JPWO2018211591A1 - 表示制御装置および表示制御方法 - Google Patents

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Abstract

本発明は、表示装置を制御することによって運転者に走行可能な車線を認知させる表示制御装置および表示制御方法の提供を目的とする。表示制御装置（１００）は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、車両位置取得部（１）と、地物データ取得部（２）と、走行可能車線判別部（３）と、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を重畳して表示させる映像信号を生成する映像信号生成部（４）と、映像信号出力部（５）と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線を幅と長さをもって区別可能な画像である。

Description

本発明は表示制御装置および表示制御方法に関する。
車両のナビゲーション装置が運転者に事前に経路を認知させるために、例えばＨＵＤ（Head Up Display）を用いて直進、右折、左折などを示す矢印を表示させる技術が知られている。また、車両の運転席からの景色に画像を重畳させて表示することによって、運転者に事前に経路を認知させる技術が知られている（例えば、特許文献１〜４を参照）。
特開２０１２−２２０４８９号公報 特開２００６−３５０６１７号公報 特開２０１４−１８１９２７号公報 特開２０００−２１１４５２号公報
しかしながら、道路の車線数が多い場合、交差点の分岐が複雑な場合などにおいて、どの車線を走行してよいか車両の運転者が判断に迷うことがあった。また、車道外側線などが無い道路においては、その道路が走行可能であるか車両の運転者が判断に迷うことがあった。
車両の運転者が進路の判断に迷い、経路を間違えてしまった場合、車両を正しい経路に復帰させるために、車両を走行させるエネルギーが浪費されてしまう問題があった。従って、運転者に走行可能な車線をより確実に認知させる要求が高まっている。
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、表示装置を制御することによって運転者に走行可能な車線を認知させる表示制御装置および表示制御方法の提供を目的とする。
本発明に係る表示制御装置は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、現在の車両の位置を取得する車両位置取得部と、車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部と、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部と、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する映像信号生成部と、表示装置に対して映像信号を出力する映像信号出力部と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像である。
本発明に係る表示制御方法は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御方法であって、現在の車両の位置を取得し、車両の前方の道路に関する地物データを取得し、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別し、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、表示装置に対して映像信号を出力し、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像である。
本発明に係る表示制御装置および表示制御方法によれば、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像の中の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。また、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像の中の走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによっても、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。ドライバーサポート画像の表示により、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
また、本発明に係る表示制御装置および表示制御方法によれば、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在するため、ドライバーサポート画像の視認性を向上させることが可能である。
この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによってより明白となる。
実施の形態１に係る表示制御装置のブロック図である。 実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態２に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態４に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態４に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態５に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態６に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態７に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態８に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態９に係る表示制御装置のブロック図である。 実施の形態９に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態１０に係る表示制御装置のブロック図である。 実施の形態１０に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。 実施の形態１１に係る表示制御装置のブロック図である。 実施の形態１２に係る表示制御装置のブロック図である。
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本実施の形態１における表示制御装置１００のブロック図である。図１に示すように、表示制御装置１００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５を備える。
表示制御装置１００は、車両の運転席からの景色に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する。ここで、表示装置１００は、車両のウィンドシールド越しに映像を表示する表示装置であり、例えばＨＵＤである。なお、本明細書において、表示制御装置１００の制御対象となる表示装置を搭載した車両を単に「車両」と記載する。
車両位置取得部１は現在の車両の位置を取得する。地物データ取得部２は、道路に関する地物データを取得する。走行可能車線判別部３は、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別する。
映像信号生成部４は、表示装置に表示させる映像信号を生成する。表示装置に表示させる映像信号とは、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号である。映像信号出力部５は表示装置に対して映像信号を出力する。
本実施の形態１において、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する画像である。
図２は、表示制御装置１００のハードウェア構成図である。表示制御装置１００における車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５の各機能は、処理回路ＨＷ１により実現される。すなわち、表示制御装置１００は、現在の車両の位置を取得し、道路に関する地物データを取得し、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別し、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、表示装置に対して映像信号を出力する処理を行うための処理装置を備える。処理回路ＨＷ２は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
