JPWO2018189862A1

JPWO2018189862A1 - 作業機

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Publication number: JPWO2018189862A1
Application number: JP2019512128A
Authority: JP
Inventors: 泰成水野
Original assignee: 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2019-11-21
Also published as: WO2018189862A1

Abstract

基板上に装着される下側部品を供給する下側部品供給装置と、前記下側部品の上側に装着される上側部品を供給する上側部品供給装置と、部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記保持具の作動と前記移動装置の作動とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、上側部品供給装置によって供給された上側部品を前記保持具によって保持する上側部品保持処理と、前記保持具によって保持された前記上側部品を前記下側部品供給装置によって供給される下側部品の上側に移動させる上側部品移動処理と、前記下側部品供給装置上で前記上側部品を前記下側部品上に装着する上側部品装着処理と、を実行するように構成する。

Description

本発明は、基板に電子回路部品を装着する作業機に関するものである。

下記特許文献１には、プリント基板上に装着された下側パッケージ部品のランドを基板認識カメラで撮像し、そのコーナー部のランドから下側パッケージ部品の位置情報を取得し、上側パッケージ部品を下側パッケージ部品の上に装着する電子部品装着装置の一例が記載されている。

特開２００７−２３４７０１号公報

しかしながら、プリント基板上に装着されたヒューズソケット等の下側部品の上側に、保持具で保持したヒューズ等の上側部品の端子を挿入して取り付ける場合には、この上側部品を所定荷重で押圧して取り付ける必要がある。そのため、プリント基板が変形して、下側部品の周囲の電子回路部品の半田付けの剥離やコネクタの電気的接触不良等が発生する虞がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、基板を変形させることなく、下側部品上に上側部品を装着することが可能となる作業機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、基板上に装着される下側部品を供給する下側部品供給装置と、前記下側部品の上側に装着される上側部品を供給する上側部品供給装置と、部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記保持具の作動と前記移動装置の作動とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記上側部品供給装置によって供給された前記上側部品を前記保持具によって保持する上側部品保持処理と、前記保持具によって保持された前記上側部品を前記下側部品供給装置によって供給される前記下側部品の上側に移動させる上側部品移動処理と、前記下側部品供給装置上で前記上側部品を前記下側部品上に装着する上側部品装着処理と、を実行することを特徴とする作業機を開示する。

本開示によれば、保持具によって保持された上側部品を下側部品供給装置上で下側部品上に装着するため、基板を変形させることなく、下側部品上に上側部品を装着することが可能となる。

本実施形態に係る部品実装機を示す斜視図である部品装着装置を示す斜視図である。部品収容スティックを示す斜視図である。スティックフィーダを示す斜視図である。図４のスティックフィーダを側方からの視点において示す断面図である。１対の爪が離間した状態の部品把持具を示す断面図である。１対の爪が接近した状態の部品把持具を示す断面図である。制御装置を示すブロック図である。下側部品上に上側部品を装着する上側部品実装処理を示すフローチャートである。部品供給部に供給された下側部品の撮像画像の一例を示す図である。下側部品上に上側分品を装着する一例を示す斜視図である。下側分品上に上側部品を装着した後、下側部品を基板上に装着する一例を示す説明図である。他の実施形態１に係る部品供給部に供給された下側部品の撮像画像の一例を示す図である。他の実施形態１に係る下側部品上に上側分品を装着する一例を示す斜視図である。

以下、本発明に係る作業機を具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、電子回路部品を基板に実装する部品実装機（作業機）１０の概略構成について図１乃至図８に基づいて説明する。

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ（撮像装置）２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０、６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０、６２の下端面には、図２に示すように、部品保持具（保持具）６６が着脱可能に設けられている。部品保持具６６は、１対の爪６７を有しており、後述のように、それら１対の爪６７を接近させることで、部品を把持し、１対の爪６７を離間させることで、把持した部品を離脱する。

また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０は、それぞれ、電磁モータ（図８参照）２１２、２１４を有しており、各電磁モータ２１２、２１４の作動により、２台の作業ヘッド６０、６２が、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動する。

また、各Ｚ方向移動装置７２は、電磁モータ（図８参照）２１６Ａ、２１６Ｂを有しており、各電磁モータ２１６Ａ、２１６Ｂの作動により、スライダ７４、７６が個別に上下方向に移動する。また、各作業ヘッド６０、６２は、図２に示すように、スライダ７４、７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４、７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０、６２は、各Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

尚、各電磁モータ２１２、２１４、２１６Ａ、２１６Ｂは、エンコーダ（図示省略）を有しており、エンコーダによって各電磁モータ２１２、２１４、２１６Ａ、２１６Ｂの回転角が検出される。そして、各電磁モータ２１２、２１４、２１６Ａ、２１６Ｂの回転角が目標回転角となるように、各電磁モータ２１２、２１４、２１６Ａ、２１６Ｂの作動が制御されることで、作業ヘッド６０、６２が目標位置まで移動する。

また、各作業ヘッド６０、６２は、電磁モータ（図８参照）２１８Ａ、２１８Ｂを有しており、各電磁モータ２１８Ａ、２１８Ｂの作動により、各作業ヘッド６０、６２の下端面に回動可能に取り付けられた各部品保持具６６が鉛直軸回りに回動する。尚、各電磁モータ２１８Ａ、２１８Ｂは、エンコーダ（図示省略）を有しており、エンコーダによって各電磁モータ２１２８、２１８Ｂの回転角が検出される。

そして、各電磁モータ２１８Ａ、２１８Ｂの回転角が目標回転角度となるように、各電磁モータ２１８Ａ、２１８Ｂの作動が制御されることで、各作業ヘッド６０、６２の下端面に回動可能に取り付けられた各部品保持具６６が、原点位置から目標回転角度まで鉛直軸回りに回動される。つまり、各部品保持具６６の一対の爪６７によって把持された部品を鉛直軸回りに回動させることができる。

マークカメラ（撮像装置）２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ（撮像装置）２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３２との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０、６２の部品保持具６６に把持された部品を撮像する。

