JPWO2020039572A1

JPWO2020039572A1 - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JPWO2020039572A1
Application number: JP2020537985A
Authority: JP
Inventors: 崇敬市川; 藤本　憲悟; 憲悟藤本; 貴久川口; 賢太郎瓜本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-08-24
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2021-05-13
Anticipated expiration: 2038-08-24
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Abstract

２組の巻線を有するモータの一方の巻線を制御する制御ユニットの構成要素と、他方の巻線を制御する制御ユニットの構成要素を、出力軸の軸心に対して点対称に配置し又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置した電動パワーステアリング装置。

Description

本願は、電動パワーステアリング装置に関するものである。

モータと、このモータを制御する制御ユニットと、が一体化された電動パワーステアリング装置は周知である。この種の電動パワーステアリング装置として、ケースの内部にステータとロータ等のモータ構成要素が内蔵されたモータと、このモータを制御する制御ユニットとを備え、モータと制御ユニットとがモータの出力軸の延びる方向に積み重ねるように並置されて一体化された電動パワーステアリング装置が存在する。

従来、前述のように構成された電動パワーステアリング装置に於いて、制御ユニットをモータの出力軸の反出力側に配置したタイプと、制御ユニットをモータの出力軸の出力側に配置したタイプとが存在する（例えば、特許文献１参照）。さらに、モータが２組の電巻線群を備え、これ等の巻線群に対応して駆動回路網も２組備えた冗長系を有するシステム構成を有するタイプも出現してきている（例えば、特許文献２参照）。

特許文献２に開示された従来の電動パワーステアリング装置は、モータの出力軸の反出力側に制御ユニットを配置し、冗長系を有するシステム構成とするために、モータの巻線群を２組備え、コネクタ、制御基板、マイコン、スイッチング素子群、センサ等の制御ユニットの構成要素もそれぞれ２組ずつ設けられている。そして、モータと制御ユニットとを一体化するために、コネクタと制御基板等の配置を工夫して配線スペースを縮小して制御ユニットの小型化を図るように考慮されている。

一方、特許文献１に開示された従来の電動パワーステアリング装置は、冗長系システムを備えてはいないが、制御ユニットをモータの出力軸の出力側に配置しているため、制御ユニットの中央部をモータの出力軸が貫通する構成となっている。そのため、制御ユニットの構成要素を収納するための空間が制限されることになる。従って、モータを駆動するためのブリッジ回路を構成する複数のパワースイッチング素子群は、モータの出力軸の周囲に放射状に配置されている。

また、従来、前述の特許文献１と特許文献２にそれぞれ開示された電動パワーステアリング装置の構成を組み合わせ、制御ユニットをモータの出力軸の出力側に配置し、且つ冗長系を有するシステム構成を備えた電動パワーステアリング装置も提案されている。

特許第５１４７９４３号公報特開２０１７−１８９０３４号公報

制御ユニットをモータの出力軸の出力側に配置し、且つ冗長系を有するシステム構成を備えた前述の電動パワーステアリング装置の場合、モータの出力軸が制御ユニットの中央部を貫通するように配置されているので、モータの最大外径の範囲内に制御ユニットの全ての構成要素を配置することは困難であるという課題があった。

本願は、前述のような課題を解決するためになされたものであり、小型化を実現することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

本願に開示される電動パワーステアリング装置は、
ステータと、出力軸に固定されたロータとを有するモータと、前記モータを制御する制御ユニットとを備え、前記モータと前記制御ユニットは、前記モータの出力軸の延びる方向に並置されて一体に固定された電動パワーステリング装置であって、
前記モータは、第１の電機子巻線と、第２の電機子巻線を備え、
前記制御ユニットは、前記第１の電機子巻線を制御する第１の制御ユニットと、前記第２の電機子巻線を制御する第２の制御ユニットを備え、
前記第１の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素と、前記第２の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素は、前記出力軸の周辺部に配置され、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素と、前記第１の制御ユニットの前記構成要素に対応する前記第２の制御ユニットの前記構成要素は、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする。

本願に開示される電動パワーステアリング装置によれば、前記第１の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素と、前記第２の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素は、前記出力軸の周辺部に配置され、前記第１の制御ユニットの前記構成要素と、前記第１の制御ユニットの前記構成要素に対応する前記第２の制御ユニットの前記構成要素は、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されているので、電動パワーステアリング装置の小型化の実現が可能となる効果を有する。

実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体回路図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体を示す部分断面図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置の制御基板とその周辺を示す平面図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置の中継部材とその周辺を示す平面図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図である。実施の形態２による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図である。実施の形態３による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図である。

実施の形態１．
以下、本願の実施の形態１による電動パワーステアリング装置について、図を参照して説明する。先ず、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の回路構成について説明する。図１は、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体回路図である。図１に於いて、電動パワーステアリング装置１００は、車両のステアリング（図示せず）に加えられた運転者によるステアリングトルクに対応した補助トルクを発生するモータ２と、モータ２を制御する制御ユニット１とを備える。

モータ２は、第１の電機子巻線２ａと、第２の電機子巻線２ｂとを備えた三相同期モータとして構成されている。第１の電機子巻線２ａと第２の電機子巻線２ｂは、実質的に同一構成とされているが、互いに電気角１２０度ずれて配置されている。以下、第１の電機子巻線２ａに流れるモータ電流を制御する制御系を「第１群」、第２の電機子巻線２ｂに流れるモータ電流を制御する制御系を「第２群」と称することがある。

制御ユニット１は、第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂを備えている。第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂは、それぞれ同一の構成要素により構成され、実質的に同一の構成となっている。第１の制御ユニット１ａは、独立して第１の電機子巻線２ａに電力を供給することができ、第２の制御ユニット１ｂは、独立して第２の電機子巻線２ｂに電力を供給することができる。尚、図中○印は、第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂの接続端子を示している。

次に、先ず、２組の制御ユニットのうち、第１の制御ユニット１ａについて説明する。第１の制御ユニット１ａは、第１のＣＰＵ１０ａを搭載した第１の制御回路部４ａと、モータ２の第１の電機子巻線２ａにモータ電流を供給する第１のインバータ回路３ａと、第１の電源リレー５ａと、第１のフィルタ６ａを備えている。第１の制御ユニット１ａの一対の電源接続端子は、車両に搭載されたバッテリ９の正極側端子に接続される＋Ｂ電源端子と、バッテリ９の負極側端子であるグランド端子ＧＮＤにそれぞれ接続されている。また、第１の制御ユニット１ａは、イグニッションスイッチ７により第１の制御回路部４ａに＋Ｂ電源が投入されるように構成され、更に、例えば車両のハンドルの近傍に搭載された操舵トルクを検出するトルクセンサ、車両の走行速度を検出する速度センサ等の情報がセンサ類８から入力されるように構成されている。

第１の制御回路部４ａは、第１の電源回路１３ａと、第１の入力回路１２ａと、前述の第１のＣＰＵ１０ａと、第１の駆動回路１１ａと備えている。第１の電源回路１３ａは、イグニッションスイッチ７を介してバッテリ９からの電源供給を受け、第１の制御回路部４ａの各構成要素に供給するための電源を生成する。

センサ類８からの情報は、第１の制御回路部４ａに設けられた第１の入力回路１２ａを介して第１のＣＰＵ１０ａに伝達される。第１のＣＰＵ１０ａは、伝達されたそれらの情報からモータ２を回転させるための制御量である電流値を演算し、その演算された電流値に相当する出力信号を出力する。第１のＣＰＵ１０ａからの出力信号は、第１の出力回路を構成する第１の駆動回路１１ａと第１のインバータ回路３ａへ伝達される。第１の駆動回路１１ａは、第１のＣＰＵ１０ａからの出力信号である第１の指令信号を受け、第１のインバータ回路３ａの後述する各スイッチング素子を駆動する第１の駆動信号を出力する。第１の駆動回路１１ａには小電流しか流れないため、実施の形態１では第１の駆動回路１１ａは第１の制御回路部４ａに搭載されているが、第１のインバータ回路３ａに配置することもできる。

