CN206780439U - 一种将离合器用于关节锁定的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种将离合器用于关节锁定的机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂包括固定臂、转动臂、旋转轴和离合器本体，转动臂与旋转轴固定连接，旋转轴与固定臂相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂与旋转轴之间并控制旋转轴的旋转与停止。提供一种机械臂锁定的新形式和结构，利用离合器锁定旋转轴，进而锁定转动臂，结构简单，操作简便、成本较低，极大提高机械臂的操作性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种将离合器用于关节锁定的机械臂。
背景技术
电磁离合器目前主要应用在自动化设备中，响应迅速、制动优良。目前工业机械臂的运动主要靠伺服电机驱动和定位，受限于国内技术原因，主要依赖于进口，造价高、维修困难；其它机械臂主要是靠液压、机械方式，存在锁紧不强、操作困难等问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种将离合器用于关节锁定的机械臂，用以解决现有机械臂造价高、锁紧不可靠的问题。
为实现上述目的，具体地，该将离合器用于关节锁定的机械臂包括固定臂、转动臂、旋转轴和离合器本体，转动臂与旋转轴固定连接，旋转轴与固定臂相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂与旋转轴之间并控制旋转轴的旋转与停止。
两个所述的固定臂对称设置在转动臂的两侧。
所述的离合器本体包括电磁线圈、衔铁、摩擦片、定片和弹性单元，摩擦片通过限位机构同步转动地固定在旋转轴上，摩擦片与旋转轴通过限位机构轴向相对滑动地设置，定片与旋转轴相对转动地设置，电磁线圈与固定臂相对固定，弹性单元轴向设置在衔铁和电磁线圈之间，衔铁设置在定片一侧。
所述的离合器本体还包括一个离合器外壳，离合器外壳与固定臂固定连接，离合器外壳上设有四爪导轨，定片轴向滑动地连接四爪导轨；所述的电磁线圈固定在离合器外壳的圆形槽中。
所述的离合器外壳内连接有一个调节挡圈，定片和摩擦片固定在调节挡圈与衔铁之间。
所述的摩擦片与定片有交替设置的多个。
所述的弹性单元为锁紧弹簧。
所述的限位机构为固定连接在旋转轴上的限位套，摩擦片轴向滑动地套在限位套的外侧，限位套的外周与摩擦片内圈为相配合的多边形。
所述的旋转轴通过轴承转动连接固定臂，固定臂的外侧设有轴向固定轴承的端盖。
本实用新型具有如下优点：提供一种机械臂锁定的新形式和结构，利用离合器锁定旋转轴，进而锁定转动臂，结构简单，操作简便、成本较低，极大提高机械臂的操作性和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型实施例1的结构示意图。
图2为摩擦片的结构示意图。
图3为定片的结构示意图。
1-转动臂 2-固定臂 3-旋转轴 4-离合器外壳 5-电磁线圈 6-衔铁 7-摩擦片 8-定片 9-调节挡圈 10-锁紧弹簧 11-圆锥销 12-限位套 13-轴承端盖 14-轴承 15-圆柱销16-辅侧端盖 17-四爪导轨。
具体实施方式
以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
实施例1
参见图1，将离合器用于关节锁定的机械臂包括固定臂2、转动臂1、旋转轴3和离合器本体，转动臂1通过圆柱销15与旋转轴3固定连接，旋转轴3与固定臂2相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂2与旋转轴3之间并控制旋转轴3的旋转与停止，利用离合器本体将旋转轴3锁定在固定臂2上，进而锁定转动臂1，结构简单，操作简便、成本较低，极大提高机械臂的操作性和可靠性。
两个固定臂2对称设置在转动臂1的两侧，旋转轴3通过轴承14转动连接固定臂2，固定臂2的外侧设有轴向固定轴承14的端盖。端盖包括轴承端盖13和辅侧端盖16，辅侧端盖16通过螺栓固定在相对应的固定臂2外侧，离合器本体和轴承端盖13通过螺栓固定在一个固定臂2的外侧。
离合器本体包括离合器外壳4、电磁线圈5、衔铁6、摩擦片7、定片8和锁紧弹簧10，离合器外壳4与轴承端盖13和固定臂2固定连接，电磁线圈5固定在离合器外壳4的圆形槽中，旋转轴3的一端通过圆锥销11固定连接有一个限位套12，摩擦片7轴向滑动地套在限位套12的外侧，摩擦片7与限位套12同步转动地连接，离合器外壳4上设有四爪导轨17，定片8轴向滑动地连接四爪导轨17，多个摩擦片7与定片8有交替设置，衔铁6固定在外侧定片8的一侧，在衔铁6与离合器外壳4之间设有锁紧弹簧10，锁紧弹簧10推动衔铁6压紧定片8和摩擦片7，从而使摩擦片7固定，进而通过限位套12和旋转轴3使得转动臂1固定。
参见图2，限位套12的外周与摩擦片7内圈为相配合的六边形，所以摩擦片7不会与限位套12发生相对转动，摩擦片7被定片8固定后，限位套12和旋转轴3也就被固定了。
参见图3，离合器外壳4上设有四爪导轨17，定片8轴向滑动地连接四爪导轨17，因为离合器外壳4是固定的，所以定片8不会发生旋转，只会在衔铁6的推动下发生轴向滑动。
工作过程：离合器断电情况下，也就是电磁线圈5断电，锁紧弹簧10预压力压紧衔铁6使摩擦片7和定片8贴合，实现锁定转动臂1的功能；离合器通电情况下，也就是电磁线圈5得电，电磁线圈5磁力克服锁紧弹簧10的弹力吸合衔铁6，使摩擦片7和定片8松开，此时转动臂1可以旋转。
实施例2
本实施例中的定片8可以直接轴向滑动连接固定臂2，电磁线圈5也可以直接固定在固定臂2上，在固定臂2上开设圆形槽，将电磁线圈5固定在圆形槽中。
实施例3
在实施例1的基础上，本实施例中在离合器外壳4内连接有一个调节挡圈9，定片8和摩擦片7固定在调节挡圈9与衔铁6之间，通过调节挡圈9调节定片8与摩擦片7的间隙。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (9)
1.一种将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的机械臂包括固定臂、转动臂、旋转轴和离合器本体，转动臂与旋转轴固定连接，旋转轴与固定臂相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂与旋转轴之间并控制旋转轴的旋转与停止。
2.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：两个所述的固定臂对称设置在转动臂的两侧。
3.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器本体包括电磁线圈、衔铁、摩擦片、定片和弹性单元，摩擦片通过限位机构同步转动地固定在旋转轴上，摩擦片与旋转轴通过限位机构轴向相对滑动地设置，定片与旋转轴相对转动地设置，电磁线圈与固定臂相对固定，弹性单元轴向设置在衔铁和电磁线圈之间，衔铁设置在定片一侧。
4.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器本体还包括一个离合器外壳，离合器外壳与固定臂固定连接，离合器外壳上设有四爪导轨，定片轴向滑动地连接四爪导轨；所述的电磁线圈固定在离合器外壳的圆形槽中。
5.根据权利要求4所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器外壳内连接有一个调节挡圈，定片和摩擦片固定在调节挡圈与衔铁之间。
6.根据权利要求3或5所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的摩擦片与定片有交替设置的多个。
7.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的弹性单元为锁紧弹簧。
8.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的限位机构为固定连接在旋转轴上的限位套，摩擦片轴向滑动地套在限位套的外侧，限位套的外周与摩擦片内圈为相配合的多边形。
9.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的旋转轴通过轴承转动连接固定臂，固定臂的外侧设有轴向固定轴承的端盖。
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