압력(Po 및 Pc)은 관성 위상의 개시(도3 참조) 또는 시간 t4의 경과(지점 428)까지 단계적으로 연속 변화한다. 그러므로 기어 시프트 제어의 제3단계의 종료시 개시되고 관성 위상의 개시에서 종료된 토크 위상 중에, 결합될 마찰 요소로의 작동 유체의 압력(Pc)의 명령값은 △Pc의 비율로 증가하고, 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값은 도3에 도시된 바와 같이, 기어비 gr을 목표 기어비 gro로 유지하기 위해 값(Poo)으로부터 감소한다.
기어 시프트 제어의 제4단계④의 완료시 기어 시프트 제어는 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값이 도3에 도시된 바와 같이 관성 위상의 개시 지점에서 0으로 복귀되는 제5단계에 위치된다. 피드백 제어가 도3에 도시된 바와 같이 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(PC)의 명령값을 값 grtrg로부터 원하는 기어비로 원활하게 변경시키기 위해 수행된다. 이 피드백 제어는 기어 시프트 제어의 제5단계⑤의 종료 지점에서 종료된다. 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 도3에 도시된 바와 같이 기어 시프트 제어의 제5단계⑤의 종료 지점에서 그 초기값으로 복귀된다.
도8은 학습 작업에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도7의 지점(426)에 대응하는 지점(500)에서 시작된다. 지점(502)에서 적절한 토크 위상 시간의 상한 ts2및 하한 ts1이 판독된다. 예를 들어 하한 ts1은 0.10초이고 상한 ts2는 0.15초이다. 지점(504)에서 타이머(t)에 의해 측정된 토크 위상 시간(t)이 하한 ts1보다 짧은지 여부가 결정된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 결합될 마찰 요소의 결합이 적절한 시간에 대해 앞선 것을 의미하고, 프로그램은 토크 위상 시간(t)을 늘리기 위해 구배(△Pc)가 △Pc = △Pc x t/ts1과 같은 더 작은 값으로 교정되는 지점(506)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 도7의 지점(430)에 대응하는 종료 지점(512)으로 진행한다. 만일 t ≥ ts1이면 프로그램은 지점(508)의 다른 결정 단계로 진행한다. 이 결정은 타이머(t)에 의해 측정된 토크 위상 시간(t)이 상한 ts2보다 긴 지 여부에 대한 것이다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 해제될 마찰 요소의 해제가 적절한 시간에 대해 지연되는 것을 의미하고 프로그램은 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력의 감소율을 결정하는 적분 제어 상수 Ki가 토크 위상 시간을 단축하기 위해 Ki = Ki x t/ts1의 더 큰 값으로 교정되는 지점(510)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 종료 지점(512)으로 진행한다. t ≤ ts1이면 이는 ts1＜ t ＜ ts2임을 의미하며 프로그램은 종료 지점(512)으로 진행한다. 그러므로 결합될 마찰 요소 및 해제될 마찰 요소가 상이한 마찰 인자 변경을 가질 지라도 토크 위상 시간을 적절한 범위로 유지하는 것이 가능하다. 또한 학습 작업은 불규칙 작동(hunting)을 피할 수 있다.
도9는 기어 시프트 제어의 제4단계④에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그래밍의 수정된 형태를 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도6의 지점(320)에 대응하는 지점(600)에서 시작된다. 지점(602)에서 플래그(f4)는 1로 설정되어 제4단계④가 개시된 것을 나타낸다. 지점(604)에서 플래그(f4)가 설정되었는지 여부의 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(606)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 타이머(t)의 계수가 한 단계 증분되는 지점(614)으로 진행하고 그후 지점(616)으로 진행한다. 타이머(t)는 제4단계④의 개시로부터 경과한 시간(토크 위상 시간)에 대응하는 계수를 축적한다.