第１のインバータ回路３ａは、３相ブリッジ回路により構成され、互いに直列接続されたＵ相上アームスイッチング素子３１ＵａとＵ相下アームスイッチング素子３２ＵａとからなるＵ相アームと、互いに直列接続されたＶ相上アームスイッチング素子３１ＶａとＶ相下アームスイッチング素子３２ＶａとからなるＶ相アームと、互いに直列接続されたＷ相上アームスイッチング素子３１ＷａとＷ相下アームスイッチング素子３２ＷａとからなるＷ相アームとを備えている。

Ｕ相上アームスイッチング素子３１ＵａとＵ相下アームスイッチング素子３２Ｕａとの直列接続部は、Ｕ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｕａを介して、第１の電機子巻線２ａのＵ相巻線Ｕ１とＶ相巻線Ｖ１との接続部に接続されている。Ｖ相上アームスイッチング素子３１ＶａとＶ相下アームスイッチング素子３２Ｖａとの直列接続部は、Ｖ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｖａを介して、第１の電機子巻線２ａのＶ相巻線Ｖ１とＷ相巻線Ｗ１との接続部に接続されている。Ｗ相上アームスイッチング素子３１ＷａとＷ相下アームスイッチング素子３２Ｗａとの直列接続部は、Ｗ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｗａを介して、第１の電機子巻線２ａのＷ相巻線Ｗ１とＵ相巻線Ｕ１との接続部に接続されている。

Ｕ相電流検出用のＵ相シャント抵抗３３Ｕａは、Ｕ相下アームスイッチング素子３２Ｕａに直列接続され、Ｖ相電流検出用のＶ相シャント抵抗３３Ｖａは、Ｖ相下アームスイッチング素子３２Ｖａに直列接続され、Ｗ相電流検出用のＷ相シャント抵抗３３Ｗａは、Ｗ相下アームスイッチング素子３２Ｗａに直列接続されている。

Ｕ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕａは、Ｕ相上アームスイッチング素子３１ＵａとＵ相下アームスイッチング素子３２ＵａとからなるＵ相アームに並列接続されている。Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖａは、Ｖ相上アームスイッチング素子３１ＶａとＶ相下アームスイッチング素子３２ＶａとからなるＶ相アームに並列接続されている。そしてＷ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗａは、Ｗ相上アームスイッチング素子３１ＷａとＷ相下アームスイッチング素子３２ＷａとからなるＷ相アームに並列接続されている。

Ｕ相シャント抵抗３３Ｕａ、Ｖ相シャント抵抗３３Ｖａ、及びＷ相シャント抵抗３３Ｗａの両端間の電位差、及び、第１の電機子巻線２ａの各巻線端子の電圧は、第１の制御回路部４ａに伝達されて第１のＣＰＵ１０ａに入力される。第１のＣＰＵ１０ａは、運転者の操舵トルク等に基づいて自身が演算した電流指令値と、入力された各シャント抵抗３３Ｕａ、３３Ｖａ、３３Ｗａの両端間の電位差に基づいて算出した電流検出値との偏差を演算し、その偏差を零とする第１の駆動指令を第１の駆動回路１１ａに与える。

第１の駆動回路１１ａは、第１のＣＰＵ１０ａからの第１の駆動指令に基づいて、第１のインバータ回路３ａのＵ相上アームスイッチング素子３１ＵａとＵ相下アームスイッチング素子３２Ｕａ、及びＶ相上アームスイッチング素子３１ＶａとＶ相下アームスイッチング素子３２Ｖａ、及びＷ相上アームスイッチング素子３１ＷａとＷ相下アームスイッチング素子３２Ｗａ、の各ゲート電極に駆動信号を与え、これらのスイッチング素子をＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御する。

第１の制御ユニット１ａは、前述のように、電流指令値と電流検出値との偏差を零とするようにフィードバック制御を行うことで、所望のモータ電流を第１の電機子巻線２ａに供給し、運転者の操舵トルクをアシストするアシストトルクをモータ２に発生させるように構成されている。

更に、第１の制御ユニット１ａには、バッテリ９の＋Ｂ電源から第１のインバータ回路３ａへの電源の供給をオン／オフする第１の電源リレー５ａが設けられている。第１の電源リレー５ａは、互いに直列接続された電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１と電源リレー用スイッチング素子Ｑａ２により構成されている。電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１と電源リレー用スイッチング素子Ｑａ２は、それぞれ並列接続された寄生ダイオードを備え、電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１に並列接続された寄生ダイオードと、電源リレー用スイッチング素子Ｑａ２に並列接続された寄生ダイオードとは、互いに逆極性となるように接続されている。

第１の電源リレー５ａは、第１の制御回路部４ａからの駆動信号により電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１、Ｑａ２がオン／オフされることにより、モータ２の第１の電機子巻線２ａへ供給する電流をオン／オフすることができる。尚、第１の電源リレー５ａの電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１、Ｑａ２は大電流が流れるため発熱を伴うので、例えば、第１のインバータ回路３ａに包含させてパワーモジュールとして構成されることもできる。

第１のインバータ回路３ａに設けられたＵ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｕａ、Ｖ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｖａ、Ｗ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｗａは、第１の制御回路部４ａからの駆動信号によりオン／オフされることにより、第１のインバータ回路３ａから、第１の電機子巻線２ａのＵ相巻線Ｕ１、Ｖ相巻線Ｖ１、Ｗ相巻線Ｗ１へ供給する電流を、個別にオン／オフすることができる。

第１のＣＰＵ１０ａは、入力されたセンサ類８からの操舵トルク検出値、車速等の各種情報のほか、第１の駆動回路１１ａ、第１のインバータ回路３ａ、第１の電機子巻線２ａ等の異常を検出する異常検出機能を有し、これらの異常を検出した場合には、その異常に応じて例えば所定の相のみへの電流供給を遮断するために、異常を検出した相に於ける、上アームスイッチング素子、下アームスイッチング素子、モータリレー用スイッチング素子をオフすることができる。或いは、前述の異常を検出した場合に、第１の制御ユニット１ａに供給する電源自体を遮断するために、第１の電源リレー５ａをオフすることも可能である。

また、前述のように、第１のインバータ回路３ａは、第１のＣＰＵ１０ａからの第１の駆動指令に基づいて第１の駆動回路１１ａから与えられる駆動信号により、ＰＷＭ駆動されるが、このＰＷＭ駆動による第１のインバータ回路３ａの各スイッチング素子のオン／オフによりスイッチングノイズが発生してしまう。そこで、このスイッチングノイズの放出を抑制する目的で、フィルタコンデンサＣａとフィルタコイルＣＬａからなる第１のフィルタ６ａが、第１の電源リレー５ａを介して第１のインバータ回路３ａの入力側に配置されている。

次に、第２の制御ユニット１ｂについて説明する。第２の制御ユニット１ｂは、第２のＣＰＵ１０ｂを搭載した第２の制御回路部４ｂと、モータ２の第２の電機子巻線２ｂにモータ電流を供給する第２のインバータ回路３ｂと、第２の電源リレー５ｂと、第２のフィルタ６ｂを備えている。第２の制御ユニット１ｂの一対の電源接続端子は、車両に搭載されたバッテリ９の正極側端子に接続される＋Ｂ電源と、バッテリ９の負極側端子であるグランド端子ＧＮＤにそれぞれ接続されている。また、第２の制御ユニット１ｂは、イグニッションスイッチ７により第２の制御回路部４ｂに＋Ｂ電源が投入されるように構成され、更に、例えば車両のハンドルの近傍に搭載された操舵トルクを検出するトルクセンサ、車両の走行速度を検出する速度センサ等の情報がセンサ類８から入力されるように構成されている。

第２の制御回路部４ｂは、第２の電源回路１３ｂと、第２の入力回路１２ｂと、第２のＣＰＵ１０ｂと、第２の駆動回路１１ｂと備えている。第２の電源回路１３ｂは、バッテリ９からの電源供給を受けて第２の制御回路部４ｂの各構成要素に供給するための電源を生成する。

センサ類８からの情報は、第２の制御回路部４ｂに設けられた第２の入力回路１２ｂを介して第２のＣＰＵ１０ｂに伝達される。第２のＣＰＵ１０ｂは、伝達されたそれらの情報からモータ２を回転させるための制御量である電流値を演算し、その演算値に相当する出力信号を出力する。第２のＣＰＵ１０ｂからの出力信号は、第２の出力回路を構成する第２の駆動回路１１ｂと第２のインバータ回路３ｂへ伝達される。第２の駆動回路１１ｂは、第２のＣＰＵ１０ｂからの出力信号である第２の指令信号を受け、第２のインバータ回路３ｂの後述する各スイッチング素子を駆動する第２の駆動信号を出力する。第２の駆動回路１１ｂには小電流しか流れないため、実施の形態１では第２の駆動回路１１ｂは第２の制御回路部４ｂに搭載されているが、第２のインバータ回路３ｂに配置することもできる。