処理回路ＨＷ１が専用のハードウェアである場合、処理回路ＨＷ１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
処理回路ＨＷ１がプロセッサである場合、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５の各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリＨＷ３に格納される。図３に示すように、処理回路ＨＷ１に適用されるプロセッサＨＷ２は、メモリＨＷ３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１００は、処理回路ＨＷ１により実行されるときに、現在の車両の位置を取得するステップ、道路に関する地物データを取得するステップ、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別するステップ、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成するステップ、表示装置に対して映像信号を出力するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリＨＷ３を備える。また、これらのプログラムは、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリＨＷ３とは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
なお、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路ＨＷ１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
＜動作＞
図４は、本実施の形態１における表示制御装置１００の動作を示すフローチャートである。図５は、表示制御装置１００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。なお、図５は模式図であり、信号、停止線、歩道、横断歩道などの記載を省略している。
図５に示すように、交差点Ｎ１に対して道路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が接続されている状況を想定する。ここで、交差点はノードとも呼ばれる。また、交差点と交差点を繋ぐ道路はリンクとも呼ばれる。道路Ｌ１は車線Ｌ１１〜Ｌ１５を備える。車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３が車両の進行方向の車線、車線Ｌ１４，Ｌ１５が対向車線である。また、道路Ｌ２は車線Ｌ２１〜Ｌ２５を備える。車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が車両の進行方向の車線、車線Ｌ２４，Ｌ２５が対向車線である。車両は、図５に示す道路Ｌ１において、直進のみが可能な車線Ｌ１２を走行しているとする。
まず、車両位置取得部１は現在の車両の位置を取得する（ステップＳ１０１）。現在の車両の位置は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、車両に搭載されたセンサ、車両に搭載されたカメラなどから得た情報を利用して算出されたものである。
次に、地物データ取得部２は、車両の前方の道路に関する地物データを取得する（ステップＳ１０２）。ここで、図５において車両の前方の道路とは、現在車両が走行している道路Ｌ１、道路Ｌ１と交差点Ｎ１を介して接続された道路Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４である。道路に関する地物データには、例えば、リンク長、幅員区分、車線数、車道幅員、道路交差部、各車線を区画する区画線、各車線の進行方向（右折車線、左折車線、直進車線など）などに関する情報が含まれる。地物データ取得部２は、地物データが記憶されたサーバ装置と通信を行うことにより、道路に関する地物データを取得してもよいし、車両に搭載されたデータベースから道路に関する地物データを取得してもよい。
また、車両には、車両の前方の実写映像を取得するカメラが搭載されてもよい。地物データ取得部２は車両の前方の実写映像を解析することによって、道路に関する地物データを取得してもよい。実写映像の解析とは例えば、白線を含む道路標示を検出することに基づいて車線などを認識することである。
次に、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路において走行可能な車線の判別を行う（ステップＳ１０３）。走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２から、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２２が走行可能な車線であると判別する。また、車線Ｌ２２の両隣の車線Ｌ２１，Ｌ２３も走行可能な車線であると判別する。
そして、映像信号生成部４は、車両の運転席からの景色において走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する（ステップＳ１０４）。図５に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１２と、走行可能な車線Ｌ２２とを繋ぐように、車線Ｌ１２，Ｌ２２にドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を重畳させる。なお、実施の形態２で説明するように、走行可能な車線である車線Ｌ２１，Ｌ２３にもドライバーサポート画像を重畳させても良いが、本実施の形態１では、車線Ｌ１２の延長線上に位置する車線Ｌ２２にのみドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を重畳させる。そして、映像信号出力部５は表示装置に対して、映像信号生成部４が生成した映像信号を出力する（ステップＳ１０５）。
図５に示すように、ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０は、車線Ｌ１２，Ｌ２２の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する画像である。ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０は、透過性の画像であり、運転者はドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を通して実際の道路を視認可能である。
上述した図４のステップＳ１０１からＳ１０５の一連の処理は常に繰り返され、表示装置には常に最新のドライバーサポート画像ＩＭＧ１０が表示される。つまり、車両の走行による車両の位置変化に伴って、表示装置に表示されるドライバーサポート画像ＩＭＧ１０が変化する。
また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、車両の運転席からの景色にドライバーサポート画像が重畳して表示されるとしたが、表示制御装置１００が車両の前方の実写映像を取得し、車両の前方の実写映像にドライバーサポート画像を重畳して表示装置に表示させてもよい。この場合、表示装置は例えば車両のインストルメント・パネルに配置された液晶ディスプレイである。
また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、実施の形態５で説明するように、映像信号生成部４が、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成してもよい。
＜効果＞
本実施の形態１における表示制御装置１００は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、現在の車両の位置を取得する車両位置取得部１と、車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部２と、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部３と、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する映像信号生成部４と、表示装置に対して映像信号を出力する映像信号出力部５と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像である。
従って、本実施の形態１における表示制御装置１００および表示制御方法によれば、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像の中の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。また、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像の中の走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによっても、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。ドライバーサポート画像の表示により、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
