JPWO2020150707A5

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Publication number: JPWO2020150707A5
Application number: JP2021541711A
Authority: JP
Publication date: 2023-01-20
Anticipated expiration: 2040-01-20

Description

本開示は、現在最も実用的で好ましい実施形態であると考えられるものに関連してなされたが、本開示は、様々な修正及び均等な構成に及ぶことが意図されていることは理解されるべきである。
また、本開示は以下の発明も含む。
第１の態様は、
ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム装置において、前記自動交換ツーリングシステム装置は、
ワークピースと相補的に係合しかつ固定するためのワークステーションであって、少なくとも１つのエンドエフェクタ工具をワークステーションに取り外し可能に固定するための少なくとも１つのホルダを有するワークステーションと、
前記ワークステーションに隣接して配置され且つ前記ワークステーションに対して移動可能な少なくとも１つの移送バーと、
前記少なくとも１つの移送バーに接続された少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリであって、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリは、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを所定位置に自動的に位置決めするために、電動ジョイント部によって調整可能に接続された複数のリンクを有する、自動交換ツーリングアセンブリと、
前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリの各々の自由端に接続された自動工具交換器であって、前記自動工具交換器は、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器から係合解除されて前記ワークステーションの前記少なくとも１つのホルダに固定されている、係合解除位置と、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリが前記ワークピースに向かって移動することにより、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記ワークピースと係合し、前記移送バーの移動によって前記ワークピースを前記ワークステーションに往復させるように、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器によって係合される、係合位置との間で前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具と解放可能に係合する、自動工具交換器とを備える、自動交換ツーリングシステム装置である。
第２の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記移送バーを所定位置と別の所定位置の間で移動させるために前記移送バーに接続されたマニピュレータをさらに備える、第１の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第３の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリと通信する中央処理装置であって、前記複数のリンクの位置を決定するために前記電動ジョイント部の動作を制御する中央処理装置と、を備える、第１の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第４の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記電動ジョイント部の移動前、移動中及び移動後に、前記電動ジョイント部をロック及びロック解除する、各々がクラッチを有する前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリを備える、第３の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第５の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々を前記エンドエフェクタ工具に解放可能に接続させるための自動工具交換装置をさらに備える、第１の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第６の態様は、
自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々に接続された急速交換ツーリングアダプタと、前記エンドエフェクタ工具に接続された急速交換ツーリングレシーバとを有する自動工具交換装置であって、前記急速交換ツーリングアダプタと前記急速交換ツーリングレシーバは、前記エンドエフェクタ工具を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに解放可能に接続するように解放可能に互いに係合する、前記自動工具交換装置を備える、第５の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第７の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記ワークステーション上の前記少なくとも１つのホルダは、前記エンドエフェクタ工具を解放可能に受け入れて保持するための開口端スロットを有するＬ字形のブラケットを有する、第１の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第８の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記ワークステーション内に形成された凹部であって、前記Ｌ字形のブラケットの少なくとも一部が前記凹部内に配置されている、凹部をさらに備える、第７の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第９の態様は、
前記マニピュレータがプログラム可能なロボットアームをさらに備える、第２の態様における自動交換ツーリングシステム装置である。
第１０の態様は、
ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム方法において、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
ワークピースをワークステーションに相補的に係合して固定するステップと、
前記ワークステーションに接続されたホルダ内の少なくとも１つのエンドエフェクタ工具を固定するステップと、
前記ワークステーションに対して少なくとも１つの移送バーを移動可能に位置決めするステップと、
少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを前記少なくとも１つの移送バーに接続するステップであって、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリは、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを所定位置に自動的に位置決めするために、電動ジョイント部によって調整可能に接続された複数のリンクを有する、ステップと、
自動工具交換器を前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリの各々の自由端に接続するステップと、
前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器から係合解除されて前記ワークステーションの前記少なくとも１つのホルダに固定されている、係合解除位置と、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリが前記ワークピースに向かって移動することにより、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記ワークピースと係合し、前記移送バーの移動によって前記ワークピースを前記ワークステーションに往復させるように、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器によって係合される、係合位置との間で、前記自動工具交換器を前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具を解放可能に係合するステップとを備える、ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム方法である。
第１１の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記移送バーを所定位置と別の所定位置の間で移動させるために前記移送バーにマニピュレータを接続するステップをさらに備える、第１０の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１２の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記電動ジョイント部の動作を制御して前記複数のリンクの位置を決定するために、中央処理装置から前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに信号を伝達するステップを備える、第１０の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１３の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記電動ジョイント部の移動前、移動中及び移動後に、前記電動ジョイント部をロック及びロック解除するためのクラッチを備えた少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリを提供するステップを備える、第１２の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１４の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
自動工具交換装置を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々及び前記エンドエフェクタ工具に解放可能に接続するステップを備える、第１０の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１５の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々に接続された急速交換ツーリングアダプタと、前記エンドエフェクタ工具に接続された急速交換ツーリングレシーバとを備える自動工具交換装置であって、前記急速交換ツーリングアダプタと前記急速交換ツーリングレシーバは、前記エンドエフェクタ工具を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに解放可能に接続するように、互いに解放可能に係合する、自動工具交換装置を提供するステップを備える、第５の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１６の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記エンドエフェクタ工具を解放可能に受け入れて保持するために開口端スロットを有するＬ字形のブラケットを有する前記少なくとも１つのホルダを前記ワークステーション上において提供するステップを備える、第１０の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１７の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記ワークステーション内に凹部を形成するステップであって、前記Ｌ字形のブラケットの少なくとも一部が前記凹部内に配置される、ステップをさらに備える、第１６の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。
第１８の態様は、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、マニピュレータとしてプログラム可能なロボットアームを提供するステップをさらに備える、第１１の態様における自動交換ツーリングシステム方法である。

