JP7138193B2 - 対基板作業機、および部品種類認識方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、供給位置において部品を供給する対基板作業機、および、対基板作業機において供給される部品の種類を認識する部品種類認識方法に関するものである。

部品供給装置には、複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、供給位置において部品を供給するものがある。下記特許文献には、そのような部品供給装置の一例が記載されている。

国際公開第２０１６／１０３３３４号

本発明は、複数の部品が連なった状態で供給位置に向って送り出され、供給位置において部品を供給する部品供給装置において、適切に部品を供給することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、前記供給位置において部品を供給する部品供給装置と、前記供給位置を撮像する撮像装置とを備え、前記部品供給装置は、前記供給位置で１つの部品を保持するための受け部材を有し、前記受け部材は、前記受け部材が保持する部品の左右の１対の側面と対向する面を備える部材と、前記部材の間を通って前記供給位置に向って送り出される側の部品の側面と対向するストッパとにより構成され、前記ストッパは保持対象の部品の種類毎に複数用意されており、それら複数のストッパのうちの保持対象の部品に応じたストッパが前記供給位置に交換可能に装着されており、前記撮像装置による前記ストッパの撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する対基板作業機を開示する。

また、上記課題を解決するために、本明細書は、複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、前記供給位置において部品を供給する部品供給装置と、撮像装置とを備えた対基板作業機において、前記部品供給装置は、前記供給位置で１つの部品を保持するための受け部材を有し、前記受け部材は、前記受け部材が保持する部品の左右の１対の側面と対向する面を備える部材と、前記部材の間を通って前記供給位置に向って送り出される側の部品の側面と対向するストッパとにより構成され、前記ストッパは保持対象の部品の種類毎に複数用意されており、それら複数のストッパのうちの保持対象の部品に応じたストッパが前記供給位置に交換可能に装着されており、前記撮像装置が前記供給位置を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において撮像された前記ストッパの撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する認識工程とを含む部品種類認識方法を開示する。

本開示によれば、供給位置の撮像データに基づいて部品の種類が認識される。これにより、適切に部品を供給することが可能となる。

本実施形態に係る部品実装機を示す斜視図である 部品装着装置を示す斜視図である。 部品収容スティックを示す斜視図である。 スティックフィーダを示す斜視図である。 図４のスティックフィーダを側方からの視点において示す断面図である。 図４のスティックフィーダの拡大斜視図である。 図４のスティックフィーダの拡大平面図である。 制御装置を示すブロック図である。 図４のスティックフィーダの供給位置を示す概略図である。 図４のスティックフィーダの供給位置を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０、６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０、６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が着脱可能に設けられており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０は、それぞれ、電磁モータ（図示省略）を有しており、各電磁モータの作動により、２台の作業ヘッド６０、６２が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３２との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０、６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。

ばら部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３０は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３２は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、スティックフィーダ８２によって部品を供給する装置である。以下に、スティックフィーダ８２について詳しく説明する。なお、ばら部品供給装置３０および、部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

スティックフィーダ８２は、フレーム４０の他方側の端部に固定的に設けられたフィーダ保持台８６に着脱可能に装着されている。スティックフィーダ８２は、部品収容スティック（図３参照）８８から電子回路部品を押し出し、押し出した電子回路部品を部品供給位置において供給する装置である。

部品収容スティック８８は、図３に示すように、スティックケース９０と複数の電子回路部品９２とによって構成されている。スティックケース９０は、樹脂により形成されており、内部が空洞のスティック状とされている。つまり、スティックケース９０は、両端部が開口するチューブ状とされている。スティックケース９０の内部の形状は、電子回路部品９２の形状と略同形状をなし、スティックケース９０の内寸は、電子回路部品９２の外寸より僅かに大きくされている。そして、スティックケース９０の内部に、複数の電子回路部品９２が一列に並んだ状態で収容されている。これにより、電子回路部品９２は、スティックケース９０の内部において、殆どガタツクことなく、スティックケース９０の軸方向に沿って移動する。なお、スティックケース９０内に収容される電子回路部品９２には、ヒューズ、ヒューズソケット、コネクタ、ＤＩＰ（Dual Inline Packageの略）等が有る。

また、スティックフィーダ８２は、図４に示すように、フィーダ本体１００と、スティック保持部１０２と、部品バッファ部１０４と、部品供給部１０６と、部品送り装置１０８とによって構成されている。そして、スティックフィーダ８２は、スティック保持部１０２により保持された部品収容スティック８８から電子回路部品９２を送り出し、送り出された電子回路部品９２を部品供給部１０６において供給する。なお、スティックフィーダ８２の部品供給部１０６が配設されている側を、前方側と記載し、スティック保持部１０２が配設されている側を、後方側と記載する。

詳しくは、フィーダ本体１００は、部品実装機１０のフレーム４０の端部に設けられたフィーダ保持台８６に装着されるものである。フィーダ本体１００がフィーダ保持台８６に装着された状態において、フィーダ本体１００の部品供給部１０６が設けられている前方側の部分は、部品実装機１０の内部に位置し、フィーダ本体１００のスティック保持部１０２が設けられている後方側の部分は、部品実装機１０の外部に位置する。

