CN117321907A - 马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及程序 - Google Patents

Abstract

提供一种能够抑制移动部的位置的稳定所需要的时间的增加的马达控制装置。马达控制装置(18)具备信号处理电路(30)，该信号处理电路(30)对用于使移动部(50)移动的马达(16)进行控制。在移动部(50)的目标位置与使用用于检测移动部(50)的位置的位置检测装置(14)检测出的移动部(50)的位置之间的差即位置偏差的每单位时间的变化量等于或小于规定的变化量的情况下，信号处理电路(30)控制马达(16)使得产生用于使移动部(50)的速度加速的第一力、且在产生第一力之后产生用于使移动部(50)的速度减速的第二力。

Description

马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及程序

技术领域

本公开涉及一种马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及程序。

背景技术

以往，已知对移动部进行定位的马达控制装置等。例如，在专利文献1中，作为马达控制装置的一例，公开了一种驱动控制装置，该驱动控制装置具备：切换开关，其切换至半闭环(semi closed)速度指令和全闭环(fully closed)速度指令中的任一者；以及速度限制器，其设置在切换开关的后级，用于将速度指令限制为规定的大小以下并吸收控制切换时的速度指令的变动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5455737号公报

发明内容

然而，在专利文献1所公开的驱动控制装置中，存在移动部的位置的稳定所需要的时间增加这一问题。

本公开是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够抑制移动部的位置的稳定所需要的时间的增加的马达控制装置等。

本公开的一个方式所涉及的马达控制装置具备信号处理电路，所述信号处理电路对用于使移动部移动的马达进行控制。在位置偏差的每单位时间的变化量等于或小于规定的变化量的情况下，所述信号处理电路控制所述马达使得产生用于使所述移动部的速度加速的第一力、且在产生所述第一力之后产生用于使所述移动部的速度减速的第二力。所述位置偏差是所述移动部的目标位置与使用用于检测所述移动部的位置的位置检测装置检测出的所述移动部的位置之间的差。

本公开的另一个方式所涉及的马达控制系统具备上述的马达控制装置、所述马达、以及所述位置检测装置。

本公开的另一个方式所涉及的马达控制方法是对用于使移动部移动的马达进行控制的马达控制方法，在位置偏差的每单位时间的变化量等于或小于规定的变化量的情况下，控制所述马达使得产生用于使所述移动部的速度加速的第一力、且在产生所述第一力之后产生用于使所述移动部的速度减速的第二力。所述位置偏差是所述移动部的目标位置与使用用于检测所述移动部的位置的位置检测装置检测出的所述移动部的位置之间的差。

本公开的另一个方式所涉及的程序是用于使计算机执行上述的马达控制方法的程序。

根据本公开，能够提供能够抑制移动部的位置的稳定所需要的时间的增加的马达控制装置等。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的马达控制系统的功能结构的框图。

图2是用于说明图1的马达控制系统的动作的一例的图。

图3是示出没有第一力和第二力的情况以及有第一力和第二力的情况下的移动部的位置的稳定所需要的时间的曲线图。

具体实施方式

下面，说明本公开的实施方式。此外，下面说明的实施方式均表示本公开的一个具体例。因而，下面的实施方式所示的数值、结构要素、结构要素的配置位置及连接方式、以及工序及工序的顺序等是一个例子，其主旨并不在于限定本公开。因此，关于下面的实施方式中的结构要素中的、未在表示本公开的最上位概念的独立权利要求中记载的结构要素，作为任意的结构要素来进行说明。

此外，各图为示意图，未必严格地进行了图示。此外，在各图中，对与其它图的结构实质上相同的结构标注相同的附图标记，并省略或简化重复的说明。

(实施方式)

图1是示出实施方式所涉及的马达控制系统10的功能结构的框图。

如图1所示，马达控制系统10具备控制器12、位置检测装置14、马达16以及马达控制装置18。马达控制系统10通过控制马达16来使移动部50移动。

在本实施方式中，移动部50构成为包括马达16、与马达16接合的负载52、将负载52与马达16接合的接合部54、以及安装于马达16的编码器22。

控制器12生成表示移动部50的目标位置的位置指令并将该位置指令输出到马达控制装置18。例如，位置指令表示移动部50从初始位置到目标位置的移动距离(移动量)等。例如，控制器12是计算机，控制器的处理能够通过计算机中的程序处理来实现。