ばら部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３０は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３２は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、スティックフィーダ８２によって部品を供給する装置である。以下に、スティックフィーダ８２について詳しく説明する。なお、ばら部品供給装置３０および、部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

スティックフィーダ８２は、フレーム部４０の他方側の端部に固定的に設けられたフィーダ保持台８６に着脱可能に装着されている。スティックフィーダ８２は、部品収容スティック（図３参照）８８から電子回路部品を押し出し、押し出した電子回路部品を部品供給位置において供給する装置である。

部品収容スティック８８は、図３に示すように、スティックケース９０と複数の電子回路部品９２とによって構成されている。スティックケース９０は、樹脂により形成されており、内部が空洞のスティック状とされている。つまり、スティックケース９０は、両端部が開口するチューブ状とされている。スティックケース９０の内部の形状は、電子回路部品９２の形状と略同形状をなし、スティックケース９０の内寸は、電子回路部品９２の外寸より僅かに大きくされている。そして、スティックケース９０の内部に、複数の電子回路部品９２が一列に並んだ状態で収容されている。

これにより、電子回路部品９２は、スティックケース９０の内部において、殆どガタツクことなく、スティックケース９０の軸方向に沿って移動する。なお、部品収容スティック８８は、一般的に、スティックケース９０内に複数の電子回路部品９２が収容された状態で、市場で流通しているが、ユーザが、市場で流通しているスティックケース９０を購入し、そのスティックケース９０の内部に電子回路部品９２を収容した部品収容スティック８８もある。また、スティックケース９０内に収容される電子回路部品９２には、ヒューズ、ヒューズソケット、コネクタ、ＤＩＰ（Dual Inline Packageの略）等が有る。

＜スティックフィーダの構成＞
また、スティックフィーダ８２は、図４に示すように、フィーダ本体部１００と、スティック保持部１０２と、部品バッファ部１０４と、部品供給部１０６と、部品送り装置１０８とによって構成されており、スティック保持部１０２により保持された部品収容スティック８８から電子回路部品９２を送り出し、送り出された電子回路部品９２を部品供給部１０６において供給する装置である。

詳しくは、フィーダ本体部１００は、部品実装機１０のフレーム部４０の端部に設けられたフィーダ保持台８６に装着されるものである。フィーダ本体部１００がフィーダ保持台８６に装着された状態において、フィーダ本体部１００の部品供給部１０６が設けられている前方側の部分は、部品実装機１０の内部に位置し、フィーダ本体部１００のスティック保持部１０２が設けられている後方側の部分は、部品実装機１０の外部に位置する。

スティック保持部１０２は、１対の挟持部材１１０、１１２と保持装置１１４とによって構成されている。１対の挟持部材１１０、１１２の一方の挟持部材１１０は、フィーダ本体部１００の後方側端部の上面に立設されており、他方の挟持部材１１２は、フィーダ本体部１００の概して中央部の上面に立設されている。それら１対の挟持部材１１０、１１２は、互いに向かい合っており、それら１対の挟持部材１１０、１１２の間に、複数の部品収容スティック８８が略水平に積層された状態で、フィーダ本体部１００の上面に配設されている。

保持装置１１４は、１対の挟持部材１１０、１１２の間に配設された複数の部品収容スティック８８を保持する装置であり、第１保持機構（図示省略）と第２保持機構（図示省略）とを含む。第１保持機構は、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの一番下の部品収容スティック８８を保持するものである。そして、第１保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除されると、その部品収容スティック８８は、フィーダ本体部１００の上面に形成された穴（図示省略）を介して、フィーダ本体部１００の下方に離脱する。

また、第２保持機構は、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの下から２番目の部品収容スティック８８を、１番下の部品収容スティック８８と離間した状態で保持するとともに、その２番目の部品収容スティック８８の上に積層された部品収容スティック８８も保持する機構である。そして、第１保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除され、その部品収容スティック８８がフィーダ本体部１００の下方に離脱した後に、第２保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除されると、下から２番目の部品収容スティック８８が下方に移動し、第１保持機構により保持される。また、下から３番目以降の部品収容スティック８８は、１段ずつ下方に移動した状態で、第２保持機構により保持される。

部品バッファ部１０４は、図４及び図５に示すように、本体部１２１と蓋部１２２とによって構成されている。本体部１２１は、概して四角棒形状の部材であり、その本体部１２１の上面には、それの軸方向に延びるように凹部１２３が形成されている。なお、凹部１２３は、本体部１２１の両端面に開口しており、その凹部１２３の幅寸法及び深さ寸法は、部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２の幅寸法及び高さ寸法より僅かに大きくされている。

また、蓋部１２２は、平板状の部材であり、本体部１２１の凹部１２３を覆うように、本体部１２１に固定されている。そして、部品バッファ部１０４は、フィーダ本体部１００の上面に、前後方向に延びる姿勢で固定されている。また、部品バッファ部１０４は、２個の装着ブロック１２５、１２６の上面に固定されている。但し、部品バッファ部１０４は、装着ブロック１２５、１２６に、ねじ等により着脱可能とされている。

装着ブロック１２５は、フィーダ本体部１００の挟持部材１１２の前方側の上面に配設されており、装着ブロック１２６は、装着ブロック１２５から前方に向かって離れた状態で、フィーダ本体部１００の上面に配設されている。尚、図５に示すように、装着ブロック１２５、１２６の上面に固定された部品バッファ部１０４の後方側の凹部１２３の開口と、スティック保持部１０２に保持された複数の部品収容スティック８８のうちの最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の前方側の開口とが対向する。また、装着ブロック１２５、１２６の上面に固定された部品バッファ部１０４は、その最下端の部品収容スティック８８と平行とされている。

また、部品供給部１０６は、概して、ブロック状をなし、フィーダ本体部１００の上面において、装着ブロック１２５、１２６の上面に固定された部品バッファ部１０４の前方側の凹部１２３の開口と対向する位置に配設されている。部品供給部１０６の上面には、収納凹部１２８が形成されており、その収納凹部１２８の内寸は、電子回路部品９２の外寸より僅かに大きくされている。また、収納凹部１２８の後方側の壁面は開口しており、その収納凹部１２８の開口と部品バッファ部１０４の前方側の凹部１２３の開口とが対向している。