第２のインバータ回路３ｂは、３相ブリッジ回路により構成され、互いに直列接続されたＵ相上アームスイッチング素子３１ＵｂとＵ相下アームスイッチング素子３２ＵｂとからなるＵ相アームと、互いに直列接続されたＶ相上アームスイッチング素子３１ＶｂとＶ相下アームスイッチング素子３２ＶｂからなるＶ相アームと、互いに直列接続されたＷ相上アームスイッチング素子３１ＷｂとＷ相下アームスイッチング素子３２ＷｂとからなるＷ相アームとを備えている。

Ｕ相上アームスイッチング素子３１ＵｂとＵ相下アームスイッチング素子３２Ｕｂとの直列接続部は、Ｕ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｕｂを介して、第２の電機子巻線２ｂのＵ相巻線Ｕ２とＶ相巻線Ｖ２との接続部に接続されている。Ｖ相上アームスイッチング素子３１ＶｂとＶ相下アームスイッチング素子３２Ｖｂとの直列接続部は、Ｖ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｖｂを介して、第２の電機子巻線２ｂのＶ相巻線Ｖ２とＷ相巻線Ｗ２との接続部に接続されている。Ｗ相上アームスイッチング素子３１ＷｂとＷ相下アームスイッチング素子３２Ｗｂとの直列接続部は、Ｗ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｗｂを介して、第２の電機子巻線２ｂのＷ相巻線Ｗ２とＵ相巻線Ｕ２との接続部に接続されている。

Ｕ相電流検出用のＵ相シャント抵抗３３Ｕｂは、Ｕ相下アームスイッチング素子３２Ｕｂに直列接続され、Ｖ相電流検出用のＶ相シャント抵抗３３Ｖｂは、Ｖ相下アームスイッチング素子３２Ｖｂに直列接続され、Ｗ相電流検出用のＷ相シャント抵抗３３Ｗｂは、Ｗ相下アームスイッチング素子３２Ｗｂに直列接続されている。

Ｕ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕｂは、Ｕ相上アームスイッチング素子３１ＵｂとＵ相下アームスイッチング素子３２ＵｂとからなるＵ相アームに並列接続されている。Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖｂは、Ｖ相上アームスイッチング素子３１ＶｂとＶ相下アームスイッチング素子３２ＶｂとからなるＶ相アームに並列接続されている。そしてＷ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗｂは、Ｗ相上アームスイッチング素子３１ＷｂとＷ相下アームスイッチング素子３２ＷｂとからなるＷ相アームに並列接続されている。

Ｕ相シャント抵抗３３Ｕｂ、Ｖ相シャント抵抗３３Ｖｂ、及びＷ相シャント抵抗３３Ｗｂの両端間の電位差、及び、第２の電機子巻線２ｂの各巻線端子の電圧は、第２の制御回路部４ｂに伝達されて第２のＣＰＵ１０ｂに入力される。第２のＣＰＵ１０ｂは、運転者の操舵トルク等に基づいて自身が演算した電流指令値と、入力された各シャント抵抗３３Ｕｂ、３３Ｖｂ、３３Ｗｂの両端間の電位差に基づいて算出した電流検出値との偏差を演算し、その偏差を零とする第２の駆動指令を第２の駆動回路１１ｂに与える。

第２の駆動回路１１ｂは、第２のＣＰＵ１０ｂからの第２の駆動指令に基づいて、第２のインバータ回路３ｂのＵ相上アームスイッチング素子３１ＵｂとＵ相下アームスイッチング素子３２Ｕｂ、及びＶ相上アームスイッチング素子３１ＶｂとＶ相下アームスイッチング素子３２Ｖｂ、及びＷ相上アームスイッチング素子３１ＷｂとＷ相下アームスイッチング素子３２Ｗｂ、の各ゲート電極に駆動信号を与え、これらのスイッチング素子をＰＷＭ制御する。

このように、第２の制御ユニット１ｂは、電流指令値と電流検出値との偏差を零とするようにフィードバック制御を行うことで、所望のモータ電流を第２の電機子巻線２ｂに供給し、運転者の操舵トルクをアシストするアシストトルクをモータ２に発生させるように構成されている。

更に、第２の制御ユニット１ｂには、バッテリ９の＋Ｂ電源から第２のインバータ回路３ｂへの電源の供給をオン／オフする第２の電源リレー５ｂが設けられている。第２の電源リレー５ｂは、互いに直列接続された電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１と電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ２により構成されている。電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１と電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ２は、それぞれ並列接続された寄生ダイオードを備え、電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１に並列接続された寄生ダイオードと、電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ２に並列接続された寄生ダイオードとは、互いに逆極性となるように接続されている。

第２の電源リレー５ｂは、第２の制御回路部４ｂからの駆動信号により電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１、Ｑｂ２がオン／オフされることにより、モータ２の第２の電機子巻線２ｂへ供給する電流をオン／オフすることができる。尚、第２の電源リレー５ｂの電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１、Ｑｂ２は大電流が流れるため発熱を伴うので、第２のインバータ回路３ｂに包含させてパワーモジュールとして構成することもできる。

第２のインバータ回路３ｂに設けられたＵ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｕｂ、Ｖ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｖｂ、Ｗ相モータリレー用スイッチング素子３４Ｗｂは、第２の制御回路部４ｂからの駆動信号によりオン／オフされることにより、第２のインバータ回路３ｂから第２の電機子巻線２ｂのＵ相巻線Ｕ２、Ｖ相巻線Ｖ２、Ｗ相巻線Ｗ２へ供給する電流を、個別にオン／オフすることができる。

第２のＣＰＵ１０ｂは、入力されたセンサ類８からの操舵トルク検出値、車速等の各種情報のほか、第２の駆動回路１１ｂ、第２のインバータ回路３ｂ、第２の電機子巻線２ｂ等の異常を検出する異常検出機能を有し、これらの異常を検出した場合には、その異常に応じて例えば所定の相のみへの電流供給を遮断するために、異常を検出した相に於ける、上アームスイッチング素子、下アームスイッチング素子、モータリレー用スイッチング素子をオフすることができる。或いは、前述の異常を検出した場合に、第２の制御ユニット１ｂに供給する電源自体を遮断するために、第２の電源リレー５ｂをオフすることも可能である。

また、前述のように、第２のインバータ回路３ｂは、第２のＣＰＵ１０ｂからの第２の駆動指令に基づいて第２の駆動回路１１ｂから与えられる駆動信号により、ＰＷＭ駆動されるが、このＰＷＭ駆動による第２のインバータ回路３ｂの各スイッチング素子のオン／オフによりスイッチングノイズが発生してしまう。そこで、このスイッチングノイズの放出を抑制する目的で、フィルタコンデンサＣｂとフィルタコイルＣＬｂからなる第２のフィルタ６ｂが、第２の電源リレー５ｂを介して第２のインバータ回路３ｂの入力側に配置されている。

モータ２は、前述のように３相の第１の電機子巻線２ａと３相の第２の電機子巻線２ｂからなる２組の電機子巻線が、それぞれデルタ結線されたブラシレスモータにより構成されている。ブラシレスモータのためにロータの回転位置を検出するために、第１の回転センサ１７ａと第２の回転センサ１７ｂが搭載されている。このように、冗長性を確保するために、実質的に同一構成の２組の回転センサが搭載されている。第１の回転センサ１７ａが検出したロータの回転位置を示す情報は、第１の制御回路部４ａに伝達され、第１の入力回路１２ａに入力される。第２の回転センサ１７ｂが検出したロータの回転位置を示す情報は、第２の制御回路部４ｂに伝達され、第２の入力回路１２ｂに入力される。