位置检测装置14是用于检测移动部50的位置的装置。位置检测装置14具有摄像装置20和编码器22。

摄像装置20拍摄用于检测移动部50的位置的图像。例如，摄像装置20设置于能够对移动部50的目标位置进行拍摄的场所。例如，在移动部50位于摄像装置20能够拍摄的范围的情况下，摄像装置20拍摄目标位置和移动部50。例如，图像处理部(未图示)对由摄像装置20拍摄到的图像进行分析，来计算移动部50的目标位置与移动部50的被检测出的位置之间的距离。该图像处理部输出该距离来作为移动部50的目标位置与移动部50的被检测出的位置之间的差即位置偏差。例如，每当经过预先决定的单位时间时，摄像装置20拍摄图像，使用由摄像装置20拍摄到的图像来检测位置偏差，并输出该位置偏差。

编码器22是用于检测移动部50的位置的装置。编码器22输出所检测出的移动部50的位置。例如，编码器22检测移动部50从初始位置的移动距离(移动量)，并输出该移动距离。例如，每当经过单位时间时，由编码器22检测移动部50的位置，输出由编码器22检测出的移动部50的位置。

马达16基于从马达控制装置18提供的电流来进行动作，从而使移动部50移动。例如，马达16是线性马达，与负载52、接合部54以及编码器22一起移动。

马达控制装置18具有输入部26、存储部28以及信号处理电路30。

输入部26受理由用户进行的信息的输入操作。例如，输入部26受理移动部50的质量、产生第一力时的移动部50的加速度以及产生第二力时的移动部50的加速度等信息的输入操作。例如，输入部26通过触摸面板或硬件按钮等来实现。

存储部28存储使用输入部26输入的信息。例如，存储部28通过快闪存储器、硬盘驱动器、可重写的光盘之类的存储装置来实现。

信号处理电路30对用于使移动部50移动的马达16进行控制。在位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及该变化量小于规定的变化量的情况中的至少一方的情况下，信号处理电路30控制马达16使得产生用于使移动部50的速度加速的第一力、且在产生第一力之后产生用于使移动部50的速度减速的第二力，详细情况后述。信号处理电路30具有减法器32、切换处理部34、位置控制部36、判定部38、补偿部40、加法器42以及电流控制部44。此外，位置偏差是指移动部50的目标位置与使用用于检测移动部50的位置的位置检测装置14检测出的移动部50的位置之间的差。

减法器32计算从控制器12输出的位置指令所表示的移动部50的目标位置与使用编码器22检测出的移动部50的位置之间的差即位置偏差，并输出所计算出的位置偏差。例如，减法器32每当经过单位时间时输出该位置偏差。

切换处理部34具有开关46，该开关46能够切换到用于向位置控制部36输入从减法器32输出的位置偏差的位置以及用于向位置控制部36输入使用摄像装置20检测出的位置偏差的位置。

例如，在移动部50不位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，切换处理部34使开关46位于用于向位置控制部36输入从减法器32输出的位置偏差的位置，来进行所谓的半闭环控制。另一方面，在移动部50位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，切换处理部34使开关46位于用于向位置控制部36输入使用摄像装置20检测出的位置偏差的位置，来进行所谓的全闭环控制。

具体地说，例如，在移动部50不位于摄像装置20能够拍摄的范围的情况下，切换处理部34使得向位置控制部36输入从减法器32输出的位置偏差，在移动部50位于摄像装置20能够拍摄的范围的情况下，切换处理部34使得向位置控制部36输入使用摄像装置20检测出的位置偏差。像这样，切换处理部34对半闭环控制与全闭环控制进行切换。

位置控制部36基于位置偏差来生成速度指令并输出该速度指令。例如，速度指令是表示使移动部50移动的速度的指令。例如，位置控制部36每当经过单位时间时，生成速度指令并输出该速度指令。

例如，在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，位置控制部36不输出速度指令。

另外，例如，在移动部50不位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，位置控制部36基于使用编码器22检测出的位置偏差来生成速度指令。例如，开关46位于用于向位置控制部36输入从减法器32输出的位置偏差的位置，由此，使用编码器22检测出的位置偏差被输入到位置控制部36，位置控制部36基于该位置偏差来生成速度指令。