Claims

ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム装置において、前記自動交換ツーリングシステム装置は、
ワークピースと相補的に係合しかつ固定するためのワークステーションであって、少なくとも１つのエンドエフェクタ工具をワークステーションに取り外し可能に固定するための少なくとも１つのホルダを有するワークステーションと、
前記ワークステーションに隣接して配置され且つ前記ワークステーションに対して移動可能な少なくとも１つの移送バーと、
前記少なくとも１つの移送バーに接続された少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリであって、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリは、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを所定位置に自動的に位置決めするために、電動ジョイント部によって調整可能に接続された複数のリンクを有する、自動交換ツーリングアセンブリと、
前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリの各々の自由端に接続された自動工具交換器であって、前記自動工具交換器は、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器から係合解除されて前記ワークステーションの前記少なくとも１つのホルダに固定されている、係合解除位置と、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリが前記ワークピースに向かって移動することにより、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記ワークピースと係合し、前記移送バーの移動によって前記ワークピースを前記ワークステーションに往復させるように、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器によって係合される、係合位置との間で前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具と解放可能に係合する、自動工具交換器とを備える、自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記移送バーを所定位置と別の所定位置の間で移動させるために前記移送バーに接続されたマニピュレータをさらに備える、請求項１に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリと通信する中央処理装置であって、前記複数のリンクの位置を決定するために前記電動ジョイント部の動作を制御する中央処理装置と、を備える、請求項１に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記電動ジョイント部の移動前、移動中及び移動後に、前記電動ジョイント部をロック及びロック解除する、各々がクラッチを有する前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリを備える、請求項３に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々を前記エンドエフェクタ工具に解放可能に接続させるための自動工具交換装置をさらに備える、請求項１に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
自動交換ツーリングシステム装置は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々に接続された急速交換ツーリングアダプタと、前記エンドエフェクタ工具に接続された急速交換ツーリングレシーバとを有する自動工具交換装置であって、前記急速交換ツーリングアダプタと前記急速交換ツーリングレシーバは、前記エンドエフェクタ工具を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに解放可能に接続するように解放可能に互いに係合する、前記自動工具交換装置を備える、請求項５に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記ワークステーション上の前記少なくとも１つのホルダは、前記エンドエフェクタ工具を解放可能に受け入れて保持するための開口端スロットを有するＬ字形のブラケットを有する、請求項１に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記自動交換ツーリングシステム装置は、
前記ワークステーション内に形成された凹部であって、前記Ｌ字形のブラケットの少なくとも一部が前記凹部内に配置されている、凹部をさらに備える、請求項７に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
前記マニピュレータがプログラム可能なロボットアームをさらに備える、請求項２に記載の自動交換ツーリングシステム装置。
ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム方法において、
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
ワークピースをワークステーションに相補的に係合して固定するステップと、
前記ワークステーションに接続されたホルダ内の少なくとも１つのエンドエフェクタ工具を固定するステップと、
前記ワークステーションに対して少なくとも１つの移送バーを移動可能に位置決めするステップと、
少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを前記少なくとも１つの移送バーに接続するステップであって、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリは、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリを所定位置に自動的に位置決めするために、電動ジョイント部によって調整可能に接続された複数のリンクを有する、ステップと、
自動工具交換器を前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリの各々の自由端に接続するステップと、
前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器から係合解除されて前記ワークステーションの前記少なくとも１つのホルダに固定されている、係合解除位置と、前記少なくとも１つの自動交換ツーリングアセンブリが前記ワークピースに向かって移動することにより、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記ワークピースと係合し、前記移送バーの移動によって前記ワークピースを前記ワークステーションに往復させるように、前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具が前記自動工具交換器によって係合される、係合位置との間で、前記自動工具交換器を前記少なくとも１つのエンドエフェクタ工具を解放可能に係合するステップとを備える、ワークピースを生産工程との間で往復させるための自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記移送バーを所定位置と別の所定位置の間で移動させるために前記移送バーにマニピュレータを接続するステップをさらに備える、請求項１０に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記電動ジョイント部の動作を制御して前記複数のリンクの位置を決定するために、中央処理装置から前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに信号を伝達するステップを備える、請求項１０に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記電動ジョイント部の移動前、移動中及び移動後に、前記電動ジョイント部をロック及びロック解除するためのクラッチを備えた少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリを提供するステップを備える、請求項１２に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
自動工具交換装置を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々及び前記エンドエフェクタ工具に解放可能に接続するステップを備える、請求項１０に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリの各々に接続された急速交換ツーリングアダプタと、前記エンドエフェクタ工具に接続された急速交換ツーリングレシーバとを備える自動工具交換装置であって、前記急速交換ツーリングアダプタと前記急速交換ツーリングレシーバは、前記エンドエフェクタ工具を前記少なくとも１つの交換ツーリングアセンブリに解放可能に接続するように、互いに解放可能に係合する、自動工具交換装置を提供するステップを備える、請求項１４に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記エンドエフェクタ工具を解放可能に受け入れて保持するために開口端スロットを有するＬ字形のブラケットを有する前記少なくとも１つのホルダを前記ワークステーション上において提供するステップを備える、請求項１０に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、
前記ワークステーション内に凹部を形成するステップであって、前記Ｌ字形のブラケットの少なくとも一部が前記凹部内に配置される、ステップをさらに備える、請求項１６に記載の自動交換ツーリングシステム方法。
前記自動交換ツーリングシステム方法は、マニピュレータとしてプログラム可能なロボットアームを提供するステップをさらに備える、請求項１１に記載の自動交換ツーリングシステム方法。