また、部品送り装置１０８は、図４に示すように、ワイヤ１３０と、ワイヤ送り機構１３２とによって構成されている。ワイヤ１３０は、可撓性を有しており、それの先端部が、フィーダ本体部１００の後方から、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されている（図５参照）。そして、そのワイヤ１３０は、フィーダ本体部１００の後方において、フィーダ本体部１００の下方に向かって湾曲されており、フィーダ本体部１００の下方において、フィーダ本体部１００の前方に向かって延在している。さらに、ワイヤ１３０の前方に向かう側の端部は、フィーダ本体部１００の内部に挿入されている。

ワイヤ送り機構１３２は、ワイヤ１３０の端部が挿入されたフィーダ本体部１００の内部に配設されており、２個のローラ（図示省略）を有している。そして、フィーダ本体部１００の内部に挿入されたワイヤ１３０が、それら２個のローラによって挟持されており、それら２個のローラは、電磁モータ（図示省略）の作動により回転する。これにより、２個のローラが回転することで、それら２個のローラに挟持されたワイヤ１３０が送り出される。この際、最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１３０の先端部は、スティックケース９０の内部に向かって進入する。つまり、スティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１３０の先端部は、スティックフィーダ８２の前方に向かって移動する。

一方、電磁モータの作動により２個のローラが逆回転することで、それら２個のローラに挟持されたワイヤ１３０が、フィーダ本体部１００の内部に引き戻される。この際、最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１３０の先端部は、最下端の部品収容スティック８８の内部から後退する方向に移動する。つまり、スティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１３０の先端部は、スティックフィーダ８２の後方に向かって移動する。

＜スティックフィーダの作動＞
このような構造のスティックフィーダ８２では、ワイヤ１３０が最下端の部品収容スティック８８の内部に進入することで、最下端の部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２が、部品バッファ部１０４の凹部１２３に向かって押し出される。これにより、最下端の部品収容スティック８８の前方側の開口から、部品バッファ部１０４の凹部１２３の内部に、電子回路部品９２が押し出される。

そして、さらに、ワイヤ１３０が最下端の部品収容スティック８８の内部に進入すると、最下端の部品収容スティック８８から順次、電子回路部品９２が部品バッファ部１０４の凹部１２３に押し出され、図５に示すように、先頭の電子回路部品９２が、凹部１２３を経由して、部品供給部１０６の収納凹部１２８に押し出される。

このように、スティックフィーダ８２では、最下端の部品収容スティック８８から部品バッファ部１０４への電子回路部品９２の押出しと、部品バッファ部１０４から部品供給部１０６への電子回路部品９２の押出しとは、両方とも、ワイヤ１３０によって行われる。そして、部品バッファ部１０４から押し出された電子回路部品９２が、部品供給部１０６の収納凹部１２８に収容される。これにより、スティックフィーダ８２は、収納凹部１２８において電子回路部品９２を供給し、収納凹部１２８において供給された電子回路部品９２が、部品保持具６６によって把持され、回路基材１２に装着される。

そして、収納凹部１２８において電子回路部品９２が部品保持具６６によって把持される毎に、ワイヤ１３０の押し出しによって、電子回路部品９２が、順次、収納凹部１２８に収納される。このように、収納凹部１２８への電子回路部品９２の収納が繰り返し行われると、最下端の部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２が無くなり、最下端の部品収容スティック８８が空となる。そして、最下端の部品収容スティック８８の内部からワイヤ１３０が引き出され、最下端の部品収容スティック８８の交換が行われる。

＜部品保持具の概略構成＞
部品保持具６６は、図６に示すように、アウターハウジング１４０と、アタッチメント１４２と、インナーハウジング１４４と、ピストン１４６と、リンク機構１４８と、押え部材１５０と、１対の爪６７とを含む。

アウターハウジング１４０は、概して、有蓋円筒状をなし、アウターハウジング１４０の蓋部１５２の中央部に、アウターハウジング１４０の内部に向かって延び出すエア流通管１５４が配設されている。エア流通管１５４の内部には、それの軸方向に貫通する貫通穴１５６が形成されている。また、アタッチメント１４２は、概して円板状をなし、それの中央には、エア流通管１５４の貫通穴１５６と同径の貫通穴１５８が形成されている。そして、２つの貫通穴１５６、１５８が連通するように、アタッチメント１４２が、アウターハウジング１４０の蓋部１５２に固定されている。なお、部品保持具６６は、アタッチメント１４２において各作業ヘッド６０、６２の下端面に装着される。

インナーハウジング１４４は、概して、有蓋円筒状をなし、インナーハウジング１４４の蓋部１６０の中央部に、上方に突出する凸部１６２が形成されている。凸部１６２の中央部には、上下方向に貫通する貫通穴１６４が形成されており、その貫通穴１６４の径は、アウターハウジング１４０のエア流通管１５４の外径より僅かに大きくされている。また、インナーハウジング１４４の外径は、アウターハウジング１４０の内径より僅かに小さくされている。

そして、インナーハウジング１４４の蓋部１６０が、アウターハウジング１４０の蓋部１５２と向かい合うように、アウターハウジング１４０内に挿入されている。さらに、インナーハウジング１４４の凸部１６２の貫通穴１６４に、アウターハウジング１４０のエア流通管１５４が挿入されている。これにより、インナーハウジング１４４の蓋部１６０が、アウターハウジング１４０の内部において、上下方向に移動する。

また、アウターハウジング１４０の蓋部１５２とインナーハウジング１４４の蓋部１６０との間には、コイルスプリング１６６が圧縮された状態で配設されている。これにより、インナーハウジング１４４は、コイルスプリング１６６の弾性力により下方に向かって付勢されている。なお、インナーハウジング１４４の外周面には、径方向に突出する大径部１６８が形成されており、アウターハウジング１４０の下端面には、円環状のストッパ１７０が取り付けられている。