另外，例如，在移动部50位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，位置控制部36基于使用摄像装置20检测出的位置偏差来生成速度指令。例如，开关46位于用于向位置控制部36输入使用摄像装置20检测出的位置偏差的位置，由此，使用摄像装置20检测出的位置偏差被输入到位置控制部36，位置控制部36基于该位置偏差来生成速度指令。

判定部38对位置偏差的每单位时间的变化量是否等于规定的变化量和该变化量是否小于规定的变化量中的至少一方进行判定。例如，判定部38每当经过单位时间时获取位置偏差，并对从前次获取到的位置偏差向本次获取到的位置偏差的变化量是否等于规定的变化量和该变化量是否小于规定的变化量中的至少一方进行判定。例如，判定部38对使用摄像装置20检测出的位置偏差的每单位时间的变化量是否等于规定的变化量和该变化量是否小于规定的变化量中的至少一方进行判定。判定部38输出表示判定结果的判定信号。

在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，补偿部40基于位置偏差来生成用于产生第一力和第二力的速度指令并输出该速度指令。例如，补偿部40基于使用摄像装置20检测出的位置偏差，来生成用于产生第一力和第二力的速度指令。

例如，补偿部40每当经过单位时间时获取位置偏差，基于在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的时间点或者判定为该变化量小于规定的变化量的时间点以前获取到的最新的位置偏差的大小，来生成用于产生第一力和第二力的速度指令并输出该速度指令。

例如，第一力的大小和第二力的大小是根据马达16的性能等而预先设定的，补偿部40生成用于产生预先决定的大小的第一力和第二力的速度指令。例如，补偿部40以如下方式生成速度指令：位置偏差越大，则产生第一力的第一时间和产生第二力的第二时间越长。

加法器42将从位置控制部36输出的速度指令与从补偿部40输出的速度指令相加，来输出相加后的速度指令。

电流控制部44基于由位置控制部36输出的速度指令和由补偿部40输出的速度指令中的至少一方，来向马达16提供电流。

例如，在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，电流控制部44仅基于由位置控制部36输出的速度指令和由补偿部40输出的速度指令中的、由补偿部40输出的速度指令，来向马达16提供电流。

例如，在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，位置控制部36不输出速度指令，因此，从加法器42输出与由补偿部40输出的速度指令相等的速度指令。由此，电流控制部44能够仅基于由位置控制部36输出的速度指令和由补偿部40输出的速度指令中的、由补偿部40输出的速度指令，来向马达16提供电流。

图2是用于说明图1的马达控制系统10的动作的一例的图。

如图2的(a)所示，例如，当移动部50位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置时，开始使用摄像装置20检测位置偏差。此外，在图2的(a)中，无补偿(用实线示出)的情况表示没有产生第一力和第二力的情况，有补偿(用虚线示出)的情况表示产生了第一力和第二力的情况。

在开始使用摄像装置20检测位置偏差之后，在使用摄像装置20检测出的位置偏差变得小于规定的位置偏差的情况下，开始进行从半闭环控制向全闭环控制的切换处理。在从半闭环控制向全闭环控制的切换处理结束之后，开始全闭环控制。

在移动部50的目标位置与使用位置检测装置14检测出的移动部50的位置之间的差即位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及该变化量小于规定的变化量的情况中的至少一方的情况下，信号处理电路30控制马达16使得产生第一力、且在产生第一力之后产生第二力。

例如，如图2的(b)所示，补偿部40基于使用摄像装置20检测出的位置偏差来生成速度指令并输出该速度指令。另外，例如，如图2的(c)所示，电流控制部44基于由补偿部40输出的速度指令来向马达16提供电流，产生第一力和第二力作为补偿力。像这样，信号处理电路30控制马达16使得产生第一力、且在产生第一力之后产生第二力。

例如，信号处理电路30基于位置偏差，来决定产生第一力的第一时间和产生第二力的第二时间。例如，信号处理电路30以如下方式决定第一时间和第二时间：位置偏差越大，则产生第一力的第一时间和产生第二力的第二时间越长。

例如，在将位置偏差设为X、将第一力的大小设为F1、将第二力的大小设为F2、将移动部50的质量设为M、将第一时间设为T1、将第二时间设为T2时，信号处理电路30以满足以下的(式1)的方式决定第一时间，以满足以下的(式2)的方式决定第二时间。此外，如上所述，例如，第一力的大小和第二力的大小是预先决定的。