また、本実施の形態１における表示制御装置１００および表示制御方法によれば、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在するため、ドライバーサポート画像の視認性を向上させることが可能である。
また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、映像信号生成部４は、車両の前方の道路に交差点が含まれる場合、現在車両が位置する車線と交差点の先にある道路の車線とを繋ぐように、ドライバーサポート画像を重畳する。
従って、交差点内における進路を運転者に対して認知させることが可能である。これにより、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路のうち、車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において車両が走行可能な車線の判別を行う。従って、車両のナビゲーション装置が経路案内を行っている場合においても、ドライバーサポート画像の表示が可能となるため、経路案内において、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
＜実施の形態２＞
本実施の形態２における表示制御装置２００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態２における表示制御装置２００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態２における表示制御装置２００において、車両の前方の道路において走行可能な車線が複数存在する場合、映像信号生成部４は、走行可能な複数の車線のそれぞれにドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
図６は、表示制御装置２００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図６に示す道路Ｌ１において、直進のみが可能な車線Ｌ１２を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の複数の車線Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ２５が走行可能な車線である。
この場合、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１２と、走行可能な車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のそれぞれとを繋ぐように、車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のそれぞれにドライバーサポート画像ＩＭＧ１１，ＩＭＧ１０，ＩＭＧ１２を重畳させる。
なお、表示制御装置２００がタッチパネル等の操作入力部を備え、運転者が操作入力部を操作することにより、図５に示すように１つの車線Ｌ２２にのみドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を重畳させる設定と、図６に示すように複数の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のそれぞれにドライバーサポート画像ＩＭＧ１１，ＩＭＧ１０，ＩＭＧ１２を重畳させる設定とを切り替え可能としてもよい。
＜効果＞
本実施の形態２における表示制御装置２００において、車両の前方の１つの道路において走行可能な車線が複数存在する場合、映像信号生成部４は、複数の車線のそれぞれにドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
本実施の形態２における表示制御装置２００によれば、１つの道路において複数の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる。これにより、道路の車線数が多い場合であっても運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。従って、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
＜実施の形態３＞
本実施の形態３における表示制御装置３００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態３における表示制御装置３００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態３における表示制御装置３００において、車両の前方の１つの道路において走行可能な車線が複数存在する場合、映像信号生成部４は、走行可能な複数の車線のそれぞれに、予め定められた優先順位に基づいた表示形式でドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
本実施の形態３において、映像信号生成部４は、走行可能な複数の車線のそれぞれに、優先度が高いほど、より広い幅のドライバーサポート画像を重畳する。
図７は、表示制御装置３００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図７に示す道路Ｌ１において、直進のみが可能な車線Ｌ１２を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が走行可能な車線である。
現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２の延長上には車線Ｌ２２が位置するため、車線Ｌ２２の優先順位が最も高く設定される。車線Ｌ２２の両隣に位置する車線Ｌ２１，Ｌ２３のそれぞれは、車線Ｌ２２の次に優先順位が高く設定される。
図７の例においては、最も優先度が高い車線Ｌ２２には広い幅のドライバーサポート画像ＩＭＧ１０が重畳される。車線Ｌ２２の次に優先度が高い車線Ｌ２１，Ｌ２３のそれぞれには、ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０よりも狭い幅のドライバーサポート画像ＩＭＧ１３，ＩＭＧ１４が重畳される。
また、本実施の形態３において、映像信号生成部４は、走行可能な複数の車線のそれぞれに、優先度が高いほど、より長い形状のドライバーサポート画像を重畳してもよい。
図８は、表示制御装置３００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図８に示す道路Ｌ１において、左折のみが可能な車線Ｌ１１を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ３の車線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３が走行可能な車線である。道路Ｌ３の車線Ｌ３４は対向車線である。
現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１は道路Ｌ１において最も左側の車線である。従って、道路Ｌ２において進行方向に対して最も左側に位置する車線Ｌ３１の優先順位が最も高く設定される。車線Ｌ３１の隣に位置する車線Ｌ３２は、車線Ｌ３１の次に優先順位が高く設定される。また、車線Ｌ３２の隣に位置する車線Ｌ３３は、車線Ｌ３２の次に優先順位が高く設定される。
図８の例においては、最も優先度が高い車線Ｌ３１には最も長い形状のドライバーサポート画像ＩＭＧ２０が重畳される。車線Ｌ３１の次に優先度が高い車線Ｌ３２には、ドライバーサポート画像ＩＭＧ２０よりも短い形状のドライバーサポート画像ＩＭＧ２１が重畳される。また、車線Ｌ３２の次に優先度が高い車線Ｌ３３には、ドライバーサポート画像ＩＭＧ２１よりも短い形状のドライバーサポート画像ＩＭＧ２２が重畳される。
また、本実施の形態３において、映像信号生成部４は、走行可能な複数の車線のそれぞれに、優先度が高いほど、より濃い色のドライバーサポート画像を重畳してもよい。
図９は、表示制御装置３００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図９に示す道路Ｌ１において、右折のみが可能な車線Ｌ１３を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１３は、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ４の車線Ｌ４１，Ｌ４２，Ｌ４３が走行可能な車線である。道路Ｌ４の車線Ｌ４４は対向車線である。
