WO2022138794A1 - モータ制御装置、モータ制御方法、および、プログラム - Google Patents

モータ制御装置、モータ制御方法、および、プログラム Download PDF

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motor
generation method
target position
correction value
motor control
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PCT/JP2021/047781
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健太 村上
篤紀 久畑
賢人 吉野
陽佑 真島
弁平 木村
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
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    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43006—Acceleration, deceleration control

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device that controls a motor.
  • Patent Document 1 and Patent Document 2 disclose a motor control device that controls a motor.
  • the motor is controlled based on the information detected by the sensor attached to the movable part connected to the motor.
  • the motor control device is based on a command signal for setting a movable portion connected to the motor to a target position and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder.
  • a control unit that generates a drive signal for driving the motor and outputs the generated drive signal to the motor, and a detection target position that is a position of the target position detected by a position sensor attached to the movable unit are shown.
  • a generation method changing unit that changes the generation method of the drive signal by the control unit based on the position sensor signal is provided.
  • the motor control method is based on a command signal for setting a movable portion connected to the motor to a target position and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder.
  • a control step that generates a drive signal for driving a motor and outputs the generated drive signal to the motor, and a detection target position that is a position of the target position detected by a position sensor attached to the movable portion are shown.
  • a generation method change step for changing the generation method of the drive signal in the control step based on the position sensor signal is included.
  • the program according to one aspect of the present disclosure is a program for causing a motor control device that controls a motor to execute a motor control process, and the motor control process uses a movable portion connected to the motor as a target position.
  • a control step that generates a drive signal for driving the motor based on a command signal for driving the motor and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder, and outputs the generated drive signal to the motor.
  • the generation method change to change the generation method of the drive signal in the control step.
  • the motor control device and the like according to one aspect of the present disclosure can be further improved.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart of the first motor control process according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a first specific operation example performed by the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the motor control system according to the second embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart of the second motor control process according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the motor control system according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart of the third motor control process according to the third embodiment.
  • the inventors have found the above problem and came up with the following motor control device and the like to solve this problem.
  • the motor control device is based on a command signal for setting a movable portion connected to the motor to a target position and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder.
  • a control unit that generates a drive signal for driving the motor and outputs the generated drive signal to the motor, and a detection target position that is a position of the target position detected by a position sensor attached to the movable unit are shown.
  • a generation method changing unit that changes the generation method of the drive signal by the control unit based on the position sensor signal is provided.
  • the motor control device having the above configuration changes the method of generating a drive signal for driving the motor according to the detection target position detected by the position sensor attached to the movable part.
  • the position of the movable portion can be set as the actual target position.
  • a switching unit for switching whether to enable or disable the change of the generation method by the generation method change unit may be provided.
  • the generation method changing unit generates a correction value for correcting the command signal so that (1) the target position is changed by the difference when there is a difference between the target position and the detection target position.
  • the generation method may be changed so as to generate the drive signal based on the command signal corrected by the correction value and the encoder signal.
  • the position of the movable part can be set as the target position by using the command signal corrected by the correction value.
  • the generation method changing unit may further output the correction value to the controller that generates the command signal.
  • the generation method changing unit (1) temporarily stops the motor, (2) temporarily stops the motor, and then first. After a lapse of a predetermined time, a correction value for correcting the command signal is generated so that the target position is changed by the difference, and (3) based on the command signal corrected by the correction value and the encoder signal.
  • the generation method may be changed so as to generate the drive signal.
  • the correction value is generated after the vibration of the moving part has subsided.
  • the position of the movable portion can be set as the target position with higher accuracy.
  • the generation method changing unit may further output the correction value to the controller that generates the command signal.
  • the generation method changing unit may reset the correction value when the first predetermined condition is satisfied.
  • the first predetermined condition includes a condition that the motor is in operation.
  • the generation method changing unit may reset the correction value so that the correction value gradually approaches zero and finally becomes zero during the operation of the motor.
  • resetting the correction value while the motor is stopped may cause an adverse effect such as the motor suddenly starting to move.
  • the motor control device having the above configuration it is possible to suppress the occurrence of such adverse effects. Further, according to the motor control device having the above configuration, it is possible to suppress the occurrence of adverse effects that may occur by setting the correction value to zero at one time.
  • the generation method changing unit changes the generation method so as to generate the drive signal by changing the gain parameter for determining the gain of the drive signal with respect to the command signal based on the position sensor signal. You may do so.
  • the generation method changing unit may further change the generation method based on the acceleration sensor signal indicating the acceleration of the movable portion detected by the acceleration sensor attached to the movable portion.
  • a switching unit for switching whether to enable or disable the change of the generation method by the generation method change unit may be provided.
  • the generation method changing unit when there is a difference between the target position and the detection target position, the acceleration of the movable portion indicated by the acceleration sensor signal is equal to or less than a predetermined threshold value, and a second predetermined time or more elapses. Then, (1) a correction value for correcting the command signal is generated so that the target position is changed by the difference, and (2) the command signal corrected by the correction value and the encoder signal are used.
  • the generation method may be changed so as to generate the drive signal based on the above.
  • the correction value can be generated after the vibration of the moving part has subsided.
  • the position of the movable portion can be set as the target position with higher accuracy.
  • the generation method changing unit may reset the correction value when the second predetermined condition is satisfied.
  • the second predetermined condition includes a condition that the motor is in operation, and the generation method changing unit sets the absolute value of the correction value to zero stepwise during the operation of the motor.
  • the correction value may be reset so that the value approaches zero and finally becomes zero.
  • resetting the correction value while the motor is stopped may cause an adverse effect such as the motor suddenly starting to move.
  • the motor control device having the above configuration it is possible to suppress the occurrence of such adverse effects. Further, according to the motor control device having the above configuration, it is possible to suppress the occurrence of adverse effects that may occur by setting the correction value to zero at one time.
  • the generation method changing unit may further output the correction value to the controller that generates the command signal.
  • the generation method changing unit changes the gain parameter for determining the gain of the drive signal with respect to the command signal based on the position sensor signal and / or the acceleration sensor signal to obtain the drive signal.
  • the generation method may be changed so as to generate.
  • the motor control method is based on a command signal for setting a movable portion connected to the motor to a target position and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder.
  • a control step that generates a drive signal for driving a motor and outputs the generated drive signal to the motor, and a detection target position that is a position of the target position detected by a position sensor attached to the movable portion are shown.
  • a generation method change step for changing the generation method of the drive signal in the control step based on the position sensor signal is included.
  • the motor control method changes the method of generating a drive signal for driving the motor according to the detection target position detected by the position sensor attached to the movable part.
  • the position of the movable portion can be set as the actual target position.
  • the program according to one aspect of the present disclosure is a program for causing a motor control device that controls a motor to execute a motor control process, and the motor control process uses a movable portion connected to the motor as a target position.
  • a control step that generates a drive signal for driving the motor based on a command signal for driving the motor and an encoder signal indicating the position of the motor detected by the encoder, and outputs the generated drive signal to the motor.
  • the generation method change to change the generation method of the drive signal in the control step.
  • the above program changes the method of generating the drive signal that drives the motor according to the detection target position detected by the position sensor attached to the movable part.
  • the position of the movable portion can be set as the actual target position.
  • This motor control system is a system that controls a motor to move a movable part connected to the motor to a target position.
  • This motor control system may be, for example, a production device in which components are mounted on a substrate.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control system 1 according to the first embodiment.
  • the motor control system 1 includes a motor control device 10, a motor 50, a movable portion 60, a controller 70, an encoder 51, a position sensor 61, and an object 65.
  • the motor 50 is driven by a drive signal output from the motor control device 10.
  • the motor 50 will be described as a rotary motor.
  • the motor 50 is not necessarily limited to the rotary motor, and may be, for example, a linear motor.
  • the drive signal is, for example, a current for rotating the motor 50.
  • the encoder 51 detects the position of the motor 50 and outputs an encoder signal indicating the detected position of the motor 50 to the motor control device 10.
  • the movable portion 60 is connected to the motor 50.
  • the movable portion 60 is, for example, a header that conveys a component to a mounting position when the motor control system 1 is a production device that mounts the component on a substrate.
  • the controller 70 generates a command signal for setting the movable portion 60 to the target position, and outputs the generated command signal to the motor control device 10.
  • the command signal may be, for example, a position command signal indicating a position command for setting the movable portion 60 at the target position, or a speed command signal indicating a speed command for setting the movable portion 60 at the target position. It may be an acceleration command signal indicating an acceleration command for setting the movable portion 60 at a target position, or it may be a torque command signal indicating a torque command for setting the movable portion 60 at the target position. ..
  • the object 65 is placed at the target position. That is, the position of the object 65 is the target position.
  • the position sensor 61 is attached to the movable portion 60, detects the position of the object 65, and outputs a position sensor signal indicating the position of the detected object 65 to the motor control device 10. That is, the position sensor 61 detects the detection target position, that is, the actual target position, which is the position of the target position, and outputs a sensor signal indicating the detected detection target position to the motor control device 10.
  • the position sensor 61 may be realized by, for example, an image pickup device.
  • the imaging device captures an image in the imaging range, and when the object 65 is within the imaging range, the image processing is performed on the captured image to move the object 65 located at the target position.
  • the position deviation from the unit 60 may be calculated and used as the detection target position.
  • the position sensor 61 may be realized by, for example, a displacement sensor.