[数1]

[数2]

例如，信号处理电路30控制马达16使得第一力和第二力连续地产生。也就是说，信号处理电路30控制马达16，使得在经过了第一时间之后紧接着产生第二力。

通过像这样产生第一力和第二力，能够使位置偏差更快地变小(参照图2的(a)的虚线)，能够使移动部50更快地稳定，因此，能够抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

图3是示出没有第一力和第二力的情况以及有第一力和第二力的情况下的移动部50的位置的稳定所需要的时间的曲线图。移动部50的位置的稳定所需要的时间是使移动部50位于预先决定的稳定幅度内所需要的时间。此外，在图3中，无补偿的情况(用实线示出)表示没有产生第一力和第二力的情况，有补偿的情况(用虚线示出)表示产生了第一力和第二力的情况。

如图3所示可知，有补偿的情况下的移动部50的位置的稳定所需要的时间短于无补偿的情况下的移动部50的位置的稳定所需要的时间。具体地说，与无补偿的情况相比，在有补偿的情况下，从半闭环控制向全闭环控制的切换处理结束后的移动部50的位置的稳定所需要的时间短约百分之十。

像这样，通过产生第一力和第二力，能够使移动部50更快地稳定，因此，能够抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

以上，说明了实施方式所涉及的马达控制装置18。

实施方式所涉及的马达控制装置18具备信号处理电路30，该信号处理电路30对用于使移动部50移动的马达16进行控制，在移动部50的目标位置与使用用于检测移动部50的位置的位置检测装置14检测出的移动部50的位置之间的差即位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况和该变化量小于规定的变化量的情况中的至少一方的情况下，信号处理电路30控制马达16使得产生用于使移动部50的速度加速的第一力、且在产生第一力之后产生用于使移动部50的速度减速的第二力。此外，位置偏差是指移动部50的目标位置与使用用于检测移动部50的位置的位置检测装置14检测出的移动部50的位置之间的差。

据此，在移动部50接近目标位置从而位置偏差的每单位时间的变化量变小时，能够产生第一力来使移动部50更快地接近目标位置，并且能够产生第二力来抑制移动部50超过了目标位置而远离目标位置。因而，能够在目标位置附近使移动部50更快地稳定，因此，能够抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，信号处理电路30基于位置偏差，来决定产生第一力的第一时间和产生第二力的第二时间。

据此，在位置偏差大时，通过产生更长时间的第一力，能够使移动部50进一步快地接近目标位置。另外，通过产生更长时间的第二力，能够进一步抑制移动部50超过了目标位置而远离目标位置。因而，能够在目标位置附近使移动部50进一步快地稳定，因此，能够进一步抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，在将位置偏差设为X、将第一力的大小设为F1、将第二力的大小设为F2、将移动部50的质量设为M、将第一时间设为T1、将第二时间设为T2时，信号处理电路30以满足以下的(式1)的方式决定第一时间，以满足以下的(式2)的方式决定第二时间。

[数3]

[数4]

据此，能够容易地计算第一时间和第二时间，因此能够容易地抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，信号处理电路30控制马达16使得第一力和第二力连续地产生。

据此，能够抑制移动部50发生振动，并且抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，信号处理电路30具有位置控制部36、判定部38、补偿部40以及电流控制部44。可以是，位置控制部36基于位置偏差来生成速度指令并输出该速度指令。判定部38对位置偏差的每单位时间的变化量是否等于规定的变化量以及该变化量是否小于规定的变化量中的至少一方进行判定。在由判定部38判定为该变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，补偿部40基于位置偏差来生成用于产生第一力和第二力的速度指令并输出该速度指令。电流控制部44基于由位置控制部36输出的速度指令和由补偿部40输出的速度指令中的至少一方，来向马达16提供电流。可以是，在由判定部38判定为该变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，电流控制部44仅基于由位置控制部36输出的速度指令和由补偿部40输出的速度指令中的、由补偿部40输出的速度指令，来向马达16提供电流。

据此，能够基于第一力来使移动部50的速度更可靠地加速，并且能够基于第二力来使移动部50的速度更可靠地减速，因此能够更可靠地抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，位置控制部36不输出速度指令。

