WO2022244553A1 - モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム - Google Patents

モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2022244553A1
WO2022244553A1 PCT/JP2022/017632 JP2022017632W WO2022244553A1 WO 2022244553 A1 WO2022244553 A1 WO 2022244553A1 JP 2022017632 W JP2022017632 W JP 2022017632W WO 2022244553 A1 WO2022244553 A1 WO 2022244553A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
change
force
motor
moving part
amount
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/017632
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健太 村上
弘 藤原
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority to CN202280035820.7A priority Critical patent/CN117321907A/zh
Priority to JP2023522330A priority patent/JPWO2022244553A1/ja
Publication of WO2022244553A1 publication Critical patent/WO2022244553A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/20—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for controlling one motor used for different sequential operations

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device, a motor control system, a motor control method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses, as an example of a motor control device, a changeover switch for switching between a semi-closed speed command and a fully closed speed command, and a speed command provided after the changeover switch to limit the speed command to a predetermined magnitude or less.
  • a drive control device is disclosed which includes a speed limiter that absorbs fluctuations in the speed command at the time of control switching.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and aims to provide a motor control device or the like capable of suppressing an increase in the time required for settling the position of the moving part.
  • a motor control device includes a signal processing circuit that controls a motor that moves a moving unit.
  • the signal processing circuit generates a first force that accelerates the speed of the moving part and generates the first force when the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to or smaller than a predetermined amount of change.
  • the motor is controlled to generate a second force that reduces the speed of the moving part after the movement of the moving part.
  • the positional deviation is the difference between the target position of the moving part and the position of the moving part detected using a position detection device for detecting the position of the moving part.
  • a motor control system includes the motor control device described above, the motor, and the position detection device.
  • a motor control method is a motor control method for controlling a motor that moves a moving unit, wherein the amount of change in positional deviation per unit time is equal to a predetermined amount of change, or If so, the motor is controlled to generate a first force that accelerates the speed of the moving part and, after the first force is generated, a second force that slows down the moving part.
  • the positional deviation is the difference between the target position of the moving part and the position of the moving part detected using a position detection device for detecting the position of the moving part.
  • a program according to another aspect of the present disclosure is a program for causing a computer to execute the above motor control method.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the functional configuration of the motor control system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of the operation of the motor control system of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a graph showing the time required for settling the position of the moving part without and with the first force and the second force.
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated.
  • the same reference numerals are assigned to components that are substantially the same as those in other figures, and duplicate descriptions are omitted or simplified.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the functional configuration of a motor control system 10 according to an embodiment.
  • the motor control system 10 includes a controller 12, a position detection device 14, a motor 16, and a motor control device 18.
  • the motor control system 10 moves the moving part 50 by controlling the motor 16 .
  • moving section 50 includes motor 16, load 52 joined to motor 16, joint 54 joining load 52 to motor 16, and encoder 22 attached to motor 16. is composed of
  • the controller 12 generates a position command indicating the target position of the moving section 50 and outputs it to the motor control device 18 .
  • the position command indicates the movement distance (movement amount) from the initial position of the moving unit 50 to the target position.
  • the controller 12 is a computer, and controller processing can be realized by program processing in the computer.
  • the position detection device 14 is a device for detecting the position of the moving section 50 .
  • the position detection device 14 has an imaging device 20 and an encoder 22 .
  • the imaging device 20 captures an image for detecting the position of the moving section 50 .
  • the imaging device 20 is installed at a location where the target position of the moving section 50 can be imaged.
  • imaging device 20 captures an image of the target position and moving unit 50 .
  • an image processing unit (not shown) analyzes the image captured by the imaging device 20 and calculates the distance between the target position of the moving unit 50 and the detected position of the moving unit 50 .
  • the image processing unit outputs the distance as a positional deviation, which is the difference between the target position of the moving unit 50 and the detected position of the moving unit 50 . For example, every time a predetermined unit time elapses, the imaging device 20 captures an image, the positional deviation is detected using the image captured by the imaging device 20, and the positional deviation is output.
  • the encoder 22 is a device for detecting the position of the moving section 50 .
  • the encoder 22 outputs the detected position of the moving part 50 .
  • the encoder 22 detects the movement distance (movement amount) from the initial position of the moving section 50 and outputs the movement distance.
  • the position of the moving part 50 is detected by the encoder 22 each time the unit time elapses, and the position of the moving part 50 detected by the encoder 22 is output.
  • the motor 16 operates based on the current supplied from the motor control device 18 to move the moving part 50 .
  • motor 16 is a linear motor and moves with load 52 , junction 54 and encoder 22 .
  • the motor control device 18 has an input section 26 , a storage section 28 and a signal processing circuit 30 .
  • the input unit 26 accepts information input operations by the user.
  • the input unit 26 receives input operations for information such as the mass of the moving unit 50, the acceleration of the moving unit 50 when generating the first force, and the acceleration of the moving unit 50 when generating the second force.
  • the input unit 26 is implemented by a touch panel, hardware buttons, or the like.
  • the storage unit 28 stores information input using the input unit 26 .
  • the storage unit 28 is implemented by a storage device such as a flash memory, hard disk drive, or rewritable optical disk.
  • the signal processing circuit 30 controls the motor 16 that moves the moving part 50 . Although the details will be described later, the signal processing circuit 30 controls the movement of the moving part when at least one of the change amount of the positional deviation per unit time is equal to the predetermined change amount and the change amount is smaller than the predetermined change amount.
  • the motor 16 is controlled such that a first force is generated to accelerate the speed of the moving part 50 and a second force is generated to reduce the speed of the moving part 50 after the first force is generated.
  • the signal processing circuit 30 has a subtractor 32 , a switching processing section 34 , a position control section 36 , a determination section 38 , a compensation section 40 , an adder 42 and a current control section 44 .
  • the positional deviation is the difference between the target position of the moving part 50 and the position of the moving part 50 detected using the position detection device 14 for detecting the position of the moving part 50 .