なお、モータ２は、３相デルタ結線のブラシレスモータでなくても、スター結線であっても、或いは２極２対のブラシ付きモータであってもよい。また、電機子巻線の巻線仕様は、従来の装置と同様に、分布巻き、集中巻きのいずれでもあってもよい。さらに、いわゆる２個のステータを有するタンデムモータであってもよい。この場合、１組の電機子巻線のみであってもよく、或いは、２組の電機子巻線を設けてこれらの電機子巻線の協働により駆動するように構成されていてもよく、要は、所望のモータ回転数、トルクが出力できる構成であればよい。

以上述べたように、実施の形態1による電動パワーステアリング装置１００は、回路網、コネクタ、センサ等々がすべて独立した２組の構成であり、冗長性を確保しており、第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂは、それぞれ独立に入力情報、制御量の演算値を使用して、独立にモータ２を駆動できる構成となっている。

また、第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂは、相手側のデータ、情報を授受できるように通信ライン１４により相互に接続されている。この通信ライン１４は、第１のＣＰＵ１０ａと第２のＣＰＵ１０ｂの間を相互に接続することにより、相手方の状況を把握することができる。例えば第１のＣＰＵ１０ａが前述の異常を検出し、その結果、前述の所定のスイッチング素子をオフにしたとすると、異常検知の内容、異常部品、電動機駆動内容等を第２のＣＰＵ１０ｂへ伝達することができる。もし、ＣＰＵ自体に異常を発生した場合は、所定のフォーマットによる定期的な通信信号を授受することができなくなり、これにより一方のＣＰＵが他方ＣＰＵ自体の異常発生を検知することもできる。

次に、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の構造について説明する。図２は、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体を示す部分断面図、図３は、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の制御基板とその周辺を示す平面図、図４は、実施の形態１による電動パワーステアリング装置の中継部材とその周辺を示す平面図、図５は、実施の形態１による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図である。

図２、図３、図４、及び図５に於いて、電動パワーステアリング装置１００は、モータ２と制御ユニット１とがモータ２の出力軸２１の延びる方向に積み重ねられて一体に固定されている。モータ２は、ケース２７に内蔵された出力軸２１と、出力軸２１に固定されたロータ２２と、ロータ２２の外周部に間隙を介して対向する内周面を備えたステータ２３と、により主に構成されている。ロータ２２は、その外周部に永久磁石からなる複数対の界磁極が配置されている。ステータ２３は、３相の第１の電機子巻線２aと３相の第２の電機子巻線２ｂからなる２組の電機子巻線を備えている。出力軸２１の反出力側の端部は、ケース２７の軸方向の一端部を閉塞する端壁部２７１に固定された第１の軸受２６ａにより回転自在に支持され、出力軸２１の出力側の端部は、後述する制御ユニット１のハウジング１ｃに固定された第２の軸受２６ｂにより回転自在に支持されている。

環状に形成されたターミナル部２５は、その平面がモータ２の出力軸２１の延びる方向に対して直交するように配置されてステータ２３の軸方向端部に固定されている。環状のターミナル部２５は、環状に形成された樹脂製の絶縁プレート２５１と、絶縁プレート２５１のモータ側の表面に露出するように絶縁プレート２５１に固定された複数の接続導体２５２と、絶縁プレート２５１の反モータ側の表面に露出するように絶縁プレート２５１に固定された複数の接続導体２５３を備えている。ターミナル部２５の中央に設けられている貫通穴２５ｃは、出力軸２１により貫通されている。接続導体２５２は、例えば図２に示すように、その表面が絶縁プレート２５１の表面と同一平面となるように、絶縁プレート２５１の周縁部に形成された凹部に嵌合されている。

ターミナル部２５に設けられた複数の接続導体２５２は、第１の電機子巻線２ａが例えば３相デルタ結線となるように、第１の電機子巻線２ａのＵ相巻線Ｕ１とＶ相巻線Ｖ１とＷ相巻線Ｗ１の各巻線端子を相互に接続するとともに、第２の電機子巻線２ｂが例えば３相デルタ結線となるように、第２の電機子巻線２ｂのＵ相巻線Ｕ２とＶ相巻線Ｖ２とＷ相巻線Ｗ２の各巻線端子を相互に接続する。

ターミナル部２５に設けられた複数の接続導体２５３は、モータ２の第１の電機子巻線２ａの巻線端部（図示せず）に接続された３本の第１の巻線端子と、モータ２の第２の電機子巻線２ｂの巻線端部（図示せず）に接続された３本の第２の巻線端子とを構成している。接続導体２５３により構成された３本の第１の巻線端子は、まとまってターミナル部２５から制御ユニット１の内周部の近辺に導出されている。接続導体２５３により構成された３本の第２の巻線端子は、まとまってターミナル部２５から制御ユニット１の内周部の近辺に導出されている。ターミナル部２５から導出された前述の第１の巻線端子と、第２の巻線端子は、例えば、制御ユニット１の内周部の互いに対称的な位置にそれぞれまとまって配置されている。

制御ユニット１は、モータ２のケース２７の軸方向の開放端部に軸方向の一端部が固定された樹脂製の環状の絶縁筐体８０と、絶縁筐体８０の軸方向の他端部に軸方向の一端部が固定された金属製のハウジング１ｃとを備えており、絶縁筐体８０とハウジング１ｃの内部は制御ユニット１の内部空間を形成する。絶縁筐体８０とハウジング１ｃにより形成された制御ユニット１の内部空間には、制御基板４と中継部材２８が収納されている。ハウジング１ｃには、その外周部に４つの取付孔１ｄ１、１ｄ２、１ｄ３、１ｄ４が形成されている。ハウジング１ｃとモータ２のケース２７は、ハウジングの取付孔１ｄ１、１ｄ２、１ｄ３、１ｄ４とモータ２のケース２７に設けられた取付部（図示せず）との間に通したボルト等の固定具（図示せず）により一体に固定される。絶縁筐体８０は、ケース２７とハウジング１ｃに挟持されることでケース２７とハウジング１ｃに一体に固定される。

円板状に形成された制御基板４は、その平面がモータ２の出力軸２１の延びる方向に対して直交するように配置されている。制御基板４の中央部に設けられた貫通穴４ｃは、出力軸２１により貫通される。制御基板４には、図３に良く示されているように、例えば、第１の制御回路部４ａの第１のＣＰＵ１０ａと第２の制御回路部４ｂの第２のＣＰＵ１０ｂが、貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置され、第１の制御回路部４ａの第１の駆動回路１１ａと第２の制御回路部４ｂの第２の駆動回路１１ｂが、貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

円板状に形成された中継部材２８は、その平面がモータ２の出力軸２１の延びる方向に対して直交するように配置され、ハウジング１ｃのモータ側の内壁面に複数の支持部材１５を介して固定されている。また、中継部材２８は、複数の支持部材１６を介して制御基板４を固定している。中継部材２８の中央部に設けられた貫通穴２８ｃは、出力軸２１により貫通される。

中継部材２８は絶縁性樹脂で形成され、その表面又は内部に導電板により形成されたバスバーが配線されている（図示せず）。中継部材２８には、比較的大型部品である第１のフィルタ６ａと、Ｕ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕａと、Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖａと、Ｗ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗａとが、第１の電源用コネクタ４０ａの近傍に配置されている。また、中継部材２８には、比較的大型部品である第２のフィルタ６ｂと、Ｕ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕｂと、Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖｂと、Ｗ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗｂとが、第２の電源用コネクタ４０ｂの近傍に配置されている。

中継部材２８には、図４に良く示されているように、例えば、第１のフィルタ６ａと第２のフィルタ６ｂが貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴２８ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置され、更に、第１のインバータ回路３ａのＵ相ノイズ抑制用コンデンサ３０ＵａとＶ相ノイズ抑制用コンデンサ３０ＶａとＷ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗａと、第２のインバータ回路３ｂのＵ相ノイズ抑制用コンデンサ３０ＵｂとＶ相ノイズ抑制用コンデンサ３０ＶｂとＷ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗｂとが、夫々出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

ハウジング１ｃは、例えば、その外周部の互いに対向するに位置に、径方向に張出した第１のハウジング張出部１ｃ１と第２のハウジング張出部１ｃ２を備えている。第１のハウジング張出部１ｃ１と第２のハウジング張出部１ｃ２は、出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