据此，能够基于第一力来使移动部50的速度进一步可靠地加速，并且能够基于第二力来使移动部50的速度进一步可靠地减速，因此能够进一步可靠地抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，位置检测装置14具有摄像装置20，补偿部40基于使用摄像装置20检测出的位置偏差，来生成用于产生第一力和第二力的速度指令。

据此，能够基于由摄像装置20拍摄到的图像来更准确地计算位置偏差，因此，能够使移动部50的位置更准确地稳定。

另外，在实施方式所涉及的马达控制装置18中，可以是，位置检测装置14还具有编码器22。可以是，在移动部50不位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，位置控制部36基于使用编码器22检测出的位置偏差来生成速度指令，在移动部50位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，位置控制部36基于使用摄像装置20检测出的位置偏差来生成速度指令。

据此，在移动部50不位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，能够基于使用编码器22检测出的位置偏差来容易地生成速度指令，在移动部50位于能够使用摄像装置20检测位置偏差的位置的情况下，能够基于使用摄像装置20检测出的位置偏差来容易地生成速度指令。因而，能够容易地抑制移动部50的位置的稳定所需要的时间的增加。

(其它实施方式等)

如以上那样，作为在本申请中公开的技术的例示，说明了实施方式。然而，本公开的技术不限定于这些，只要不脱离本公开的主旨，则也能够应用于适当地进行了变更、置换、附加、省略等而得到的实施方式或变形例。

在上述的实施方式中，说明了信号处理电路30基于位置偏差来决定产生第一力的第一时间和产生第二力的第二时间的情况，但是不限定于此。例如，信号处理电路也可以将第一时间和第二时间固定，基于位置偏差来决定第一力的大小和第二力的大小。例如，信号处理电路也可以以如下方式决定第一力的大小和第二力的大小：位置偏差越大，则第一力和第二力越大。

另外，在上述的实施方式中，说明了信号处理电路30控制马达16使得第一力和第二力连续地产生的情况，但是不限定于此。例如，信号处理电路也可以控制马达使得在产生第一力之后隔开时间地产生第二力。

另外，在上述的实施方式中，说明了在由判定部38判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下位置控制部36不输出速度指令的情况，但是不限定于此。例如，也可以是，在由判定部判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，位置控制部输出速度指令。在该情况下，例如也可以是，在由判定部判定为位置偏差的每单位时间的变化量等于规定的变化量的情况以及判定为该变化量小于规定的变化量的情况下，加法器使从位置控制部输出的速度指令的作用度为0，仅将从补偿部输出的速度指令输出到电流控制部。

另外，在上述的实施方式中，说明了补偿部40基于使用摄像装置20检测出的位置偏差来生成用于产生第一力和第二力的速度指令的情况，但是不限定于此。例如，补偿部也可以基于使用编码器检测出的位置偏差来生成用于产生第一力和第二力的速度指令。

另外，在上述的实施方式中，说明了位置检测装置14具有摄像装置20的情况，但是不限定于此。例如，位置检测装置也可以不具有摄像装置。在该情况下，例如，也可以没有切换处理部，也可以始终向位置控制部输入从减法器输出的位置指令。

另外，在上述的实施方式中，说明了马达16是线性马达且与负载52等一起移动的情况，但是不限定于此。例如，马达也可以为旋转式的马达，也可以不与负载等一起移动。在该情况下，移动部不包括马达。

另外，在上述的实施方式中，说明了摄像装置20设置于能够对移动部50的目标位置进行拍摄的场所的情况，但是不限定于此。例如，摄像装置也可以安装于负载。在该情况下，移动部包括摄像装置。另外，在该情况下，在移动部的目标位置位于摄像装置能够拍摄的范围的情况下，摄像装置拍摄移动部的目标位置，图像处理部对由摄像装置拍摄到的图像进行分析，来计算移动部的目标位置与移动部的位置之间的距离。

另外，本公开的大体的或具体的方式也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现。另外，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。

例如，本公开也可以作为上述的实施方式的马达控制系统来实现。另外，本公开也可以作为马达控制装置来实现。另外，本公开也可以作为马达控制方法来实现。另外，本公开也可以作为用于使计算机执行马达控制方法的程序来实现，还可以作为记录有这样的程序的计算机可读取的非临时性的记录介质来实现。