  • the subtractor 32 calculates a position deviation, which is the difference between the target position of the moving unit 50 indicated by the position command output from the controller 12 and the position of the moving unit 50 detected using the encoder 22, and calculates the calculated position. Output the deviation. For example, the subtractor 32 outputs the positional deviation each time the unit time elapses.
  • the switching processing unit 34 selects a position for inputting the positional deviation output from the subtractor 32 to the positional control unit 36 and a position for inputting the positional deviation detected using the imaging device 20 to the positional control unit 36. It has a switch 46 that can be switched between and.
  • the switching processing unit 34 inputs the position deviation output from the subtractor 32 to the position control unit 36 when the moving unit 50 is not positioned at a position where the position deviation can be detected using the imaging device 20.
  • the switch 46 is positioned at the position of , to perform so-called semi-closed control.
  • the switching processing unit 34 inputs the positional deviation detected using the imaging device 20 to the position control unit 36 when the moving unit 50 is positioned at a position where the positional deviation can be detected using the imaging device 20 .
  • the switch 46 is positioned to the position to perform so-called fully closed control.
  • the switching processing unit 34 inputs the positional deviation output from the subtractor 32 to the position control unit 36 when the moving unit 50 is not positioned within the imaging range of the imaging device 20 . , and when the moving unit 50 is positioned within the range in which the imaging device 20 can capture an image, the positional deviation detected using the imaging device 20 is input to the position control unit 36 . Thus, the switching processing unit 34 switches between the semi-closed control and the fully closed control.
  • the position control unit 36 generates and outputs a speed command based on the position deviation.
  • the speed command is a command indicating the speed at which the moving unit 50 is moved.
  • the position control unit 36 generates and outputs a speed command each time a unit time elapses.
  • the position control unit 36 when the determination unit 38 determines that the amount of change in the position deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change, or determines that the amount of change is smaller than the predetermined amount of change, the position control unit 36 , does not output the speed command.
  • the position control unit 36 issues a speed command based on the positional deviation detected using the encoder 22. Generate. For example, by positioning the switch 46 at a position for inputting the positional deviation output from the subtractor 32 to the positional control section 36, the positional deviation detected using the encoder 22 is input to the positional control section 36, The position controller 36 generates a speed command based on the positional deviation.
  • the position control unit 36 may issue a speed command based on the positional deviation detected using the imaging device 20. to generate For example, by positioning the switch 46 at a position for inputting the positional deviation detected using the imaging device 20 to the position control unit 36, the positional deviation detected using the imaging device 20 is transmitted to the position control unit 36. The position control unit 36 generates a speed command based on the position deviation.
  • the determination unit 38 determines at least one of whether or not the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to a predetermined amount of change and whether or not the amount of change is smaller than the predetermined amount of change. For example, the determination unit 38 acquires the positional deviation each time the unit time elapses, determines whether the amount of change from the positional deviation acquired last time to the positional deviation acquired this time is equal to a predetermined amount of change, and determines whether the amount of change is equal to a predetermined amount of change. At least one of whether or not the amount of change is smaller than a predetermined amount of change is determined.
  • the determination unit 38 determines whether the amount of change per unit time of the positional deviation detected using the imaging device 20 is equal to a predetermined amount of change, and whether the amount of change is smaller than the predetermined amount of change. Determine at least one of The determination unit 38 outputs a determination signal indicating the determination result.
  • the compensation unit 40 corrects the positional deviation. generates and outputs a velocity command for generating the first force and the second force based on. For example, the compensator 40 generates velocity commands for generating the first force and the second force based on the positional deviation detected using the imaging device 20 .
  • the compensating unit 40 acquires the positional deviation each time a unit time elapses, and when the determination unit 38 determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change, or when the amount of change is A velocity command for generating the first force and the second force is generated and output based on the magnitude of the most recent positional deviation acquired before the time when it is determined that the amount of change is smaller than the predetermined amount of change.
  • the magnitude of the first force and the magnitude of the second force are set in advance depending on the performance of the motor 16, etc., and the compensator 40 applies the predetermined magnitudes of the first force and the second force.
  • Generate a speed command to generate For example, the compensator 40 generates the speed command such that the greater the positional deviation, the longer the first time for generating the first force and the second time for generating the second force.
  • the adder 42 adds the speed command output from the position control unit 36 and the speed command output from the compensation unit 40, and outputs the speed command after the addition.
  • the current control unit 44 supplies current to the motor 16 based on at least one of the speed command output by the position control unit 36 and the speed command output by the compensating unit 40 .
  • the current control unit 44 operates when the determination unit 38 determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change and when the amount of change is determined to be smaller than the predetermined amount of change. , current is supplied to the motor 16 based only on the speed command output by the compensator 40 out of the speed command output by the position controller 36 and the speed command output by the compensator 40 .
  • the position control unit 36 Since no speed command is output, the adder 42 outputs a speed command equal to the speed command output by the compensator 40 .
  • the current control unit 44 supplies current to the motor 16 based only on the speed command output by the compensation unit 40 out of the speed command output by the position control unit 36 and the speed command output by the compensation unit 40. can supply.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of the operation of the motor control system 10 of FIG.
  • the moving unit 50 when the moving unit 50 is positioned at a position where the positional deviation can be detected using the imaging device 20, detection of the positional deviation using the imaging device 20 is started.
  • the case without compensation indicates the case where the first force and the second force are not generated
  • the case with compensation is It shows the case where the first force and the second force are generated.
  • the signal processing circuit 30 detects the difference between the target position of the moving unit 50 and the position of the moving unit 50 detected using the position detection device 14 when the amount of change per unit time of the positional deviation is equal to the predetermined amount of change. and at least one of the case where the amount of change is smaller than the predetermined amount of change, the motor 16 is controlled such that the first force is generated and the second force is generated after the first force is generated.
  • the compensator 40 generates and outputs a speed command based on the positional deviation detected using the imaging device 20 .