現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１３は、対向車線Ｌ１４，Ｌ１５を除いて最も右側の車線である。従って、道路Ｌ３において走行可能な車線のうち、車両の進行方向に対して最も右側に位置する車線Ｌ４３の優先順位が最も高く設定される。車線Ｌ４３の隣に位置する車線Ｌ４２は、車線Ｌ４３の次に優先順位が高く設定される。また、車線Ｌ４２の隣に位置する車線Ｌ４１は、車線Ｌ４２の次に優先順位が高く設定される。
図９の例においては、最も優先度が高い車線Ｌ４３には最も濃い色のドライバーサポート画像ＩＭＧ３０が重畳される。車線Ｌ４３の次に優先度が高い車線Ｌ４２には、ドライバーサポート画像ＩＭＧ３０よりも薄い色のドライバーサポート画像ＩＭＧ３１が重畳される。また、車線Ｌ４２の次に優先度が高い車線Ｌ４１には、ドライバーサポート画像ＩＭＧ３１よりも薄い色のドライバーサポート画像ＩＭＧ３２が重畳される。
また、本実施の形態３において、映像信号生成部４は、複数の走行可能な車線のうち優先度が最も高い車線にドライバーサポート画像を重畳し、他の走行可能な車線を指し示すように矢印の画像を重畳してもよい。
図１０は、表示制御装置３００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図１０に示す道路Ｌ１において、直進のみが可能な車線Ｌ１２を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が走行可能な車線であり、車線Ｌ２２の優先度が最も高く設定される。
図１０の例においては、最も優先度が高い車線Ｌ２２にはドライバーサポート画像ＩＭＧ１０が重畳される。最も優先度が高い車線Ｌ２２以外の走行可能な車線Ｌ２１，Ｌ２３のそれぞれには、各車線を指し示すように矢印の画像ＩＭＧ１５，１６が重畳される。
＜効果＞
本実施の形態３における表示制御装置３００において、映像信号生成部４は、複数の走行可能な車線のそれぞれに、予め定められた優先順位に基づいた表示形式でドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
従って、本実施の形態３における表示制御装置３００によれば、複数の走行可能な車線を予め定められた優先順位に基づいた表示形式で表示させる。これにより、複数の走行可能な車線のうち、どの車線の優先度が高いか運転者に対して効果的に認知させることが可能である。
また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、複数の走行可能な車線に重畳して表示されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線の予め定められた優先度が高いほど、より濃い色で表示される。
従って、複数の走行可能な車線に対して、優先度が高いほど、より濃い色でドライバーサポート画像を表示させることによって、どの車線の優先度が高いか運転者に対してより効果的に認知させることが可能である。
また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、複数の走行可能な車線に重畳して表示されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線の予め定められた優先度が高いほど、より長い形状で表示される。
従って、複数の走行可能な車線に対して、優先度が高いほど、より長い形状でドライバーサポート画像を表示させることによって、どの車線の優先度が高いか運転者に対してより効果的に認知させることが可能である。
また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、複数の走行可能な車線に重畳して表示されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線の予め定められた優先度が高いほど、より広い幅で表示される。
従って、複数の走行可能な車線に対して、優先度が高いほど、より広い幅でドライバーサポート画像を表示させることによって、どの車線の優先度が高いか運転者に対してより効果的に認知させることが可能である。
また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、ドライバーサポート画像は、複数の走行可能な車線のうち予め定められた優先度が最も高い車線に重畳して表示され、他の走行可能な車線を指し示すように矢印の画像が重畳して表示される。従って、優先度が最も高い車線を運転者に対してより効果的に認知させることが可能である。また、優先度があまり高くない車線についても、矢印の画像を表示することにより運転者に対して認知させることが可能である。
＜実施の形態４＞
本実施の形態４における表示制御装置４００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態４における表示制御装置４００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態４における表示制御装置４００において、車両の前方の道路が複数の道路に分岐していて、分岐した複数の道路のそれぞれが走行可能な車線を含む場合、映像信号生成部４は、分岐した複数の道路の走行可能な車線のそれぞれに、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
図１１は、表示制御装置４００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図１１に示す道路Ｌ１において、直進又は左折が可能な車線Ｌ１１を走行しているとする。走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が走行可能な車線であると判別する。また、走行可能車線判別部２は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ３の車線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３が走行可能な車線であると判別する。
図１１に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１１と、道路Ｌ２の走行可能な車線Ｌ２１とを繋ぐように、車線Ｌ１１，Ｌ２１にドライバーサポート画像ＩＭＧ４０を重畳させる。ここで、ドライバーサポート画像ＩＭＧ４０が重畳される車線Ｌ２１は、車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のうち、最も優先度が高い車線である。さらに、映像信号生成部４は、道路Ｌ３の走行可能な車線Ｌ３１にドライバーサポート画像ＩＭＧ５０を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ５０が重畳される車線Ｌ３１は、車線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３のうち、最も優先度が高い車線である。
なお、直進を示すドライバーサポート画像ＩＭＧ４０を青色で表示し、左折を示すドライバーサポート画像ＩＭＧ５０を茶色で表示するなど、進行方向の違いに応じて異なる色でドライバーサポート画像を表示させてもよい。
また、図１１に示すように、映像信号生成部４は、道路Ｌ２において、最も優先度が高い車線Ｌ２１以外の走行可能な車線Ｌ２２，Ｌ２３のそれぞれに、各車線を指し示すように矢印の画像ＩＭＧ４１，４２を重畳してもよい。
同様に、図１１に示すように、映像信号生成部４は、道路Ｌ３において、最も優先度が高い車線Ｌ３１以外の走行可能な車線Ｌ３２，Ｌ３３のそれぞれに、各車線を指し示すように矢印の画像ＩＭＧ５１，５２を重畳してもよい。
図１２は、表示制御装置４００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。車両は、図１２に示す道路Ｌ１において、直進又は右折が可能な車線Ｌ１３を走行しているとする。走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１３からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が走行可能な車線であると判別する。また、走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１３からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ４の車線Ｌ４１，Ｌ４２，Ｌ４３が走行可能な車線であると判別する。
図１２に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１３と、道路Ｌ２の走行可能な車線Ｌ２３とを繋ぐように、車線Ｌ１３，Ｌ２３にドライバーサポート画像ＩＭＧ６０を重畳させる。ここで、ドライバーサポート画像ＩＭＧ６０が重畳される車線Ｌ２３は、車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のうち、最も優先度が高い車線である。さらに、映像信号生成部４は、道路Ｌ４の走行可能な車線Ｌ４３にドライバーサポート画像ＩＭＧ７０を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ７０が重畳される車線Ｌ４３は、車線Ｌ４１，Ｌ４２，Ｌ４３のうち、最も優先度が高い車線である。
