JPWO2020261530A5 - - Google Patents
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Description
例えば緊急操舵判定部３８は、上記リスクとして障害物に対する衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出してよい。緊急操舵判定部３８は、衝突余裕時間ＴＴＣが所定値以下である場合にリスクが予め定めた所定の閾値以上であると判定してよい。
また例えば緊急操舵判定部３８は、上記リスクとして自車両首位の他車両に対する車間時間（ＴＨＷ：Time-Headway）を算出してよい。緊急操舵判定部３８は、車間時間ＴＨＷが予め定めた所定値以下である場合にリスクが閾値以上であると判定してよい。
あるいは、上述のように衝突余裕時間ＴＴＣや車間時間ＴＨＷに応じて、衝突余裕時間ＴＴＣもしくは車間時間ＴＨＷが短いほど高いリスクを算出し、算出したリスクが予め定めた所定の閾値以上であることを判定しても良い。
更には、自車両進行方向の障害物の位置を検出して、障害物の自車両幅方向に対するラップ量あるいはオフセット量を算出し、衝突余裕時間ＴＴＣもしくは車間時間ＴＨＷが予め定めた所定値以下であって且つ、ラップ量が予め定めた所定値以上あるいはオフセット量が予め定めた所定値以下である場合にリスクが閾値以上であると判定してよい。
緊急操舵判定部３８は、緊急操舵操作が行われる可能性があるか否かの判定結果を表す緊急操舵フラグを出力する。
また例えば緊急操舵判定部３８は、上記リスクとして自車両首位の他車両に対する車間時間（ＴＨＷ：Time-Headway）を算出してよい。緊急操舵判定部３８は、車間時間ＴＨＷが予め定めた所定値以下である場合にリスクが閾値以上であると判定してよい。
あるいは、上述のように衝突余裕時間ＴＴＣや車間時間ＴＨＷに応じて、衝突余裕時間ＴＴＣもしくは車間時間ＴＨＷが短いほど高いリスクを算出し、算出したリスクが予め定めた所定の閾値以上であることを判定しても良い。
更には、自車両進行方向の障害物の位置を検出して、障害物の自車両幅方向に対するラップ量あるいはオフセット量を算出し、衝突余裕時間ＴＴＣもしくは車間時間ＴＨＷが予め定めた所定値以下であって且つ、ラップ量が予め定めた所定値以上あるいはオフセット量が予め定めた所定値以下である場合にリスクが閾値以上であると判定してよい。
緊急操舵判定部３８は、緊急操舵操作が行われる可能性があるか否かの判定結果を表す緊急操舵フラグを出力する。
（動作）
次に、図８を参照して実施形態の操舵制御方法の一例を説明する。
ステップＳ１において第１操舵反力トルク算出部４０は、実操舵角θｓに応じた第１操舵反力トルクＴｒ１を算出する。
ステップＳ２において緊急操舵判定部３８は、緊急操舵操作が行われる可能性があるか否かを判定する。緊急操舵操作が行われる可能性があると判定した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。
次に、図８を参照して実施形態の操舵制御方法の一例を説明する。
ステップＳ１において第１操舵反力トルク算出部４０は、実操舵角θｓに応じた第１操舵反力トルクＴｒ１を算出する。
ステップＳ２において緊急操舵判定部３８は、緊急操舵操作が行われる可能性があるか否かを判定する。緊急操舵操作が行われる可能性があると判定した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。
緊急操舵操作が行われる可能性があると判定しないか緊急操舵操作が行われる可能性がないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において第２操舵反力トルク算出部４１は、実操舵角θｓと実転舵角θｔとの差に応じて第２操舵反力トルクＴｒ２を算出する。その後に処理はステップＳ５へ進む。
ステップＳ４で第２操舵反力トルク算出部４１は、実操舵角θｓと仮想転舵角との差に応じて第２操舵反力トルクＴｒ２を算出する。その後に処理はステップＳ５へ進む。
ステップＳ３において第２操舵反力トルク算出部４１は、実操舵角θｓと実転舵角θｔとの差に応じて第２操舵反力トルクＴｒ２を算出する。その後に処理はステップＳ５へ進む。
ステップＳ４で第２操舵反力トルク算出部４１は、実操舵角θｓと仮想転舵角との差に応じて第２操舵反力トルクＴｒ２を算出する。その後に処理はステップＳ５へ進む。
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| PCT/JP2019/025806 WO2020261530A1 (ja) | 2019-06-28 | 2019-06-28 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JPWO2020261530A5 true JPWO2020261530A5 (ja) | 2022-03-11 |
| JP7243828B2 JP7243828B2 (ja) | 2023-03-22 |
Family
ID=74060491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021528822A Active JP7243828B2 (ja) | 2019-06-28 | 2019-06-28 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
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|---|---|
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| EP (1) | EP3992059B1 (ja) |
| JP (1) | JP7243828B2 (ja) |
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2019
- 2019-06-28 CN CN201980097973.2A patent/CN114026011B/zh active Active
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- 2019-06-28 EP EP19935117.2A patent/EP3992059B1/en active Active
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