  • the current control unit 44 supplies a current to the motor 16 based on the speed command output by the compensating unit 40, and the compensating force is the first force and the second force. generate power.
  • signal processing circuitry 30 controls motor 16 such that a first force is generated and a second force is generated after the first force is generated.
  • the signal processing circuit 30 determines a first time to generate the first force and a second time to generate the second force based on the positional deviation. For example, the signal processing circuit 30 determines the first time and the second time such that the larger the positional deviation, the longer the first time for generating the first force and the second time for generating the second force.
  • the positional deviation is X
  • the magnitude of the first force is F1
  • the magnitude of the second force is F2
  • the mass of the moving part 50 is M
  • the first time is T1
  • the second time is T2.
  • the signal processing circuit 30 determines the first time so as to satisfy the following (Equation 1), and determines the second time so as to satisfy the following (Equation 2).
  • the magnitude of the first force and the magnitude of the second force are determined in advance.
  • the signal processing circuit 30 controls the motor 16 so that the first force and the second force are continuously generated. That is, the signal processing circuit 30 controls the motor 16 so that the second force is generated immediately after the first time has passed.
  • the positional deviation can be reduced more quickly (see the dashed line in (a) of FIG. 2), and the moving part 50 can be settled more quickly. An increase in the time required for settling the position of the unit 50 can be suppressed.
  • FIG. 3 is a graph showing the time required for settling the position of the moving part 50 with and without the first force and the second force.
  • the time required for settling the position of the moving part 50 is the time required for positioning the moving part 50 within a predetermined settling width.
  • the case without compensation indicates the case where the first force and the second force are not generated
  • the case with compensation indicates the first force and It shows the case where the second force is generated.
  • the time required for settling the position of the moving part 50 with compensation is shorter than the time required for settling the position of the moving part 50 without compensation. Specifically, the time required for settling the position of the moving part 50 after the completion of the switching process from the semi-closed control to the fully closed control is about 10% shorter with compensation than without compensation. ing.
  • the moving part 50 can be settled more quickly, so an increase in the time required for settling the position of the moving part 50 can be suppressed.
  • the motor control device 18 according to the embodiment has been described above.
  • the motor control device 18 includes a signal processing circuit 30 that controls the motor 16 that moves the moving portion 50.
  • the signal processing circuit 30 detects the target position of the moving portion 50 and the position of the moving portion 50. If the amount of change per unit time of the position deviation, which is the difference from the position of the moving part 50 detected using the position detection device 14 for the purpose, is equal to the predetermined amount of change, and the amount of change is greater than the predetermined amount of change In at least one of the smaller cases, the motor 16 is controlled such that a first force is generated to accelerate the speed of the moving portion 50 and a second force is generated to decrease the speed of the moving portion 50 after the first force is generated. do.
  • the positional deviation is the difference between the target position of the moving part 50 and the position of the moving part 50 detected using the position detection device 14 for detecting the position of the moving part 50 .
  • the first force can be generated to bring the moving part 50 closer to the target position more quickly.
  • the signal processing circuit 30 may determine the first time to generate the first force and the second time to generate the second force based on the positional deviation.
  • the first force can be generated for a longer period of time so that the moving part 50 can be brought closer to the target position more quickly. Further, by generating the second force for a longer period of time, it is possible to further prevent the moving part 50 from overshooting the target position and leaving the target position. Therefore, since the moving part 50 can be settled in the vicinity of the target position more quickly, it is possible to further suppress an increase in the time required for setting the position of the moving part 50 .
  • the signal processing circuit 30 determines the first time so as to satisfy the following (Equation 1), and determines the second time so as to satisfy the following (Equation 2). may be determined.
  • the signal processing circuit 30 may control the motor 16 so that the first force and the second force are continuously generated.
  • the signal processing circuit 30 may include the position control section 36, the determination section 38, the compensation section 40, and the current control section 44.
  • the position control unit 36 generates and outputs a speed command based on the positional deviation.
  • the determination unit 38 determines at least one of whether or not the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to a predetermined amount of change and whether or not the amount of change is smaller than the predetermined amount of change.
  • the compensation unit 40 adjusts the first force based on the positional deviation when the determination unit 38 determines that the amount of change is equal to the predetermined amount of change and when the amount of change is determined to be smaller than the predetermined amount of change. and generate and output a velocity command for generating the second force.
  • the current controller 44 may supply current to the motor 16 based on at least one of the speed command output by the position controller 36 and the speed command output by the compensator 40 .
  • the current control unit 44 is output by the position control unit 36 when the determination unit 38 determines that the amount of change is equal to the predetermined amount of change and when the amount of change is determined to be smaller than the predetermined amount of change.
  • Current may be supplied to the motor 16 based only on the speed command output by the compensator 40 out of the speed command output by the compensator 40 and the speed command output by the compensator 40 .
  • the speed of the moving part 50 can be more reliably accelerated based on the first force, and the speed of the moving part 50 can be more reliably reduced based on the second force.
  • An increase in the time required for settling the position of the portion 50 can be suppressed more reliably.
  • the position control unit 36 is provided when the determination unit 38 determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change, and when the amount of change is equal to the predetermined amount of change. If it is determined that the amount of change is smaller than the amount of change in , the speed command may not be output.
  • the speed of the moving portion 50 can be further reliably accelerated based on the first force, and the speed of the moving portion 50 can be further reliably reduced based on the second force.
  • An increase in the time required for settling the position of the portion 50 can be suppressed more reliably.
  • the position detection device 14 has the imaging device 20, and the compensator 40 detects the first force and the first force based on the positional deviation detected using the imaging device 20.
  • a velocity command may be generated to generate two forces.
  • the position deviation can be calculated more accurately based on the image captured by the imaging device 20, so the position of the moving unit 50 can be set more accurately.
  • the position detection device 14 may further include an encoder 22 .
  • the position control unit 36 generates a speed command based on the position deviation detected using the encoder 22 when the moving unit 50 is not positioned at a position where the position deviation can be detected using the imaging device 20,
  • the speed command may be generated based on the positional deviation detected using the imaging device 20 .