产业上的可利用性

本公开所涉及的马达控制装置等能够用于使用马达来使移动部移动的控制装置等。

附图标记说明

10：马达控制系统；12：控制器；14：位置检测装置；16：马达；18：马达控制装置；20：摄像装置；22：编码器；26：输入部；28：存储部；30：信号处理电路；32：减法器；34：切换处理部；36：位置控制部；38：判定部；40：补偿部；42：加法器；44：电流控制部；46：开关。

Claims (12)

1.一种马达控制装置，

具备信号处理电路，所述信号处理电路对用于使移动部移动的马达进行控制，

在所述移动部的目标位置与使用用于检测所述移动部的位置的位置检测装置检测出的所述移动部的位置之间的差即位置偏差的每单位时间的变化量等于或小于规定的变化量的情况下，所述信号处理电路控制所述马达使得产生用于使所述移动部的速度加速的第一力、且在产生所述第一力之后产生用于使所述移动部的速度减速的第二力。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述信号处理电路基于所述位置偏差，来决定产生所述第一力的第一时间和产生所述第二力的第二时间。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中，

在将所述位置偏差设为X、将所述第一力的大小设为F1、将所述第二力的大小设为F2、将所述移动部的质量设为M、将所述第一时间设为T1、将所述第二时间设为T2时，所述信号处理电路以满足以下的式1的方式决定所述第一时间，以满足以下的式2的方式决定所述第二时间。

[数1]

[数2]

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的马达控制装置，其中，

所述信号处理电路控制所述马达使得所述第一力和所述第二力连续地产生。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达控制装置，其中，

所述信号处理电路具有：

位置控制部，其基于所述位置偏差来生成速度指令并输出该速度指令；

判定部，其对所述变化量是否等于所述规定的变化量和所述变化量是否小于所述规定的变化量中的至少一方进行判定，

补偿部，在由所述判定部判定为所述变化量等于所述规定的变化量的情况以及判定为所述变化量小于所述规定的变化量的情况下，所述补偿部基于所述位置偏差来生成用于产生所述第一力和所述第二力的速度指令并输出该速度指令；以及

电流控制部，其基于由所述位置控制部输出的速度指令和由所述补偿部输出的速度指令中的至少一方，来向所述马达提供电流，

在由所述判定部判定为所述变化量等于所述规定的变化量的情况以及判定为所述变化量小于所述规定的变化量的情况下，所述电流控制部仅基于由所述位置控制部输出的速度指令和由所述补偿部输出的速度指令中的、由所述补偿部输出的速度指令，来向所述马达提供电流。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其中，

在由所述判定部判定为所述变化量等于所述规定的变化量的情况以及判定为所述变化量小于所述规定的变化量的情况下，所述位置控制部不输出速度指令。

7.根据权利要求5或6所述的马达控制装置，其中，

所述位置检测装置具有摄像装置，

所述补偿部基于使用所述摄像装置检测出的所述位置偏差，来生成用于产生所述第一力和所述第二力的速度指令。

8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，

所述位置检测装置还具有编码器，

在所述移动部不位于能够使用所述摄像装置检测所述位置偏差的位置的情况下，所述位置控制部基于使用所述编码器检测出的所述位置偏差来生成速度指令，在所述移动部位于能够使用所述摄像装置检测所述位置偏差的位置的情况下，所述位置控制部基于使用所述摄像装置检测出的所述位置偏差来生成速度指令。

9.一种马达控制系统，具备：

根据权利要求1至8中的任一项所述的马达控制装置；

所述马达；以及

所述位置检测装置。

10.根据权利要求9所述的马达控制系统，其中，

还具备控制器，所述控制器生成表示所述目标位置的位置指令并将该位置指令输出到所述马达控制装置。

11.一种马达控制方法，对用于使移动部移动的马达进行控制，在所述马达控制方法中，

在所述移动部的目标位置与使用用于检测所述移动部的位置的位置检测装置检测出的所述移动部的位置之间的差即位置偏差的每单位时间的变化量等于或小于规定的变化量的情况下，控制所述马达使得产生用于使所述移动部的速度加速的第一力、且在产生所述第一力之后产生用于使所述移动部的速度减速的第二力。

12.一种程序，用于使计算机执行根据权利要求11所述的马达控制方法。