JP2021069208A - モータ制御装置、モータユニット、モータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの回転を加速又は減速する際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制する。【解決手段】モータ制御装置の駆動制御部は、第１回転速度から第２回転速度に向かうモータの回転速度の変化を指令する変化指令Ｓｐを受信部が受信すると、変化指令が受信された第１時点の第１時間後の第１開始時点にてモータの回転速度の変化を開始させる。駆動制御部は、第１開始時点から第１開始時点の第２時間後の第２時点までにおける回転速度の加速度の絶対値を、第２時点からモータの回転速度が第２回転速度に到達する第１到達時点までにおける回転速度の加速度の絶対値よりも大きくする。駆動制御部は、第２時点から第１到達時点までにおいて、回転速度の加速度の絶対値を単調減少させる。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ制御装置、モータユニット、モータ制御方法に関する。

プリンタには、用紙送り機構、印刷を行うプリンタヘッドの移動機構などの様々な箇所にモータが搭載されている（特開２００１−１０３７７８号公報参照）。このモータは、印刷速度などに応じて様々な一定の回転速度で回転させる必要がある。

特開２００１−１０３７７８号公報

しかしながら、モータの回転速度を変化させる際、モータの回転速度を理想的に変化させることは難しい。たとえば、モータを加速させる際、目標の回転速度付近でオーバーシュートが生じ易い。また、モータを減速させる際には、目標の回転速度付近でアンダーシュートが生じ易い。そのため、オーバーシュート又はアンダーシュートの発生を抑制して、より理想的にモータの回転速度を変化させる技術が望まれていた。

本発明は、モータの回転を加速又は減速する際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制することを目的とする。

本発明の例示的なモータ制御装置は、外部機器から変化指令を受信する受信部と、モータの回転速度情報を記憶する記憶部と、前記変化指令及び前記回転速度情報に基づいて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備える。前記回転速度情報は、第１回転速度及び第２回転速度を含む。前記変化指令は、前記第１回転速度から前記第２回転速度に向かう前記モータの前記回転速度の変化を指令する。前記駆動制御部は、前記受信部が前記変化指令を受信すると、前記変化指令が受信された第１時点の第１時間後の第１開始時点にて前記モータの前記回転速度の変化を開始させる。前記駆動制御部は、前記第１開始時点から前記第１開始時点の第２時間後の第２時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第２時点から前記モータの前記回転速度が前記第２回転速度に到達する第１到達時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値よりも大きくする。前記駆動制御部は、前記第２時点から前記第１到達時点までにおいて、前記回転速度の加速度の絶対値を単調減少させる。

本発明の例示的なモータユニットは、上述のモータ制御装置と、前記モータ制御装置によって駆動制御されるモータと、を備える。

本発明の例示的なモータ制御方法は、外部機器から変化指令を受信するステップと、前記変化指令、及び、記憶部に記憶されたモータの回転速度情報に基づいて前記モータの駆動を制御するステップと、を備える。前記回転速度情報は、第１回転速度及び第２回転速度を含む。前記変化指令は、前記第１回転速度から前記第２回転速度に向かう前記モータの前記回転速度の変化を指令する。前記駆動を制御するステップは、前記受信するステップにて前記変化指令が受信されると、前記変化指令が受信された第１時点から第１時間後の開始時点にて前記モータの前記回転速度の変化を開始させるステップと、前記開始時点から前記開始時点の第２時間後の第２時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第２時点から前記モータの前記回転速度が前記第２回転速度に到達する到達時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値よりも大きくするステップと、前記第２時点から前記到達時点までにおいて、前記回転速度の加速度の絶対値を単調減少させるステップと、を含む。

本発明の例示的なモータ制御装置、モータユニット、モータ制御方法によれば、モータの回転を加速又は減速する際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制することができる。

図１は、モータ制御システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、モータの回転速度制御の実施例を示すグラフである。 図３Ａは、モータの起動制御の実施例を示すグラフである。 図３Ｂは、モータの回転停止制御の実施例を示すグラフである。 図３Ｃは、モータの加速制御の実施例を示すグラフである。 図３Ｄは、モータの減速制御の実施例を示すグラフである。 図４は、モータの回転速度制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図５Ａは、モータの起動制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図５Ｂは、モータの回転停止制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図５Ｃは、モータの加速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図５Ｄは、モータの減速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図６は、モータの回転速度を変化させる処理を２回実施した場合の実施例を示すグラフである。

＜１．実施形態＞
以下に図面を参照して例示的な実施形態を説明する。

＜１−１．モータ制御システム＞
図１は、モータ制御システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態のモータ制御システムは、たとえば、プリンタの用紙送りを行うブラシレスＤＣモータ（ＢＬＤＣモータ）の駆動制御に用いられる。但し、この例示に限定されず、モータ制御システムは他の用途に用いられてもよく、たとえば、ステッピングモータの代替として用いられるブラシレスＤＣモータの駆動制御に用いることができる。

モータ制御システムは、図１に示すように、モータユニット１００と、直流電源２００と、外部機器３００と、を備える。直流電源２００は、モータユニット１００に直流の電源電圧を供給する。外部機器３００は、後述する速度指令Ｃｐ、設定信号Ｃｖ、変化指令Ｓｐなどをモータユニット１００に出力する。

＜１−２．モータユニット＞
モータユニット１００は、モータ１と、インバータ３と、モータ制御装置４と、を備える。

モータ１は、図１に示すように、ロータ１１と、ステータ１２と、を備える。ロータ１１は、中心軸（図示省略）を中心にして回転可能である。ステータ１２は、インバータ３から三相交流電力の供給を受けて、ロータ１１を回転駆動する。

本実施形態においては、モータ１は、センサレスで駆動制御される。但し、本実施形態の例示に限定されず、モータ１は、エンコーダを有していてもよい。エンコーダは、ロータ１１の回転角度位置を検出するためのセンサであり、その検出結果をモータ制御装置４に出力する。なお、該センサには、エンコーダに代えて、たとえば、ホール素子などの磁気センサ、ポテンショメータ、レゾルバが用いられてもよい。

インバータ３には、直流電源２００から電源電圧が供給される。インバータ３は、モータ制御装置４から出力されるＰＷＭ信号（符号省略）に基づいて三相交流電力を生成し、該三相交流電力をモータ１に供給する。

本実施形態のモータユニット１００は、上述のモータ制御装置４と、モータ制御装置４によって駆動制御されるモータ１と、を備える。これにより、後述するように、モータ１の回転速度Ｖを変化させる際、回転速度Ｖが目的の回転速度に到達する時点付近でのモータ１のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制できる。なお、モータ１のオーバーシュートは、加速中のモータ１の回転速度Ｖが目的の回転速度に到達する際、回転速度Ｖが目的の回転速度を上回ってから該目的の該回転速度に収束する現象である。モータ１のアンダーシュートは、減速中のモータ１の回転速度Ｖが目的の回転速度に到達する際、回転速度Ｖが目的の回転速度を下回ってから該目的の該回転速度に収束する現象である。さらに、本実施形態のモータユニット１００では、後述する変化指令Ｓｐを受信した時点から直ちにモータ１の回転速度を変化させる場合と比べて、モータ１の加速又は減速をより正確且つスムーズに実施できる。

＜１−３．モータ制御装置＞
モータ制御装置４は、モータ１の駆動を制御する。前述の如く、モータユニット１００は、モータ制御装置４を備える。モータ制御装置４は、図１に示すように、受信部４１と、記憶部４２と、駆動制御部４３と、を備える。

受信部４１は、外部機器３００と通信可能に接続される。受信部４１は、外部機器３００から変化指令Ｓｐを受信する。また、受信部４１は、外部機器３００から速度指令Ｃｐを受信する。より詳細に述べると、受信部４１は、外部機器３００から設定信号Ｃｖを受信する。本実施形態では、変化指令Ｓｐ、及び、速度指令Ｃｐはそれぞれ、パルス信号である。より詳細に述べると、速度指令Ｃｐ、変化指令Ｓｐ、及び設定信号Ｃｖはそれぞれ、パルス信号である。なお、速度指令Ｃｐ、変化指令Ｓｐ、及び設定信号Ｃｖの詳細は後に説明する。

次に、記憶部４２は、電力供給が停止した後も記憶を保持する非一過性の記憶媒体である。記憶部４２は、モータ制御装置４の各構成要素にて利用される情報及びプログラムを格納し、特に、駆動制御部４３にて利用される情報及びプログラムを格納する。

また、記憶部４２は、モータ１の回転速度情報を記憶する。回転速度情報は、設定信号Ｃｖに基づいて駆動制御部４３で生成され、モータ１を定速で回転させる際のモータ１の定回転速度を記憶する。本実施形態では、回転速度情報は、４つの回転速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を定回転速度として含んでいる。本実施形態では、回転速度Ｖ１は、１５００［ｒｐｍ］である。回転速度Ｖ２は、２０００［ｒｐｍ］である。回転速度Ｖ３は、１２００［ｒｐｍ］である。回転速度Ｖ４は、３０００［ｒｐｍ］である。

また、回転速度情報は、複数の定回転速度の実施順位ｎを含んでいる。本実施形態では、実施順位ｎが１番目の定回転速度は、回転速度Ｖ１である。実施順位ｎが２番目の定回転速度は、回転速度Ｖ２である。実施順位ｎが３番目の定回転速度は、回転速度Ｖ３である。実施順位ｎが４番目の定回転速度は、回転速度Ｖ４である。実施順位ｎは、受信部４１が後述する設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４を受信した順番で決定される。

駆動制御部４３は、変化指令Ｓｐ及び回転速度情報に基づいてモータ１の駆動を制御する。また、本実施形態では、駆動制御部４３は、さらに速度指令Ｃｐに基づいてモータ１の駆動を制御する。駆動制御部４３は、モータ１に三相交流電力を供給するインバータ３を制御する。駆動制御部４３は、インバータ３の制御によりモータ１の駆動を制御する。

＜１−４．外部機器から入力される指令及び信号＞
次に、外部機器３００からモータ制御装置４に入力される速度指令Ｃｐ、変化指令Ｓｐ、及び設定信号Ｃｖを説明する。

＜１−４−１．速度指令＞
速度指令Ｃｐは、モータ１の回転速度Ｖを指令する。本実施形態では、速度指令Ｃｐは、パルス周期が２６６７［ｐｐｓ］以上且つ３００００［ｐｐｓ］以下のＰＷＭパルス信号である。速度指令Ｃｐのパルス幅は、０．０３３３３［ｍｓｅｃ］以上且つ０．３７４９５［ｍｓｅｃ］以下である。速度指令Ｃｐは、モータ１の回転速度Ｖの制御の開始から終了までにおいてモータ制御装置４に随時入力される。

＜１−４−２．変化指令＞
変化指令Ｓｐは、第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに向かうモータ１の回転速度Ｖの変化を指令する信号である。変化指令Ｓｐは、後述するように、モータ１の回転速度Ｖの変化を開始させる開始時点よりも所定時間前にモータ制御装置４に入力される。変化指令Ｓｐは、起動指令Ｓｓと、加速指令Ｓａと、減速指令Ｓｄと、停止指令Ｓｅと、繰り返し指令Ｓｒと、を含む。起動指令Ｓｓは、第１回転速度Ｖａ＝０である回転停止状態のモータ１の回転を開始させて、目標の第２回転速度Ｖｂに向かってモータ１を加速させることを指令する信号である。加速指令Ｓａは、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａ（＞０）から目標の第２回転速度Ｖｂに向かって加速させることを指令する信号である。減速指令Ｓｄは、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから目標の第２回転速度Ｖｂ（＞０）に向かって減速させることを指令する信号である。停止指令Ｓｅは、第１回転速度Ｖａで回転中のモータ１を減速させて、第２回転速度Ｖｂ＝０である回転停止状態にすることを指令する信号である。繰り返し指令Ｓｒは、一定パターンのモータ１の回転速度制御を繰り返し行うことを指令する信号である。本実施形態では、繰り返し指令Ｓｒは、後述する図２の時点ｔ１からｔ２４で実施されるモータ１の回転速度制御を繰り返し行うことを指令する。

変化指令Ｓｐのパルス幅は、速度指令Ｃｐのパルス幅とは異なる。たとえば、起動指令Ｓｓは、パルス幅が０．０２８５７［ｍｓｅｃ］のパルスである。加速指令Ｓａは、パルス幅が０．０２７７８［ｍｓｅｃ］のパルスである。減速指令Ｓｄは、パルス幅が０．０２７０３［ｍｓｅｃ］のパルスである。停止指令Ｓｅは、パルス幅が０．０２６３２［ｍｓｅｃ］のパルスである。繰り返し指令Ｓｒは、パルス幅が０．０２５６４［ｍｓｅｃ］のパルスである。そのため、変化指令Ｓｐは、速度指令Ｃｐの一部のパルス信号に置き換えてモータ制御装置４に入力できる。なお、変化指令Ｓｐは、パルス幅により速度指令Ｃｐのパルス信号と区別できる。従って、変化指令Ｓｐを速度指令Ｃｐと同じ受信ポート４１ａでスムーズに受信できる。

また、変化指令Ｓｐのパルス幅は、速度指令Ｃｐのパルス幅よりも狭い。こうすれば、速度指令Ｃｐのパルス周期を乱すことなく、速度指令Ｃｐの一部のパルスを変化指令Ｓｐに置き換えることができる。また、よりパルス幅が狭いパルスを変化指令Ｓｐに用いることによって、変化指令Ｓｐが受信部４１で受信された時点と、モータ１の回転速度の変化を開始させる時点との間隔がより短くなった場合でも、他の制御への影響を抑えながら変化指令Ｓｐをモータ制御装置４に入力できる。但し、この例示に限定されず、変化指令Ｓｐのパルス幅は、速度指令Ｃｐのパルス幅よりも広くてもよい。

なお、本実施形態では、変化指令Ｓｐは、１つのパルスである。つまり、変化指令Ｓｐ、起動指令Ｓｓ、加速指令Ｓａ、減速指令Ｓｄ、停止指令Ｓｅ、及び繰り返し指令Ｓｒはそれぞれ、１つのパルスである。但し、この例示に限定されず、変化指令Ｓｐは、複数のパルスであってもよい。

＜１−４−３．設定信号＞
設定信号Ｃｖは、モータ１を定速で回転させる際のモータ１の定回転速度を設定するための信号である。定回転速度は、第１回転速度Ｖａ及び第２回転速度Ｖｂを含む。設定信号Ｃｖは、後述するように、モータ１の回転速度制御の開始前にモータ制御装置４に入力される。

設定信号Ｃｖは、各々の定回転速度を示す設定パルス信号を複数含む。本実施形態では、設定信号Ｃｖは、設定パルス信号Ｃｖ１と、設定パルス信号Ｃｖ２と、設定パルス信号Ｃｖ３と、設定パルス信号Ｃｖ４と、を含む。設定パルス信号Ｃｖ１は、回転速度Ｖ１を定回転速度の１つとして設定するための信号である。設定パルス信号Ｃｖ２は、回転速度Ｖ２を定回転速度の１つとして設定するための信号である。設定パルス信号Ｃｖ３は、回転速度Ｖ３を定回転速度の１つとして設定するための信号である。設定パルス信号Ｃｖ４は、回転速度Ｖ４を定回転速度の１つとして設定するための信号である。

各々の設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４のパルス幅は、該設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４と同じ回転速度Ｖを指令する速度指令Ｃｐのパルス幅と同じである。たとえば、設定パルス信号Ｃｖ１のパルス幅は、モータ１の回転速度Ｖを１５００［ｒｐｍ］にすることを指令する速度指令Ｃｐのパルス幅と同じである。設定パルス信号Ｃｖ２のパルス幅は、モータ１の回転速度Ｖを２０００［ｒｐｍ］にすることを指令する速度指令Ｃｐのパルス幅と同じである。設定パルス信号Ｃｖ３のパルス幅は、モータ１の回転速度Ｖを１２００［ｒｐｍ］にすることを指令する速度指令Ｃｐのパルス幅と同じである。設定パルス信号Ｃｖ４のパルス幅は、モータ１の回転速度Ｖを３０００［ｒｐｍ］にすることを指令する速度指令Ｃｐのパルス幅と同じである。こうすれば、同じ回転速度を指令する速度指令Ｃｐと同じパルス幅のパルス信号を設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４に用いることができる。従って、モータ１の回転速度制御をより簡易にできる。

なお、本実施形態では、各々の設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４はそれぞれ、１つのパルスである。但し、この例示に限定されず、各々の設定パルス信号Ｃｖ１、Ｃｖ２、Ｃｖ３、Ｃｖ４は、複数のパルスであってもよい。

＜１−５．モータの回転速度制御＞
次に、図２から図４を参照して、モータ１の回転速度制御の一例を説明する。

図２は、モータ１の回転速度制御の実施例を示すグラフである。図３Ａは、モータ１の起動制御の実施例を示すグラフである。図３Ｂは、モータ１の回転停止制御の実施例を示すグラフである。図３Ｃは、モータ１の加速制御の実施例を示すグラフである。図３Ｄは、モータ１の減速制御の実施例を示すグラフである。図４は、モータ１の回転速度制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。

なお、図２から図３Ｄにおいて、実線のグラフＬｒは、実際のモータ１の回転速度Ｖの変化パターンを示している。破線のグラフＬｉは、理想のモータ１の回転速度Ｖの変化パターンを示している。本実施形態では、モータ１の回転速度Ｖを変化させる際、破線のグラフＬｉは、線形に回転速度Ｖを変化させている。

本実施形態では、モータ制御装置４は、図４に示すモータ１の回転速度制御処理により、図２に示すような一定パターンの回転速度制御を実施する。なお、外部機器３００は、理想的なモータ１の回転速度Ｖの変化パターンを示す破線のグラフＬｉに応じたタイミングで速度指令Ｃｐをモータ制御装置４に入力する。

＜１−５−１．実施例＞
図４の回転速度制御処理は、モータ制御装置４への所定信号の入力、或いは、モータ制御装置４に所定の操作が実施されることにより開始される。なお、図４のフローチャートの開始時点において、モータ１は、回転不能に制御されている。

まず、受信部４１が外部機器３００から設定信号Ｃｖを受信すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、モータ１の駆動制御を開始する前に受信部４１が受信する設定信号Ｃｖに基づいて回転速度情報を生成する（ステップＳ１０２）。たとえば、図２では、時点ｔ０以前において、設定信号Ｃｖが受信されている。これにより、モータ１の駆動制御を開始する前に、回転速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４などの定回転速度を含む回転速度情報を生成して記憶部４２に記憶できる。従って、モータ１の回転速度制御をより正確且つ容易に実施できる。なお、受信部４１が外部機器３００から設定信号Ｃｖを受信しなかった場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０１に戻る。

次に、受信部４１で速度指令Ｃｐの受信が開始されると（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、定回転速度の実施順位ｎを１番目に設定する（ステップＳ１０４）。図２では、時点ｔ０において、速度指令Ｃｐの受信が開始されている。これにより、モータ１の駆動制御が開始し、モータ１は回転可能になる。なお、受信部４１で速度指令Ｃｐの受信が開始されなかった場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０３に戻る。

次に、受信部４１が外部機器３００から起動指令Ｓｓを受信すると（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、図３Ａに示すモータ１の起動制御処理Ａを実施する。たとえば、図２では、時点ｔ１にて起動指令Ｓｓが受信され、時点ｔ１からｔ４にて起動制御処理Ａが実施されている。また、時点ｔ１７にて起動指令Ｓｓが受信され、時点ｔ１７からｔ２０にて起動制御処理Ａが実施されている。起動制御処理Ａにより、回転停止状態のモータ１は、回転を開始して、実施順位ｎの回転速度Ｖｎ（ｎ＝１、２、３、４）まで加速される。モータ１の回転速度Ｖが実施順位ｎの回転速度Ｖｎに到達すると、駆動制御部４３は、速度指令Ｃｐに従って実施順位ｎの回転速度Ｖｎを維持する。なお、受信部４１が外部機器３００から起動指令Ｓｓを受信しなかった場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０５に戻る。

次に、駆動制御部４３は、実施順位ｎが最後のｎｅ番目であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。なお、本実施形態では、ｎｅ＝４である。実施順位ｎが最後のｎｅ番目である場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、図４の回転速度制御処理は、後述するステップＳ１１１に進む。

実施順位ｎが最後のｎｅ番目ではない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、受信部４１が外部機器３００から変化指令Ｓｐを受信すると（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、変化指令Ｓｐが停止指令Ｓｅであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

変化指令Ｓｐが停止指令Ｓｅであれば（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、図３Ｂに示すモータ１の回転停止制御処理Ｂを実施する。たとえば、図２では、時点ｔ１３にて受信された変化指令Ｓｐが停止指令Ｓｅであると判定され、時点ｔ１３からｔ１６にて回転停止制御処理Ｂが実施されている。回転停止制御処理Ｂにより、モータ１は、減速され、回転停止状態となる。そして、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０５に戻る。

一方、変化指令Ｓｐが停止指令Ｓｅでなければ（ステップＳ１０８でＮｏ）、駆動制御部４３は、回転速度Ｖの実施順位ｎに１を加える（ステップＳ１０９）。そして、駆動制御部４３は、変化指令Ｓｐが加速指令Ｓａであるか減速指令Ｓｄであるかを判定する（ステップＳ１１０）。

変化指令Ｓｐが加速指令Ｓａであれば（ステップＳ１１０でＮｏ）、駆動制御部４３は、モータ１の加速制御処理Ｃを実施する。加速制御処理Ｃにより、モータ１の回転速度Ｖは、実施順位ｎの回転速度Ｖｎまで加速される。たとえば、図２では、時点ｔ５にて受信された変化指令Ｓｐが加速指令Ｓａであると判定され、時点ｔ５からｔ８にて加速制御処理Ｃが実施されている。また、加速制御処理Ｃにより、モータ１の回転速度Ｖは、回転速度Ｖ２まで加速されている。そして、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０６に戻る。

変化指令Ｓｐが減速指令Ｓｄであれば（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、モータ１の減速制御処理Ｄを実施する。減速制御処理Ｄにより、モータ１の回転速度Ｖは、実施順位ｎの回転速度Ｖｎまで減速される。たとえば、図２では、時点ｔ９にて受信された変化指令Ｓｐが減速指令Ｓｄであると判定され、時点ｔ９からｔ１２にて減速制御処理Ｄが実施されている。また、減速制御処理Ｄにより、モータ１の回転速度Ｖは、回転速度Ｖ３まで減速されている。そして、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０６に戻る。

次に、ステップＳ１０６でＹｅｓである場合、実施順位ｎは、最後のｎｅ番目である。この場合、受信部４１が外部機器３００から停止指令Ｓｅを受信すると（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、駆動制御部４３は、モータ１の回転停止制御処理Ｂを実施し、モータ１を回転停止状態にする。たとえば図２では、実施順位ｎが最後の４番目の回転速度Ｖ４でモータ１が回転しているとき、時点ｔ２１にて停止指令Ｓｅが受信され、時点ｔ２１からｔ２４にて回転停止制御処理Ｂが実施されている。なお、受信部４１が外部機器３００から停止指令Ｓｅを受信しなかった場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１１１に戻る。

ステップＳ１１１でＹｅｓの場合、駆動制御部４３は、受信部４１での速度指令Ｃｐの受信が停止したか否かを判定する（Ｓ１１２）。たとえば、受信部４１が速度指令Ｃｐを受信しない期間が所定時間を超えると、駆動制御部４３は、速度指令Ｃｐの受信が停止したと判定する。なお、所定時間は、たとえば、速度指令Ｃｐのパルス周期以上の期間である。

速度指令Ｃｐの受信が停止したと判定されない場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、駆動制御部４３は、受信部４１が外部機器３００から繰り返し指令Ｓｒを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。繰り返し指令Ｓｒが受信されない場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１１２に戻る。一方、たとえば図２の時点ｔ２５のように、繰り返し指令Ｓｒが受信された場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０４に戻る。

一方、速度指令Ｃｐの受信が停止したと判定される場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、図４の回転速度制御処理が終了する。或いは、この時、図４の回転速度制御処理は、ステップＳ１０１に戻ってもよい。

＜１−５−２．モータの回転速度を変化させる処理＞
次に、図３Ａから図３Ｄ及び図５Ａから図５Ｄを参照して、起動制御処理Ａ、回転停止制御処理Ｂ、加速制御処理Ｃ、及び減速制御処理Ｄをより詳細に説明する。図５Ａは、モータ１の起動制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。図５Ｂは、モータ１の回転停止制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。図５Ｃは、モータ１の加速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。図５Ｄは、モータ１の減速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。

以下では、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに変化させる場合を例に挙げて説明する。この際、回転速度情報は、定回転速度として、第１回転速度Ｖａ及び第２回転速度Ｖｂを含んでいる。

また、以下では、各々の処理ＡからＤの説明において同様の構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略することがある。

＜１−５−２−１．起動制御処理＞
まず、図３Ａ及び図５Ａを参照して、モータ１の起動制御処理Ａの一例を説明する。起動制御処理Ａは、たとえば図４のステップＳ１０５にて、受信部４１が外部機器３００から起動指令Ｓｓを受信した場合に開始される。起動制御処理Ａでは、第１回転速度Ｖａ＝０［ｒｐｍ］である。駆動制御部４３は、回転停止状態のモータ１の回転を開始し、モータ１を第２回転速度Ｖｂまで加速させる。

まず、駆動制御部４３は、起動指令Ｓｓが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の第１開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転を開始させ、モータ１を加速させる（ステップＳ２０１）。

この際、駆動制御部４３は、たとえば、第１開始時点ｔｓ１におけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を、第１開始時点ｔｓ１から第１到達時点ｔｇ１までにおけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値の平均値よりも大きくする（ステップＳ２０２）。本実施形態では、上述の平均値として、第１開始時点ｔｓ１から図３Ａの破線のグラフＬｉが第２回転速度Ｖｂに到達するまでにおけるモータ１の回転速度の加速度Ａｃ１の絶対値の平均値を採用している。そして、第１開始時点ｔｓ１において、図３Ａの実線のグラフＬｒでのモータ１の回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、破線のグラフＬｉでの加速度Ａｃ１の絶対値の平均値よりも大きくしている。

また、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖと第２回転速度Ｖｂとの差ΔＶ１を単調減少させる（ステップＳ２０３）。なお、第２時点ｔｂ１は、第１開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の時点である。

さらに、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までの回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくする（ステップＳ２０４）。なお、第１到達時点ｔｇ１は、図３Ａの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達する時点である。

そして、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおいて、加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させる（ステップＳ２０５）。つまり、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１以降では、図３Ａの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達するまで加速度Ａｂ１を単調減少させる。

モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達すると（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、起動制御処理Ａが終了し、たとえば図４のステップＳ１０６に処理が進む。なお、モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達していない場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、図５Ａの回転速度制御処理は、たとえば、ステップＳ２０３に戻る。

上述の制御により、モータ制御装置４は、モータ１の起動制御において、モータを加速する際のオーバーシュートを抑制できる。

＜１−５−２−２．回転停止制御処理＞
次に、図３Ｂ及び図５Ｂを参照して、モータ１の回転停止制御処理Ｂの一例を説明する。回転停止制御処理Ｂは、たとえば、図４のステップＳ１０８にて変化指令Ｓｐが停止指令Ｓｅであると判定された場合、又は、図４のステップＳ１１１にて受信部４１が外部機器３００から停止指令Ｓｅを受信した場合に開始される。回転停止制御処理Ｂでは、第２回転速度Ｖｂ＝０［ｒｐｍ］である。駆動制御部４３は、図３Ｂに示すように、第１回転速度Ｖａで回転しているモータ１の減速を開始し、モータ１を回転停止させる。

まず、駆動制御部４３は、停止指令Ｓｅが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の第１開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転速度Ｖの減速を開始させる（ステップＳ３０１）。

この際、駆動制御部４３は、たとえば、第１開始時点ｔｓ１におけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を、第１開始時点ｔｓ１から第１到達時点ｔｇ１までにおけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値の平均値よりも大きくする（ステップＳ３０２）。本実施形態では、上述の平均値として、第１開始時点ｔｓ１から図３Ｂの破線のグラフＬｉが第２回転速度Ｖｂに到達するまでにおけるモータ１の回転速度の加速度Ａｃ１の絶対値の平均値を採用している。そして、第１開始時点ｔｓ１において、図３Ｂの実線のグラフＬｒでのモータ１の回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、破線のグラフＬｉでの加速度Ａｃ１の絶対値の平均値よりも大きくしている。

また、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖと第２回転速度Ｖｂとの差ΔＶ１を単調減少させる（ステップＳ３０３）。なお、第２時点ｔｂ１は、第１開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の時点である。

さらに、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までの回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくする（ステップＳ３０４）。なお、第１到達時点ｔｇ１は、図３Ｂの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂ＝０に到達する時点である。

そして、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおいて、加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させる（ステップＳ３０５）。つまり、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１以降では、図３Ｂの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂ＝０に到達するまで加速度Ａｂ１を単調増加させる。

モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達すると（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、回転停止制御処理Ｂが終了し、たとえば図４のステップＳ１０６又はＳ１１２に処理が進む。なお、モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達していない場合（ステップＳ３０６でＮｏ）、図５Ｂの回転速度制御処理は、たとえば、ステップＳ３０３に戻る。

上述の制御により、モータ制御装置４は、モータ１の回転停止制御において、モータ１を減速する際のアンダーシュートを抑制できる。

＜１−５−２−３．加速制御処理＞
次に、図３Ｃ及び図５Ｃを参照して、モータ１の加速制御処理Ｃの一例を説明する。加速制御処理Ｃは、たとえば図４のステップＳ１１０にて、受信部４１が外部機器３００から受信した変化指令Ｓｐが加速指令Ｓａである場合に開始される。加速制御処理Ｃでは、駆動制御部４３は、図３Ｃに示すように、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂまで加速させる。

まず、駆動制御部４３は、加速指令Ｓａが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の第１開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転を開始させる（ステップＳ４０１）。そして、駆動制御部４３は、モータ１を加速させる。

この際、駆動制御部４３は、たとえば、第１開始時点ｔｓ１におけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を、第１開始時点ｔｓ１から第１到達時点ｔｇ１までにおけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値の平均値よりも大きくする（ステップＳ４０２）。本実施形態では、上述の平均値として、第１開始時点ｔｓ１から図３Ｃの破線のグラフＬｉが第２回転速度Ｖｂに到達するまでにおけるモータ１の回転速度の加速度Ａｃ１の絶対値の平均値を採用している。そして、第１開始時点ｔｓ１において、図３Ｃの実線のグラフＬｒでのモータ１の回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、破線のグラフＬｉでの加速度Ａｃ１の絶対値の平均値よりも大きくしている。

また、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖと第２回転速度Ｖｂとの差ΔＶ１を単調減少させる（ステップＳ４０３）。なお、第２時点ｔｂ１は、第１開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の時点である。

さらに、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までの回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくする（ステップＳ４０４）。なお、第１到達時点ｔｇ１は、図３Ｃの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達する時点である。

そして、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおいて、加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させる（ステップＳ４０５）。つまり、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１以降では、図３Ｃの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達するまで加速度Ａｂ１を単調減少させる。

モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達すると（ステップＳ４０６でＹＥＳ）、加速制御処理Ｃが終了し、たとえば図４のステップＳ１０６に処理が戻る。なお、モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達していない場合（ステップＳ４０６でＮｏ）、図５Ｃの回転速度制御処理は、たとえば、ステップＳ４０３に戻る。

上述の制御により、モータ制御装置４は、モータ１の加速制御において、モータ１を加速させる際のオーバーシュートを抑制できる。

＜１−５−２−４．減速制御処理＞
次に、図３Ｄ及び図５Ｄを参照して、モータ１の減速制御処理Ｄの一例を説明する。減速制御処理Ｄは、たとえば図４のステップＳ１１０にて、受信部４１が外部機器３００から受信した変化指令Ｓｐが減速指令Ｓｄである場合に開始される。減速制御処理Ｄでは、駆動制御部４３は、図３Ｄに示すように、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂまで減速させる。

まず、駆動制御部４３は、減速指令Ｓｄが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の第１開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転を開始させる（ステップＳ５０１）。そして、駆動制御部４３は、モータ１を減速させる。

この際、駆動制御部４３は、たとえば、第１開始時点ｔｓ１におけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を、第１開始時点ｔｓ１から第１到達時点ｔｇ１までにおけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値の平均値よりも大きくする（ステップＳ５０２）。本実施形態では、上述の平均値として、第１開始時点ｔｓ１から図３Ｄの破線のグラフＬｉが第２回転速度Ｖｂに到達するまでにおけるモータ１の回転速度の加速度Ａｃ１の絶対値の平均値を採用している。そして、第１開始時点ｔｓ１において、図３Ｄの実線のグラフＬｒでのモータ１の回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、破線のグラフＬｉでの加速度Ａｃ１の絶対値の平均値よりも大きくしている。

また、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖと第２回転速度Ｖｂとの差ΔＶ１を単調減少させる（ステップＳ５０３）。なお、第２時点ｔｂ１は、第１開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の時点である。

さらに、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までの回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくする（ステップＳ５０４）。なお、第１到達時点ｔｇ１は、図３Ｄの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達する時点である。

そして、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおいて、加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させる（ステップＳ５０５）。つまり、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１以降では、図３Ｄの実線のグラフＬｒで示すモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達するまで加速度Ａｂ１を単調増加させる。

モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達すると（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、減速制御処理Ｄが終了し、たとえば図４のステップＳ１０６に処理が戻る。なお、モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達していない場合（ステップＳ５０６でＮｏ）、図５Ｄの回転速度制御処理は、たとえば、ステップＳ５０３に戻る。

上述の制御により、モータ制御装置４は、モータ１の減速制御において、モータ１を減速させる際のアンダーシュートを抑制できる。

＜１−５−２−５．まとめ＞
以上に説明した起動制御処理Ａ、回転停止制御処理Ｂ、加速制御処理Ｃ、及び減速制御処理Ｄでは、回転速度情報は、第１回転速度Ｖａ及び第２回転速度Ｖｂを含む。モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに変化させる際、駆動制御部４３は、受信部４１が変化指令Ｓｐを受信すると、変化指令Ｓｐが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の第１開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転速度Ｖの変化を開始させる。

また、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくする。なお、第２時点ｔｂ１は、第１開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の時点である。第１到達時点ｔｇ１は、モータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達する時点である。さらに、駆動制御部４３は、第２時点ｔｂ１から第１到達時点ｔｇ１までにおいて、回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させる。

これらの制御により、モータ制御装置４は、モータ１の回転速度Ｖが第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに到達するまでの間に、第１到達時点ｔｇ１の直前において、モータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を第２時点ｔｂ１よりも前の加速度の絶対値よりも小さくさせることができる。これにより、モータ１の回転を加速又は減速させる際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制できる。

さらに、モータ制御装置４は、変化指令Ｓｐを受信した第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後にモータ１の回転速度Ｖを変化させる。これにより、モータ制御装置４は、モータ制御装置４がモータ１の回転速度Ｖを変化させるタイミングをより正確に合わせることができる。そのため、第１時点ｔａ１から直ちにモータ１の回転速度Ｖを変化させる場合と比べて、モータ１の加速又は減速をより正確且つスムーズに実施できる。

このように、第１開始時点ｔｓ１よりも前の第１時点ｔａ１で変化指令Ｓｐを受信しているので、第１開始時点ｔｓ１から速やかにモータ１の回転速度Ｖを上昇させることができ、第２時点ｔｂ１までに十分に回転速度Ｖを上昇させることによって第２時点ｔｂ１以降の加速度Ａｂ１の絶対値を減少させることができるので、オーバーシュート又はアンダーシュートを抑制できる。

また、上述の起動制御処理Ａ、回転停止制御処理Ｂ、加速制御処理Ｃ、及び減速制御処理Ｄにより実施されるモータ制御方法は、外部機器３００から変化指令Ｓｐを受信するステップと、変化指令Ｓｐ、及び、記憶部４２に記憶されたモータ１の回転速度情報に基づいてモータ１の駆動を制御するステップと、を備える。ここで、回転速度情報は、第１回転速度Ｖａ及び第２回転速度Ｖｂを含む。変化指令Ｓｐは、第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに向かうモータ１の回転速度Ｖの変化を指令する。上述の駆動を制御するステップは、上述の受信するステップにて変化指令Ｓｐが受信されると、変化指令Ｓｐが受信された第１時点ｔａ１から第１時間Ｔａ１後の開始時点ｔｓ１にてモータ１の回転速度Ｖの変化を開始させるステップと、開始時点ｔｓ１から開始時点ｔｓ１の第２時間Ｔｂ１後の第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ１の絶対値を、第２時点ｔｂ１からモータ１の回転速度Ｖが第２回転速度Ｖｂに到達する到達時点ｔｇ１までにおける回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値よりも大きくするステップと、第２時点ｔｂ１から到達時点ｔｇ１までにおいて、回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させるステップと、を含む。

このモータ制御方法によれば、モータ１の回転を加速又は減速する際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制できる。さらに、変化指令Ｓｐを受信した時点ｔａ１から直ちにモータ１の回転速度Ｖを変化させる場合と比べて、モータ１の加速又は減速をより正確且つスムーズに実施できる。

また、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに変化させる際、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１から第２時点ｔｂ１までにおける回転速度Ｖと第２回転速度Ｖｂとの差ΔＶ１を単調減少させる。これにより、モータ１の回転速度Ｖをオーバーシュートさせること無く第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂにスムーズに到達させることができる。

また、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに変化させる際、駆動制御部４３は、第１開始時点ｔｓ１におけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値を、第１開始時点ｔｓ１から第１到達時点ｔｇ１までにおけるモータ１の回転速度Ｖの加速度の絶対値の平均値よりも大きくする。こうすれば、モータ１の回転速度Ｖを速やかに加速させることができるため、できるだけ短時間でモータ１の回転速度Ｖを第２回転速度Ｖｂに近付けることができる。また、モータ１の回転速度Ｖを速やかに加速させることができるため、第２時点ｔｂ１以降における回転速度Ｖの加速度Ａｂ１の絶対値を単調減少させても、到達時点ｔｇ１までに余裕をもって回転速度Ｖを第２回転速度Ｖｂに到達させることができる。

なお、図５Ａから図５Ｄでは、モータ１の回転速度Ｖを変化させる処理ＡからＤが１回実施された例を挙げて、処理ＡからＤを説明した。但し、これらの例示に限定されず、モータ１の回転速度制御において、処理ＡからＤは、複数回実施できる。

図６は、モータ１の回転速度Ｖを変化させる処理を２回実施した場合の実施例を示すグラフである。図６では、モータ１の回転速度Ｖを第１回転速度Ｖａから第２回転速度Ｖｂに加速した後、第２回転速度Ｖｂから第３回転速度Ｖｃに変化させている。

この際、駆動制御部４３は、上述と同様の制御を実施できる。たとえば、駆動制御部４３は、受信部４１が変化指令Ｓｐを受信すると、変化指令Ｓｐが受信された第３時点ｔａ２から第３時間Ｔａ２後の第２開始時点ｔｓ２にてモータ１の回転速度Ｖの変化を開始させる。なお、この場合、回転速度情報は、第３回転速度Ｖｃを含む。また、変化指令Ｓｐは、第２回転速度Ｖｂから第３回転速度Ｖｃに向かうモータ１の回転速度Ｖの変化を指令する信号であり、図６では加速指令Ｓａである。

駆動制御部４３は、第２開始時点ｔｓ２から第４時点ｔｂ２までにおける回転速度Ｖの加速度Ａａ２の絶対値を、第４時点ｔｂ２から第２到達時点ｔｇ２までにおける回転速度Ｖの加速度Ａｂ２の絶対値よりも大きくする。なお、第４時点ｔｂ２は、第２開始時点ｔｓ２の第４時間Ｔｂ２後の時点である。第２到達時点ｔｇ２は、モータ１の回転速度Ｖが第３回転速度Ｖｃに到達する時点である。さらに、駆動制御部４３は、第４時点ｔｂ２から第２到達時点ｔｇ２までにおいて、回転速度Ｖの加速度Ａｂ２の絶対値を単調減少させる。駆動制御部４３は、第２開始時点ｔｓ２から第４時点ｔｂ２までにおける回転速度Ｖと第３回転速度Ｖｃとの差ΔＶ２を単調減少させる。

これらの制御によれば、モータ１の２回目の速度変化制御でも、モータ１の回転を加速又は減速させる際のオーバーシュート又はアンダーシュートを抑制できる。なお、３回目以降の速度変化制御でも、上述と同様の制御を実施できる。

＜２．その他＞
以上、本発明の実施形態を説明した。なお、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されない。本発明は、発明の主旨を逸脱しない範囲で上述の実施形態に種々の変更を加えて実施することができる。また、上述の実施形態で説明した事項は、矛盾が生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。

本発明は、モータの制御及び該制御を行う装置に有用であり、特に、モータを様々な一定の回転速度で回転させる制御及び該制御を行う装置に有用である。

１００・・・モータユニット、２００・・・直流電源、３００・・・外部機器、１・・・モータ、１１・・・ロータ、１２・・・ステータ、３・・・インバータ、４・・・モータ制御装置、４１・・・受信部、４２・・・記憶部、４３・・・駆動制御部、Ｓｐ・・・変化指令、Ｓｓ・・・起動指令、Ｓａ・・・加速指令、Ｓｄ・・・減速指令、Ｓｅ・・・停止指令、Ｓｒ・・・繰り返し指令、Ｃｐ・・・速度指令、Ｃｖ・・・設定信号、Ｃｖ１，Ｃｖ２，Ｃｖ３，Ｃｖ４・・・設定パルス信号、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４・・・回転速度、Ｖａ・・・・第１回転速度、Ｖｂ・・・・第２回転速度、Ｖｃ・・・・第３回転速度、Ａａ１，Ａｂ１，Ａｃ１，Ａａ２，Ａｂ２・・・回転加速度、Ｔａ１・・・第１時間、Ｔｂ１・・・第２時間、Ｔａ２・・・第３時間、Ｔｂ２・・・第４時間、ｔａ１・・・第１時点、ｔｂ１・・・第２時点、ｔａ２・・・第３時点、ｔｂ２・・・第４時点、ｔｓ１・・・第１開始時点、ｔｓ２・・・第２開始時点、ｔｇ１・・・第１到達時点、ｔｇ２・・・第２到達時点

Claims (10)

1. 外部機器から変化指令を受信する受信部と、
   モータの回転速度情報を記憶する記憶部と、
   前記変化指令及び前記回転速度情報に基づいて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
   を備え、
   前記回転速度情報は、第１回転速度及び第２回転速度を含み、
   前記変化指令は、前記第１回転速度から前記第２回転速度に向かう前記モータの前記回転速度の変化を指令し、
   前記駆動制御部は、
   前記受信部が前記変化指令を受信すると、前記変化指令が受信された第１時点の第１時間後の第１開始時点にて前記モータの前記回転速度の変化を開始させ、
   前記第１開始時点から前記第１開始時点の第２時間後の第２時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第２時点から前記モータの前記回転速度が前記第２回転速度に到達する第１到達時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値よりも大きくし、
   前記第２時点から前記第１到達時点までにおいて、前記回転速度の加速度の絶対値を単調減少させる、モータ制御装置。
2. 前記駆動制御部は、前記第１開始時点から前記第２時点までにおける前記回転速度と前記第２回転速度との差を単調減少させる、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記駆動制御部は、前記第１開始時点における前記モータの前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第１開始時点から前記第１到達時点までにおける前記モータの前記回転速度の加速度の絶対値の平均値よりも大きくする、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記回転速度情報は、第３回転速度を含み、
   前記変化指令は、前記第２回転速度から前記第３回転速度に向かう前記モータの前記回転速度の変化を指令し、
   前記駆動制御部は、
   前記受信部が前記変化指令を受信すると、前記変化指令が受信された第３時点から第３時間後の第２開始時点にて前記モータの前記回転速度の変化を開始させ、
   前記第２開始時点から前記第２開始時点の第４時間後の第４時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第４時点から前記モータの前記回転速度が前記第３回転速度に到達する第２到達時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値よりも大きくし、
   前記第４時点から前記第２到達時点までにおいて、前記回転速度の加速度の絶対値を単調減少させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. 前記受信部は、前記モータの前記回転速度を指令する速度指令を外部機器からさらに受信し、
   前記駆動制御部は、さらに前記速度指令に基づいて前記モータの駆動を制御し、
   前記変化指令及び前記第速度指令はそれぞれ、パルス信号であって、
   前記変化指令のパルス幅は、前記速度指令のパルス幅とは異なる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記変化指令のパルス幅は、前記速度指令のパルス幅よりも狭い、請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記受信部はさらに、前記モータを定速で回転させる際の前記モータの定回転速度を設定するための設定信号を前記外部機器から受信し、
   前記定回転速度は、前記第１回転速度及び前記第２回転速度を含み、
   前記駆動制御部は、前記モータの駆動制御を開始する前に前記受信部が受信する前記設定信号に基づいて前記回転速度情報を生成する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
8. 前記設定信号は、各々の前記定回転速度を示す設定パルス信号を複数含み、
   各々の前記設定パルス信号のパルス幅は、前記設定パルス信号と同じ前記回転速度を指令する前記速度指令のパルス幅と同じである、請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
   前記モータ制御装置によって駆動制御されるモータと、
   を備える、モータユニット。
10. 外部機器から変化指令を受信するステップと、
    前記変化指令、及び、記憶部に記憶されたモータの回転速度情報に基づいて前記モータの駆動を制御するステップと、
    を備え、
    前記回転速度情報は、第１回転速度及び第２回転速度を含み、
    前記変化指令は、前記第１回転速度から前記第２回転速度に向かう前記モータの前記回転速度の変化を指令し、
    前記駆動を制御するステップは、
    前記受信するステップにて前記変化指令が受信されると、前記変化指令が受信された第１時点から第１時間後の開始時点にて前記モータの前記回転速度の変化を開始させるステップと、
    前記開始時点から前記開始時点の第２時間後の第２時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値を、前記第２時点から前記モータの前記回転速度が前記第２回転速度に到達する到達時点までにおける前記回転速度の加速度の絶対値よりも大きくするステップと、
    前記第２時点から前記到達時点までにおいて、前記回転速度の加速度の絶対値を単調減少させるステップと、
    を含む、モータ制御方法。

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