  • the speed command can be easily generated based on the positional deviation detected using the encoder 22.
  • the speed command can be easily generated based on the positional deviation detected using the imaging device 20.
  • FIG. Therefore, it is possible to easily suppress an increase in the time required for settling the position of the moving part 50 .
  • the signal processing circuit 30 determines the first time to generate the first force and the second time to generate the second force based on the positional deviation.
  • the signal processing circuit may fix the first time and the second time and determine the magnitude of the first force and the magnitude of the second force based on the position deviation.
  • the signal processing circuit may determine the magnitude of the first force and the magnitude of the second force such that the greater the positional deviation, the greater the first force and the second force.
  • the signal processing circuit 30 controls the motor 16 so that the first force and the second force are continuously generated, but the present invention is not limited to this.
  • the signal processing circuit may control the motor such that the second force is generated a short time after the first force is generated.
  • the position control unit 36 operates when the determination unit 38 determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change, or when the amount of change is greater than the predetermined amount of change.
  • the speed command is not output when it is determined to be small, the present invention is not limited to this.
  • the determination unit determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change, or if the amount of change is determined to be smaller than the predetermined amount of change, the position control unit controls the speed You can output commands.
  • the adder is provided when the determination unit determines that the amount of change in the positional deviation per unit time is equal to the predetermined amount of change and when the amount of change is determined to be smaller than the predetermined amount of change.
  • the contribution of the speed command output from the position control section may be set to 0, and only the speed command output from the compensation section may be output to the current control section.
  • the compensator 40 may generate velocity commands for generating the first force and the second force based on the positional deviation detected using the encoder.
  • the position detection device 14 has the imaging device 20
  • the present invention is not limited to this.
  • the position detection device may not have an imaging device.
  • the switching processing section may be omitted, and the position command output from the subtractor may be constantly input to the position control section.
  • the motor 16 is a linear motor and moves together with the load 52 and the like has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the motor may be a rotary motor and need not move with the load or the like.
  • the moving part does not include the motor.
  • the imaging device 20 is installed at a location where the target position of the moving unit 50 can be imaged has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the imaging device may be attached to the load.
  • the moving unit includes an imaging device.
  • the imaging device captures an image of the target position of the moving part, and the image processing unit converts the image captured by the imaging device. By analyzing, the distance between the target position of the moving part and the position of the moving part is calculated.
  • the present disclosure may be implemented as the motor control system of the embodiment described above. Also, the present disclosure may be implemented as a motor control device. The present disclosure may also be implemented as a motor control method. Further, the present disclosure may be implemented as a program for causing a computer to execute the motor control method, or as a computer-readable non-temporary recording medium in which such a program is recorded.
  • a motor control device or the like according to the present disclosure can be used as a control device or the like that moves a moving part using a motor.

Abstract

移動部の位置の整定に要する時間の増加を抑制できるモータ制御装置を提供する。モータ制御装置（１８）は、移動部（５０）を移動させるモータ（１６）を制御する信号処理回路（３０）を備える。信号処理回路（３０）は、移動部（５０）の目標位置と移動部（５０）の位置を検出するための位置検出装置（１４）を用いて検出された移動部（５０）の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいか、または小さい場合、移動部（５０）の速度を加速させる第１力が発生しかつ第１力が発生した後に移動部（５０）の速度を減速させる第２力が発生するようにモータ（１６）を制御する。

Description

モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム
　本開示は、モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラムに関する。
　従来、移動部を位置決めするモータ制御装置等が知られている。たとえば、特許文献１には、モータ制御装置の一例として、セミクローズド速度指令およびフルクローズド速度指令のいずれかに切り換える切換スイッチと、切換スイッチの後段に設けられ速度指令を所定の大きさ以下に制限して制御切り換え時の速度指令の変動を吸収する速度リミッタとを備える駆動制御装置が開示されている。
日本国特許第５４５５７３７号公報
　しかしながら、特許文献１に開示されている駆動制御装置では、移動部の位置の整定に要する時間が増加するという問題がある。
　本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、移動部の位置の整定に要する時間の増加を抑制できるモータ制御装置等を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係るモータ制御装置は、移動部を移動させるモータを制御する信号処理回路を備える。前記信号処理回路は、位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように、前記モータを制御する。前記位置偏差は、前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である。
　本開示の他の一態様に係るモータ制御システムは、上記のモータ制御装置と、前記モータと、前記位置検出装置とを備える。
　本開示の他の一態様に係るモータ制御方法は、移動部を移動させるモータを制御するモータ制御方法であって、位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように、前記モータを制御する。前記位置偏差は、前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である。
　本開示の他の一態様に係るプログラムは、上記のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
　本開示によれば、移動部の位置の整定に要する時間の増加を抑制できるモータ制御装置等を提供できる。
図１は、実施の形態に係るモータ制御システムの機能構成を示すブロック図である。 図２は、図１のモータ制御システムの動作の一例を説明するための図である。 図３は、第１力および第２力がない場合とある場合とにおける、移動部の位置の整定に要する時間を示すグラフである。
　以下、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ならびに、工程および工程の順序等は、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に他の図の構成と同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。
　（実施の形態）
　図１は、実施の形態に係るモータ制御システム１０の機能構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、モータ制御システム１０は、コントローラ１２と、位置検出装置１４と、モータ１６と、モータ制御装置１８とを備えている。モータ制御システム１０は、モータ１６を制御することによって移動部５０を移動させる。
　この実施の形態では、移動部５０は、モータ１６と、モータ１６に接合されている負荷５２と、負荷５２をモータ１６に接合する接合部５４と、モータ１６に取り付けられているエンコーダ２２とを含んで構成されている。
　コントローラ１２は、移動部５０の目標位置を示す位置指令を生成してモータ制御装置１８に出力する。たとえば、位置指令は、移動部５０の初期位置から目標位置までの移動距離（移動量）等を示す。たとえば、コントローラ１２は、コンピュータであり、コントローラの処理は、コンピュータでのプログラム処理によって実現できる。
　位置検出装置１４は、移動部５０の位置を検出するための装置である。位置検出装置１４は、撮像装置２０と、エンコーダ２２とを有している。
　撮像装置２０は、移動部５０の位置を検出するための画像を撮像する。たとえば、撮像装置２０は、移動部５０の目標位置を撮像可能な場所に設置されている。たとえば、撮像装置２０による撮像が可能な範囲に移動部５０が位置した場合、撮像装置２０は、目標位置および移動部５０を撮像する。たとえば、画像処理部（図示せず）は、撮像装置２０によって撮像された画像を解析して、移動部５０の目標位置と移動部５０の検出された位置との距離を算出する。当該画像処理部は、当該距離を移動部５０の目標位置と移動部５０の検出された位置との差分である位置偏差として出力する。たとえば、予め定められている単位時間が経過する毎に、撮像装置２０は画像を撮像し、撮像装置２０によって撮像された画像を用いて位置偏差が検出され、当該位置偏差が出力される。
　エンコーダ２２は、移動部５０の位置を検出するための装置である。エンコーダ２２は、検出した移動部５０の位置を出力する。たとえば、エンコーダ２２は、移動部５０の初期位置からの移動距離（移動量）を検出し、当該移動距離を出力する。たとえば、単位時間が経過する毎に、エンコーダ２２によって移動部５０の位置が検出され、エンコーダ２２によって検出された移動部５０の位置が出力される。
　モータ１６は、モータ制御装置１８から供給された電流に基づいて動作し、移動部５０を移動させる。たとえば、モータ１６は、リニアモータであり、負荷５２、接合部５４、およびエンコーダ２２とともに移動する。
　モータ制御装置１８は、入力部２６と、記憶部２８と、信号処理回路３０とを有している。
　入力部２６は、ユーザによる情報の入力操作を受け付ける。たとえば、入力部２６は、移動部５０の質量、第１力を発生させるときの移動部５０の加速度、および第２力を発生させるときの移動部５０の加速度等の情報の入力操作を受け付ける。たとえば、入力部２６は、タッチパネルまたはハードウェアボタン等によって実現される。
　記憶部２８は、入力部２６を用いて入力された情報を記憶する。たとえば、記憶部２８は、フラッシュメモリやハードディスクドライブ、書換可能な光学ディスクといった記憶装置によって実現される。
　信号処理回路３０は、移動部５０を移動させるモータ１６を制御する。詳細は後述するが、信号処理回路３０は、位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しい場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さい場合の少なくとも一方の場合、移動部５０の速度を加速させる第１力が発生しかつ第１力が発生した後に移動部５０の速度を減速させる第２力が発生するようにモータ１６を制御する。信号処理回路３０は、減算器３２と、切替処理部３４と、位置制御部３６と、判定部３８と、補償部４０と、加算器４２と、電流制御部４４とを有している。なお、位置偏差とは、移動部５０の目標位置と移動部５０の位置を検出するための位置検出装置１４を用いて検出された移動部５０の位置との差分である。
　減算器３２は、コントローラ１２から出力された位置指令が示す移動部５０の目標位置と、エンコーダ２２を用いて検出された移動部５０の位置との差分である位置偏差を算出し、算出した位置偏差を出力する。たとえば、減算器３２は、単位時間が経過する毎に、当該位置偏差を出力する。
　切替処理部３４は、減算器３２から出力された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置と、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置とで切り替え可能なスイッチ４６を有している。
　たとえば、切替処理部３４は、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置していない場合、減算器３２から出力された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置にスイッチ４６を位置させて、いわゆるセミクローズド制御を行わせる。一方、切替処理部３４は、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置している場合、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置にスイッチ４６を位置させて、いわゆるフルクローズド制御を行わせる。
　具体的には、たとえば、切替処理部３４は、撮像装置２０による撮像可能な範囲に移動部５０が位置していない場合、減算器３２から出力された位置偏差を位置制御部３６に入力するようにし、撮像装置２０による撮像可能な範囲に移動部５０が位置している場合、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差を位置制御部３６に入力するようにする。このように、切替処理部３４は、セミクローズド制御とフルクローズド制御とを切り替える。
　位置制御部３６は、位置偏差に基づいて、速度指令を生成して出力する。たとえば、速度指令は、移動部５０を移動させる速度を示す指令である。たとえば、位置制御部３６は、単位時間が経過する毎に、速度指令を生成して出力する。
　たとえば、位置制御部３６は、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力しない。
　また、たとえば、位置制御部３６は、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置していない場合、エンコーダ２２を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を生成する。たとえば、減算器３２から出力された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置にスイッチ４６が位置することによって、エンコーダ２２を用いて検出された位置偏差が位置制御部３６に入力され、位置制御部３６は当該位置偏差に基づいて速度指令を生成する。