そのストッパ１７０の内径は、インナーハウジング１４４の大径部１６８の外径より僅かに小さくされており、その大径部１６８は、ストッパ１７０の上方に位置している。このため、コイルスプリング１６６により付勢されたインナーハウジング１４４の下方への移動は、大径部１６８がストッパ１７０に接触することにより、規制される。

また、ピストン１４６は、概して、有底円筒状をなし、ピストン１４６の底部１７２の中央部に、凹部１７４が形成されている。ピストン１４６の外径は、インナーハウジング１４４の内径より僅かに小さくされており、ピストン１４６は、底部１７２を下方に向けた状態で、インナーハウジング１４４内に嵌入されている。これにより、ピストン１４６とインナーハウジング１４４とによって、エア室１７５が区画され、ピストン１４６は、インナーハウジング１４４の内部において、上下方向に移動する。また、インナーハウジング１４４の凸部１６２とピストン１４６の凹部１７４との間に、コイルスプリング１７６が圧縮された状態で配設されている。これにより、ピストン１４６は、コイルスプリング１７６の弾性力により下方に向かって付勢されている。

また、リンク機構１４８は、ベース１７８と、１対のスライダ１８０と、１対のブラケット１８２と、１対のアーム１８４と、ストッパ１８６とを含む。ベース１７８は、概して板状をなし、インナーハウジング１４４の下端部に固定されている。そのベース１７８の下端面には、インナーハウジング１４４の径方向に延びるようにレール１８８が形成されており、そのレール１８８に、１対のスライダ１８０がスライド可能に嵌合されている。なお、１対のスライダ１８０は、レール１８８の中央部を中心に対称的に配設されている。

また、１対のブラケット１８２は、ピストン１４６の凹部１７４の下端面に、僅かに離間した状態で並んで固定されている。なお、１対のブラケット１８２の並ぶ方向は、レール１８８の延びる方向と一致している。それら１対のブラケット１８２には、１対のアーム１８４の一端部が回動可能に連結されており、１対のアーム１８４の他端部は、互いに離れる方向に回動している。そして、それら１対のアーム１８４の他端部に、１対のスライダ１８０が回動可能に連結されている。これにより、ピストン１４６が上下方向に移動することで、１対のアーム１８４が回動し、１対のスライダ１８０が接近・離間する。

詳しくは、図７に示すように、ピストン１４６が上昇すると、１対のブラケット１８２に連結されている１対のアーム１８４の一端部も上昇する。その際、１対のアーム１８４の他端部が互いに接近し、１対のアーム１８４の他端部に連結されている１対のスライダ１８０も接近する。一方、ピストン１４６が下降すると、図６に示すように、１対のブラケット１８２に連結されている１対のアーム１８４の一端部も下降する。その際、１対のアーム１８４の他端部が互いに離間し、１対のアーム１８４の他端部に連結されている１対のスライダ１８０も離間する。

ちなみに、ピストン１４６は、上述したように、コイルスプリング１７６の弾性力によって下方に付勢されている。このため、通常、１対のブラケット１８２に連結されている１対のアーム１８４の一端部が下降し、他端部が離間することで、１対のスライダ１８０は離間している。なお、下降した状態の１対のアーム１８４の一端部の間には、ストッパ１８６が配設されている。このため、１対のアーム１８４の一端部が、最も接近する状態まで下降した際に、それら１対のアーム１８４の一端部は、ストッパ１８６に接触し、アーム１８４の回動が規制される。つまり、コイルスプリング１７６により付勢されたピストン１４６の下方への移動は、１対のアーム１８４の一端部がストッパ１８６に接触することにより、規制される。

また、１対の爪６７は、１対のスライダ１８０の下端面に、下方に延び出すように固定されている。そして、それら１対の爪６７の間に位置するように、押え部材１５０がベース１７８の下端面に、固定されている。

上記構造とされた部品保持具６６では、エア室１７５からエアが吸引されることで、１対の爪６７により、部品が把持され、エア室１７５にエアが供給されることで、１対の爪６７に把持された部品が離脱する。詳しくは、エア室１７５にエアが供給されていない場合には、図６に示すように、ピストン１４６は、コイルスプリング１７６の弾性力により、下方に移動している。この際、上述したリンク機構１４８の動きにより、１対のスライダ１８０は離間しているため、１対の爪６７も離間している。

そして、１対の爪６７が離間した状態の部品保持具６６が、把持対象の部品に向かって押し付けられることで、把持対象の部品に、押え部材１５０が接触する。なお、押え部材１５０が把持対象の部品に接触した際に、コイルスプリング１６６の弾性力に抗して、インナーハウジング１４４がアウターハウジング１４０の内部に移動するため、部品への押え部材１５０の接触の衝撃が緩和される。

押え部材１５０が把持対象の部品に接触すると、エア室１７５からエアが吸引される。詳しくは、アウターハウジング１４０のエア流通管１５４には、アタッチメント１４２の貫通穴１５６を介して、マニホールド（正負圧供給装置）（図８参照）２０８が接続されている。そして、マニホールド（正負圧供給装置）２０８により、エア流通管１５４に負圧が供給されることで、エア室１７５からエアが吸引され、図７に示すように、ピストン１４６が上方に移動する。この際、上述したリンク機構１４８の動きにより、１対のスライダ１８０が接近し、１対の爪６７も接近する。これにより、１対の爪６７が、把持対象の部品を把持する。

そして、部品保持具６６により把持された部品が、後述のように下側部品上や回路基材１２上に装着される際には、マニホールド（正負圧供給装置）２０８により、エア流通管１５４に僅かに正圧が供給される。これにより、エア室１７５にエアが供給され、図６に示すように、ピストン１４６が下方に移動する。この際、上述したリンク機構１４８の動きにより、１対のスライダ１８０が離間し、１対の爪６７も離間する。これにより、１対の爪６７により把持された部品が、離脱され、下側部品上や回路基材１２上に部品が装着される。

また、制御装置３６は、図８に示すように、コントローラ２００、複数の駆動回路２０２、画像処理装置２０４、制御回路２０６を備えている。複数の駆動回路２０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、電磁モータ２１２、２１４、２１６Ａ、２１６Ｂ、２１８Ａ、２１８Ｂ、マニホールド（正負圧供給装置）２０８、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３０に接続されている。コントローラ２００は、ＣＰＵ２２１、ＲＡＭ２２２、ＲＯＭ２２３等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２０２に接続されている。

これにより、ＣＰＵ２２１は、ＲＯＭ２２３に記憶されている各種のプログラムを実行することによって、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動を制御する。ＲＡＭ２２２はＣＰＵ２２１が各種の処理を実行するための主記憶装置として用いられる。ＲＯＭ２２３には、後述の上側部品実装処理（図９参照）のプログラム、制御プログラム、および各種のデータなどが記憶されている。

また、コントローラ２００は、画像処理装置２０４にも接続されている。画像処理装置２０４は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、ＣＰＵ２２１は、画像データから各種情報を取得する。更に、コントローラ２００は、制御回路２０６を介して、表示装置２１０に接続されており、ＣＰＵ２２１からの指令により、表示装置２１０に任意の画像が表示される。

＜上側部品実装処理＞
次に、上記のように構成されたコントローラ２００のＣＰＵ２２１が実行する、上側部品用スティックフィーダ８２Ａによって供給された上側部品を、下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６上において下側部品に装着した後、この下側部品を実装基板に装着する「上側部品実装処理」について図９乃至図１２に基づいて説明する。尚、ＣＰＵ２２１は、予め入力された装着順データに従って、電子回路部品９２を回路基材１２（実装基板）上に実装するプログラムの実行を開始すると、部品保持具６６が電子回路部品９２を把持するために部品供給装置３２、若しくは、ばら部品供給装置３０へ移動する毎に、「上側部品実装処理」を実行する。

また、上側部品用スティックフィーダ８２Ａと下側部品用スティックフィーダ８２Ｂは、上記スティックフィーダ８２と同じ構成である。また、上側部品用スティックフィーダ８２Ａと下側部品用スティックフィーダ８２Ｂは、フィーダ保持台８６に並んで装着されている。但し、上側部品用スティックフィーダ８２Ａは、スティック保持部１０２により保持された部品収容スティック８８に上側部品が収容されている。下側部品用スティックフィーダ８２Ｂは、スティック保持部１０２により保持された部品収容スティック８８に下側部品が収容されている。従って、以下の説明において、図４及び図５に示す上記スティックフィーダ８２の構成等と同一符号は、上記スティックフィーダ８２の構成等と同一あるは相当部分を示すものである。

図９に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ２２１は、部品保持具６６の一対の爪６７で把持する電子回路部品９２が、例えば、ヒューズソケット等の下側部品上に装着するヒューズ等の上側部品であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、部品保持具６６の一対の爪６７で把持する電子回路部品９２が、上側部品でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ２２１は、当該処理を終了する。従って、ＣＰＵ２２１は、部品保持具６６の一対の爪６７で把持した電子回路部品９２を回路基材１２上に装着する。

一方、部品保持具６６の一対の爪６７で把持する電子回路部品９２が、上側部品であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ２２１は、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６を上側部品用スティックフィーダ８２Ａの部品供給部１０６の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を下方向に移動させて、部品保持具６６の押え部材１５０を収納凹部１２８内に送り出された上側部品２３３（図１１参照）に当接させる。続いて、ＣＰＵ２２１は、マニホールド２０８を駆動して、部品保持具６６のエア室１７５からエアを吸引して、一対の爪６７によって上側部品２３３（図１１参照）を把持する。

その後、Ｓ１３において、ＣＰＵ２２１は、一対の爪６７によって上側部品２３３（図１１参照）を把持した状態で、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を上方向に移動させる。また、ＣＰＵ２２１は、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６をパーツカメラ２８の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、部品保持具６６の一対の爪６７によって把持された上側部品２３３をパーツカメラ２８によって撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、上側部品２３３の部品保持具６６に対する位置ズレ量、把持姿勢、落下状況等を認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ２２１は、認識異常がない場合には、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、スライダ７４の下端部に取り付けられたマークカメラ２６を下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、図１０に示すように、マークカメラ２６によって下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、部品供給部１０６の上端面に形成された基準マーク２３１の位置と収納凹部１２８の位置、形状をパターンマッチングによって認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

そして、Ｓ１５において、ＣＰＵ２２１は、図１０に示すように、マークカメラ２６によって部品供給部１０６の収納凹部１２８に供給されているヒューズソケット等の下側部品２３２を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、下側部品２３２の上面に形成された各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂの位置、形状をパターンマッチングによって認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

その後、Ｓ１６において、ＣＰＵ２２１は、上記Ｓ１４でＲＡＭ２２２に記憶した基準マーク２３１の位置と収納凹部１２８の位置、形状のデータと、上記Ｓ１５でＲＡＭ２２２に記憶した各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂの位置、形状のデータとを読み出す。そして、ＣＰＵ２２１は、図１０に示すように、基準マーク２３１及び収納凹部１２８の外周縁に対する各挿入孔２３２Ａ、２３２ＢのＸ、Ｙ方向の位置ズレ量、Ｘ方向に対する傾き角度θ１等を算出して下側部品２３２の位置データとしてＲＡＭ２２２に記憶する。

続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ２２１は、図１１に示すように、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６を下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、部品保持具６６の一対の爪６７によって把持されたヒューズ等の上側部品２３３を、収納凹部１２８に供給された下側部品２３２の上方に移動させる。

そして、ＣＰＵ２２１は、上記Ｓ１６でＲＡＭ２２２に記憶した各挿入孔２３２Ａ、２３２ＢのＸ方向に対する傾き角度θ１のデータを読み出し、電磁モータ２１８Ａを駆動して部品保持具６６を鉛直軸回りに回転し、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３ＢのＸ方向に対する傾き角度が傾き角度θ１になるように位置補正する。続いて、ＣＰＵ２２１は、上記Ｓ１６でＲＡＭ２２２に記憶した各挿入孔２３２Ａ、２３２ＢのＸ、Ｙ方向の位置ズレ量のデータを読み出し、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂが、各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂの鉛直方向真上に位置するように移動させて位置補正する。