絶縁筐体８０は、図３及び図４に良く示されているように、例えば、その外周部の互いに対向するに位置に、径方向に張出した第１の絶縁筐体張出部８０ａと第２の絶縁筐体張出部８０ｂを備えている。第１の絶縁筐体張出部８０ａと第２の絶縁筐体張出部８０ｂは、出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

第１のハウジング張出部１ｃ１の軸方向の端面と第１の絶縁筐体張出部８０ａの軸方向の端面は互に当接し、第２のハウジング張出部１ｃ２の軸方向の端面と第２の絶縁筐体張出部８０ｂの軸方向の端面は互に当接している。ハウジング１ｃの中央部には、第２の軸受２６ｂに隣接して、第１の回転センサ１７ａと第２の回転センサ１７ｂを構成するシンクロレゾルバ１７が装着されている。なお、第１の回転センサ１７ａと第２の回転センサ１７ｂは、シンクロレゾルバ１７でなくてもよく、例えば、半導体を利用した磁気抵抗（ＭＲ）素子、或いはホール素子により構成されていてもよい。

第１の電源用コネクタ４０ａは、第１の絶縁筐体張出部８０ａに一体に形成されており、バッテリ９の＋Ｂ電源端子とグランド端子ＧＮＤにそれぞれ接続される一対の電源用端子導体４０ａ１、４０ａ２が、絶縁樹脂にインサート成形されて設けられている。第２の電源用コネクタ４０ｂは、第２の絶縁筐体張出部８０ｂに一体に形成されており、バッテリ９の＋Ｂ電源端子とグランド端子ＧＮＤにそれぞれ接続される一対の電源用端子導体４０ｂ１、４０ｂ２が、絶縁樹脂にインサート成形されて設けられている。第１の電源用コネクタ４０ａと第２の電源用コネクタ４０ｂは、図３及び図４に良く示されているように、例えば、制御基板４の貫通穴４ｃの中心と中継部材２８の貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴４ｃと貫通穴２８ｃを貫通する出力軸の軸心に対して点対称に配置されている。

第１の信号用コネクタ４１ａは、第１の絶縁筐体張出部８０ａに一体に形成されており、センサ類８と第1の回転センサ１７ａからのリード線にそれぞれ接続される複数の信号用端子導体４１ａ１０が、絶縁樹脂にインサート成形されて設けられている。第２の信号用コネクタ４１ｂは、第２の絶縁筐体張出部８０ｂに一体に形成されており、センサ類８と第２の回転センサ１７ｂからのリード線にそれぞれ接続される複数の信号用端子導体４１ｂ１０が、絶縁樹脂にインサート成形されて設けられている。第１の信号用コネクタ４１ａと第２の信号用コネクタ４１ｂは、図３及び図４に良く示されているように、例えば、制御基板４の貫通穴４ｃの中心と中継部材２８の貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴４ｃと貫通穴２８ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して点対称に配置されている。

第１の電源用コネクタ４０ａと第２の電源用コネクタ４０ｂ、及び第１の信号用コネクタ４１ａと第２の信号用コネクタ４１ｂは、夫々ハウジング１ｃの軸方向の端面からモータ２側へ突出するように構成されているが、それらの全部、若しくはそれらのうちの少なくとも一部を、反モータ２側へ突出するように構成してもよい。

長方形に形成された第１のパワーモジュール３ａａは、第１のインバータ回路３ａに於ける、Ｕ相上アームスイッチング素子３１Ｕａと、Ｕ相下アームスイッチング素子３２Ｕａと、Ｖ相上アームスイッチング素子３１Ｖａと、Ｖ相下アームスイッチング素子３２Ｖａと、Ｗ相上アームスイッチング素子３１Ｗａと、Ｗ相下アームスイッチング素子３２Ｗａと、第１の電源リレー５ａに於ける電源リレー用スイッチング素子Ｑａ１、Ｑａ２とを、樹脂により一体にモールド成形して構成されており、第１のインバータ回路３ａと第１の電源リレー５ａを構成しており、金属製のハウジング１ｃの内壁面に形成された第１の突出部１ｃ３ａの表面に、放熱性を有する接着剤９０により固着されている。

長方形に形成された第２のパワーモジュール３ｂｂは、第２のインバータ回路３ｂに於ける、Ｕ相上アームスイッチング素子３１Ｕｂと、Ｕ相下アームスイッチング素子３２Ｕｂと、Ｖ相上アームスイッチング素子３１Ｖｂと、Ｖ相下アームスイッチング素子３２Ｖｂと、Ｗ相上アームスイッチング素子３１Ｗｂと、Ｗ相下アームスイッチング素子３２Ｗｂと、第２の電源リレー５ｂに於ける電源リレー用スイッチング素子Ｑｂ１、Ｑｂ２とを、樹脂により一体にモールド成形して第２のインバータ回路３ｂと第２の電源リレー５ｂを構成されており、金属製のハウジング１ｃの内壁面に形成された第２の突出部１ｃ３ｂの表面に放熱性を有する接着剤（図示せず）により固着されている。

第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｂｂは、図５に示すように、ハウジング１ｃの中央部に設けられた貫通穴１ｃｃの中心、即ち貫通穴１ｃｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して点対象に配置されている。

ヒートシンクとしての機能を有するハウジング１ｃは、放熱性向上のためアルミニウムにより形成されており、第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｂｂが発生した熱を制御ユニット１の外部に放出してこれらを冷却する。尚、第１の突出部１ｃ３ａと第２の突出部１ｃ３ｂは、一体に形成されていてもよく、或いは図５に示すように互いに分離して形成されていてもよい。

図２に示すように、ハウジング１ｃと絶縁筐体８０とにより形成された制御ユニット１の内部空間に、モータ２側から順に、制御基板４、中継部材２８、及び第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｂｂ、の順序で積み重ねられるように配置されている。

第１のパワーモジュール３ａａの３本の第１の出力端子３ａｕ、３ａｖ、３ａｗは、第１のパワーモジュール３ａａの主表面に対して平行に、第１のパワーモジュール３ａａの長辺側の一方の側面から第１のパワーモジュール３ａａの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられて、中継部材２８を貫通してモータ２側へ延び、ターミナル部２５に設けられた複数の接続導体２５３を介して、第１の電機子巻線２ａの巻線端子にそれぞれ接続されている。

第１のパワーモジュール３ａａの２本の第１の電源端子３ａｐ、３ａｎは、第１のパワーモジュール３ａａの主表面に対して平行に、第１のパワーモジュール３ａａの短辺側の一方の側面から第１のパワーモジュール３ａａの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられてモータ２側へ延び、中継部材２８と絶縁筐体８０とを貫通する第１の電源用コネクタ４０ａの一対の電源用端子導体４０ａ１、４０ａ２にそれぞれ接続されている。

第１のパワーモジュール３ａａの複数の第１の信号端子３ａｓは、第１のパワーモジュール３ａａの主表面に対して平行に、第１のパワーモジュール３ａａの長辺側の他方の側面から第１のパワーモジュール３ａａの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられて、中継部材２８を貫通してモータ２側へ延び、制御基板４に固定されている第１の駆動回路１１ａにそれぞれ接続されている。

第２のパワーモジュール３ｂｂの３本の第２の出力端子３ｂｕ、３ｂｖ、３ｂｗは、第２のパワーモジュール３ｂｂの主表面に対して平行に、第２のパワーモジュール３ｂｂの長辺側の一方の側面から第２のパワーモジュール３ｂｂの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられて、中継部材２８を貫通してモータ２側へ延び、ターミナル部２５に設けられた複数の接続導体２５３を介して、第２の電機子巻線２ｂの巻線端子にそれぞれ接続されている。

第２のパワーモジュール３ｂｂの２本の第１の電源端子３ｂｐ、３ｂｎは、第２のパワーモジュール３ｂｂの主表面に対して平行に、第２のパワーモジュール３ｂｂの短辺側の一方の側面から第２のパワーモジュール３ｂｂの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられてモータ２側へ延び、中継部材２８と絶縁筐体８０とを貫通する第２の電源用コネクタ４０ｂの一対の電源用端子導体４０ｂ１、４０ｂ２にそれぞれ接続されている。

第２のパワーモジュール３ｂｂの複数の第２の信号端子３ｂｓは、第２のパワーモジュール３ｂｂの主表面に対して平行に、第２のパワーモジュール３ｂｂの長辺側の他方の側面から第２のパワーモジュール３ｂｂの外部に導出され、所定の位置でモータ２側に実質的に直角に折り曲げられて、中継部材２８を貫通してモータ２側へ延び、制御基板４に固定されている第２の駆動回路１１ｂにそれぞれ接続されている。

制御基板４には、図３に示すように、第１のパワーモジュール３ａａから導出された複数の信号端子３ａｓをそれぞれ貫通させるための１列に並んだ複数の信号端子用貫通穴４ａｓと、第２のパワーモジュール３ｂｂから導出された複数の信号端子３ｂｓをそれぞれ貫通させるための１列に並んだ複数の信号端子用貫通穴４ｂｓが設けられている。

中継部材２８には、図４に示すように、第１のパワーモジュール３ａａから導出された３本の第１の出力端子３ａｕ、３ａｖ、３ａｗ、又は第１の電機子巻線２ａの３本の巻線端子、を貫通させるための１列に並んだ３つの第１の出力端子用貫通穴２８ａ１と、第１のパワーモジュール３ａａから導出された２本の第１の電源端子３ａｐ、３ａｎをそれぞれ貫通させるための２つの第１の電源端子用貫通穴２８ａ２と、第１のパワーモジュール３ａａから導出された複数の第１の信号端子３ａｓをそれぞれ貫通させるための１列に並んだ複数の第１の信号端子用貫通穴２８ａ３が設けられている。

更に、中継部材２８には、第２のパワーモジュール３ｂｂから導出された３本の第２の出力端子３ｂｕ、３ｂｖ、３ｂｗ、又は第２の電機子巻線２ｂの３本の巻線端子、をそれぞれ貫通させるための１列に並んだ３つの第２の出力端子用貫通穴２８ｂ１と、第２のパワーモジュール３ｂｂから導出された２本の第２の電源端子３ｂｐ、３ｂｎをそれぞれ貫通させるための２つの第２の電源端子用貫通穴２８ｂ２と、第２のパワーモジュール３ｂｂから導出された複数の第２の信号端子３ｂｓをそれぞれ貫通させるための１列に並んだ複数の第２の信号端子用貫通穴２８ｂ３が設けられている。

第１の出力端子用貫通穴２８ａ１と第２の出力端子用貫通穴２８ｂ１は、貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴２８ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置され、第１の電源端子用貫通穴２８ａ２と第２の電源端子用貫通穴２８ｂ２は、貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴２８ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。更に、第１の信号端子用貫通穴２８ａ３と第２の信号端子用貫通穴２８ｂ３は、貫通穴２８ｃの中心、即ち貫通穴２８ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

比較的大電流が流れる第１の出力端子３ａｕ、３ａｖ、３ａｗ、又は第１の電機子巻線２ａの巻線端子、の断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる３つの第１の出力端子用貫通穴２８ａ１はそれらに対応して大きく形成され、更に、同様に、比較的大電流が流れる２つの第１の電源端子３ａｐ、３ａｎの断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる２つの第１の電源端子用貫通穴２８ａ２はそれらに対応して大きく形成されている。また、比較的大電流が流れる第２の出力端子３ｂｕ、３ｂｖ、３ｂｗ、又は第２の電機子巻線２ｂの巻線端子の断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる３つの第２の電源端子用貫通穴２８ｂ１はそれに対応して大きく形成され、更に比較的大電流が流れる２つの第２の電源端子３ｂｐ、３ｂｎの断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる２つの第２の電源端子用貫通穴２８ｂ２はそれに対応して大きく形成されている。

一方、比較的小さな信号電流が流れる第１の信号端子３ａｓの断面積は比較的小さく形成されているので、それらを貫通させる複数の第２の信号端子用貫通穴２８ａ３はそれらに対応して小さく形成され、比較的小さな信号電流が流れる第２の信号端子３ｂｓの断面積は比較的小さく形成されているので、それらを貫通させる複数の第２の信号端子用貫通穴２８ｂ３はそれらに対応して小さく形成されている。

前述のように構成された実施の形態１による電動パワーステアリング装置１００にあっては、小型化を図るために、制御ユニット１の最大外径をモータ２の最大外径と実質的に同等に構成されている。そのため、前述のように制御ユニット１の主要な構成要素は、絶縁筐体８０とハウジング１ｃにより構成される制御ユニット１の内部空間に収納されている。ただし、車両側ハーネスと接続するための後述する第１の電源用コネクタ４０ａと第２の電源用コネクタ４０ｂ、及び第１の信号用コネクタ４１aと第２の信号用コネクタ４１ｂは、モータ２の最大外径の範囲内には配置されていない。

また、第１の制御回路部４ａと第２の制御回路部４ｂは、同一回路構成であることもあって、制御基板４に装着された第１のＰＵ１０ａと、第２のＣＰＵ１０ｂも前述のように貫通穴４ｃの中心、即ち貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置され、更に、第１の駆動回路１１ａと第２の駆動回路１１ｂも、貫通穴４ｃの中心、即ち貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

以上述べたように、第１の電源用コネクタ４０ａと第２の電源用コネクタ４０ｂ、及び制御基板４と中継部材２８に搭載された制御ユニット１の主な構成要素は、出力軸２１の軸心に対して点対称に配置されているので、電動パワーステアリング装置１００の構成要素を集中的に配置することができ、更に電流の流れを画一的にすることができ、制御基板４に於ける図示していない配線も縮小化して小型化することができる。

前述のように、中継部材２８の構造、及び中継部材２８に装着された部品、及び夫々の端子を貫通させるための貫通穴は、貫通穴４ｃの中心、即ち貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されているので、配線長の短縮化を行うことができ、比較的大型部品の配置スペースを確保することができる。

前述のように、第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｂｂは、ハウジング１ｃの貫通穴１ｃｃ、即ち貫通穴１ｃｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されているので、配線の短縮化、集中化を図り装置の小型化に寄与することができる。また、各部品、各コネクタ、回路部品、各パワーモジュールを、同一機能で且つ同一配置とした２組で構成しているので、それぞれの種類としては１種類である。

尚、以上の説明では、第１の電源用コネクタ４０ａと第１の信号用コネクタ４１ａが隣接して配置され、且つ第２の電源用コネクタ４０ｂと第２の信号用コネクタ４１ｂが隣接して配置されているが、それぞれを離間して配置することも可能であり、車体側コネクタとの接続方向、制御基板との接続構造等を考慮してそれらの配置を決定すればよい。

以上のように、実施の形態１による電動パワーステアリング装置によれば、第１の制御ユニット１ａと第２の制御ユニット１ｂとの、互いに対応する構成要素毎に、モータの出力軸の軸心に対して点対称に配置するようにしているので、制御ユニット１の各構成要素が出力軸を取り囲む配置となり、電動パワーステアリング装置の小型化を実現することができる。また、２組の制御回路、２組のインバータ回路等がほぼ同等に配置、配線されているので、回路インピーダンスも同等であり、各組間の差異が抑制される効果もある。

実施の形態２．
次に、実施の形態２による電動パワーステアリング装置について説明する。図６は、実施の形態２による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図であって、前述の実施の形態１に於ける図５に対応する。実施の形態２による電動パワーステアリング装置の全体回路図は図１と同一である。図６に於いて、ハウジング１ｅの底部である内壁面に、第１のインバータ回路３ａと第１の電源リレー５ａを構成する第１のパワーモジュール３ａａと、第２のインバータ回路３ｂと第２の電源リレー５ｂを構成する第２のパワーモジュール３ｃｃが装着されている。

ここで、第２のパワーモジュール３ｃｃは、前述の実施の形態１に於ける第２のパワーモジュール３ｂｂに対して、電源端子３ｃｐ、３ｃｎの導出位置が異なるように構成されている。即ち、実施の形態１では、図５に示す第２の出力端子３ｂｕ、３ｂｖ、３ｂｗが導出されている第２のパワーモジュール３ｂｂの長辺の右側に隣接する短辺から、電源端子３ｂｐ、３ｂｎを引き出していたが、実施の形態２に於ける第２のパワーモジュール３ｃｃでは、図６に示す第２の出力端子３ｃｕ、３ｃｖ、３ｃｗが引き出されている第２のパワーモジュール３ｃｃの長辺の左側に隣接する短辺から電源端子３ｃｐ、３ｃｎを引き出すように構成されている。