  • the position sensor 61 is realized by a transmission type laser displacement sensor, and when the object 65 is in a position where the laser is shielded from light, the target position is set at a position where the object 65 has a predetermined light shielding amount or a light shielding pattern.
  • the position deviation from the movable portion 60 with respect to the movable portion 60 may be calculated and set as the detection target position.
  • the motor control device 10 inputs a command signal, an encoder signal, and a position sensor signal, and outputs a drive signal.
  • the motor control device 10 may be realized, for example, in a computer device including a processor, a memory, and an input / output interface, in which the processor executes a program stored in the memory. Further, the motor control device 10 may be realized by, for example, a dedicated hardware circuit. Further, the motor control device 10 may be realized by a combination of a computer device in which a processor executes a program stored in a memory and a dedicated hardware circuit.
  • the motor control device 10 includes a control unit 20, a generation method changing unit 30, and a switching unit 40.
  • the control unit 20 generates a motor drive signal for driving the motor 50 based on the command signal output from the controller 70 and the encoder signal output from the encoder 51, and transfers the generated motor drive signal to the motor 50. Output.
  • the control unit 20 includes a drive signal generation unit 21 and a correction unit 22.
  • the correction unit 22 stores the correction value output from the generation method change unit 30.
  • the correction value is for correcting the command signal so that the target position is changed by the difference when there is a difference between the target position indicated by the command signal and the detection target position indicated by the position sensor signal. It is a signal of.
  • the correction unit 22 stores a correction value indicating that the command signal is not corrected in the initial state. Further, here, the correction value indicating that the command signal is not corrected will be described as 0 (zero).
  • the correction unit 22 corrects the command signal based on the memorized correction value, and outputs the corrected command signal (hereinafter, also referred to as “corrected command signal”) to the drive signal generation unit 21. do.
  • the correction unit 22 may reset (set to the initial value) the correction value when a predetermined condition is satisfied.
  • the predetermined condition is preferably a condition that can suppress the occurrence of an adverse effect that may occur by resetting the correction value.
  • the predetermined condition may be, for example, the condition that the motor 50 is in operation.
  • the correction unit 22 can suppress the occurrence of the above-mentioned adverse effect by resetting the correction value during the operation of the motor 50.
  • the correction unit 22 may further reset the correction value so that the correction value gradually approaches zero and finally becomes zero during the operation of the motor 50. As a result, it is possible to further suppress the occurrence of adverse effects that may occur by setting the correction value to zero at one time.
  • the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the generated drive signal. Is output to the motor 50.
  • the generation method changing unit 30 changes the driving signal generation method by the control unit 20 based on the position sensor signal.
  • the generation method changing unit 30 includes a correction value generating unit 31 and a gain changing unit 32.
  • the correction value generation unit 31 corrects the command signal so that the target position is changed by the difference when there is a difference between the target position indicated by the command signal and the detection target position indicated by the position sensor signal. Is generated, and the generated correction value is output to the correction unit 22.
  • the correction value generation unit 31 outputs the generated correction value to the correction unit 22 to update the correction value stored in the correction unit 22.
  • the correction value generation unit 31 changes the method of generating the drive signal by the control unit 20 so as to generate the drive signal based on the correction command value corrected by the updated correction value and the encoder signal.
  • the correction value generation unit 31 may output the generated correction value to the controller 70.
  • the controller 70 can generate a command signal that reflects the correction value.
  • the gain changing unit 32 changes the gain parameter of the drive signal generation unit 21 for determining the gain of the drive signal with respect to the command signal, based on the position sensor signal. As a result, the gain changing unit 32 changes the method of generating the drive signal by the control unit 20 so that the drive signal is generated by the gain determined by the changed gain parameter. For example, the gain changing unit 32 may change the gain parameter of the drive signal generation unit 21 when the difference between the target position and the position of the movable unit 60 indicated by the position sensor signal is equal to or greater than a predetermined value.
  • the switching unit 40 switches whether to enable or disable the change of the drive signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30.
  • the switching unit 40 may perform the above switching based on, for example, a command from the controller 70, and the switching unit 40 has, for example, a function of accepting an operation by a user who uses the motor control device 10 and accepts the switching unit 40.
  • the above switching may be performed based on the operation by the user.
  • the generation method changing unit 30 has one of a first operation mode for enabling the change of the drive signal generation method by the control unit 20 and a second operation mode for disabling the change.
  • the switching unit 40 will be described as switching the operation mode of the generation method changing unit 30 between the first operation mode and the second operation mode. As a result, the switching unit 40 switches whether to enable or disable the change of the drive signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30.
  • the motor control device 10 executes a first motor control process for controlling the motor 50 based on a command signal, an encoder signal, and a position sensor signal.
  • the first motor control process is started, for example, by a user who uses the motor control device 10 performing an operation to the motor control device 10 to start the first motor control process.
  • FIG. 2 is a flowchart of the first motor control process performed by the motor control device 10.
  • the generation method changing unit 30 is effective in changing the driving signal generation method by the control unit 20 by the generation method changing unit 30. (Step S10). That is, the generation method changing unit 30 checks whether or not its own operation mode is the first operation mode.
  • step S10 when the change of the drive signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30 is effective (step S10: Yes), the correction value generation unit 31 is the target indicated by the command signal.
  • a correction value is generated based on the difference between the position and the detection target position indicated by the position sensor signal (step S20). That is, when there is a difference between the target position indicated by the command signal and the detection target position indicated by the position sensor signal, the correction value generation unit 31 corrects the command signal so that the target position is changed by the difference. Generate a correction value.
  • step S20 When the processing of step S20 is completed, the correction unit 22 stores the generated correction value, and in the processing of step S10, it is effective for the generation method changing unit 30 to change the driving signal generation method by the control unit 20. If not (step S10: No), the correction unit 22 stores the correction value to be stored as it is (step S30). Then, the correction unit 22 corrects the command signal based on the corrected value to be stored, and outputs the corrected corrected command signal to the drive signal generation unit 21 (step S40).
  • the correction unit 22 gradually approaches zero during the operation of the motor 50 to see if (A) the condition for resetting the correction value to be stored is satisfied, or (B) the correction value to be stored is finally zero. Whether the condition for resetting the correction value is satisfied, or (C) the condition for resetting the memorized correction value is also corrected so that the memorized correction value gradually approaches zero and finally becomes zero. It is checked whether the condition for resetting the value is not satisfied, that is, the condition for holding the correction value to be stored is satisfied (step S50).
  • step S50 when the condition for resetting the stored correction value is satisfied (step S50: A), the correction unit 22 resets the stored correction value (step S60).
  • step S50 when the condition for resetting the correction value to be stored so that the correction value gradually approaches zero during the operation of the motor 50 and finally becomes zero is satisfied (step S50: B), the correction unit 22 checks whether or not the motor 50 is in operation (step S70).
  • step S70 when the motor 50 is not in operation (step S70: No), the correction unit 22 repeats the process of step S70 until the motor 50 is in operation.
  • step S70 when the motor 50 is in operation (step S70: Yes), the correction unit 22 gradually approaches the correction value to be stored to zero according to the operation amount of the motor 50, and finally.
  • the correction value is reset to zero (step S80).
  • step S50 when the condition for holding the corrected value to be stored is satisfied (step S50: C), the correction unit 22 holds the corrected value to be stored without resetting (step S90).
  • the motor control device 10 ends the first motor control process when the process of step S60 is completed, when the process of step S80 is completed, and when the process of step S90 is completed.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a first specific operation example performed by the motor control device 10.
  • the first specific operation example is the sequence No. In No. 1, the detection target is output even though the controller 70 outputs a control command for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the 0 (zero) position in the initial state to the 100 position.
  • the position, that is, the actual target position is the position of 110
  • the controller 70 outputs a control command for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 100 to the position of 150, but the drive signal by the control unit 20 by the generation method changing unit 30 is output. Since the change in the generation method of the above is effective, a drive signal is generated so as to maintain the position of the movable portion 60 at 110, and the sequence No.
  • the change of the drive signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30 is switched from valid to invalid by the switching unit 40, and the correction value of the correction unit 22 is cleared to 0 from the controller 70.
  • a control command for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 100 to the position of 150 is continuously output, and the sequence No. In No. 4, the detection target position is at the position of 195 even though the controller 70 outputs a control command for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 150 to the position of 200. It is an operation example when there is.
  • the position sensor 61 is an image pickup device or a transmission type laser displacement sensor, and the position of the object 65 is ⁇ 20 from the position of the position sensor 61 attached to the movable portion 60.
  • the configuration is such that the position of the object 65 can be detected when it is within the range.
  • the switching unit 40 changes the driving signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30 from invalid (hereinafter, also referred to as “visual FB invalid”) to valid (hereinafter, “visual FB invalid”). Also called "valid").
  • the correction unit 22 holds the correction value of the initial value 0 (zero).
  • the controller 70 outputs a command signal for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 0 to the position of 100. Then, since the correction value to be held is 0, the correction unit 22 outputs the command signal as it is as a corrected command signal to the drive signal generation unit 21 without correcting the command signal (6). As a result, the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the motor. Drive 50. As a result, (7) the movable portion 60 moves to the target position assumed by the controller 70.
  • the position sensor 61 detects the position of the object 65.
  • the position sensor 61 detects that the position of the movable portion 60 is 20 short of the detection target position. Since the position of the movable portion 60 has not reached the detection target position and the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70, (10) the position of the movable portion 60 is up to 100 based on the command signal of the controller 70. Moving. (11) Here, the position sensor 61 detects that the position of the movable portion 60 is 10 short of the detection target position.