続いて、Ｓ１８において、ＣＰＵ２２１は、図１１及び図１２の上側左端に示すように、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を下方向に移動させて、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂの先端から略中央部までを、下側部品２３２の各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂに挿入する。そして、ＣＰＵ２２１は、図１２の上側中央に示すように、マニホールド２０８を駆動して、部品保持具６６のエア室１７５にエアを供給して、一対の爪６７を離間して上側部品２３３から離脱させる。

ＣＰＵ２２１は、その状態で、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を更に所定高さ下方向に移動させて、押え部材１５０を介して上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂを下側部品２３２の各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂに押し込んで、上側部品２３３の下端面を下側部品２３２の上端面に当接させて、下側部品２３２上に上側部品２３３を組み付けて装着する。

尚、図１１及び図１２に示すように、部品供給部１０６の収納凹部１２８の底面部には、Ｙ方向に沿って、下側部品２３２の底面部から突出する各端子２３２Ｃが入り込む逃げ溝２３５が形成されている。これにより、下側部品２３２の底面部が、収納凹部１２８の底面部に確実の当接するため、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂを下側部品２３２の各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂに押し込んで、上側部品２３３の下端面を下側部品２３２の上端面に確実に当接させることができる。また、その際に、下側部品２３２の各端子２３２Ｃの変形を確実に防止することができる。

その後、Ｓ１９において、ＣＰＵ２２１は、図１２の上側右端に示すように、部品保持具６６の押え部材１５０を上側部品２３３の上端面に当接させた状態で、マニホールド２０８を駆動して、部品保持具６６のエア室１７５からエアを吸引して、一対の爪６７によって上側部品２３３を再度把持する。

続いて、Ｓ２０において、ＣＰＵ２２１は、図１２の下側右端に示すように、一対の爪６７によって上側部品２３３を把持した状態で、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を上方向に移動させ、上側部品２３３及び下側部品２３２を部品供給部１０６から上方へ一体的に持ち上げる。また、ＣＰＵ２２１は、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６をパーツカメラ２８の上方に移動させる。つまり、ＣＰＵ２２１は、上側部品２３３及び下側部品２３２を一体的にパーツカメラ２８の上方に移動させる。

そして、ＣＰＵ２２１は、部品保持具６６の一対の爪６７によって把持された上側部品２３３及び下側部品２３２をパーツカメラ２８によって撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、下側部品２３２の各端子２３２Ｃの部品保持具６６に対する位置ズレ量、把持姿勢、落下状況等を認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ２２１は、図１２の下側左端に示すように、認識異常がない場合には、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、スライダ７４の下端部に取り付けられたマークカメラ２６を実装基板２４１の下側部品２３２を装着する位置の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、マークカメラ２６によって実装基板２４１を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、下側部品２３２の各端子２３２Ｃを挿入する各貫通孔の位置ズレ量、Ｘ方向に対する傾き角度等をパターンマッチングによって認識し、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

その後、ＣＰＵ２２１は、下側部品２３２の各端子２３２Ｃを挿入する各貫通孔のＸ方向に対する傾き角度のデータを読み出し、電磁モータ２１８Ａを駆動して部品保持具６６を鉛直軸回りに回転し、下側部品２３２の各端子２３２ＣのＸ方向に対する傾き角度が各貫通孔の傾き角度になるように位置補正する。続いて、ＣＰＵ２２１は、Ｓ１９でＲＡＭ２２２に記憶した下側部品２３２の各端子２３２Ｃの部品保持具６６に対する位置ズレ量のデータを読み出し、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、下側部品２３２の各端子２３２Ｃが、実装基板２４１の各端子２３２Ｃを挿入する各貫通孔の鉛直方向真上に位置するように移動させて位置補正する。

そして、ＣＰＵ２１は、図１２の下側左端に示すように、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を下方向に移動させて、上側部品２３３及び下側部品２３２を一体的に下方向に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、下側部品２３２の各端子２３２Ｃを実装基板２４１の貫通孔に挿入して、実装基板２４１上に上側部品２３３及び下側部品２３２を一体的に装着する。その後、ＣＰＵ２２１は、マニホールド２０８を駆動して、部品保持具６６のエア室１７５にエアを供給して、一対の爪６７を離間して上側部品２３３から離脱させた後、当該処理を終了する。

ここで、部品実装機１０は、作業機の一例である。回路基材１２、実装基板２４１は、基板の一例である。下側部品２３２は、下側部品の一例である。下側部品用スティックフィーダ８２Ｂは、下側部品供給装置の一例である。上側部品２３３は、上側部品の一例である。上側部品用スティックフィーダ８２Ａは、上側部品供給装置の一例である。部品保持具６６は、保持具の一例である。各作業ヘッド６０、６２は、作業ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。Ｓ１２の処理は、上側部品保持処理の一例である。Ｓ１７の処理は、上側部品移動処理の一例である。Ｓ１８の処理は、上側部品装着処理の一例である。

Ｓ２１の処理は、下側部品移動処理、下側部品装着処理の一例である。スティックフィーダ８２は、スティックフィーダの一例である。部品収容スティック８８は、部品収容スティックの一例である。電子回路部品９２、上側部品２３３、下側部品２３２は、部品の一例である。部品供給部１０６は、部品供給部の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。画像処理装置２０４は、認識処理装置の一例である。基準マーク２３１は、基準マークの一例である。Ｓ１６の処理は、位置補正処理の一例である。Ｓ１７の処理は、補正移動処理の一例である。一対の爪６７は、複数の爪の一例である。押え部材１５０は、押圧部材の一例である。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る部品実装機１０では、ＣＰＵ２２１は、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６を上側部品用スティックフィーダ８２Ａの部品供給部１０６の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８内に供給された上側部品２３３を一対の爪６７によって把持する。その後、ＣＰＵ２２１は、上側部品２３３を把持した部品保持具６６を下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６の上方に移動させる。

そして、ＣＰＵ２２１は、作業ヘッド６０を下方に移動させて、部品保持具６６に把持された上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂを、部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８に供給された下側部品２３２の各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂに押し込んで、押え部材１５０を介して下側部品２３２上に上側部品２３３を押圧して装着する。