第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｃｃは、ハウジング１ｅの貫通穴１ｅｃの軸心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸（図示せず）の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して線対称に配置されている。

第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄに対して、第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄは、ハウジング１ｅの貫通穴１ｅｃの中心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して線対称に配置されている。つまり、第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄは、貫通穴１ｅｃの中軸心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して一方側（図６では上側）に配置され、第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄは、貫通穴１ｅｃの中心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線に対して他方側（図６では下側）に配置されている。

図１からも明らかなように、第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄに流れる電流と、第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄに流れる電流は、全く異なるものであり、電源用コネクタと信号用コネクタとが隣接して配置される必要性は少ない。そのため、実施の形態２では、電源用コネクタ同士と信号用コネクタ同士とを離して配置している。但し、車両側から電動パワーステアリング装置に接続するための車両側コネクタは、それぞれ離間して引き出されてくるものではないので、第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄ同士、及び第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄ同士は、各組隣接して配置されている。尚、第１の電源用コネクタ４０ｃと第１の信号用コネクタ４１ｃを隣接して配置すると共に、第２の電源用コネクタ４０ｄと第２の信号用コネクタ４１ｄを隣接して配置することも可能である。

第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄ、及び第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄの配置に依存して、第１の制御回路部４ａと第２の制御回路部４ｂ、及び中継部材２８の配置が影響され、その結果、第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｃｃが、図６に示すように配置される。つまり、第１のパワーモジュール３ａａの第１の信号端子３ａｓと、第２のパワーモジュール３ｃｃの第２の信号端子３ｃｓは、実施の形態１と同様にハウジング１ｅの内径側に配置され、第１のパワーモジュール３ａａの第１の電源端子３ａｐ、３ａｎと、第２のパワーモジュール３ｃｃの第２の電源端子３ｃｐ、３ｃｎは、ハウジング１ｅの外径側に並んで配置されている。

また、第１のパワーモジュール３ａａの第１の電源端子３ａｐ、３ａｎと、第２のパワーモジュール３ｃｃの第２の電源端子３ｃｐ、３ｃｎは、第１の電源用コネクタ４０ｃと、第２の電源用コネクタ４０ｄの近傍に夫々配置されている。その結果、第１のパワーモジュール３ａａと第２のパワーモジュール３ｃｃは回路網、内蔵部品は同一であるが、前述のように、第１のパワーモジュール３ａａの第１の電源端子３ａｐ、３ａｎと第２のパワーモジュール３ｃｃの第２の電源端子３ｃｐ、３ｃｎとの配置が、貫通穴１ｅｃの中心、即ち貫通穴１ｅｃを貫通する出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して線対称となる。その結果、実施の形態１では１種類のパワーモジュールを２個使用できたが、実施の形態２では同一回路、同一機能ではあるが端子配置の異なる２種類のパワーモジュールが１個ずつ必要となる。

第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄは、同一の電源用コネクタであり、第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄは、同一の信号用コネクタであるが、その各コネクタの電気接続は図６に示すように貫通穴１ｅｃの中心、即ち貫通穴１ｅｃを貫通する出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して左右で線対称に配置されている。尚、全コネクタの突出方向は、実施の形態１と同様にモータ２側の方向としたが、全コネクタ若しくはそのうちの少なくとも一つを、反モータ２側の方向、つまりモータ２の出力軸２１の出力側の方向に突出させるようにしてもよい。

以上のように、実施の形態２によれば、各コネクタを実質的に出力軸２１の軸心を通る仮想直線に対して線対称に配置しており、各組の電流の流れは整然と左右対称的に配線ができ、その結果、制御回路、中継部材に於いても同様な線対称配置として各部品、配線を配置することができるので、小型化を図ることが可能となる。

また、実施の形態２によれば、回路構成、特に第１のインバータ回路３ａを構成する第１のパワーモジュール３ａａと、第２のインバータ回路３ｂを構成する第２のパワーモジュール３ｃｃのインピーダンスを各組で同一とすることができるのみならず、モータ２への大電流供給によるノイズについても互いに重畳するのではなく、むしろ打ち消し合う方向に電流が流れることになり、ノイズ低減の効果も奏することができる。

実施の形態３．
次に実施の形態３による電動パワーステアリング装置について説明する。図７は、実施の形態３による電動パワーステアリング装置のハウジングの壁面部とその周辺を示す平面図であって、実施の形態２に於ける図６に対応する。ハウジング１ｆの底部としての内壁面に、第１のインバータ回路３ａと第１の電源リレー５ａを構成する第１のパワーモジュール３ｄｄと、第２のインバータ回路３ｂと第２の電源リレー５ｂを構成する第２のパワーモジュール３ｅｅが装着されている。

実施の形態３では、１個の電源用コネクタ４０ｅのみが設けられており、この１個の電源用コネクタ４０ｅに車両のバッテリ９の＋ＢラインとＧＮＤラインが接続され、電動パワーステアリング装置１００にそれらが入力された後に、２組に分離される（図示せず）。そのため実施の形態１、２と比較して大型化されている。尚、電源用コネクタのハウジングは１個で、電源用端子導体を２組とし、電源用端子導体を計４個とするようにしてもよい。

第１のパワーモジュール３ｄｄと、第２のパワーモジュール３ｅｅは、それらの端子配置が実施の形態１、２と異なる。即ち、第１のパワーモジュール３ｄｄのモータ２への電流供給用の第１の出力端子３ｄｕ、３ｄｖ、３ｄｗは、複数の第１の信号端子３ｄｓの中に分散配置され、第２のパワーモジュール３ｅｅのモータ２への電流供給用の第２の出力端子３ｅｕ、３ｅｖ、３ｅｗは、複数の第２の信号端子３ｅｓの中に分散配置されている。つまり、各パワーモジュールの出力端子と信号端子は、パワーモジュールの同一の一方の長辺側から導出され、各出力端子が各信号端子の列に分散配置されている。

第１のパワーモジュール３ｄｄの他方の長辺側から導出された電源ラインとグランドラインを構成する導体３ｄｎは、３相分で合計６本設けられている。同様に、第２のパワーモジュール３ｅｅの他方の長辺側から導出された電源ラインとグランドラインを構成する端子３ｅｎは、３相分で合計６本設けられている。

第１のパワーモジュール３ｄｄの６本の端子３ｄｎは、前述の中継部材２８に装着された第１のインバータ回路３ａのＵ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕａと、Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖａと、Ｗ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗａとにそれぞれ接続される。第２のパワーモジュール３ｅｅの６本の端子３ｅｎは、前述の中継部材２８に装着された第２のインバータ回路３ｂのＵ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｕｂと、Ｖ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｖｂと、Ｗ相ノイズ抑制用コンデンサ３０Ｗｂとにそれぞれ接続される。

その他の構成は、実施の形態２と同様である。このように構成された実施の形態３による電動パワーステアリング装置は、モータの出力軸の軸心を通る仮想直線に対して前述の各構成要素が線対称に配置されているので、電源用コネクタ４０ｅ、第１の信号用コネクタ４１ｃ、第２の信号用コネクタ４１ｄに接続された配線は実質的に線対称的に配置され、これらの配線を通して第１のパワーモジュール３ｄｄと第２のパワーモジュール３ｅｅに電流を供給する径路、更にはモータ２に電流を供給する径路が実質的に線対称的な電流の流れとなる。

その結果、各組のインピーダンスはほぼ同一であり、電流向きもそれぞれ一方方向となり、ノイズ抑制、小型化を図ることが可能となる。

尚、実施の形態１による点対称配置による電動パワーステアリング装置と、実施の形態２、３による線対称配置による電動パワーステアリング装置の何れを採用するかは、車両への搭載性、車体側コネクタとの接続等を考慮して決定すればよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