　また、たとえば、位置制御部３６は、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置している場合、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を生成する。たとえば、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差を位置制御部３６に入力するための位置にスイッチ４６が位置することによって、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差が位置制御部３６に入力され、位置制御部３６は当該位置偏差に基づいて速度指令を生成する。
　判定部３８は、位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいか否かおよび当該変化量が所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する。たとえば、判定部３８は、単位時間が経過する毎に位置偏差を取得し、前回取得した位置偏差から今回取得した位置偏差への変化量が所定の変化量と等しいか否かおよび当該変化量が所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する。たとえば、判定部３８は、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいか否かおよび当該変化量が所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する。判定部３８は、判定結果を示す判定信号を出力する。
　補償部４０は、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、位置偏差に基づいて第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成して出力する。たとえば、補償部４０は、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて、第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成する。
　たとえば、補償部４０は、単位時間が経過する毎に位置偏差を取得し、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された時点または当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された時点の以前に取得した最も新しい位置偏差の大きさに基づいて、第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成して出力する。
　たとえば、第１力の大きさおよび第２力の大きさは、モータ１６の性能等によって予め設定されており、補償部４０は、予め定められている大きさの第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成する。たとえば、補償部４０は、位置偏差が大きい程、第１力を発生させる第１時間および第２力を発生させる第２時間が長くなるように、速度指令を生成する。
　加算器４２は、位置制御部３６から出力された速度指令と、補償部４０から出力された速度指令とを加算し、加算後の速度指令を出力する。
　電流制御部４４は、位置制御部３６によって出力された速度指令および補償部４０によって出力された速度指令の少なくとも一方に基づいてモータ１６に電流を供給する。
　たとえば、電流制御部４４は、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、位置制御部３６によって出力された速度指令および補償部４０によって出力された速度指令のうち補償部４０によって出力された速度指令のみに基づいてモータ１６に電流を供給する。
　たとえば、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、位置制御部３６は速度指令を出力しないので、加算器４２からは補償部４０によって出力された速度指令と等しい速度指令が出力される。これによって、電流制御部４４は、位置制御部３６によって出力された速度指令および補償部４０によって出力された速度指令のうち、補償部４０によって出力された速度指令のみに基づいてモータ１６に電流を供給できる。
　図２は、図１のモータ制御システム１０の動作の一例を説明するための図である。
　図２の（ａ）に示すように、たとえば、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置すると、撮像装置２０を用いて位置偏差の検出が開始される。なお、図２の（ａ）において、補償なし（実線で示す）の場合とは、第１力および第２力を発生させなかった場合を示し、補償あり（破線で示す）の場合とは、第１力および第２力を発生させた場合を示している。
　撮像装置２０を用いて位置偏差の検出が開始された後、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差が所定の位置偏差よりも小さくなった場合、セミクローズド制御からフルクローズド制御への切り替え処理が開始される。セミクローズド制御からフルクローズド制御への切り替え処理が終了した後、フルクローズド制御が開始される。
　信号処理回路３０は、移動部５０の目標位置と位置検出装置１４を用いて検出された移動部５０の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しい場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さい場合の少なくとも一方の場合、第１力が発生しかつ第１力が発生した後に第２力が発生するように、モータ１６を制御する。
　たとえば、図２の（ｂ）に示すように、補償部４０は、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を生成して出力する。また、たとえば、図２の（ｃ）に示すように、電流制御部４４は、補償部４０によって出力された速度指令に基づいてモータ１６に電流を供給し、補償力として第１力および第２力を発生させる。このようにして、信号処理回路３０は、第１力が発生しかつ第１力が発生した後に第２力が発生するように、モータ１６を制御する。
　たとえば、信号処理回路３０は、位置偏差に基づいて、第１力を発生させる第１時間および第２力を発生させる第２時間を決定する。たとえば、信号処理回路３０は、位置偏差が大きい程、第１力を発生させる第１時間および第２力を発生させる第２時間が長くなるように、第１時間および第２時間を決定する。
　たとえば、位置偏差をＸとし、第１力の大きさをＦ１とし、第２力の大きさをＦ２とし、移動部５０の質量をＭとし、第１時間をＴ１とし、第２時間をＴ２としたとき、信号処理回路３０は、以下の（式１）を満たすように第１時間を決定し、以下の（式２）を満たすように第２時間を決定する。なお、上述したように、たとえば、第１力の大きさおよび第２力の大きさは、予め定められている。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　たとえば、信号処理回路３０は、第１力と第２力とが連続して発生するように、モータ１６を制御する。つまり、信号処理回路３０は、第１時間が経過した直後に第２力が発生するように、モータ１６を制御する。
　このように第１力および第２力を発生させることによって、位置偏差をより早く小さくでき（図２の（ａ）の破線を参照）、移動部５０をより早く整定させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を抑制できる。
　図３は、第１力および第２力がない場合とある場合とにおける、移動部５０の位置の整定に要する時間を示すグラフである。移動部５０の位置の整定に要する時間は、移動部５０を予め定められた整定幅内に位置させるために要する時間である。なお、図３において、補償なしの場合（実線で示す）とは、第１力および第２力を発生させなかった場合を示し、補償ありの場合（破線で示す）とは、第１力および第２力を発生させた場合を示している。
　図３に示すように、補償ありの場合における移動部５０の位置の整定に要する時間は、補償なしの場合における移動部５０の位置の整定に要する時間よりも短いことがわかる。具体的には、セミクローズド制御からフルクローズド制御への切り替え処理の終了後における移動部５０の位置の整定に要する時間は、補償ありの場合の方が補償なしの場合よりも約１０パーセント短くなっている。
　このように、第１力および第２力を発生させることで、移動部５０をより早く整定させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を抑制できる。
　以上、実施の形態に係るモータ制御装置１８について説明した。
　実施の形態に係るモータ制御装置１８は、移動部５０を移動させるモータ１６を制御する信号処理回路３０を備え、信号処理回路３０は、移動部５０の目標位置と移動部５０の位置を検出するための位置検出装置１４を用いて検出された移動部５０の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しい場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さい場合の少なくとも一方の場合、移動部５０の速度を加速させる第１力が発生しかつ第１力が発生した後に移動部５０の速度を減速させる第２力が発生するようにモータ１６を制御する。なお、位置偏差とは、移動部５０の目標位置と移動部５０の位置を検出するための位置検出装置１４を用いて検出された移動部５０の位置との差分である。
　これによれば、移動部５０が目標位置に近づいて位置偏差の単位時間当たりの変化量が小さくなったときに、第１力を発生させて移動部５０をより早く目標位置に近づけることができるとともに、第２力を発生させて移動部５０が目標位置を行き過ぎて目標位置から離れることを抑制できる。したがって、目標位置付近に移動部５０をより早く整定させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、信号処理回路３０は、位置偏差に基づいて、第１力を発生させる第１時間および第２力を発生させる第２時間を決定してよい。