프로그램의 지점(606)에서 타이머(t)는 0으로 재설정된다. 지점(608)에서 기어 시프트 제어의 제4단계④에 필요한 시간 t4와, 명령 압력(Pc)이 증가하는 구배 △Pc와, 토크 위상이 종료되고 관성 위상이 개시되는 기어비 grtrg가 컴퓨터 기억장치로 판독된다. 시간 t4는 토크 위상이 어떤 이유로든 종료될 수 없을 지라도 시간 t4가 경과하면 토크 위상을 강제로 종료시키고 관성 위상을 시작하는, 반드시 작동하는 시간으로서 설정된다. 구배 △Pc는 토크 위상을 후술하는 적절한 시간에 종료시키도록 학습 작업을 통해 교정된다. 기어비 grtrg는 기어 시프트 제어의 각 모드에서 미리 결정된 작은 값에 설정된다. 지점(610)에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값을 계산하는 데 사용되는 제어 상수, 즉 비례, 적분 및 미분 제어 상수 Kp, Ki, Kd가 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 비례 및 미분 제어 상수 Kp 및 Kd는 소정의 일정한 값들이다. 적분 제어 상수 Ki는 토크 위상을 적절한 시간에 종료시키기 위해 학습 작업을 통해 교정된다. 지점(612)에서 플래그(f4)는 0으로 소거된다. 이에 이어 프로그램은 지점(616)으로 진행한다.
프로그램의 지점(616)에서 변속기 입력축 및 출력축 속도(Ni 및 No)가 컴퓨터 기억 장치로 판독된다. 지점(618)에서 기어비 gr은 gr= Ni/No로 계산된다. 지점(620)에서 중앙 처리 장치는 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Po)의 명령값의 변화 △Pg를 계산한다. 기어비 gr를 목표 기어비 gr0으로 유지하기 위해 이 프로그램의 수행의 각 사이클에 필요한 이 변화 △Pg는 이하의 식으로부터 계산된다.
△Pg = KP·(gr- gr1) + Ki·(gr0- gr) + Kd·(gr- 2gr1+ gr2)
gr은 프로그램 수행의 현 주기에서 계산된 기어비이고, gr1은 프로그램 수행의 바로 전의 주기에서 계산된 기어비이고, gr2는 프로그램 수행의 2주기 전에 계산된 기어비이다. 지점(622)에서 해제될 마찰 요소로의 작업 유체로의 압력(Po)의 명령값은 계산된 변경값(△Pg)에 의해 변경되고, 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 명령값은 계산된 구배값(△Pc)에 의해 변경된다. 명령된 압력값(Po)은 계산된 변경(△Pg)이 양의 부호를 가질 때 증가하고, 음의 부호를 가질 때 감소된다.
프로그램의 지점(624)에서 신 기어비 gr가 기어비 grovr이상인지 여부가 결정된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 차량이 레이싱하는 것을 의미하고, 프로그램은 지점(626)으로 진행한다. 지점(626)에서 구배(△Pc) 및 적분 제어 상수 Ki는 토크 위상 시간을 적절한 값으로 제어하는 데 사용하기 위해 학습된다. 이 학습 작업은 도10의 흐름도와 관련하여 상세히 설명된다. 이 학습 작업의 완료시 프로그램은 플래그(ff)가 1로 설정되는 지점(628)으로 진행하고 그후 지점(630)으로 진행한다. gr＜ grovr이면 프로그램은 지점(630)으로 진행한다.
프로그램의 지점(630)에서 신 기어비 gr가 기어비 grtrg이상인지 여부가 결정된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(632)으로 진행한다. 그렇지 않으면, 프로그램은 지점(634)으로 진행한다. 지점(632)에서 구배(△Pc) 및 적분 제어 상수 Ki는 토크 위상 시간을 적절한 값으로 제어하는 데 사용하기 위해 학습된다. 이 학습 작업은 도8의 흐름도와 관련하여 상세히 설명되었다. 이 학습 작업의 완료시 프로그램은 종료 지점(636)으로 진행한다. 지점(634)에서 타이머 계수(t)가 시간 t4 이하인지 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 지점(604)으로 복귀한다. 그렇지 않으면 프로그램은 종료 지점(636)으로 진행한다.
도10은 학습 작업에 사용되는 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도이다. 컴퓨터 프로그램은 도9의 지점(626)에 대응하는 지점(700)에서 시작된다. 지점(702)에서 적절한 토크 위상 시간의 상한 ts2및 하한 ts1이 판독된다. 예를 들어 하한 ts1은 0.10초이고 상한 ts2는 0.15초이다. 지점(704)에서 타이머(t)에 의해 측정된 토크 위상 시간(t)이 하한 ts1보다 짧은지 여부가 결정된다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 결합될 마찰 요소의 결합이 적절한 시간에 대해 앞선 것을 의미하고, 프로그램은 구배값(△Pc)이 △Pc = △Pc × ts1/t와 같은 더 큰 값으로 교정되는 지점(706)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 도9의 지점(628)에 대응하는 종료 지점(724)으로 진행한다. 만일 t ≥ ts1이면 프로그램은 지점(708)의 다른 결정 단계로 진행한다. 이 결정은 타이머(t)에 의해 측정된 토크 위상 시간(t)이 상한 ts2보다 긴 지 여부에 대한 것이다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 이는 해제될 마찰 요소의 해제가 적절한 시간에 대해 지연되는 것을 의미하고 프로그램은 지점(710)의 다른 결정 단계로 진행한다. 이 결정은 플래그(ff)가 설정되었는지 여부에 관한 것이다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 플래그(ff)가 0으로 소거되는 지점(714)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력의 감소율을 결정하는 적분 제어 상수 Ki가 Ki = Ki × ts1/t의 더 작은 값으로 교정되는 지점(712)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 지점(714)으로 진행하여 종료 지점(724)으로 진행한다. t ≤ ts1이면 이는 ts1＜ t ＜ ts2임을 의미하며 프로그램은 지점(708)으로부터 지점(716)의 다른 결정 단계로 진행한다. 이 결정은 플래그(ff)가 설정되었는지 여부에 관한 것이다. 이 질문에 대한 답이 "예"이면, 프로그램은 플래그(ff)가 0으로 소거되는 지점(720)으로 진행한다. 그렇지 않으면 프로그램은 해제될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력의 감소율을 결정하는 적분 제어 상수 Ki가 Ki = Ki × ts1/t의 더 작은 값으로 교정되는 지점(718)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 지점(720)으로 진행하여 구배 △Pc가 △Pc = △Pc × ts1/t의 더 큰 값으로 교정되는 종료 지점(722)으로 진행한다. 이 교정의 완료시 프로그램은 종료 지점(724)으로 진행한다.
엔진이 레이싱할때 이루어진 △Pc 및 Ki의 학습 작업에 따라, 결합될 마찰요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 구배 △Pc는 결합될 마찰 요소의 결합을 앞서게 하도록 증가된다[지점(706) 또는 지점(722)]. 그러므로 토크 위상중 엔진 레이싱을 피하는 것이 가능하다. 실제 토크 위상 시간(t)이 상한보다 길 때 구배 △Pc는 증가되지 않는다. 이는 엔진 레이싱이 결합될 마찰 요소로의 작업 유체의 압력(Pc)의 구배 △Pc에 항상 의존하지는 않기 때문이다.
본 발명에 의하면, 마찰 요소들이 상이한 마찰 인자 변화에 노출되는지 여부에 관계없이 적절한 토크 위상 시간을 보장할 수 있는 향상된 기어 시프트 제어장치를 제공할 수 있으며, 또한 토크 위상중 엔진 레이싱을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어 시프트 제어 장치에 있어서, 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들 중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 값보다 짧을 때 제1비율을 감소시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 제1비율 감소 수단은 소정의 토크 위상 시간 값에 대한 측정된 토크 위상 시간의 비율을 계산하는 수단과, 새로운 제1비율을 계산하기 위해 제1비율에 계산된 비율을 곱하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 제1비율 증가 수단은 소정의 토크 위상 시간 값에 대한 측정된 토크 위상 시간의 비율을 계산하는 수단과, 새로운 제1비율을 계산하기 위해 제1비율에 계산된 비율을 곱하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 기어비 변경 발생 수단은 토크 위상중 기어비 변경 전에 유효 변속 기어비를 보유하기 위해, 토크 위상중 제1비율을 발생시키도록 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 소정의 양만큼 균일한 간격으로 반복적으로 증가시키는 수단과, 이득을 갖는 피드백 제어하에 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 감소시키는 수단을 포함하고, 제1비율 감소 수단은 제1비율을 감소시키기 위해 소정의 양을 교정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  5. 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어 시프트 제어 장치에 있어서, 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들 중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 값보다 길 때 제2비율을 증가시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서, 제1비율 증가 수단은 소정의 토크 위상 시간 값에 대한 측정된 토크 위상 시간의 비율을 계산하는 수단과, 새로운 제1비율을 계산하기 위해 제1비율에 계산된 비율을 곱하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  7. 제5항에 있어서, 기어비 변경 발생 수단은 토크 위상중 기어비 변경 전에 유효 변속 기어비를 보유하기 위해, 토크 위상중 제1비율을 발생시키도록 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 소정의 양만큼 균일한 간격으로 반복적으로 증가시키는 수단과, 이득을 갖는 피드백 제어하에 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 감소시키는 수단을 포함하고, 제2비율 증가 수단은 제2비율을 증가시키기 위해 피드백 제어 이득을 교정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어장치.
  8. (정정) 엔진에 연결된 자동 변속기에서 마찰 요소들을 결합 상태 및 해제 상태로 작동시키도록 인가되는 작업 유체의 압력을 제어하는 기어 시프트 제어 장치에 있어서, 제1마찰 요소를 결합시키도록 마찰 요소들중 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제1비율로 증가시키고, 반면 제2마찰 요소를 해제하도록 마찰 요소들중 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 제2비율로 감소시키는 기어비 변경발생 수단과, 기어비 변경시 토크 위상에 대해 경과된 시간을 측정하는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 범위의 하한보다 짧을 때 제1비율을 감소시키는 수단과, 측정된 토크 위상 시간이 소정의 토크 위상 시간 범위의 상한보다 길때 제2비율을 증가시키는 수단과, 엔진 레이싱을 검출하는 수단과, 엔진 레이싱이 검출될 때 제1비율을 증가시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서, 제1비율 감소 수단은 소정의 토크 위상 시간 범위의 하한에 대한 측정된 토크 위상 시간의 비율을 계산하는 수단과, 새로운 제1비율을 계산하기 위해 제1비율에 계산된 비율을 곱하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
  10. (정정) 제8항에 있어서, 제1비율 감소 수단은 소정의 토크 위상 시간 범위의 하한에 대한 측정된 토크 위상 시간의 비율을 계산하는 수단과, 새로운 제1비율을 계산하기 위해 제1비율에 계산된 비율을 곱하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 장치.
  11. (정정) 제8항에 있어서, 기어비 변경 발생 수단은 토크 위상중 기어비 변경전에 유효 변속 기어비를 보유하기 위해, 토크 위상중 제1비율을 발생시키도록 제1마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 소정의 양만큼 균일한 간격으로 반복적으로 증가시키는 수단과, 이득을 갖는 피드백 제어하에 제2마찰 요소로의 작업 유체의 압력을 감소시키는 수단을 포함하고, 제1비율 감소 수단은 제1비율을 감소시키기 위해 소정의 양을 교정하는 수단을 포함하고, 제2비율 증가 수단은 제2비율을 증가시키기 위해 피드백 제어 이득을 교정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시프트 제어 장치.
KR1019970002018A 1996-01-24 1997-01-24 기어 시프트 제어 장치 KR100250633B1 (ko)

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