本願は、車両に用いられる電動パワーステアリング装置の分野に利用することができる。

１００電動パワーステアリング装置、１制御ユニット、１ａ第１の制御ユニット、１ｂ第２の制御ユニット、１ｃ、１ｅハウジング、１ｃ１第１のハウジング張出部、１ｃ２第２のハウジング張出部、１ｃ３ａ第１の突出部、１ｃ３ｂ第２の突出部、２モータ、２ａ第１の電機子巻線、２ｂ第２の電機子巻線、３ａ第１のインバータ回路、３ｂ第２のインバータ回路、４制御基板、４ａ第１の制御回路部、４ｂ第２の制御回路部、４ｃ貫通穴、５ａ第１の電源リレー、５ｂ第２の電源リレー、６ａ第１のフィルタ、６ｂ第２のフィルタ、７イグニッションスイッチ、８センサ類、９バッテリ、１０ａ第１のＣＰＵ、１０ｂ第２のＣＰＵ、１１ａ第１の駆動回路、１１ｂ第２の駆動回路、１２ａ第１の入力回路、１２ｂ第２の入力回路、１３ａ第１の電源回路、１３ｂ第２の電源回路、１４通信ライン、１５、１６支持部材、１７シンクロレゾルバ、１７ａ第１の回転センサ、１７ｂ第２の回転センサ。２１出力軸、２２ロータ、２３ステータ、２５ターミナル部、２５１絶縁プレート、２５２、２５３接続導体、２６ａ第１の軸受、２６ｂ第２の軸受、２７ケース、２７１端壁部、２８中継部材、４０ａ、４０ｃ第１の電源用コネクタ、４０ｂ、４０ｄ第２の電源用コネクタ、４０ａ１、４０ａ２、４０ｂ１、４０ｂ２電源用端子導体、４１ａ、４１ｃ第１の信号用コネクタ、４１ｂ、４１ｄ第２の信号用コネクタ、４１ａ１０、４１ｂ１０信号用端子導体、８０絶縁筐体、８０ａ第１の絶縁筐体張出部、８０ｂ第２の絶縁筐体張出部、９０接着剤、３ａａ、３ｄｄ第１のパワーモジュール、３ｂｂ、３ｃｃ、３ｅｅ第２のパワーモジュール

比較的大電流が流れる第１の出力端子３ａｕ、３ａｖ、３ａｗ、又は第１の電機子巻線２ａの巻線端子、の断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる３つの第１の出力端子用貫通穴２８ａ１はそれらに対応して大きく形成され、更に、同様に、比較的大電流が流れる２つの第１の電源端子３ａｐ、３ａｎの断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる２つの第１の電源端子用貫通穴２８ａ２はそれらに対応して大きく形成されている。また、比較的大電流が流れる第２の出力端子３ｂｕ、３ｂｖ、３ｂｗ、又は第２の電機子巻線２ｂの巻線端子の断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる３つの第２の出力端子用貫通穴２８ｂ１はそれに対応して大きく形成され、更に比較的大電流が流れる２つの第２の電源端子３ｂｐ、３ｂｎの断面積は大きく形成されているので、それらを貫通させる２つの第２の電源端子用貫通穴２８ｂ２はそれに対応して大きく形成されている。

一方、比較的小さな信号電流が流れる第１の信号端子３ａｓの断面積は比較的小さく形成されているので、それらを貫通させる複数の第１の信号端子用貫通穴２８ａ３はそれらに対応して小さく形成され、比較的小さな信号電流が流れる第２の信号端子３ｂｓの断面積は比較的小さく形成されているので、それらを貫通させる複数の第２の信号端子用貫通穴２８ｂ３はそれらに対応して小さく形成されている。

また、第１の制御回路部４ａと第２の制御回路部４ｂは、同一回路構成であることもあって、制御基板４に装着された第１のＣＰＵ１０ａと、第２のＣＰＵ１０ｂも前述のように貫通穴４ｃの中心、即ち貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置され、更に、第１の駆動回路１１ａと第２の駆動回路１１ｂも、貫通穴４ｃの中心、即ち貫通穴４ｃを貫通する出力軸２１の軸心に対して実質的に点対称に配置されている。

第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄに対して、第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄは、ハウジング１ｅの貫通穴１ｅｃの中心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して線対称に配置されている。つまり、第１の信号用コネクタ４１ｃと第２の信号用コネクタ４１ｄは、貫通穴１ｅｃの中軸心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線（図示せず）に対して一方側（図６では上側）に配置され、第１の電源用コネクタ４０ｃと第２の電源用コネクタ４０ｄは、貫通穴１ｅｃの中心、即ち、貫通穴１ｅｃを貫通するモータ２の出力軸２１の軸心を通る仮想直線に対して他方側（図６では下側）に配置されている。

Claims

ステータと、出力軸に固定されたロータとを有するモータと、前記モータを制御する制御ユニットとを備え、前記モータと前記制御ユニットは、前記モータの出力軸の延びる方向に並置されて一体に固定された電動パワーステリング装置であって、
前記モータは、第１の電機子巻線と、第２の電機子巻線を備え、
前記制御ユニットは、前記第１の電機子巻線を制御する第１の制御ユニットと、前記第２の電機子巻線を制御する第２の制御ユニットを備え、
前記第１の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素と、前記第２の制御ユニットの少なくとも一部分の構成要素は、前記出力軸の周辺部に配置され、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素と、前記第１の制御ユニットの前記構成要素に対応する前記第２の制御ユニットの前記構成要素は、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットに電源を供給する複数の電源用コネクタと、
前記制御ユニットに制御信号を供給する複数の信号用コネクタと、
を備え、
前記複数の電源用コネクタは、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットに電源を供給する複数の電源用コネクタと、
前記制御ユニットに制御信号を供給する複数の信号用コネクタと、
を備え、
前記複数の信号用コネクタは、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、前記出力軸の延びる方向に対して直交する方向に延びる平面を有する制御基板を備え、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのＣＰＵと、前記第２の制御ユニットの前記構成要素のうちの一部としてのＣＰＵは、前記制御基板の前記平面に搭載され、
前記第１の制御ユニットの前記ＣＰＵと、前記第２の制御ユニットの前記ＣＰＵは、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、
前記制御ユニットの内部を覆うハウジングと、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのインバータ回路を備えた第１のパワーモジュールと、
前記第２の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのインバータ回路を備えた第２のパワーモジュールと、
を備え、
前記第１のパワーモジュールと、前記第２のパワーモジュールは、前記ハウジングに於ける前記出力軸の延びる方向に対して直交する壁面に搭載され、且つ、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、
前記出力軸の延びる方向に対して直交する方向に延びる平面を有する制御基板と、
前記制御ユニットの内部を覆うハウジングと、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのインバータ回路を備えた第１のパワーモジュールと、
前記第２の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのインバータ回路を備えた第２のパワーモジュールと、
を備え、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのＣＰＵと、前記第２の制御ユニットの前記構成要素のうちの一部としてのＣＰＵは、前記制御基板の前記平面に搭載され、
前記第１の制御ユニットの前記ＣＰＵと、前記第２の制御ユニットの前記ＣＰＵは、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置され
前記第１のパワーモジュールと、前記第２のパワーモジュールは、前記ハウジングに於ける前記出力軸の延びる方向に対して直交する壁面に搭載され、且つ、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置され、
前記制御基板と、前記ハウジングの前記壁面は、前記出力軸の延びる方向に並置されている
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、電源用コネクタを備え、
前記第１のパワーモジュールは、前記モータの巻線に接続される出力端子と、外部の電源に接続される電源端子を有し、
前記第２のパワーモジュールは、前記モータの巻線に接続される出力端子と、外部の電源に接続される電源端子を有し、
前記第１のパワーモジュールの前記出力端子と、前記第２のパワーモジュールの前記出力端子は、前記制御ユニットの外径側にそれぞれ配置され、
前記第１のパワーモジュールの前記電源端子と、前記第２のパワーモジュールの前記電源端子は、前記電源用コネクタの近傍に配置されている、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、前記出力軸の延びる方向に対して直交する方向に延びる平面を有する中継部材を備え、
前記第１の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのフィルタとコンデンサのうちの少なくとも一方と、前記第２の制御ユニットの前記構成要素の一部としてのフィルタとコンデンサのうちの少なくとも一方は、前記中継部材の前記平面に搭載され、
前記第１の制御ユニットの前記フィルタ又はコンデンサと、前記第２の制御ユニットのフィルタ又はコンデンサは、前記出力軸の軸心に対して点対称に配置され又は前記出力軸の延びる方向と直交する仮想直線に対して線対称に配置されている、
ことを特徴とする請求項１から７のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御ユニットは、前記モータに対して、前記出力軸の出力側に配置されている、
ことを特徴とする請求項１から８のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。