　これによれば、位置偏差が大きいときには、第１力をより長い時間発生させることで、移動部５０をさらに早く目標位置に近づけることができる。また、第２力をより長い時間発生させることで、移動部５０が目標位置を行き過ぎて目標位置から離れることをさらに抑制できる。したがって、目標位置付近に移動部５０をさらに早く整定させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加をさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、位置偏差をＸとし、第１力の大きさをＦ１とし、第２力の大きさをＦ２とし、移動部５０の質量をＭとし、第１時間をＴ１とし、第２時間をＴ２としたとき、信号処理回路３０は、以下の（式１）を満たすように第１時間を決定し、以下の（式２）を満たすように第２時間を決定してよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　これによれば、第１時間および第２時間を容易に算出できるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を容易に抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、信号処理回路３０は、第１力と第２力とが連続して発生するようにモータ１６を制御してよい。
　これによれば、移動部５０が振動することを抑制しつつ、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、信号処理回路３０は、位置制御部３６と、判定部３８と、補償部４０と、電流制御部４４とを有してよい。位置制御部３６は、位置偏差に基づいて速度指令を生成して出力する。判定部３８は、位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいか否かおよび当該変化量が所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する。補償部４０は、判定部３８によって当該変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合に位置偏差に基づいて第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成して出力する。電流制御部４４は、位置制御部３６によって出力された速度指令および補償部４０によって出力された速度指令の少なくとも一方に基づいてモータ１６に電流を供給してよい。電流制御部４４は、判定部３８によって当該変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、位置制御部３６によって出力された速度指令および補償部４０によって出力された速度指令のうち補償部４０によって出力された速度指令のみに基づいてモータ１６に電流を供給してよい。
　これによれば、第１力に基づいて移動部５０の速度をより確実に加速させることができるとともに、第２力に基づいて移動部５０の速度をより確実に減速させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加をより確実に抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、位置制御部３６は、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力しないようにしてよい。
　これによれば、第１力に基づいて移動部５０の速度をさらに確実に加速させることができるとともに、第２力に基づいて移動部５０の速度をさらに確実に減速させることができるので、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加をさらに確実に抑制できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、位置検出装置１４は、撮像装置２０を有し、補償部４０は、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成してよい。
　これによれば、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて位置偏差をより正確に算出できるので、移動部５０の位置をより正確に整定できる。
　また、実施の形態に係るモータ制御装置１８において、位置検出装置１４は、エンコーダ２２をさらに有してよい。位置制御部３６は、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置していない場合にはエンコーダ２２を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を生成し、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置している場合には撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を生成してよい。
　これによれば、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置していない場合にはエンコーダ２２を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を容易に生成でき、撮像装置２０を用いて位置偏差を検出可能な位置に移動部５０が位置している場合には撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて速度指令を容易に生成できる。したがって、移動部５０の位置の整定に要する時間の増加を容易に抑制できる。
　（他の実施の形態等）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態について説明した。しかしながら、本開示による技術は、これらに限定されず、本開示の趣旨を逸脱しない限り、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態または変形例にも適用可能である。
　上述した実施の形態では、信号処理回路３０が、位置偏差に基づいて、第１力を発生させる第１時間および第２力を発生させる第２時間を決定する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、信号処理回路は、第１時間および第２時間を固定し、位置偏差に基づいて、第１力の大きさおよび第２力の大きさを決定してもよい。たとえば、信号処理回路は、位置偏差が大きい程、第１力および第２力が大きくなるように、第１力の大きさおよび第２力の大きさを決定してもよい。
　また、上述した実施の形態では、信号処理回路３０が、第１力と第２力とが連続して発生するようにモータ１６を制御する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、信号処理回路は、第１力が発生した後に時間を空けて第２力が発生するようにモータを制御してもよい。
　また、上述した実施の形態では、位置制御部３６が、判定部３８によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力しない場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、位置制御部は、判定部によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力してもよい。この場合、たとえば、加算器は、判定部によって位置偏差の単位時間当たりの変化量が所定の変化量と等しいと判定された場合および当該変化量が所定の変化量よりも小さいと判定された場合、位置制御部から出力された速度指令の寄与度を０にし、補償部から出力された速度指令のみを電流制御部に出力してもよい。
　また、上述した実施の形態では、補償部４０が、撮像装置２０を用いて検出された位置偏差に基づいて第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、補償部は、エンコーダを用いて検出された位置偏差に基づいて第１力および第２力を発生させるための速度指令を生成してもよい。
　また、上述した実施の形態では、位置検出装置１４が、撮像装置２０を有している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、位置検出装置は、撮像装置を有していなくてもよい。この場合、たとえば、切替処理部はなくてもよく、減算器から出力された位置指令が常に位置制御部に入力されるようにしてもよい。
　また、上述した実施の形態では、モータ１６が、リニアモータであり、負荷５２等とともに移動する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、モータは、回転式のモータであってもよく、負荷等とともに移動しなくてもよい。この場合、移動部は、モータを含まない。
　また、上述した実施の形態では、撮像装置２０が、移動部５０の目標位置を撮像できる場所に設置されている場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、撮像装置は、負荷に取り付けられていてもよい。この場合、移動部は、撮像装置を含む。また、この場合、撮像装置による撮像が可能な範囲に移動部の目標位置が位置した場合、撮像装置は、移動部の目標位置を撮像し、画像処理部は、撮像装置によって撮像された画像を解析して移動部の目標位置と移動部の位置との距離を算出する。
　また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　たとえば、本開示は、上述した実施の形態のモータ制御システムとして実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御装置として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよいし、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
　本開示に係るモータ制御装置等は、モータを用いて移動部を移動させる制御装置等に利用可能である。
　１０　　　モータ制御システム
　１２　　　コントローラ
　１４　　　位置検出装置
　１６　　　モータ
　１８　　　モータ制御装置
　２０　　　撮像装置
　２２　　　エンコーダ
　２６　　　入力部
　２８　　　記憶部
　３０　　　信号処理回路
　３２　　　減算器
　３４　　　切替処理部
　３６　　　位置制御部
　３８　　　判定部
　４０　　　補償部
　４２　　　加算器
　４４　　　電流制御部
　４６　　　スイッチ

Claims (12)

  1. 　移動部を移動させるモータを制御する信号処理回路を備え、