従って、下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８上で、部品保持具６６に把持された上側部品２３３を、押え部材１５０を介して下側部品２３２上に押圧して装着することができる。これにより、部品供給部１０６の機械的強度、つまり、収納凹部１２８の機械的強度を容易に大きくして、上側部品２３３を押さえる押圧荷重を大きくして、確実に上側部品２３３を下側部品２３２上に装着することが可能となる。

また、下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８上で、上側部品２３３を下側部品２３２上に押圧して装着することができるため、実装基板２４１を変形させることなく、下側部品２３２上に上側部品２３３を装着することが可能となる。

また、ＣＰＵ２２１は、部品保持具６６の一対の爪６７で、下側部品２３２上に装着された上側部品２３３を再度把持した後、作業ヘッド６０を上方向に移動させ、上側部品２３３及び下側部品２３２を部品供給部１０６から上方へ一体的に持ち上げる。そして、ＣＰＵ２２１は、上側部品２３３及び下側部品２３２を一体的に把持した部品保持具６６を実装基板２４１上に移動させ、下側部品２３２の各端子２３２Ｃを実装基板２４１の貫通孔に挿入して、実装基板２４１上に上側部品２３３及び下側部品２３２を一体的に装着する。

これにより、実装基板２４１を変形させることなく、上側部品２３３が装着された下側部品２３２を実装基板２４１上に装着することができる。また、同じ部品保持具６６の一対の爪６７で、下側部品２３２上に装着された上側部品２３３を再度把持することが可能となり、部品保持具６６の交換時間を短縮して実装基板２４１上に部品を実装する実装効率の向上を図ることが可能となる。

また、ＣＰＵ２２１は、マークカメラ２６によって下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理する。そして、ＣＰＵ２２１は、基準マーク２３１及び収納凹部１２８の外周縁に対する各挿入孔２３２Ａ、２３２ＢのＸ、Ｙ方向の位置ズレ量、Ｘ方向に対する傾き角度θ１等を算出して下側部品２３２の位置データとしてＲＡＭ２２２に記憶する。

そして、ＣＰＵ２２１は、下側部品２３２の位置データに基づいて、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂが、各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂの鉛直方向真上に位置するように移動させて位置補正する。これにより、上側部品２３３の各端子２３３Ａ、２３３Ｂを下側部品２３２の各挿入孔２３２Ａ、２３２Ｂにスムーズに挿入することが可能となり、取付精度の向上を図ることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。尚、以下の説明において、図１乃至図１２に示す上記部品実装機１０の構成等と同一符号は、上記部品実装機１０の構成等と同一あるは相当部分を示すものである。

＜他の実施形態１＞
例えば、他の実施形態１に係る部品実装機１０について図１３及び図１４に基づいて説明する。前記Ｓ１４において、図１３に示すように、ＣＰＵ２２１は、マークカメラ２６によって下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、部品供給部１０６の上端面に形成された基準マーク２３１の位置と収納凹部１２８の位置、形状をパターンマッチングによって認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶する。

そして、前記Ｓ１５において、ＣＰＵ２２１は、図１３に示すように、マークカメラ２６によって部品供給部１０６の収納凹部１２８に供給されている上側に開放された箱体状であって、内側底面部に小さな挿入孔２４５Ａが複数列形成されたＩＣソケット等の下側部品２４５を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理して、下側部品２４５の矩形状の外周縁部の位置、形状をパターンマッチングによって認識して、各データをＲＡＭ２２２に記憶するようにしてもよい。

その後、前記Ｓ１６において、ＣＰＵ２２１は、Ｓ１４でＲＡＭ２２２に記憶した基準マーク２３１の位置と収納凹部１２８の位置、形状のデータと、Ｓ１５でＲＡＭ２２２に記憶した下側部品２４５の矩形状の外周縁部の位置、形状のデータとを読み出す。そして、ＣＰＵ２２１は、図１３に示すように、基準マーク２３１及び収納凹部１２８の外周縁に対する下側部品２４５の矩形状の外周縁部のＸ、Ｙ方向の位置ズレ量、Ｘ方向に対する傾き角度θ２等を算出して下側部品２４５の位置データとしてＲＡＭ２２２に記憶するようにしてもよい。

続いて、前記Ｓ１７において、ＣＰＵ２２１は、図１４に示すように、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、作業ヘッド６０の下端面に装着されている部品保持具６６を下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ２２１は、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、部品保持具６６の一対の爪６７によって把持されたＩＣチップ等の上側部品２４６を、収納凹部１２８に供給された下側部品２４５の上方に移動させる。

そして、ＣＰＵ２２１は、上記Ｓ１６でＲＡＭ２２２に記憶した下側部品２４５の矩形状の外周縁部のＸ方向に対する傾き角度θ２のデータを読み出し、電磁モータ２１８Ａを駆動して部品保持具６６を鉛直軸回りに回転し、上側部品２４６の各端子２４６Ａの並び方向のＸ方向に対する傾き角度が傾き角度θ２になるように位置補正する。続いて、ＣＰＵ２２１は、上記Ｓ１６でＲＡＭ２２２に記憶した下側部品２４５の矩形状の外周縁部のＸ、Ｙ方向の位置ズレ量のデータを読み出し、各電磁モータ２１２、２１４を駆動して、上側部品２４６の両側縁に列状に設けられた各端子２４６Ａが、２列に配置された各挿入孔２４５Ａの鉛直方向真上に位置するように移動させて位置補正するようにしてもよい。

続いて、前記Ｓ１８において、ＣＰＵ２２１は、図１４に示すように、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を下方向に移動させて、上側部品２４６の両側縁に列状に設けられた各端子２４６Ａの先端から略中央部までを、下側部品２４５の２列に配置された各挿入孔２４５Ａに挿入する。そして、ＣＰＵ２２１は、マニホールド２０８を駆動して、部品保持具６６のエア室１７５にエアを供給して、一対の爪６７を離間して上側部品２４６から離脱させるようにしてもよい。

ＣＰＵ２２１は、その状態で、電磁モータ２１６Ａを駆動して作業ヘッド６０を更に所定高さ下方向に移動させて、押え部材１５０を介して上側部品２４６の両側縁に列状に設けられた各端子２４６Ａを下側部品２４５の２列に配置された各挿入孔２４５Ａに押し込んで、上側部品２４６の下端面を下側部品２４５の内側底面に当接させて、下側部品２４５の内側底面上に上側部品２４６を組み付けて装着するようにしてもよい。

従って、下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８上で、部品保持具６６に把持された上側部品２４６を、押え部材１５０を介して下側部品２４５の内側底面上に押圧して装着することができる。これにより、部品供給部１０６の機械的強度、つまり、収納凹部１２８の機械的強度を容易に大きくして、上側部品２４６を押さえる押圧荷重を大きくして、確実に上側部品２４６を下側部品２４５の内側底面上に装着することが可能となる。

また、下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６に設けられた収納凹部１２８上で、上側部品２４６を下側部品２４５の内側底面上に押圧して装着することができるため、実装基板２４１を変形させることなく、下側部品２４５の内側底面上に上側部品２４６を装着することが可能となる。

また、ＣＰＵ２２１は、マークカメラ２６によって下側部品用スティックフィーダ８２Ｂの部品供給部１０６を撮像し、この撮像された画像を画像処理装置（認識処理装置）２０４が認識処理する。そして、ＣＰＵ２２１は、基準マーク２３１及び収納凹部１２８の外周縁に対する下側部品２４５の矩形状の外周縁部のＸ、Ｙ方向の位置ズレ量、Ｘ方向に対する傾き角度θ２等を算出して下側部品２４５の位置データとしてＲＡＭ２２２に記憶することが可能となる。

そして、ＣＰＵ２２１は、下側部品２４５の位置データに基づいて、上側部品２４６の両側縁に列状に設けられた各端子２４６Ａが、下側部品２４５の２列に配置された各挿入孔２４５Ａの鉛直方向真上に位置するように移動させて位置補正する。これにより、上側部品２４６の両側縁に列状に設けられた各端子２４６Ａを、下側部品２４５の２列に配置された各挿入孔２４５Ａにスムーズに挿入することが可能となり、取付精度の向上を図ることが可能となる。

また、図１４に示すように、部品供給部１０６の収納凹部１２８の底面部には、Ｙ方向に沿って、下側部品２４５の底面部から突出する各端子２４５Ｃが入り込む逃げ溝２３５が形成されている。これにより、下側部品２４５の底面部が、収納凹部１２８の底面部に確実の当接するため、上側部品２４６の各端子２４６Ａを下側部品２４５の各挿入孔２４５Ａに押し込んで、上側部品２４６の下端面を下側部品２４５の内側底面に確実に当接させることができる。また、その際に、下側部品２４５の各端子２４５Ｃの変形を確実に防止することができる。

＜他の実施形態２＞
また、例えば、作業ヘッド６２に、下側部品２３２を把持可能な部品保持具６６を取り付けて、前記Ｓ１９において、ＣＰＵ２２１は、この部品保持具６６で上側部品２３３が装着された下側部品２３２を一対の爪６７で把持するようにしてもよい。

１０：部品実装機１２：回路基材２６：マークカメラ３６：制御装置６０、６２：作業ヘッド６４：作業ヘッド移動装置６６：部品保持具６７：爪８２：スティックフィーダ８２Ａ：上側部品用スティックフィーダ８２Ｂ：下側部品用スティックフィーダ８８：部品収容スティック９２：電子回路部品１０６：部品供給部１５０：押え部材２０４：画像処理装置２３１：基準マーク２３２、２４５：下側部品２３３、２４６：上側部品２４１：実装基板

Claims

基板上に装着される下側部品を供給する下側部品供給装置と、
前記下側部品の上側に装着される上側部品を供給する上側部品供給装置と、
部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、
前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、
前記保持具の作動と前記移動装置の作動とを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記上側部品供給装置によって供給された前記上側部品を前記保持具によって保持する上側部品保持処理と、
前記保持具によって保持された前記上側部品を前記下側部品供給装置によって供給される前記下側部品の上側に移動させる上側部品移動処理と、
前記下側部品供給装置上で前記上側部品を前記下側部品上に装着する上側部品装着処理と、
を実行することを特徴とする作業機。
前記制御装置は、
前記上側部品が装着された前記下側部品を前記保持具によって保持して前記基板上に移動させる下側部品移動処理と、
前記上側部品が装着された前記下側部品を前記基板上に装着する下側部品装着処理と、
を実行することを特徴とする作業機。
前記下側部品供給装置は、スティックフィーダを含み、
前記スティックフィーダは、
内部に複数の部品が１列に並んだ状態で収容される部品収容スティックと、
前記部品収容スティックから送り出された前記部品を前記保持具が保持する位置に設けられた部品供給部と、
を有し、
前記制御装置は、前記上側部品装着処理を前記部品供給部上で実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業機。
前記部品供給部を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像を認識処理する認識処理装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記部品供給部に供給された前記下側部品の形状又は複数の挿入孔のうち、少なくとも一方と、前記部品供給部に設けられた基準マークと、の前記認処理装置の処理結果に基づいて前記部品供給部に供給された前記下側部品の位置補正を行う位置補正処理と、
前記下側部品の位置補正に基づいて前記保持具を補正移動させる補正移動処理と、
を実行して、前記上側部品装着処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の作業機。
前記制御装置は、前記下側部品上に装着された前記上側部品を前記保持具によって再度保持して、前記下側部品移動処理と前記下側部品装着処理を実行することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の作業機。
前記保持具は、
接近・離間により前記部品を把持・離脱する複数の爪と、
前記複数の爪の間に配置されて該複数の爪によって把持される前記部品の上端部に当接する押圧部材と、
を有し、
前記制御装置は、前記上側部品装着処理において、前記複数の爪によって把持された前記上側部品の接続端子を前記下側部品の挿入孔に当接させて、前記複数の爪を離間させた後、前記保持具を所定高さ下降させて、前記押圧部材を介して前記上側部品を押圧することによって前記下側部品上に該上側部品を装着することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の作業機。