  • the correction value generation unit 31 assumes the detection target position and the controller 70.
  • a correction value 10 which is a difference from the target position of the movable unit 60 is generated and output to the correction unit 22.
  • the correction unit 22 holds the correction value 10.
  • the correction unit 22 outputs a corrected command signal for moving the position of the movable unit 60 to the corrected target position 110.
  • the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the motor. Drive 50.
  • the controller 70 outputs a command signal for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 100 to the position of 150.
  • the correction value generation unit 31 generates a correction value -40 and outputs it to the correction unit 22.
  • the correction unit 22 holds the correction value ⁇ 40.
  • the command signal output from the correction unit 22 remains at 110, so that the position of the movable unit 60 remains at 110.
  • the correction unit 22 resets the correction value -40 to be held. As a result, (6) the correction unit 22 holds the correction value 0. Then, (7) the correction unit 22 outputs a corrected command signal for moving the position of the movable unit 60 to the corrected target position 150. As a result, the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the motor. Drive 50. As a result, (8) the movable portion 60 moves to the position of 150.
  • the position of the (0) movable portion 60 is 150.
  • the switching unit 40 is changed from the visual FB invalid to valid by the generation method changing unit 30.
  • the position sensor 61 does not detect the position of the object 65. Therefore, (3) the difference between the position of the movable portion 60 and the detection target position detected by the position sensor 61 cannot be calculated. Therefore, (4) the correction unit 22 holds the correction value of the initial value 0 (zero).
  • the controller 70 outputs a command signal for moving the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70 from the position of 150 to the position of 200. Then, since the correction value to be held is 0, the correction unit 22 outputs the command signal as it is as a corrected command signal to the drive signal generation unit 21 without correcting the command signal (6). As a result, the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the motor. Drive 50. As a result, (7) the movable portion 60 moves to the target position assumed by the controller 70.
  • the position sensor 61 detects the position of the object 65. (9) Here, the position sensor 61 detects that the position of the movable portion 60 is 20 short of the detection target position. Since the position of the movable portion 60 has not reached the detection target position and the target position of the movable portion 60 assumed by the controller 70, (10) the position of the movable portion 60 is up to 195 based on the command signal of the controller 70. Upon movement, the (11) position sensor 61 detects that the position of the movable portion 60 is the detection target position.
  • the correction value generation unit 31 assumes the detection target position and the controller 70.
  • a correction value -5 which is the difference from the target position of the movable unit 60, is generated and output to the correction unit 22.
  • the correction unit 22 holds the correction value ⁇ 5.
  • the correction unit 22 outputs a corrected command signal for moving the position of the movable unit 60 to the corrected target position 195.
  • the drive signal generation unit 21 generates a drive signal by performing feedback control for feeding back the encoder signal output from the encoder 51 to the corrected command signal output from the correction unit 22, and the motor. Drive 50.
  • the movable portion 60 maintains the position of 195. Therefore, the difference between the target position of the movable portion 60 assumed by the corrected controller 70 and the detection target position which is the position of the object 65 detected by the position sensor 61, that is, the actual target position is maintained at 0. do.
  • the correction unit 22 gradually approaches zero in the correction value while the motor 50 is operating to change the position of the movable unit 60 from the position of 110 to the position of 150, and finally becomes zero.
  • the correction value may be reset as follows.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the motor control system 1A according to the second embodiment.
  • the motor control system 1A is configured by changing the motor control device 10 to the motor control device 10A with respect to the motor control system 1 according to the first embodiment.
  • the motor control device 10A is configured such that the control unit 20 is changed to the control unit 20A and the generation method change unit 30 is changed to the generation method change unit 30A with respect to the motor control device 10.
  • the control unit 20A is configured such that the drive signal generation unit 21 is changed to the drive signal generation unit 21A with respect to the control unit 20.
  • the generation method change unit 30A is configured such that the correction value generation unit 31 is changed to the correction value generation unit 31A and the stop unit 33 is temporarily added to the generation method change unit 30.
  • the stop unit 33 outputs a motor stop signal for stopping the motor 50 to the drive signal generation unit 21A. Then, once the first predetermined time T1 elapses after the difference occurs, the stop unit 33 ends the output of the motor stop signal.
  • the first predetermined time T1 is preferably a time equal to or longer than the time from when the motor 50 is stopped until the vibration of the movable portion 60 is settled.
  • the drive signal generation unit 21A further stops the motor 50 during a period in which the motor stop signal is temporarily output from the stop unit 33. Is generated, and the generated motor control signal is output to the motor 50. As a result, the motor 50 is stopped until the first predetermined time T1 elapses after the difference occurs.
  • the correction value generation unit 31A waits until the first predetermined time T1 elapses after the difference occurs, and the first predetermined value generation unit 31A waits until the first predetermined time T1 elapses.
  • the time T1 elapses if there is a difference between the target position indicated by the signal and the detection target position indicated by the position sensor signal, a correction value that corrects the command signal so that the target position is changed by the difference. Is generated, and the generated correction value is output to the correction unit 22.
  • the correction value generation unit 31A outputs the generated correction value to the correction unit 22 to update the correction value stored in the correction unit 22.
  • the correction value generation unit 31A changes the method of generating the drive signal by the control unit 20A so as to generate the drive signal based on the correction command value corrected by the updated correction value and the encode signal.
  • the correction value generation unit 31A may output the generated correction value to the controller 70.
  • the controller 70 can generate a command signal that reflects the correction value.
  • the motor control device 10A performs a second motor control process in which a part of the process is changed from the first motor control process according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart of the second motor control process performed by the motor control device 10A.
  • the process of step S110 and the process of step S120 to the process of step S190 are the process of step S10 and the process of step S10 in the first motor control process according to the first embodiment, respectively.
  • the process is the same as the process of S20 to the process of step S90. That is, for the process of step S10 and the process of step S20 to the process of step S90 in the first motor control procedure, the control unit 20 is replaced with the control unit 20A, and the generation method change unit 30 is generated.
  • This is a process in which the correction value generation unit 31 is replaced with the correction value generation unit 31A, and the drive signal generation unit 21 is replaced with the drive signal generation unit 21A. Therefore, here, the process of step S111 and the process of step S112 will be mainly described.
  • step S110 when the change of the drive signal generation method by the control unit 20A by the generation method change unit 30A is effective (step S110: Yes), the temporary stop unit 33 is the target position indicated by the command signal. Wait until there is a difference between the detection target position indicated by the position sensor signal (step S111: No is repeated), and the difference between the target position indicated by the command signal and the detection target position indicated by the position sensor signal.
  • step S111: Yes a motor stop signal for stopping the motor 50 is output to the drive signal generation unit 21A.
  • the stop unit 33 ends the output of the motor stop signal.
  • the stop unit 33 temporarily stops the motor 50 until the first predetermined time T1 elapses (step S112).
  • step S112 When the process of step S112 is completed, that is, when the first predetermined time T1 elapses after the motor 50 is stopped, the second motor control process proceeds to the process of step S120.
  • the motor control device 10A first stops the motor 50 once when there is a difference between the target position indicated by the command signal and the detection target position indicated by the position sensor signal, and then the motor.
  • the correction value is generated after the first predetermined time T1 has elapsed after the 50 is temporarily stopped. Then, the motor 50 is driven based on the command signal corrected by the generated correction value.
  • the motor control device 10A can generate a correction value after the vibration of the movable portion 60 has subsided after the first predetermined time T1 has elapsed since the motor 50 has stopped. As a result, according to the motor control device 10A, the movable portion 60 can be moved to the actual target position with higher accuracy.
  • the motor control device 10A when the position of the object 65 is within the range that can be detected by the position sensor 61, the motor control device 10A once stops the movement of the movable portion 60, and after the vibration of the movable portion 60 has subsided, the motor control device 10A can move again. The operation of moving the position of the unit 60 to the actual target position is performed.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the motor control system 1C according to the third embodiment.
  • the motor control system 1C is configured by changing the motor control device 10 to the motor control device 10C and adding an acceleration sensor 62 to the motor control system 1 according to the first embodiment. .. Further, the motor control device 10C is configured by changing the generation method changing unit 30 to the generation method changing unit 30C with respect to the motor control device 10. Further, the generation method change unit 30C is configured such that the correction value generation unit 31 is changed to the correction value generation unit 31C and the gain change unit 32 is changed to the gain change unit 32C with respect to the generation method change unit 30.
  • the acceleration sensor 62 is attached to the movable portion 60, detects the acceleration of the movable portion 60, and outputs an acceleration sensor signal indicating the detected acceleration of the movable portion 60 to the motor control device 10C.
  • the generation method changing unit 30C changes the driving signal generation method by the control unit 20 based on the position sensor signal and the acceleration sensor signal.
  • the correction value generation unit 31C indicates the target position indicated by the command signal and the position sensor signal when the acceleration of the movable portion 60 indicated by the acceleration sensor signal is equal to or less than a predetermined threshold value and the second predetermined time T2 or more has elapsed.
  • a correction value for correcting the command signal is generated so that the target position is changed by the difference, and the generated correction value is output to the correction unit 22.
  • the second predetermined time T2 is preferably a time equal to or longer than the time from when the acceleration of the movable portion 60 becomes equal to or less than a predetermined threshold value until the vibration of the movable portion 60 subsides.
  • the correction value can be generated after the vibration of the movable portion 60 has subsided by the lapse of the second predetermined time T2 after the acceleration of the movable portion 60 becomes constant.
  • the second predetermined time T2 may be 0.
  • the correction value generation unit 31C outputs the generated correction value to the correction unit 22 to update the correction value stored in the correction unit 22.
  • the correction value generation unit 31C changes the method of generating the drive signal by the control unit 20 so as to generate the drive signal based on the correction command value corrected by the updated correction value and the encoder signal.
  • the correction value generation unit 31C may output the generated correction value to the controller 70.
  • the controller 70 can generate a command signal that reflects the correction value.
  • the gain changing unit 32C changes the gain parameter of the drive signal generation unit 21 for determining the gain of the drive signal with respect to the command signal, based on the position sensor signal and / or the acceleration sensor signal. .. As a result, the gain changing unit 32C changes the method of generating the drive signal by the control unit 20 so that the drive signal is generated by the gain determined by the changed gain parameter.
  • the gain changing unit 32C may change the gain parameter of the drive signal generation unit 21 when, for example, the difference between the target position and the position of the movable unit 60 indicated by the position sensor signal is equal to or greater than a predetermined value.
  • the gain changing unit 32C may change the gain parameter of the drive signal generation unit 21 when the acceleration of the movable unit 60 indicated by the acceleration sensor signal is, for example, a predetermined value or more. Further, in the gain changing unit 32C, for example, the difference between the target position and the position of the movable portion 60 indicated by the position sensor signal is equal to or more than a predetermined value, and the acceleration of the movable portion 60 indicated by the acceleration sensor signal is predetermined. When it is equal to or more than the value, the gain parameter of the drive signal generation unit 21 may be changed.
  • the motor control device 10C executes a third motor control process for controlling the motor 50 based on the command signal, the encoder signal, the position sensor signal, and the acceleration sensor signal.
  • This third motor control process is a process in which a part of the process is changed from the first motor control process according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart of the third motor control process performed by the motor control device 10C.
  • the process of step S210 and the process of step S220 to the process of step S290 are the process of step S10 and the process of step S10 in the first motor control process according to the first embodiment, respectively.
  • the process is the same as the process of S20 to the process of step S90. That is, for the process of step S10 and the process of step S20 to the process of step S90 in the first motor control procedure, the generation method change unit 30 is read as the generation method change unit 30C, and the correction value generation unit 31 is replaced. This is a process replaced by the correction value generation unit 31C. Therefore, here, the process of step S211 will be mainly described.
  • step S210 when the change of the drive signal generation method by the control unit 20 by the generation method change unit 30 is effective (step S210: Yes), the correction value generation unit 31 is indicated by the acceleration sensor signal. It waits until the second predetermined time T2 elapses when the acceleration of the movable portion 60 is equal to or less than the predetermined threshold (step S211: No is repeated), and the acceleration of the movable portion 60 indicated by the acceleration sensor signal is equal to or less than the predetermined threshold. When the predetermined time T2 elapses (step S211: Yes), the third motor control process proceeds to the process of step S220.
  • the motor control device 10C generates a correction value based on the acceleration of the movable portion 60 indicated by the acceleration sensor signal. Then, the motor 50 is driven based on the command signal corrected by the generated correction value.
  • the movable portion 60 can be moved to the actual target position with higher accuracy.
  • the correction value generation unit 31C generates a correction value after the vibration of the movable portion 60 has subsided by the lapse of a second predetermined time T2 after the acceleration of the movable portion 60 becomes constant. be able to.
  • the movable portion 60 can be moved to the actual target position with higher accuracy.
  • One aspect of the present disclosure may be not only such a motor control device 10 or the like, but also a motor control method using a characteristic component included in the motor control device 10 or the like as a step. Further, one aspect of the present disclosure may be a computer program that causes a computer to execute each characteristic step included in the motor control method. Also, one aspect of the present disclosure may be a computer-readable, non-temporary recording medium on which such a computer program is recorded.
  • This disclosure can be widely used for systems that control motors and the like.

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Abstract

モータ制御装置（１０）は、モータ（５０）に接続された可動部（６０）を目標位置にするための指令信号と、エンコーダ（５１）により検出されたモータ（５０）の位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、モータ（５０）を駆動する駆動信号を生成し、生成した駆動信号をモータ（５０）に出力する制御部（２０）と、可動部（６０）に取り付けられた位置センサ（６１）により検出された目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、制御部（２０）による駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更部（３０）と、を備える。

Description

モータ制御装置、モータ制御方法、および、プログラム
　本開示は、モータを制御するモータ制御装置に関する。
　特許文献１、特許文献２には、モータを制御するモータ制御装置が開示されている。
　上記従来のモータ制御装置では、モータに接続された可動部に取り付けられたセンサにより検知される情報に基づいて、モータを制御する。
特許第６８２４５９３号公報 特開２００５―２６７１３８号公報
　しかしながら、上記特許文献１、特許文献２に開示されたモータ装置には改善の余地がある。
　そこで、本開示は、さらなる改善を図ることが可能なモータ制御装置等を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係るモータ制御装置は、モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御部と、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御部による前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更部と、を備える。
　本開示の一態様に係るモータ制御方法は、モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む。
　本開示の一態様に係るプログラムは、モータを制御するモータ制御装置に、モータ制御処理を実行させるためのプログラムであって、前記モータ制御処理は、前記モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む。
　本開示の一態様に係るモータ制御装置等は、さらなる改善を図ることができる。
図１は、実施の形態１に係るモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る第１のモータ制御処理のフローチャートである。 図３は、実施の形態１に係るモータ制御装置が行う第１の具体動作例を示す模式図である。 図４は、実施の形態２に係るモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態２に係る第２のモータ制御処理のフローチャートである。 図６は、実施の形態３に係るモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態３に係る第３のモータ制御処理のフローチャートである。
　（本開示の一態様を得るに至った経緯）
　モータを制御するモータ制御装置が、モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出されたモータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、モータを駆動したとしても、可動部の位置が実際の目標位置からずれてしまうことがある。
　発明者らは、上記課題を見出し、この課題を解決するための下記モータ制御装置等に想到した。
　本開示の一態様に係るモータ制御装置は、モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御部と、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御部による前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更部と、を備える。
　上記構成のモータ制御装置は、可動部に取り付けられた位置センサにより検出された検出目標位置に応じて、モータを駆動する駆動信号の生成方法を変更する。これにより、上記構成のモータ制御装置によると、可動部の位置を実際の目標位置とすることができる。
　このように、上記構成のモータ制御装置によると、さらなる改善を図ることができるモータ制御装置が提供される。
　また、さらに、前記生成方法変更部による前記生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える切り替え部を備えるとしてもよい。
　これにより、位置センサにより検出された検出目標位置に応じて、モータを駆動する駆動信号の生成方法の変更を、有効にするか無効にするかの切り替えを実現することができる。
　また、前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合に、（１）前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（２）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更するとしてもよい。
　これにより、補正値により補正された指令信号を用いて、可動部の位置を目標位置とすることができる。
　また、前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力するとしてもよい。
　これにより、コントローラが、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　また、前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合に、（１）前記モータを一旦停止させて、（２）前記モータを一旦停止させてから第１の所定時間経過した後に、前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（３）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更するとしてもよい。
　上記構成のモータ制御装置によると、可動部の振動が収まった後に補正値を生成する。これにより、より精度よく、可動部の位置を目標位置とすることができる。
　また、前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力するとしてもよい。
　これにより、コントローラが、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　また、前記生成方法変更部は、第１の所定の条件が満たされる場合に、前記補正値をリセットするとしてもよい。
　これにより、目標位置に対する可動部の位置ずれが累積されることにより補正値が大きくなりすぎることを抑制しつつ、補正値をリセットすることにより生じ得る悪影響の発生を抑制することができる。
　また、前記第１の所定の条件には、前記モータが動作中であるという条件が含まれ、
　前記生成方法変更部は、前記モータの動作中に、前記補正値が段階的にゼロに近づき最終的にゼロとなるように前記補正値をリセットするとしてもよい。
　一般に、モータが停止中に補正値をリセットすることにより、モータが急に動き出すといった悪影響が生じ得る。
　上記構成のモータ制御装置によると、このような悪影響の発生を抑制することができる。さらに、上記構成のモータ制御装置によると、一度に補正値をゼロにすることによって生じ得る悪影響の発生を抑制することができる。
　また、前記生成方法変更部は、前記位置センサ信号に基づいて、前記指令信号に対する前記駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更して前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更するとしてもよい。
　これにより、位置センサ信号に基づいてゲインパラメータを変更することができる。
　また、前記生成方法変更部は、さらに、前記可動部に取り付けられた加速度センサにより検出された前記可動部の加速度を示す加速度センサ信号にも基づいて、前記生成方法を変更するとしてもよい。
　これにより、より精度よく、可動部の位置を目標位置とすることができる。
　また、さらに、前記生成方法変更部による前記生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える切り替え部を備えるとしてもよい。
　これにより、位置センサにより検出された検出目標位置と、加速度センサにより検出された可動部の加速度とに応じて、モータを駆動する駆動信号の生成方法の変更を、有効にするか無効にするかの切り替えを実現することができる。
　また、前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合において、前記加速度センサ信号により示される前記可動部の加速度が所定の閾値以下で第２の所定時間以上経過したときに、（１）前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（２）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更するとしてもよい。
　上記構成のモータ制御装置によると、可動部の振動が収まった後に補正値を生成することができる。これにより、より精度よく、可動部の位置を目標位置とすることができる。
　また、前記生成方法変更部は、第２の所定の条件が満たされる場合に、前記補正値をリセットするとしてもよい。
　これにより、目標位置に対する可動部の位置ずれが累積されることにより補正値が大きくなりすぎることを抑制しつつ、補正値をリセットすることにより生じ得る悪影響の発生を抑制することができる。
　また、前記第２の所定の条件には、前記モータが動作中であるという条件が含まれ、前記生成方法変更部は、前記モータの動作中に、前記補正値の絶対値が段階的にゼロに近づき最終的にゼロとなるように前記補正値をリセットするとしてもよい。
　一般に、モータが停止中に補正値をリセットすることにより、モータが急に動き出すといった悪影響が生じ得る。
　上記構成のモータ制御装置によると、このような悪影響の発生を抑制することができる。さらに、上記構成のモータ制御装置によると、一度に補正値をゼロにすることによって生じ得る悪影響の発生を抑制することができる。
　また、前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力するとしてもよい。
　これにより、コントローラが、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　また、前記生成方法変更部は、前記位置センサ信号、および／または、前記加速度センサ信号に基づいて、前記指令信号に対する前記駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更して前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更するとしてもよい。
　これにより、位置センサ信号、および／または、加速度センサ信号に基づいてゲインパラメータを変更することができる。
　本開示の一態様に係るモータ制御方法は、モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む。
　上記モータ制御方法は、可動部に取り付けられた位置センサにより検出された検出目標位置に応じて、モータを駆動する駆動信号の生成方法を変更する。これにより、上記モータ制御方法によると、可動部の位置を実際の目標位置とすることができる。
　このように、上記モータ制御方法によると、さらなる改善を図ることができるモータ制御装置が提供される。
　本開示の一態様に係るプログラムは、モータを制御するモータ制御装置に、モータ制御処理を実行させるためのプログラムであって、前記モータ制御処理は、前記モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む。
　上記プログラムは、可動部に取り付けられた位置センサにより検出された検出目標位置に応じて、モータを駆動する駆動信号の生成方法を変更する。これにより、上記プログラムによると、可動部の位置を実際の目標位置とすることができる。
　このように、上記プログラムによると、さらなる改善を図ることができるモータ制御装置が提供される。
　以下、本開示の一態様に係るモータ制御装置の具体例について、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置および接続形態、ならびに、ステップ（工程）およびステップの順序等は、一例であって本開示を限定する趣旨ではない。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。
　（実施の形態１）
　以下、実施の形態１に係るモータ制御システムについて説明する。このモータ制御システムは、モータを制御して、モータに接続された可動部を目標位置に移動させるシステムである。このモータ制御システムは、例えば、基板に部品を実装する生産装置であってもよい。
　＜構成＞
　図１は、実施の形態１に係るモータ制御システム１の構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、モータ制御システム１は、モータ制御装置１０と、モータ５０と、可動部６０と、コントローラ７０と、エンコーダ５１と、位置センサ６１と、対象物６５とを備える。
　モータ５０は、モータ制御装置１０から出力される駆動信号によって駆動される。ここでは、モータ５０は、回転式モータであるとして説明する。しかしながら、モータ５０は、必ずしも回転式モータに限定される必要はなく、例えば、リニアモータであってもよい。
　駆動信号は、例えば、モータ５０を回転させるための電流である。
　エンコーダ５１は、モータ５０の位置を検出し、検出したモータ５０の位置を示すエンコーダ信号を、モータ制御装置１０へ出力する。
　可動部６０は、モータ５０に接続される。可動部６０は、例えば、モータ制御システム１が、基板に部品を実装する生産装置である場合には、部品を実装位置に搬送するヘッダである。
　コントローラ７０は、可動部６０を目標位置にするための指令信号を生成し、生成した指令信号をモータ制御装置１０へ出力する。指令信号は、例えば、可動部６０を目標位置にするための位置指令を示す位置指令信号であってもよいし、可動部６０を目標位置にするための速度指令を示す速度指令信号であってもよいし、可動部６０を目標位置にするための加速度指令を示す加速度指令信号であってもよいし、可動部６０を目標位置にするためのトルク指令を示すトルク指令信号であってもよい。
　対象物６５は、目標位置に載置される。すなわち、対象物６５の位置が目標位置となる。
　位置センサ６１は、可動部６０に取り付けられ、対象物６５の位置を検出し、検出した対象物６５の位置を示す位置センサ信号をモータ制御装置１０へ出力する。すなわち、位置センサ６１は、目標位置の位置である検出目標位置、すなわち、実際の目標位置を検出し、検出した検出目標位置を示すセンサ信号をモータ制御装置１０へ出力する。
　位置センサ６１は、例えば、撮像装置により実現されてもよい。この場合、撮像装置は、例えば、撮像範囲の画像を撮像し、撮像範囲内に対象物６５がある場合に、撮像した画像に対して画像処理を行って目標位置に位置する対象物６５に対する可動部６０との位置偏差を算出し、検出目標位置としてもよい。
　また、位置センサ６１は、例えば、変位センサにより実現されてもよい。例えば、位置センサ６１は、透過型レーザ変位センサで実現され、対象物６５がレーザを遮光する位置にある場合において、対象物６５が所定の遮光量または遮光パターンとなる位置を目標位置として目標位置に対する可動部６０との位置偏差を算出し、検出目標位置としてもよい。
　モータ制御装置１０は、指令信号と、エンコーダ信号と、位置センサ信号とが入力され、駆動信号を出力する。
　モータ制御装置１０は、例えば、プロセッサとメモリと入出力インターフェースとを備えるコンピュータ装置において、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することにより実現されてもよい。また、モータ制御装置１０は、例えば、専用ハードウエア回路により実現されてもよい。また、モータ制御装置１０は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行するコンピュータ装置と、専用ハードウエア回路との組み合わせによって実現されてもよい。
　モータ制御装置１０は、制御部２０と、生成方法変更部３０と、切り替え部４０とを備える。
　制御部２０は、コントローラ７０から出力された指令信号と、エンコーダ５１から出力されたエンコーダ信号とに基づいて、モータ５０を駆動するモータ駆動信号を生成し、生成したモータ駆動信号を、モータ５０へ出力する。
　制御部２０は、駆動信号生成部２１と、補正部２２とを備える。
　補正部２２は、生成方法変更部３０から出力される補正値を記憶する。ここで、補正値とは、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分がある場合において、目標位置が差分だけ変更されるように指令信号を補正するための信号である。ここでは、補正部２２は、初期状態において、指令信号を補正しない旨を示す補正値を記憶するとする。また、ここでは、指令信号を補正しない旨を示す補正値は、０（ゼロ）であるとして説明する。
　補正部２２は、指令信号が入力されると、記憶する補正値に基づいて指令信号を補正し、補正した指令信号（以下、「補正後指令信号」とも称する）を駆動信号生成部２１に出力する。
　補正部２２は、所定の条件が満たされる場合に、補正値をリセット（初期値に設定）するとしてもよい。ここで、所定の条件とは、補正値をリセットすることにより生じ得る悪影響の発生を抑制することができる条件であることが好ましい。所定の条件は、例えば、モータ５０が動作中であるという条件であってもよい。
　一般に、モータ５０が停止中に補正値をリセットしてしまうと、モータ５０が急に動き出すといった悪影響が生じてしまう恐れがある。このため、補正部２２は、モータ５０の動作中に補正値をリセットすることで、上記悪影響の発生を抑制することができる。
　また、補正部２２は、さらに、モータ５０の動作中に、補正値が段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットするとしてもよい。これにより、一度に補正値をゼロにすることによって生じ得る悪影響の発生をさらに抑制することができる。
　駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、生成した駆動信号をモータ５０へ出力する。
　生成方法変更部３０は、位置センサ信号に基づいて、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。
　生成方法変更部３０は、補正値生成部３１と、ゲイン変更部３２とを備える。
　補正値生成部３１は、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分がある場合に、目標位置が差分だけ変更されるように指令信号を補正する補正値を生成し、生成した補正値を補正部２２へ出力する。
　補正値生成部３１は、生成した補正値を補正部２２へ出力することで、補正部２２が記憶する補正値を更新させる。これにより、補正値生成部３１は、更新された補正値により補正された補正指令値とエンコーダ信号とに基づいて駆動信号を生成するように、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。
　補正値生成部３１は、生成した補正値をコントローラ７０へ出力するとしてもよい。これにより、コントローラ７０が、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　ゲイン変更部３２は、位置センサ信号に基づいて、駆動信号生成部２１のゲインパラメータであって、指令信号に対する駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更する。これにより、ゲイン変更部３２は、変更されたゲインパラメータにより決定されるゲインにより駆動信号を生成するように、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。ゲイン変更部３２は、例えば、目標位置と、位置センサ信号により示される可動部６０の位置との差分が所定値以上である場合に、駆動信号生成部２１のゲインパラメータを変更するとしてもよい。
　切り替え部４０は、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える。
　切り替え部４０は、例えば、コントローラ７０による指令に基づいて、上記切り替えを行うとしてもよいし、切り替え部４０は、例えば、モータ制御装置１０を利用するユーザによる操作を受け付ける機能を有し、受け付けたユーザによる操作に基づいて、上記切り替えを行うとしてもよい。
　ここでは、一例として、生成方法変更部３０は、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更を有効にする第１の動作モードと、無効にする第２の動作モードとのいずれかの動作モードで動作するとし、切り替え部４０は、生成方法変更部３０の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードとの間で切り替えるとして説明する。これにより、切り替え部４０は、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える。
　＜動作＞
　以下、上記構成のモータ制御装置１０が行う動作について説明する。
　モータ制御装置１０は、指令信号と、エンコーダ信号と、位置センサ信号とに基づいてモータ５０を制御する第１のモータ制御処理を実行する。第１のモータ制御処理は、例えば、モータ制御装置１０を利用するユーザが、モータ制御装置１０に対して、第１のモータ制御処理を開始する旨の操作を行うことで開始される。
　図２は、モータ制御装置１０が行う第１のモータ制御処理のフローチャートである。
　図２に示すように、第１のモータ制御処理が開始されると、生成方法変更部３０は、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効であるか否かを調べる（ステップＳ１０）。すなわち、生成方法変更部３０は、自身の動作モードが第１の動作モードであるか否かを調べる。
　ステップＳ１０の処理において、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効である場合に（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、補正値生成部３１は、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置との差分に基づいて、補正値を生成する（ステップＳ２０）。すなわち、補正値生成部３１は、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分がある場合に、目標位置が差分だけ変更されるように指令信号を補正する補正値を生成する。
　ステップＳ２０の処理が終了した場合に、補正部２２は、生成された補正値を記憶し、ステップＳ１０の処理において、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効でない場合に（ステップＳ１０：Ｎｏ）、補正部２２は、記憶する補正値をそのまま記憶する（ステップＳ３０）。そして、補正部２２は、記憶する補正値に基づいて指令信号を補正し、補正した補正後指令信号を駆動信号生成部２１に出力する（ステップＳ４０）。
　次に、補正部２２は、（Ａ）記憶する補正値をリセットする条件が満たされているか、（Ｂ）記憶する補正値を、モータ５０の動作中に段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットする条件が満たされているか、（Ｃ）記憶する補正値をリセットする条件も、記憶する補正値を、段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットする条件も満たされていない、すなわち、記憶する補正値を保持する条件が満たされているか、のいずれであるかを調べる（ステップＳ５０）。
　ステップＳ５０の処理において、記憶する補正値をリセットする条件が満たされている場合に（ステップＳ５０：Ａ）、補正部２２は、記憶する補正値をリセットする（ステップＳ６０）。
　ステップＳ５０の処理において、記憶する補正値を、モータ５０の動作中に段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットする条件が満たされている場合に、（ステップＳ５０：Ｂ）、補正部２２は、モータ５０が動作中であるか否かを調べる（ステップＳ７０）。
　ステップＳ７０の処理において、モータ５０が動作中でない場合に（ステップＳ７０：Ｎｏ）、補正部２２は、モータ５０が動作中になるまで、ステップＳ７０の処理を繰り返す。
　ステップＳ７０の処理において、モータ５０が動作中である場合に（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、補正部２２は、モータ５０の動作量に応じて、記憶する補正値を、段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットする（ステップＳ８０）。
　ステップＳ５０の処理において、記憶する補正値を保持する条件が満たされている場合に（ステップＳ５０：Ｃ）、補正部２２は、記憶する補正値をリセットせずに保持する（ステップＳ９０）。
　ステップＳ６０の処理が終了した場合と、ステップＳ８０の処理が終了した場合と、ステップＳ９０の処理が終了した場合とに、モータ制御装置１０は、その第１のモータ制御処理を終了する。
　＜具体例＞
　以下、上記構成のモータ制御装置１０が行う具体的な動作の一例である第１の具体動作例について説明する。
　図３は、モータ制御装置１０が行う第１の具体動作例を示す模式図である。
　第１の具体動作例は、シーケンスＮｏ．１において、コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を、初期状態の０（ゼロ）の位置から１００の位置へと移動させる制御指令が出力されたにもかかわらず、検出目標位置、すなわち、実際の目標位置が１１０の位置であり、シーケンスＮｏ．２において、コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を１００の位置から１５０の位置へと移動させる制御指令が出力されるが、生成方法変更部３０による制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効のため、可動部６０の位置を１１０に維持するように、駆動信号が生成され、シーケンスＮｏ．３において、切り替え部４０により、生成方法変更部３０による制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効から無効に切り替えられ、補正部２２の補正値を０クリアされる一方で、コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を１００の位置から１５０の位置へと移動させる制御指令が継続して出力され、シーケンスＮｏ．４において、コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を、１５０の位置から２００の位置へと移動させる制御指令が出力されたにもかかわらず、検出目標位置が１９５の位置であった場合の動作例となっている。
　また、第１の具体例では、位置センサ６１は、撮像装置または透過型レーザ変位センサであって、対象物６５の位置が、可動部６０に取り付けられている位置センサ６１の位置から±２０の範囲である場合に対象物６５の位置を検出することができる構成となっている。
　図３に示すように、第１の具体動作例では、シーケンスＮｏ．１において、まず、（０）可動部６０の位置は０となっている。次に（１）切り替え部４０は、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更を、無効（以下、「ビジュアルＦＢ無効」とも称する）から有効（以下、「ビジュアルＦＢ有効」とも称する）へと変更する。
　このとき、対象物６５の位置が、位置センサ６１の検出可能範囲外であるため、（２）位置センサ６１は、対象物６５の位置を検出しない。このため、（３）可動部６０の位置と、位置センサ６１が検出する検出目標位置との差分は、算出不能となる。このため、（４）補正部２２は、初期値０（ゼロ）の補正値を保持する。
　次に、（５）コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を、０の位置から１００の位置へと移動させる指令信号が出力される。すると、補正部２２は、保持する補正値が０であるため、（６）指令信号を補正することなく、そのままの指令信号を補正後指令信号として駆動信号生成部２１に出力する。これにより、駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、モータ５０を駆動する。その結果、（７）可動部６０は、コントローラ７０が想定する目標位置に移動する。
