JP6484954B2 - モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法及びモータ制御プログラム - Google Patents
モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法及びモータ制御プログラム Download PDFInfo
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Description
〔モータ制御システムの構成〕
図1は、本実施の形態に係るモータ制御システム1の概略構成を示すブロック図である。
図3に、本実施の形態に係るモータ制御装置100のメイン処理及びモータ制御処理に関する制御フローチャートの一例を示す。図3(A)は、メイン処理に関する制御フローチャートであり、図3(B)は、モータ制御処理に関する制御フローチャートである。図3に示す制御フローチャートは、モータ制御プログラムに基づいて、モータ制御装置100によって実行される。
V1=V0+α×tsとなり、
変速開始時の目標位置X1〔pulse〕は、
X1=X0+V0×ts+{(V1−V0)×(ts/2)}となり、
初回以後の目標速度vn〔pulse/sec〕は、
Vn=Vn−1+α×tsとなり、
初回以後の目標位置Xn〔pulse〕は、
Xn=Xn−1+Vn−1×ts+{(Vn−V(n−1))×(ts/2)}となる。
(但し、停止状態からのスタート時は、V0=0、定速状態では、α=0となる。)
V1=V0+α×(ts+Δt)となり、
変速開始時の目標位置X1〔pulse〕は、
X1=X0+V0×(ts+Δt)+{(V1−V0)×((ts+Δt)/2)}となり、
初回以後の目標速度vn〔pulse/sec〕は、
Vn=Vn−1+α×tsとなり、
初回以後の目標位置Xn〔pulse〕は、
Xn=Xn−1+Vn−1×ts+{(Vn−V(n−1))×(ts/2)}となる。
(但し、停止状態からのスタート時は、V0=0、定速状態では、α=0となる。)
図5は、本実施の形態に係るモータ制御システム2の概略構成を示すブロック図である。
本実施の形態では、実施形態1に係るモータ制御システム1の構成とは異なる構成を有するモータ制御システムについて説明する。
図6に、本実施の形態に係るモータ制御装置200のメイン処理及びモータ制御処理に関する制御フローチャートの一例を示す。図6(A)は、メイン処理に関する制御フローチャートであり、図6(B)は、モータ制御処理に関する制御フローチャートである。図6に示す制御フローチャートは、モータ制御プログラムに従って、モータ制御装置200によって実行される。
100,200 モータ制御装置
101 受信手段
102 出力手段
103 変更手段
110 上位コントローラ
120 駆動部
130 モータ
131 計測手段
132 目標位置補正手段(補正手段)
133 算出手段
134 位置コントローラ(制御手段)
135 目標速度補正手段(補正手段)
136 速度コントローラ(制御手段)
140 回転検出部
Claims (5)
- 上位コントローラからの開始指示により、モータの駆動制御を開始するモータ制御装置であって、
前記開始指示を受信する受信手段と、
前記モータの制御信号を出力する出力手段と、
前記受信手段が前記開始指示を受信する第1のタイミングと、前記出力手段が前記制御信号を出力する第2のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、前記制御信号を変更する変更手段と、を有し、
前記変更手段は、
前記時間差を計測する計測手段と、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する補正手段と、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出する算出手段と、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成する制御手段と、を備え、
前記補正手段は、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正しない、モータ制御装置。 - 前記変更手段は、所定の制御周期毎に、前記制御信号を変更する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 請求項1または2に記載のモータ制御装置と、
前記制御信号に基づいて、前記モータを駆動させる駆動部と、
前記モータの回転を検出する回転検出部と、を有する、モータ制御システム。 - 上位コントローラからの開始指示により、制御信号を出力してモータの駆動制御を開始するモータ制御装置のモータ制御方法であって、
前記開始指示を受信するステップと、
前記開始指示を受信する第1のタイミングと、前記制御信号を出力する第2のタイミングとの間に生じる時間差を計測するステップと、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップと、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出するステップと、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成するステップと、を有し、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップを実行し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップを実行しない、モータ制御方法。 - 上位コントローラからの開始指示により、制御信号を出力してモータの駆動制御を開始するモータ制御装置に実行させるモータ制御プログラムであって、
前記開始指示を受信する処理と、
前記開始指示を受信する第1のタイミングと、前記制御信号を出力する第2のタイミングとの間に生じる時間差を計測する処理と、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理と、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出する処理と、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成する処理と、を有し、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理を実行し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理を実行しない、モータ制御プログラム。
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