JP2009059209A - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】後方カメラ3で撮像した撮像画像から車両が現在走行する走行レーンを特定し、特定した走行レーンとウィンカーランプ7A〜7Dの点灯状態と道路形状とに基づいて、車両2が進行方向にある分岐点において、特に車両の通行が規制される規制道路へと進入することが予測された場合に、規制道路に関する警告を行うように構成する。
【選択図】図6
Description
例えば、特開平8−185594号公報には、ウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の右左折行為を検出し、交差点において進入が禁止されている方向への右左折が検出された場合に警告を行うナビゲーション装置について記載されている。
その結果、運転者が交差点において進入が禁止されている方向への右左折を行う意図が無い場合でも警告が行われることとなり、運転者を困惑させると共に運転者の集中力を低下させる結果を招くこととなる。
ここで、「道路情報取得手段」の取得先は道路情報を記憶したハードディスクドライブ、DVD、CD等の記録媒体でも良く、また、車両の周囲環境を撮像するカメラであっても良い。
また、「規制道路」としては、例えば一方通行の出口、交差点で右左折禁止されている場合の右折先又は左折先の道路等の車両の進入自体が禁止される道路や、渋滞中の道路や工事中の道路等の車両の走行が制限される道路等がある。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された後方カメラ3と、液晶ディスプレイ4やスピーカ5等を備えたナビゲーション装置6と、ウィンカーランプ7A〜7D等で構成されている。
図2において、運転支援装置1の制御系は、ナビゲーション装置6を基本にして構成され、各制御手段に対して所定の周辺機器が接続されている。
現在位置検出部11は、GPS21、地磁気センサ22、距離センサ23、ステアリングセンサ24、方位検出部としてのジャイロセンサ25、高度計(図示せず)等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
そして、ナビゲーションECU13は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ32、ノードデータ33、道路属性データ34等に基づいて、車両の進行方向にある規制道路(本実施形態では特に一方通行の出口)を検出する。また、車両が規制道路へ進入することの予測にも用いられる。
また、前記S1で取得される自車の現在位置は高精度に検出されることとし、GPS21を用いた検出以外にも自車両に設置された後方カメラ3で地物を撮像し、撮像した地物と自車との相対的な位置関係から自車の現在位置を特定することとしても良い。尚、上記S1が車両挙動検出手段及び点灯状態取得手段の処理に相当する。
具体的には、先ず、NTSCのようなアナログ通信手段や、i−linkのようなデジタル通信手段を用いて後方カメラ3で撮像した映像を入力し、jpeg、mpeg等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、レーン区画線が一般に白線又は黄線であることを用いて、撮像画像中のレーン区画線が描かれた路面と他の路面を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となるレーン区画線を画像から分離する2値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、レーン区画線と他の路面との境界線を検出する。
その後、CPU41は、検出された境界線の形状から検出されたレーン区画線の位置や種別を特定する。また、同様にして検出された境界線の形状から中央分離帯についても検出する。
その結果、前記S3でCPU41は車両2が片側2車線の道路50を構成するレーンの内、最も左側のレーンを走行していることを特定する。
ここで、車両61は最も左端のレーン64を走行し(S6:YES)、且つ、規制道路の分岐点までの距離Xが30m未満であり(S7:YES)、更に、ウィンカーランプが規制道路の接続方向と同じ左方向に点灯されている(S8:YES)。従って、車両61は次の分岐点において規制道路63へと進入すると予測され、規制道路に関する警告が行われることとなる。
一方、車両62はウィンカーランプが規制道路の接続方向と同じ左方向に点灯されている(S8:YES)ものの、最も右端のレーン65を走行している(S6:NO)。従って、車両62は車線変更を行うものの、次の分岐点において規制道路63へと進入することがないと予測され、規制道路に関する警告は行わない。
また、車両が走行する道路のレーン数と、車両が走行するレーンの位置と、車両が右左折する挙動とに基づいて予測を行うことにより、車両が規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。また、車両が車線変更を行う場合について、誤って規制道路へ進入すると予測される虞が無い。
更に、ウィンカーランプ7A〜7Dの点灯状態から車両が右折又は左折すること検出するので、車両の挙動を正確に予測することが可能となる。
例えば、本実施形態では、規制道路として特に一方通行の出口側が接続されている場合を例にして説明したが、車両の進入自体が禁止される道路や、渋滞中の道路や工事中の道路等の車両の走行が制限される道路等が接続されている場合を対象としても良い。
2 車両
3 後方カメラ
4 液晶ディスプレイ
6 ナビゲーション装置
7A〜7D ウィンカーランプ
13 ナビゲーションECU
Claims (6)
- 道路情報を取得する道路情報取得手段と、
車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記走行レーン特定手段によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて通行が規制される規制道路への車両の進入を予測する進入予測手段と、
前記進入予測手段により車両が規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記道路情報取得手段は規制道路の接続に関する情報を取得し、
前記進入予測手段は、
前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内から規制道路が接続される側にあるレーンを走行し、規制道路側への右折又は左折を行うと予測される場合に、通行が規制される規制道路への車両の進入を予測することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記道路情報取得手段は規制道路の接続に関する情報を取得し、
前記進入予測手段は、
前記車両の走行する道路のレーン数が単数であって、且つ前記車両が規制道路側への右折又は左折を行うと予測される場合に、通行が規制される規制道路への車両の進入を予測することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記車両挙動検出手段は、
車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を取得する点灯状態取得手段を備え、
前記点灯状態取得手段によって取得されたウィンカーランプの点灯状態に基づいて、車両が右折又は左折することを検出することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定ステップと、
車両の挙動を検出する車両挙動検出ステップと、
前記道路情報取得ステップにより取得された道路情報と前記走行レーン特定ステップによって特定された走行レーンと前記車両挙動検出ステップの検出結果とに基づいて通行が規制される規制道路への車両の進入を予測する進入予測ステップと、
前記進入予測ステップにより車両が規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 - コンピュータに搭載され、
道路情報を取得する道路情報取得機能と、
車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定機能と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出機能と、
前記道路情報取得機能により取得された道路情報と前記走行レーン特定機能によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出機能の検出結果とに基づいて通行が規制される規制道路への車両の進入を予測する進入予測機能と、
前記進入予測機能により車両が規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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