    　前記信号処理回路は、前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように前記モータを制御する、
    　モータ制御装置。
  2. 　前記信号処理回路は、前記位置偏差に基づいて、前記第１力を発生させる第１時間および前記第２力を発生させる第２時間を決定する、
    　請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記位置偏差をＸとし、前記第１力の大きさをＦ１とし、前記第２力の大きさをＦ２とし、前記移動部の質量をＭとし、前記第１時間をＴ１とし、前記第２時間をＴ２としたとき、前記信号処理回路は、以下の（式１）を満たすように前記第１時間を決定し、以下の（式２）を満たすように前記第２時間を決定する、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
     　請求項２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記信号処理回路は、前記第１力と前記第２力とが連続して発生するように前記モータを制御する、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記信号処理回路は、前記位置偏差に基づいて速度指令を生成して出力する位置制御部と、前記変化量が前記所定の変化量と等しいか否かおよび前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいか否かの少なくとも一方を判定する判定部と、
    　前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合に前記位置偏差に基づいて前記第１力および前記第２力を発生させるための速度指令を生成して出力する補償部と、
    　前記位置制御部によって出力された速度指令および前記補償部によって出力された速度指令の少なくとも一方に基づいて前記モータに電流を供給する電流制御部とを有し、
    　前記電流制御部は、前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合、前記位置制御部によって出力された速度指令および前記補償部によって出力された速度指令のうち前記補償部によって出力された速度指令のみに基づいて前記モータに電流を供給する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記位置制御部は、前記判定部によって前記変化量が前記所定の変化量と等しいと判定された場合および前記変化量が前記所定の変化量よりも小さいと判定された場合、速度指令を出力しない、
    　請求項５に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記位置検出装置は、撮像装置を有し、
    　前記補償部は、前記撮像装置を用いて検出された前記位置偏差に基づいて前記第１力および前記第２力を発生させるための速度指令を生成する、
    　請求項５または６に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記位置検出装置は、エンコーダをさらに有し、
    　前記位置制御部は、前記撮像装置を用いて前記位置偏差を検出可能な位置に前記移動部が位置していない場合には前記エンコーダを用いて検出された前記位置偏差に基づいて速度指令を生成し、前記撮像装置を用いて前記位置偏差を検出可能な位置に前記移動部が位置している場合には前記撮像装置を用いて検出された前記位置偏差に基づいて速度指令を生成する、
    　請求項７に記載のモータ制御装置。
  9. 　請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    　前記モータと、
    　前記位置検出装置とを備える、
    　モータ制御システム。
  10. 　前記目標位置を示す位置指令を生成して前記モータ制御装置に出力するコントローラをさらに備える、
    　請求項９に記載のモータ制御システム。
  11. 　移動部を移動させるモータを制御するモータ制御方法であって、
    　前記移動部の目標位置と前記移動部の位置を検出するための位置検出装置を用いて検出された前記移動部の位置との差分である位置偏差の単位時間当たりの変化量が、所定の変化量と等しいか、または小さい場合、前記移動部の速度を加速させる第１力が発生しかつ前記第１力が発生した後に前記移動部の速度を減速させる第２力が発生するように前記モータを制御する、
    　モータ制御方法。
  12. 　請求項１１に記載のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
PCT/JP2022/017632 2021-05-20 2022-04-12 モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム WO2022244553A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202280035820.7A CN117321907A (zh) 2021-05-20 2022-04-12 马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及程序
JP2023522330A JPWO2022244553A1 (ja) 2021-05-20 2022-04-12

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021085105 2021-05-20
JP2021-085105 2021-05-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022244553A1 true WO2022244553A1 (ja) 2022-11-24

Family

ID=84141318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/017632 WO2022244553A1 (ja) 2021-05-20 2022-04-12 モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JPWO2022244553A1 (ja)
CN (1) CN117321907A (ja)
WO (1) WO2022244553A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61233814A (ja) * 1985-04-08 1986-10-18 Mitsubishi Electric Corp 位置制御装置
JP2007172080A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fanuc Ltd 回転軸の定位置停止制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61233814A (ja) * 1985-04-08 1986-10-18 Mitsubishi Electric Corp 位置制御装置
JP2007172080A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fanuc Ltd 回転軸の定位置停止制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN117321907A (zh) 2023-12-29
JPWO2022244553A1 (ja) 2022-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101354221B1 (ko) 모터 제어 장치
US9939804B2 (en) Numerical control device and numerical control method
JP4837558B2 (ja) モータ制御装置
KR101033766B1 (ko) 서보 제어 장치
JPWO2014122822A1 (ja) サーボ制御装置およびサーボ制御方法
WO2022244553A1 (ja) モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、およびプログラム
JP5845433B2 (ja) モータ駆動装置
JP2008181452A (ja) 制御装置
KR101120782B1 (ko) 광디스크 장치
US10525649B2 (en) Servo motor controller
JP5845434B2 (ja) モータ駆動装置
JP2013121283A (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
JP4463584B2 (ja) 追従制御装置及びこれを用いた制御システム
JP2006277495A (ja) 位置決め制御装置
JP2022060889A (ja) モータ制御装置
JP2010045912A (ja) モータ制御装置
JP2020137184A (ja) モータ制御装置、モータ制御方法、モータ制御プログラムおよびアクチュエータ
JP2004178670A (ja) ディスク記憶装置
WO2022138794A1 (ja) モータ制御装置、モータ制御方法、および、プログラム
JP2008278707A (ja) 駆動装置
JP2014021758A (ja) 位置決め制御装置、駆動制御システム、位置決め制御方法及び制御装置
JP2001157948A (ja) 位置制御装置
JP2006340454A (ja) モータ制御装置
JP2012137990A (ja) 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体
WO2024079786A1 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22804467

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023522330

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18560383

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE