JPWO2022024897A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. ワークに対して部品を供給する部品供給ロボットと、前記供給された部品を前記ワークに対して取り付け位置で保持する部品保持治具と、前記取り付け位置に保持された前記部品を前記ワークに取り付ける取付ロボットとを具備し、
   前記部品供給ロボットのアーム先端にはツールチェンジャのマスタプレートが装備され、
   前記部品保持治具は、
   前記マスタプレートに着脱自在のツールプレートと、
   前記ツールプレートに取り付けられ、前記マスタプレートを介した操作に従って前記ワークに対して吸着し、離脱する吸着・離脱機構と、
   前記吸着・離脱機構に連結され、前記吸着・離脱機構が前記ワークに吸着した状態で前記部品を前記ワークに押し付ける部品押付機構とを有する、ロボットシステム。
2. 前記吸着・離脱機構は、磁石と、前記磁石を前記ワークに接近・離反する方向に移動自在に支持する支持機構とを有する請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記支持機構は、シリンダとピストンとを有し、
   前記マスタプレートを介した前記シリンダへのエアの供給操作により、前記磁石の前記ワークからの離反と前記磁石の前記ワークへの吸着とが切り替えられる、請求項２記載のロボットシステム。
4. 前記ピストンを前記磁石とともに前記ワークに接近する方向に付勢するバネを前記シリンダ内に装備される、請求項３記載のロボットシステム。
5. 前記部品押付機構は、前記部品に接するコンタクトと、前記コンタクトを前記ワークに押し付ける圧縮バネとを有する請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
6. ワークに部品を取り付ける方法において、
   部品供給ロボットは、部品保持治具を装着するとともに、前記部品をピックアップし、
   前記部品供給ロボットが前記部品を前記ワークの取り付け位置に搬送してリリースし、
   前記部品供給ロボットが前記部品保持治具を前記リリースされた部品上に移送し、
   前記部品保持治具が前記リリースされた部品を前記取り付け位置で保持し、
   前記部品供給ロボットが前記部品保持治具を離脱して退避し、
   取付ロボットが前記保持された部品を前記ワークに取り付け、
   前記部品供給ロボットが前記部品保持治具を回収する、部品取付方法。
7. 部品供給ロボットにより供給された部品をワークに対して取り付け位置で保持する部品保持治具において、
   前記部品供給ロボットのアーム先端に装備されたツールチェンジャのマスタプレートに着脱自在のツールプレートと、
   前記ツールプレートに取り付けられ、前記マスタプレートを介した操作に従って前記ワークに対して吸着し、離脱する吸着・離脱機構と、
   前記吸着・離脱機構に連結され、前記吸着・離脱機構が前記ワークに吸着した状態で前記部品を前記ワークに押し付ける部品押付機構とを有する、部品保持治具。