　（７）可動部６０の位置が９０になると、（８）対象物６５の位置が、位置センサ６１の検出可能範囲内となる。このため、位置センサ６１は、対象物６５の位置を検出する。（９）ここでは、位置センサ６１は、可動部６０の位置を、検出目標位置に対して２０足りない位置であると検出する。可動部６０の位置が、検出目標位置とコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置とに到達していないため、コントローラ７０の指令信号に基づいて、（１０）可動部６０の位置が１００まで移動する。（１１）ここでは、位置センサ６１は、可動部６０の位置を、検出目標位置に対して１０足りない位置であると検出する。可動部６０の位置が検出目標位置に到達していないが、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置に到達しているため、補正値生成部３１は、検出目標位置とコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置との差分である補正値１０を生成して補正部２２に出力する。すると、（１２）補正部２２は、補正値１０を保持する。すると、（１３）補正部２２は、可動部６０の位置を補正された目標位置１１０へ移動させるための補正後指令信号を出力する。これにより、駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、モータ５０を駆動する。（１４）その結果、可動部６０は、１１０の位置に移動する。（１５）このため、補正されたコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置と、位置センサ６１が検出する対象物６５の位置である検出目標位置、すなわち、実際の目標位置との差分は、０となる。
　シーケンスＮｏ．２において、まず、（０）可動部６０の位置は０となっている。次に、（１）切り替え部４０は、生成方法変更部３０による制御部２０による駆動信号の生成方法の切り替えを、有効のまま切り替えない。このとき、（２）対象物６５の位置が、位置センサ６１の検出可能範囲内である。このため、（３）補正されたコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置と、位置センサ６１が検出する対象物６５の位置である検出目標位置との差分は、０となる。このとき、（４）補正部２２は、補正値１０を保持している。
　次に、（５）コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を、１００の位置から１５０の位置へと移動させる指令信号が出力される。しかしながら、補正値生成部３１は、対象物６５の検出目標位置を維持しようとするため、補正値－４０を生成して補正部２２に出力する。すると、（６）補正部２２は、補正値－４０を保持する。その結果、（７）補正部２２から出力される指令信号は１１０のままであるため、可動部６０の位置は、１１０のままである。
　シーケンスＮｏ．３において、まず、（０）可動部６０の位置は０となっている。次に、（１）切り替え部４０は、生成方法変更部３０による、ビジュアルＦＢ有効から無効へと切り替える。この時点で可動部６０は移動しない。このとき、（２）位置センサ６１は、対象物６５の位置を検出しない。このため、（３）可動部６０の位置と、位置センサ６１が検出する検出目標位置との差分は、算出不能となる。このため、（４）補正部２２は、補正値－４０を保持する。また、（５）この時点における指令信号の目標位置は、１５０となっており、この時点における補正後指令信号の目標位置は、１１０となっている。
　次に、補正部２２は、保持する補正値－４０をリセットする。これにより、（６）補正部２２は、補正値０を保持する。すると、（７）補正部２２は、可動部６０の位置を補正された目標位置１５０へ移動させるための補正後指令信号を出力する。これにより、駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、モータ５０を駆動する。その結果、（８）可動部６０は、１５０の位置に移動する。
　シーケンスＮｏ．４において、まず、（０）可動部６０の位置は１５０となっている。次に、（１）切り替え部４０は、生成方法変更部３０により、ビジュアルＦＢ無効から有効へと変更する。このとき、対象物６５の位置が、位置センサ６１の検出可能範囲外であるため、（２）位置センサ６１は、対象物６５の位置を検出しない。このため、（３）可動部６０の位置と、位置センサ６１が検出する検出目標位置との差分は、算出不能となる。このため、（４）補正部２２は、初期値０（ゼロ）の補正値を保持する。
　次に、（５）コントローラ７０から、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置を、１５０の位置から２００の位置へと移動させる指令信号が出力される。すると、補正部２２は、保持する補正値が０であるため、（６）指令信号を補正することなく、そのままの指令信号を補正後指令信号として駆動信号生成部２１に出力する。これにより、駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、モータ５０を駆動する。その結果、（７）可動部６０は、コントローラ７０が想定する目標位置に移動する。
　（７）可動部６０の位置が１７５になると、（８）対象物６５の位置が、位置センサ６１の検出可能範囲内となる。このため、位置センサ６１は、対象物６５の位置を検出する。（９）ここでは、位置センサ６１は、可動部６０の位置を、検出目標位置に対して２０足りない位置であると検出する。可動部６０の位置が、検出目標位置とコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置とに到達していないため、コントローラ７０の指令信号に基づいて、（１０）可動部６０の位置が１９５まで移動すると、（１１）位置センサ６１は、可動部６０の位置が、検出目標位置であると検出する。可動部６０の位置が検出目標位置に到達しているが、コントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置に到達していないため、補正値生成部３１は、検出目標位置とコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置との差分である補正値－５を生成して補正部２２に出力する。すると、（１２）補正部２２は、補正値－５を保持する。すると、（１３）補正部２２は、可動部６０の位置を補正された目標位置１９５へ移動させるための補正後指令信号を出力する。これにより、駆動信号生成部２１は、補正部２２から出力される補正後指令信号に対して、エンコーダ５１から出力されるエンコーダ信号をフィードバックするフィードバック制御を行うことで、駆動信号を生成し、モータ５０を駆動する。その結果、可動部６０は、１９５の位置を維持する。このため、補正されたコントローラ７０が想定する可動部６０の目標位置と、位置センサ６１が検出する対象物６５の位置である検出目標位置、すなわち、実際の目標位置との差分は、０を維持する。
　＜考察＞
　上述した通り、上記構成のモータ制御装置１０によると、指令信号により示される目標位置通りに可動部６０を動かしてしまうと、可動部６０の位置が実際の目標位置とは異なる位置になってしまうような場合であっても、可動部６０を実際の目標位置に動かすことができる。
　このように、上記構成のモータ制御装置１０によると、さらなる改善をはかることができるモータ制御装置が提供される。
　なお、第１の具体例のシーケンスＮｏ．３において、補正部２２は、可動部６０の位置を１１０の位置から１５０の位置へするためにモータ５０動作している最中に、補正値を段階的にゼロに近づき最終的にゼロになるように補正値をリセットするとしてもよい。
　（実施の形態２）
　以下、実施の形態１に係るモータ制御システム１の一部が変更されて構成される実施の形態２に係るモータ制御システムについて説明する。
　以下では、実施の形態２に係るモータ制御システムについて、実施の形態１に係るモータ制御システム１の構成要素と同様の構成要素については、既に説明済みであるとして同じ符号を振ってその詳細な説明を省略し、モータ制御システム１との相違点を中心に説明する。
　図４は、実施の形態２に係るモータ制御システム１Ａの構成を示すブロック図である。
　図４に示すように、モータ制御システム１Ａは、実施の形態１に係るモータ制御システム１に対して、モータ制御装置１０がモータ制御装置１０Ａに変更されて構成される。また、モータ制御装置１０Ａは、モータ制御装置１０に対して、制御部２０が制御部２０Ａに変更され、生成方法変更部３０が生成方法変更部３０Ａに変更されて構成される。また、制御部２０Ａは、制御部２０に対して、駆動信号生成部２１が駆動信号生成部２１Ａに変更されて構成される。また、生成方法変更部３０Ａは、生成方法変更部３０に対して、補正値生成部３１が補正値生成部３１Ａに変更され、一旦停止部３３が追加されて構成される。
　一旦停止部３３は、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分が生じると、モータ５０を停止させるモータ停止信号を駆動信号生成部２１Ａに出力する。そして、一旦停止部３３は、差分が生じてから第１の所定時間Ｔ１経過すると、モータ停止信号の出力を終了する。ここで、第１の所定時間Ｔ１は、モータ５０を停止させてから可動部６０の振動が収まるまでの時間以上の時間であることが好ましい。
　駆動信号生成部２１Ａは、実施の形態１に係る駆動信号生成部２１が有する機能に加えて、さらに、一旦停止部３３からモータ停止信号が出力されている期間、モータ５０を停止させるモータ制御信号を生成して、生成したモータ制御信号を、モータ５０へ出力する。これにより、モータ５０は、差分が生じてから第１の所定時間Ｔ１経過するまで停止する。
　補正値生成部３１Ａは、目標位置と、位置センサ信号により示される可動部６０の位置とに差分が生じると、差分が生じてから第１の所定時間Ｔ１経過するまで待機し、第１の所定時間Ｔ１が経過した時点において、信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分がある場合に、目標位置が差分だけ変更されるように指令信号を補正する補正値を生成し、生成した補正値を補正部２２へ出力する。
　補正値生成部３１Ａは、生成した補正値を補正部２２へ出力することで、補正部２２が記憶する補正値を更新させる。これにより、補正値生成部３１Ａは、更新された補正値により補正された補正指令値とエンコード信号とに基づいて駆動信号を生成するように、制御部２０Ａによる駆動信号の生成方法を変更する。
　補正値生成部３１Ａは、生成した補正値をコントローラ７０へ出力するとしてもよい。これにより、コントローラ７０が、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　＜動作＞
　以下、上記構成のモータ制御装置１０Ａが行う動作について説明する。
　モータ制御装置１０Ａは、実施の形態１に係る第１のモータ制御処理から、一部の処理が変更された第２のモータ制御処理を行う。
　図５は、モータ制御装置１０Ａが行う第２のモータ制御処理のフローチャートである。
　第２のモータ制御処理において、ステップＳ１１０の処理、および、ステップＳ１２０の処理～ステップＳ１９０の処理は、それぞれ、実施の形態１に係る第１のモータ制御処置における、ステップＳ１０の処理、および、ステップＳ２０の処理～ステップＳ９０の処理と同様の処理である。すなわち、第１のモータ制御処置における、ステップＳ１０の処理、および、ステップＳ２０の処理～ステップＳ９０の処理に対して、制御部２０を制御部２０Ａに読み替え、生成方法変更部３０を生成方法変更部３０Ａに読み替え、補正値生成部３１を補正値生成部３１Ａに読み替え、駆動信号生成部２１を駆動信号生成部２１Ａに読み替えた処理である。このため、ここでは、ステップＳ１１１の処理とステップＳ１１２の処理とを中心に説明する。
　ステップＳ１１０の処理において、生成方法変更部３０Ａによる、制御部２０Ａによる駆動信号の生成方法の変更が有効である場合に（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、一旦停止部３３は、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分が生じるまで待機し（ステップＳ１１１：Ｎｏを繰り返し）、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分が生じると（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、モータ５０を停止させるモータ停止信号を駆動信号生成部２１Ａに出力する。そして、一旦停止部３３は、差分が生じてから第１の所定時間Ｔ１経過すると、モータ停止信号の出力を終了する。これにより、一旦停止部３３は、モータ５０を、第１の所定時間Ｔ１経過するまで停止させる（ステップＳ１１２）。
　ステップＳ１１２の処理が終了すると、すなわち、モータ５０が停止してから第１の所定時間Ｔ１が経過すると、第２のモータ制御処理は、ステップＳ１２０の処理に進む。
　＜考察＞
　モータ制御装置１０Ａは、上記構成により、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される検出目標位置とに差分がある場合に、まず、モータ５０を一旦停止させて、次に、モータ５０を一旦停止させてから第１の所定時間Ｔ１経過した後に補正値を生成する。そして、生成した補正値により補正された指令信号に基づいて、モータ５０を駆動する。
　このため、モータ制御装置１０Ａは、モータ５０が停止してから第１の所定時間Ｔ１経過することで、可動部６０の振動が収まった後に、補正値を生成することができる。これにより、モータ制御装置１０Ａによると、より精度よく、可動部６０を実際の目標位置に動かすことができる。
　上記構成により、モータ制御装置１０Ａは、対象物６５の位置が位置センサ６１により検出可能な範囲になると、一旦可動部６０の移動を停止させて、可動部６０の振動が収まった後に、改めて可動部６０の位置を実際の目標位置に動かすという動作を行う。
　（実施の形態３）
　以下、実施の形態１に係るモータ制御システム１の一部が変更されて構成される実施の形態３に係るモータ制御システムについて説明する。
　以下では、実施の形態３に係るモータ制御システムについて、実施の形態１に係るモータ制御システム１の構成要素と同様の構成要素については、既に説明済みであるとして同じ符号を振ってその詳細な説明を省略し、モータ制御システム１との相違点を中心に説明する。
　図６は、実施の形態３に係るモータ制御システム１Ｃの構成を示すブロック図である。
　図６に示すように、モータ制御システム１Ｃは、実施の形態１に係るモータ制御システム１に対して、モータ制御装置１０がモータ制御装置１０Ｃに変更され、加速度センサ６２が追加されて構成される。また、モータ制御装置１０Ｃは、モータ制御装置１０に対して、生成方法変更部３０が生成方法変更部３０Ｃに変更されて構成される。また、生成方法変更部３０Ｃは、生成方法変更部３０に対して、補正値生成部３１が補正値生成部３１Ｃに変更され、ゲイン変更部３２がゲイン変更部３２Ｃに変更されて構成される。
　加速度センサ６２は、可動部６０に取り付けられ、可動部６０の加速度を検出し、検出した可動部６０の加速度を示す加速度センサ信号をモータ制御装置１０Ｃへ出力する。
　生成方法変更部３０Ｃは、位置センサ信号と加速度センサ信号とに基づいて、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。
　補正値生成部３１Ｃは、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度が所定の閾値以下で第２の所定時間Ｔ２以上経過した場合において、指令信号により示される目標位置と、位置センサ信号により示される対象物６５の位置である検出目標位置とに差分があるときに、目標位置が差分だけ変更されるように指令信号を補正する補正値を生成し、生成した補正値を補正部２２へ出力する。ここで、第２の所定時間Ｔ２は、可動部６０の加速度が所定の閾値以下になってから可動部６０の振動が収まるまでの時間以上の時間であることが好ましい。
　これにより、可動部６０の加速度が一定になってから第２の所定時間Ｔ２経過することで、可動部６０の振動が収まった後に、補正値を生成することができる。
　なお、第２の所定時間Ｔ２は０であってもよい。
　補正値生成部３１Ｃは、生成した補正値を補正部２２へ出力することで、補正部２２が記憶する補正値を更新させる。これにより、補正値生成部３１Ｃは、更新された補正値により補正された補正指令値とエンコーダ信号とに基づいて駆動信号を生成するように、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。
　補正値生成部３１Ｃは、生成した補正値をコントローラ７０へ出力するとしてもよい。これにより、コントローラ７０が、補正値を反映した指令信号を生成することができるようになる。
　ゲイン変更部３２Ｃは、位置センサ信号、および／または、加速度センサ信号に基づいて、駆動信号生成部２１のゲインパラメータであって、指令信号に対する駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更する。これにより、ゲイン変更部３２Ｃは、変更されたゲインパラメータにより決定されるゲインにより駆動信号を生成するように、制御部２０による駆動信号の生成方法を変更する。ゲイン変更部３２Ｃは、例えば、目標位置と、位置センサ信号により示される可動部６０の位置との差分が所定値以上である場合に、駆動信号生成部２１のゲインパラメータを変更するとしてもよい。また、ゲイン変更部３２Ｃは、例えば、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度が所定値以上である場合に、駆動信号生成部２１のゲインパラメータを変更するとしてもよい。また、ゲイン変更部３２Ｃは、例えば、目標位置と、位置センサ信号により示される可動部６０の位置との差分が所定値以上であり、かつ、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度が所定値以上である場合に、駆動信号生成部２１のゲインパラメータを変更するとしてもよい。
　＜動作＞
　以下、上記構成のモータ制御装置１０Ｃが行う動作について説明する。
　モータ制御装置１０Ｃは、指令信号と、エンコーダ信号と、位置センサ信号と、加速度センサ信号とに基づいてモータ５０を制御する第３のモータ制御処理を実行する。この第３のモータ制御処理は、実施の形態１に係る第１のモータ制御処理から、一部の処理が変更された処理である。
　図７は、モータ制御装置１０Ｃが行う第３のモータ制御処理のフローチャートである。
　第３のモータ制御処理において、ステップＳ２１０の処理、および、ステップＳ２２０の処理～ステップＳ２９０の処理は、それぞれ、実施の形態１に係る第１のモータ制御処置における、ステップＳ１０の処理、および、ステップＳ２０の処理～ステップＳ９０の処理と同様の処理である。すなわち、第１のモータ制御処置における、ステップＳ１０の処理、および、ステップＳ２０の処理～ステップＳ９０の処理に対して、生成方法変更部３０を生成方法変更部３０Ｃに読み替え、補正値生成部３１を補正値生成部３１Ｃに読み替えた処理である。このため、ここでは、ステップＳ２１１の処理を中心に説明する。
　ステップＳ２１０の処理において、生成方法変更部３０による、制御部２０による駆動信号の生成方法の変更が有効である場合に（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、補正値生成部３１は、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度が所定の閾値以下で第２の所定時間Ｔ２経過するまで待機し（ステップＳ２１１：Ｎｏを繰り返し）、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度が所定の閾値以下で第２の所定時間Ｔ２経過すると（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、第３のモータ制御処理は、ステップＳ２２０の処理に進む。
　＜考察＞
　モータ制御装置１０Ｃは、上記構成により、加速度センサ信号により示される可動部６０の加速度にも基づいて補正値を生成する。そして、生成した補正値により補正された指令信号に基づいて、モータ５０を駆動する。
　このため、上記構成のモータ制御装置１０Ｃによると、より精度よく、可動部６０を実際の目標位置に動かすことができる。
　さらに、補正値生成部３１Ｃは、上述した通り、可動部６０の加速度が一定になってから第２の所定時間Ｔ２経過することで、可動部６０の振動が収まった後に、補正値を生成することができる。
　このため、上記構成のモータ制御装置１０Ｃによると、より精度よく、可動部６０を実際の目標位置に動かすことができる。
　（補足）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１～３に基づいて説明した。しかしながら、本開示は、これら実施の形態１～３に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　本開示の一態様は、このようなモータ制御装置１０等だけではなく、モータ制御装置１０等に含まれる特徴的な構成部をステップとするモータ制御方法であってもよい。また、本開示の一態様は、モータ制御方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本開示の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。
　本開示は、モータを制御するシステム等に広く利用可能である。
　１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ　モータ制御システム
　１０、１０Ａ、１０Ｃ　モータ制御装置
　２０、２０Ａ　制御部
　２１、２１Ａ、２１Ｂ　駆動信号生成部
　２２　補正部
　３０、３０Ａ、３０Ｃ　生成方法変更部
　３１、３１Ａ、３１Ｃ　補正値生成部
　３２、３２Ｃ　ゲイン変更部
　３３　一旦停止部
　４０　切り替え部
　５０　モータ
　５１　エンコーダ
　６０　可動部
　６１　位置センサ
　６２　加速度センサ
　６５　対象物
　７０　コントローラ

Claims (18)

  1. 　モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御部と、
    　前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御部による前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更部と、を備える
    　モータ制御装置。
  2. 　さらに、前記生成方法変更部による前記生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える切り替え部を備える
    　請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合に、（１）前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（２）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更する
    　請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力する
    　請求項３に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合に、（１）前記モータを一旦停止させて、（２）前記モータを一旦停止させてから第１の所定時間経過した後に、前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（３）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更する
    　請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力する
    　請求項５に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記生成方法変更部は、第１の所定の条件が満たされる場合に、前記補正値をリセットする
    　請求項３から請求項６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記第１の所定の条件には、前記モータが動作中であるという条件が含まれ、
    　前記生成方法変更部は、前記モータの動作中に、前記補正値が段階的にゼロに近づき最終的にゼロとなるように前記補正値をリセットする
    　請求項７に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記生成方法変更部は、前記位置センサ信号に基づいて、前記指令信号に対する前記駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更して前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更する
    　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  10. 　前記生成方法変更部は、さらに、前記可動部に取り付けられた加速度センサにより検出された前記可動部の加速度を示す加速度センサ信号にも基づいて、前記生成方法を変更する
    　請求項１に記載のモータ制御装置。
  11. 　さらに、前記生成方法変更部による前記生成方法の変更を、有効にするか無効にするかを切り替える切り替え部を備える
    　請求項１０に記載のモータ制御装置。
  12. 　前記生成方法変更部は、前記目標位置と前記検出目標位置とに差分がある場合において、前記加速度センサ信号により示される前記可動部の加速度が所定の閾値以下で第２の所定時間以上経過したときに、（１）前記目標位置が前記差分だけ変更されるように前記指令信号を補正する補正値を生成し、（２）前記補正値により補正された前記指令信号と前記エンコーダ信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更する
    　請求項１０または請求項１１に記載のモータ制御装置。
  13. 　前記生成方法変更部は、第２の所定の条件が満たされる場合に、前記補正値をリセットする
    　請求項１２に記載のモータ制御装置。
  14. 　前記第２の所定の条件には、前記モータが動作中であるという条件が含まれ、
    　前記生成方法変更部は、前記モータの動作中に、前記補正値の絶対値が段階的にゼロに近づき最終的にゼロとなるように前記補正値をリセットする
    　請求項１３に記載のモータ制御装置。
  15. 　前記生成方法変更部は、さらに、前記補正値を、前記指令信号を生成するコントローラに出力する
    　請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  16. 　前記生成方法変更部は、前記位置センサ信号、および／または、前記加速度センサ信号に基づいて、前記指令信号に対する前記駆動信号のゲインを決定するためのゲインパラメータを変更して前記駆動信号を生成するように前記生成方法を変更する
    　請求項１０から請求項１５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  17. 　モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、
    　前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む
    　モータ制御方法。
  18. 　モータを制御するモータ制御装置に、モータ制御処理を実行させるためのプログラムであって、
    　前記モータ制御処理は、
    　前記モータに接続された可動部を目標位置にするための指令信号と、エンコーダにより検出された前記モータの位置を示すエンコーダ信号と、に基づいて、前記モータを駆動する駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記モータに出力する制御ステップと、
    　前記可動部に取り付けられた位置センサにより検出された前記目標位置の位置である検出目標位置を示す位置センサ信号に基づいて、前記制御ステップにおける前記駆動信号の生成方法を変更する生成方法変更ステップと、含む
    　プログラム。
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