JPWO2022244553A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 移動部を移動させるモータを制御する信号処理回路を備え、
   前記信号処理回路は、前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように前記モータを制御する、
   モータ制御装置。
2. 前記信号処理回路は、前記位置偏差に基づいて、前記第１力を発生させる第１時間および前記第２力を発生させる第２時間を決定する、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記位置偏差をＸとし、前記第１力の大きさをＦ１とし、前記第２力の大きさをＦ２とし、前記移動部の質量をＭとし、前記第１時間をＴ１とし、前記第２時間をＴ２としたとき、前記信号処理回路は、以下の（式１）を満たすように前記第１時間を決定し、以下の（式２）を満たすように前記第２時間を決定する、
   請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記信号処理回路は、前記第１力と前記第２力とが連続して発生するように前記モータを制御する、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
5. 前記信号処理回路は、前記位置偏差に基づいて速度指令を生成して出力する位置制御部と、前記変化量が前記所定の変化量と等しいか否かおよび前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する判定部と、
   前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合に前記位置偏差に基づいて前記第１力および前記第２力を発生させるための速度指令を生成して出力する補償部と、
   前記位置制御部によって出力された速度指令および前記補償部によって出力された速度指令の少なくとも一方に基づいて前記モータに電流を供給する電流制御部とを有し、
   前記電流制御部は、前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合、前記位置制御部によって出力された速度指令および前記補償部によって出力された速度指令のうち前記補償部によって出力された速度指令のみに基づいて前記モータに電流を供給する、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 前記位置制御部は、前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力しない、
   請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記位置検出装置は、撮像装置を有し、
   前記補償部は、前記撮像装置を用いて検出された前記位置偏差に基づいて前記第１力および前記第２力を発生させるための速度指令を生成する、
   請求項５または６に記載のモータ制御装置。
8. 前記位置検出装置は、エンコーダをさらに有し、
   前記位置制御部は、前記撮像装置を用いて前記位置偏差を検出可能な位置に前記移動部が位置していない場合には前記エンコーダを用いて検出された前記位置偏差に基づいて速度指令を生成し、前記撮像装置を用いて前記位置偏差を検出可能な位置に前記移動部が位置している場合には前記撮像装置を用いて検出された前記位置偏差に基づいて速度指令を生成する、
   請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 請求項１に記載のモータ制御装置と、
   前記モータと、
   前記位置検出装置とを備える、
   モータ制御システム。
10. 前記目標位置を示す位置指令を生成して前記モータ制御装置に出力するコントローラをさらに備える、
    請求項９に記載のモータ制御システム。
11. 移動部を移動させるモータを制御するモータ制御方法であって、
    前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように前記モータを制御する、
    モータ制御方法。