なお、直進を示すドライバーサポート画像ＩＭＧ６０を青色で表示し、右折を示すドライバーサポート画像ＩＭＧ７０を緑色で表示するなど、進行方向の違いに応じて異なる色でドライバーサポート画像を表示させてもよい。
また、図１２に示すように、映像信号生成部４は、道路Ｌ２において、最も優先度が高い車線Ｌ２３以外の走行可能な車線Ｌ２２，Ｌ２３のそれぞれに、各車線を指し示すように矢印の画像ＩＭＧ６１，６２を重畳してもよい。
同様に、図１２に示すように、映像信号生成部４は、道路Ｌ４において、最も優先度が高い車線Ｌ４３以外の走行可能な車線Ｌ４１，Ｌ４２のそれぞれに、各車線を指し示すように矢印の画像ＩＭＧ７１，７２を重畳してもよい。
＜効果＞
本実施の形態４に係る表示制御装置４００において、車両の前方の道路が複数の道路に分岐していて、分岐した複数の道路のそれぞれが走行可能な車線を含む場合、映像信号生成部４は、分岐した複数の道路の走行可能な車線のそれぞれに、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
分岐した道路のそれぞれに走行可能な車線がある場合、分岐した道路のそれぞれの車線にドライバーサポート画像が重畳して表示されるため、分岐が複雑な交差点において、運転者に対してどの道路のどの車線が走行可能か効果的に認知させることが可能である。これにより、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
＜実施の形態５＞
本実施の形態５における表示制御装置５００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態５における表示制御装置５００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
図１３は、表示制御装置５００の動作を示すフローチャートである。図１３におけるステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０５は、図４におけるステップＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０５と同様のため説明を省略する。
図１３のステップＳ２０４に示すように、本実施の形態５において映像信号生成部４は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像である。より具体的には、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線以外の領域を暗くする画像である。
図１４は、表示制御装置５００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。
図１４に示すように、車線Ｌ５１，Ｌ５２を備える道路Ｌ５に、道路Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ９が接続している。道路Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ９のそれぞれは、一方通行の１車線の道路である。現在車両は道路Ｌ５において車線Ｌ５１を走行しているとする。道路Ｌ５の車線Ｌ５２は対向車線である。
走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ５の車線Ｌ５１、道路Ｌ６の車線および道路Ｌ９の車線が走行可能な車線であると判別する。
図１４に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する道路Ｌ５の車線Ｌ５１、道路Ｌ６の車線および道路Ｌ９の車線以外の領域にドライバーサポート画像ＩＭＧ１を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ１は、透過性の画像であり、ドライバーサポート画像ＩＭＧ１が重畳されることによって、走行可能な車線以外の領域が暗く見えるように表示される。
また、図１４に示すように、映像信号生成部４は、走行可能な車線Ｌ５１からの侵入が禁止されている道路Ｌ７，Ｌ８に進入禁止を意味するマークＩＭＧ２を重畳してもよい。進入禁止を意味するマークＩＭＧ２は、例えば、車両進入禁止の標識、車両通行止めの標識、通行止めの標識などを模したマークである。
なお、表示制御装置５００がタッチパネル等の操作入力部を備え、運転者が操作入力部を操作することにより、例えば図５に示すように走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳させる設定と、図１４に示すように走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳させる設定とを切り替え可能としてもよい。
＜効果＞
本実施の形態５における表示制御装置５００において、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線以外の領域を暗くする画像である。
従って、走行可能な車線以外の領域を暗くすることにより、相対的に走行可能な車線が明るく表示されるため、運転者に対して走行可能な車線を効果的に認知させることが可能である。これにより、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。
また、本実施の形態５における表示制御装置５００において、映像信号生成部４が、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳するか、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳するかを、切り替えることが可能である。従って、運転者が所望する表示形式を選択可能であり、利便性が向上する。
また、本実施の形態５における表示制御装置５００において、映像信号生成部４は、ドライバーサポート画像の重畳に加えて、走行可能な車線からの進入が禁止されている道路に進入禁止を意味するマークを重畳して表示させる映像信号を生成する。
従って、進入が禁止されている道路に進入禁止を意味するマークを重畳して表示させることにより、運転者に対して進入が禁止されている道路をより確実に認知させることが可能となる。
＜実施の形態６＞
本実施の形態６における表示制御装置６００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態６における表示制御装置６００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態６における表示制御装置６００において、地物データ取得部３が、走行可能な車線において車道外側線が無いことを示すデータを取得した場合に、映像信号生成部４は、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
図１５は、表示制御装置６００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１５に示すように、現在車両は河川に沿った道路Ｌ１０の走行可能な車線を走行しているとする。道路Ｌ１０は車道外側線を有さない。車道外側線とは、車道の外側に沿って路面に塗られた白線などの線である。
地物データ取得部２は、道路Ｌ１０に車道外側線が無いことを示すデータを表示制御装置６００の外部又は内部のデータベースから取得してもよいし、車両に搭載された、路面を監視するセンサの出力に基づいて取得してもよい。地物データ取得部２が、車道外側線が無いことを示すデータを取得した場合、映像信号生成部４は、道路Ｌ１０の走行可能な車線にドライバーサポート画像ＩＭＧ３を重畳させる。
＜効果＞
本実施の形態６における表示制御装置６００において、地物データ取得部２が、走行可能な車線において車道外側線が無いことを示すデータを取得した場合に、映像信号生成部４は、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
従って、車道外側線が無いため走行可能かどうかわかりにくい道路に対してドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、車両が、車道外側線が無い道路を迂回して他の道路を走行することが抑制されるため、車両のエネルギー消費を抑制することが可能となる。
＜実施の形態７＞
本実施の形態７における表示制御装置７００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態７における表示制御装置７００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態７における表示制御装置７００において、地物データ取得部２が、走行可能な車線の路面が石畳であることを示すデータを取得した場合に、映像信号生成部４は、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
図１６は、表示制御装置７００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１６に示すように、現在車両は河川に沿った道路Ｌ８０の走行可能な車線を走行しているとする。道路Ｌ８０の路面は石畳である。なお、本願明細書において石畳の道路とは、石を敷き詰めた道路に限定されず、タイル、レンガなどを敷き詰めた道路であってもよい。
地物データ取得部２は、道路Ｌ８０の路面が石畳であることを示すデータを表示制御装置７００の外部又は内部のデータベースから取得してもよいし、車両に搭載された、路面を監視するセンサの出力に基づいて取得してもよい。地物データ取得部２が、走行可能な車線の路面（即ち、図１６においては道路Ｌ８０の路面）が石畳であることを示すデータを取得した場合、映像信号生成部４は、道路Ｌ１１の走行可能な車線にドライバーサポート画像ＩＭＧ４を重畳させる。
＜効果＞
本実施の形態７における表示制御装置７００において、地物データ取得部２が、走行可能な車線の路面が石畳であることを示すデータを取得した場合に、映像信号生成部４は、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
従って、石畳のように走行可能かどうかわかりにくい道路に対してドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、車両が石畳の道路を迂回して他の道路を走行することが抑制されるため、車両の走行により消費されるエネルギーを抑制することが可能となる。
＜実施の形態８＞
本実施の形態８における表示制御装置８００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態８における表示制御装置８００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。
本実施の形態８における表示制御装置８００において、地物データ取得部２が車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道と重なっていることを示すデータを取得した場合、映像信号生成部４は、車両の前方の道路の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
図１７は、表示制御装置８００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１７に示すように、交差点Ｎ１を道路Ｌ３，Ｌ４の方向に横切るように路面電車又はトロリーバスの軌道Ｒ１が配置されている。現在車両は道路Ｌ１の右折のみが可能な車線Ｌ１３を走行しているとする。
車両が道路Ｌ１を進行して交差点Ｎ１に近づくと、地物データ取得部２は、車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道Ｒ１と重なっていることを示すデータを取得する。地物データ取得部２は、車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道Ｒ１と重なっていることを示すデータを表示制御装置７００の外部又は内部のデータベースから取得してもよいし、車両に搭載された、路面を監視するセンサの出力に基づいて取得してもよい。
地物データ取得部２が車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道Ｒ１と重なっていることを示すデータを取得した場合、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１３と、走行可能な車線Ｌ４２とを繋ぐように、車線Ｌ４２にドライバーサポート画像ＩＭＧ５を重畳させる。
なお、本実施の形態８の表示制御装置８００において、使用者（即ち運転者）の操作によりドライバーサポート画像の濃度、色、模様の少なくとも１つの設定を変更可能としてもよい。例えば、道路に軌道Ｒ１などが複雑に重なっている場合は、ドライバーサポート画像ＩＭＧ５の濃度の増大させる、ドライバーサポート画像ＩＭＧ５の色を道路と区別しやすい色に変更する、ドライバーサポート画像ＩＭＧ５の模様を網目模様に変更するなどによって、ドライバーサポート画像ＩＭＧ５の視認性を向上させることが可能である。
＜効果＞
本実施の形態８における表示制御装置８００において、地物データ取得部２が、車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道と重なっていることを示すデータを取得した場合、映像信号生成部４は、車両の前方の道路の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
従って、路面電車又はトロリーバスの軌道と重なっているため走行可能かどうかわかりにくい道路に対してドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、車両が誤った車線を走行することが抑制されるため、車両の走行により消費されるエネルギーを抑制することが可能となる。
また、本実施の形態８における表示制御装置８００において、使用者の操作により、ドライバーサポート画像の濃度、色、模様の少なくとも１つの設定を変更可能である。従って、道路の路面に路面電車の軌道などが重なっている場合であっても、ドライバーサポート画像の視認性を向上させることが可能である。
＜実施の形態９＞
図１８は、本実施の形態９における表示制御装置９００のブロック図である。表示制御装置９００は、障害物検出部６をさらに備える。表示制御装置９００のその他の構成は表示制御装置１００（図１）と同じため、説明を省略する。
障害物検出部６は、車両の前方の道路上の障害物を検出する。障害物検出部６は、例えば、車両に搭載された、超音波センサ（「ソナー」とも呼ばれる）、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどと、図２に示した処理回路ＨＷ１、図３に示したプロセッサＨＷ２、メモリＨＷ３などを組み合わせて実現される。
図１９は、表示制御装置９００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１９に示すように、車線Ｌ９１，Ｌ９２を備える道路Ｌ９において、現在車両は車線Ｌ９２を走行しているとする。車線Ｌ９２において、例えば道路工事が行われていることにより障害物２０が存在する。障害物２０とは、例えば看板２１、工事灯２２、誘導員２３、コーン２４などである。
車線Ｌ９２を走行している車両の障害物検出部６が前方の障害物２０を検出すると、映像信号生成部４は、現在車両が走行している車線Ｌ９２と、障害物２０が存在しない走行可能な車線Ｌ９１とを繋ぐように走行可能な車線Ｌ９１にドライバーサポート画像ＩＭＧ６を重畳させる。
また、図１９に示すように、映像信号生成部４は、より効果的に車線の変更を運転者に促すために、ドライバーサポート画像ＩＭＧ６の重畳に加えて、車線変更の方向を示す矢印の画像ＩＭＧ７を重畳してもよい。
＜効果＞
本実施の形態９における表示制御装置９００において、車両の前方の道路上の障害物を検出する障害物検出部６をさらに備え、車両が走行している車線上に障害物が存在する場合、映像信号生成部４は、現在車両が走行している車線と、障害物が存在しない走行可能な車線とを繋ぐように走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
本実施の形態９における表示制御装置９００において、障害物を検出して、障害物を避けるように車両の進路を誘導するドライバーサポート画像を表示させることにより、車両がスムーズに障害物を避けることが可能となる。従って、車両の走行により消費されるエネルギーを抑制することが可能である。
＜実施の形態１０＞
図２０は、本実施の形態１０における表示制御装置１０００のブロック図である。表示制御装置１０００は、対向車検出部７をさらに備える。表示制御装置１０００のその他の構成は表示制御装置１００（図１）と同じため、説明を省略する。
対向車検出部７は、車両の前方の対向車を検出する。対向車検出部７は、例えば、車両に搭載された、超音波センサ、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどと、図２に示した処理回路ＨＷ１、図３に示したプロセッサＨＷ２、メモリＨＷ３などを組み合わせて実現される。
図２１は、表示制御装置１０００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図２１に示すように、現在車両は道路Ｌ１００を走行しているとする。車両の前方からは対向車３０が向かって来ている。
道路Ｌ１００を走行している車両の対向車検出部７が前方の対向車３０を検出すると、映像信号生成部４は、地物データ取得部２が取得した道路Ｌ１００の幅Ｗから、自己の車両の幅を差し引いた値を算出する。そして、映像信号生成部４は算出した値が予め定められた値以下の場合に、道路Ｌ１００の走行可能な車線、即ち自己の車両が走行している車線にドライバーサポート画像ＩＭＧ８を重複させる。予め定められた値は、一般的な車両の幅を基準として設定される。予め定められた値は例えば１．８メートルである。
車両の運転者に、対向車に注意して運転することを促すために、映像信号生成部４は道路Ｌ１００の走行可能な車線に重畳させたドライバーサポート画像ＩＭＧ８の濃度を時間的に変化させる。濃度を時間的に変化させるとは、例えば点滅させることである。また、ドライバーサポート画像ＩＭＧ８を点滅させる代わりに、ドライバーサポート画像ＩＭＧ８の色を時間的に変化させてもよい。
＜効果＞
本実施の形態１０における表示制御装置１０００において、車両の前方の対向車３０を検出する対向車検出部７をさらに備え、車両が走行している道路の幅から車両の幅を差し引いた幅が、予め定められた値以下であり、かつ車両の前方において対向車が検出された場合に、映像信号生成部４は、車両が走行している道路の走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、映像信号生成部は、ドライバーサポート画像の濃度又は色を時間的に変化させる。
本実施の形態１０における表示制御装置１０００において、車両の前方において対向車が検出され、対向車とすれ違うために十分な道路幅が無い場合にのみ、ドライバーサポート画像を表示させて、画像の濃度又は色を時間的に変化させることにより、運転者の注意を効果的に喚起することが可能である。
以上に述べた実施の形態１から実施の形態１０の表示制御装置は、車両に搭載可能な装置としてだけでなく、通信端末装置、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される表示制御システムに適用することができる。携帯通信装置は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末装置などである。
前述のように、車両に搭載される装置、通信端末装置およびサーバ装置を適宜に組み合わせて表示制御システムが構築される場合、表示制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。
表示制御装置の構成要素が部分的にサーバ装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態１１で説明される。また、表示制御装置に備わる要素が部分的に携帯通信装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態１２で説明される。
＜実施の形態１１＞
図２２は、本実施の形態１１における表示制御装置１１００のブロック図である。図２２に示すように、表示制御装置１１００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５およびサーバ装置５０を備える。サーバ装置５０は、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４を備える。本実施の形態１１における表示制御装置１１００は、実施の形態１から実施の形態８における表示制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
サーバ装置５０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。
なお、車両位置取得部１および地物データ取得部２の一部又は全部がサーバ装置５０に備わる構成であってもよい。また、本実施の形態１１における表示制御装置１１００は、実施の形態９、１０で説明した障害物検出部６、対向車検出部７のそれぞれを車両に搭載する構成であってもよい。
以上のように表示制御装置１１００の一部の構成要素がサーバ装置５０に配置される本実施の形態１１の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態１０における表示制御装置と同様の効果を得ることができる。
＜実施の形態１２＞
図２３は、本実施の形態１２における表示制御装置１２００のブロック図である。図２３に示すように、表示制御装置１２００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５および携帯通信装置６０を備える。携帯通信装置６０は、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４を備える。本実施の形態１２における表示制御装置１２００は、実施の形態１から実施の形態８における表示制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
携帯通信装置６０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。また、携帯通信装置６０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５と、例えば近距離無線通信規格であるブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））又は無線ＬＡＮなどの無線によって通信を行ってもよい。また、携帯通信装置６０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル又はＬＡＮケーブルなどの有線によって、車両と通信を行ってもよい。
なお、車両位置取得部１および地物データ取得部２の一部又は全部が携帯通信装置６０に備わる構成であってもよい。また、本実施の形態１２における表示制御装置１２００は、実施の形態９、１０で説明した障害物検出部６、対向車検出部７のそれぞれを車両に搭載する構成であってもよい。
以上のように表示制御装置１２００の一部の構成要素が携帯通信装置６０に配置される本実施の形態１２の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態１０における表示制御装置と同様の効果を得ることができる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
１ 車両位置取得部、２ 地物データ取得部、３ 走行可能車線判別部、４ 映像信号生成部、５ 映像信号出力部、６ 障害物検出部、７ 対向車検出部、１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００，８００，９００，１０００，１１００，１２００ 表示制御装置、５０ サーバ装置、６０ 携帯通信装置、ＨＷ１ 処理回路、ＨＷ２ プロセッサ、ＨＷ３ メモリ。
本発明に係る表示制御装置は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、現在の車両の位置および車両が現在位置する車線を取得する車両位置取得部と、車両の前方の道路に関する進行方向規制の情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、現在の車両の位置、車両が現在位置する車線および地物データに基づいて、車両の前方の交差点および交差点の先にある道路、または、車両の前方の分岐点および分岐点の先にある道路において、車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部と、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する映像信号生成部と、表示装置に対して映像信号を出力する映像信号出力部と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、車両が現在位置する車線と交差点または分岐点の先にある走行可能な車線とを繋ぐ態様の画像であり、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像であり、交差点または分岐点の先にある道路において走行可能な車線が複数存在する場合、映像信号生成部は、複数の走行可能な車線のそれぞれにドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、複数の走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。
本発明に係る表示制御方法は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御方法であって、現在の車両の位置および車両が現在位置する車線を取得し、車両の前方の道路に関する進行方向規制の情報を含む地物データを取得し、現在の車両の位置、車両が現在位置する車線および地物データに基づいて、車両の前方の交差点および交差点の先にある道路、または、車両の前方の分岐点および分岐点の先にある道路において、車両が走行可能な車線を判別し、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、表示装置に対して映像信号を出力し、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、車両が現在位置する車線と交差点または分岐点の先にある走行可能な車線とを繋ぐ態様の画像であり、走行可能な車線以外の領域に重畳されるドライバーサポート画像は、走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像であり、交差点または分岐点の先にある道路において走行可能な車線が複数存在する場合、映像信号を生成する際に、複数の走行可能な車線のそれぞれにドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、複数の走行可能な車線以外の領域にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する。

Claims (20)

  1. 車両の運転席からの景色又は前記車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、
    現在の前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
    前記車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部と、
    現在の前記車両の位置および前記地物データに基づいて、前記車両の前方の道路において、前記車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部と、
    前記走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、前記走行可能な車線以外の領域に前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する映像信号生成部と、
    前記表示装置に対して前記映像信号を出力する映像信号出力部と、
    を備え、
    前記走行可能な車線に重畳される前記ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在し、
    前記走行可能な車線以外の領域に重畳される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線が幅と長さをもって区別可能な画像である、
    表示制御装置。
  2. 前記車両の前方の１つの道路において前記走行可能な車線が複数存在する場合、前記映像信号生成部は、複数の前記車線のそれぞれに前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 前記映像信号生成部は、複数の前記走行可能な車線のそれぞれに、予め定められた優先順位に基づいた表示形式で前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項２に記載の表示制御装置。
  4. 複数の前記走行可能な車線に重畳して表示される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線の前記予め定められた優先度が高いほど、より濃い色で表示される、
    請求項３に記載の表示制御装置。
  5. 複数の前記走行可能な車線に重畳して表示される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線の前記予め定められた優先度が最も高いほど、より長い形状で表示される、
    請求項３に記載の表示制御装置。
  6. 複数の前記走行可能な車線に重畳して表示される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線の前記予め定められた優先度が高いほど、より広い幅で表示される、
    請求項３に記載の表示制御装置。
  7. 前記ドライバーサポート画像は、複数の前記走行可能な車線のうち前記予め定められた優先度が最も高い車線に重畳して表示され、他の走行可能な車線を指し示すように矢印の画像が重畳して表示される、
    請求項３に記載の表示制御装置。
  8. 前記車両の前方の道路が複数の道路に分岐していて、分岐した複数の道路のそれぞれが前記走行可能な車線を含む場合、前記映像信号生成部は、分岐した複数の道路の前記走行可能な車線のそれぞれに、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  9. 前記走行可能な車線以外の領域に重畳される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線以外の領域を暗くする画像である、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  10. 前記映像信号生成部が、前記走行可能な車線に前記ドライバーサポート画像を重畳するか、前記走行可能な車線以外の領域に前記ドライバーサポート画像を重畳するかを、切り替えることが可能である、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  11. 前記映像信号生成部は、前記ドライバーサポート画像の重畳に加えて、前記走行可能な車線からの進入が禁止されている道路に進入禁止を意味するマークを重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  12. 前記映像信号生成部は、前記車両の前方の道路に交差点が含まれる場合、現在車両が位置する車線と前記交差点の先にある道路の車線とを繋ぐように、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  13. 前記走行可能車線判別部は、前記車両の前方の道路のうち、前記車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において前記車両が走行可能な車線の判別を行う、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  14. 前記地物データ取得部が、前記走行可能な車線において車道外側線が無いことを示すデータを取得した場合に、前記映像信号生成部は、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  15. 前記地物データ取得部が、前記走行可能な車線の路面が石畳であることを示すデータを取得した場合に、前記映像信号生成部は、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  16. 前記地物データ取得部が、前記車両の前方の道路が路面電車又はトロリーバスの軌道と重なっていることを示すデータを取得した場合、前記映像信号生成部は、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  17. 前記車両の前方の道路上の障害物を検出する障害物検出部をさらに備え、
    前記車両が走行している車線上に前記障害物が存在する場合、前記映像信号生成部は、現在車両が走行している車線と、前記障害物が存在しない前記走行可能な車線とを繋ぐように前記走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  18. 前記車両の前方の対向車を検出する対向車検出部をさらに備え、
    前記車両が走行している道路の幅から前記車両の幅を差し引いた幅が、予め定められた値以下であり、かつ前記車両の前方において前記対向車が検出された場合に、前記映像信号生成部は、前記車両が走行している道路の前記走行可能な車線に前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、
    前記映像信号生成部は、前記ドライバーサポート画像の濃度、色の少なくとも１つを時間的に変化させる、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  19. 使用者の操作により、前記ドライバーサポート画像の濃度、色、模様の少なくとも１つの設定を変更可能である、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  20. 車両の運転席からの景色又は前記車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御方法であって、
    現在の前記車両の位置を取得し、
    前記車両の前方の道路に関する地物データを取得し、
    現在の前記車両の位置および前記地物データに基づいて、前記車両の前方の道路において、前記車両が走行可能な車線を判別し、
    前記走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号、又は、前記走行可能な車線以外の領域に前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、
    前記表示装置に対して前記映像信号を出力し、
    前記走行可能な車線に重畳される前記ドライバーサポート画像は、前記走行可能な車線の中央から左右に幅を有し、かつ前記走行可能な車線方向に沿って延在する、
    表示制御方法。
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