スティック保持部１０２は、１対の挟持部材１１０、１１２と保持装置１１４とによって構成されている。１対の挟持部材１１０、１１２の一方の挟持部材１１０は、フィーダ本体１００の後方側端部の上面に立設されており、他方の挟持部材１１２は、フィーダ本体１００の概して中央部の上面に立設されている。それら１対の挟持部材１１０、１１２は、互いに向かい合っており、それら１対の挟持部材１１０、１１２の間に、複数の部品収容スティック８８が略水平に積層された状態で、フィーダ本体１００の上面に配設されている。

保持装置１１４は、１対の挟持部材１１０、１１２の間に配設された複数の部品収容スティック８８を固定的に保持する装置であり、第１保持機構（図示省略）と第２保持機構（図示省略）とを含む。第１保持機構は、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの一番下の部品収容スティック８８を固定的に保持する。そして、第１保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除されると、その部品収容スティック８８は、フィーダ本体１００の上面に形成された穴（図示省略）を介して、フィーダ本体１００の下方に離脱する。

また、第２保持機構は、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの下から２番目の部品収容スティック８８を、１番下の部品収容スティック８８と離間した状態で固定的に保持するとともに、その２番目の部品収容スティック８８の上に積層された部品収容スティック８８も固定的に保持する。そして、第１保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除され、その部品収容スティック８８がフィーダ本体１００の下方に離脱した後に、第２保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除されると、下から２番目の部品収容スティック８８が下方に移動し、第１保持機構により固定的に保持される。また、下から３番目以降の部品収容スティック８８は、１段ずつ下方に移動した状態で、第２保持機構により固定的に保持される。

部品バッファ部１０４は、図４乃至図６に示すように、本体１２１と蓋１２２とによって構成されている。なお、図６では、蓋１２２が取り外された状態の部品バッファ部１０４が図示されている。本体１２１は、概して四角棒形状の部材であり、その本体１２１の上面には、それの軸方向に延びるように搬送溝１２３が形成されている。なお、搬送溝１２３は、本体１２１の両端面に開口しており、その搬送溝１２３の幅寸法及び深さ寸法は、部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２の幅寸法及び高さ寸法より僅かに大きくされている。

また、蓋１２２は、平板状の部材であり、本体１２１の搬送溝１２３を覆うように、本体１２１に固定されている。そして、部品バッファ部１０４は、フィーダ本体１００の上面に、前後方向に延びる姿勢で固定されている。また、部品バッファ部１０４は、２個の装着ブロック１２５、１２６の上面に固定されている。そして、部品バッファ部１０４は、装着ブロック１２５、１２６に、ねじ等により着脱可能とされている。

装着ブロック１２５は、フィーダ本体１００の挟持部材１１２の前方側の上面に配設されており、装着ブロック１２６は、装着ブロック１２５から前方に向かって離れた状態で、フィーダ本体１００の上面に配設されている。尚、図５に示すように、装着ブロック１２５、１２６に固定された部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の後方側の開口と、スティック保持部１０２に保持された複数の部品収容スティック８８のうちの最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の前方側の開口とが対向する。これにより、その部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部と、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３とが連通する。また、装着ブロック１２５、１２６に固定された部品バッファ部１０４は、その最下端の部品収容スティック８８と平行とされている。

また、部品供給部１０６は、図６及び図７に示すように、部品受け部材１２８と、スライダ１３０とにより構成されている。スライダ１３０は、フィーダ本体１００の上面において、フィーダ本体１００の延びる方向にスライド可能に配設されており、本体１２１の前方側の端部の下方の位置（以下、「接続位置」と記載する）と、その端部から少し前方側に離間した位置（以下、「離間位置」と記載する）との間でスライドする。なお、スライダ１３０は、圧縮コイルスプリング１３２により接続位置に向って付勢されている。そして、電磁モータ（図８参照）１３４の駆動により、スライダ１３０は、圧縮コイルスプリング１３２の弾性力に抗して、接続位置から離間位置にスライドする。

また、部品受け部材１２８は、概してブロック状をなし、スライダ１３０の上面に着脱可能に固定されている。そして、スライダ１３０が接続位置にスライドしている際に、そのスライダ１３０の上面に固定されている部品受け部材１２８の側面は、部品バッファ部１０４の前方側の端面と接触、若しくは、僅かな隙間のある状態で対向している。また、スライダ１３０が離間位置にスライドすることで、部品受け部材１２８の側面は、部品バッファ部１０４の前方側の端面から離間する。その部品受け部材１２８の上面には、収納凹部１３６が形成されている。

収納凹部１３６は、部品バッファ部１０４の前方側の端面と対向する部品受け部材１２８の側面において開口しており、その収納凹部１３６の開口（以下、「側面開口」と記載する）と部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の前方側の開口とが対向している。また、収納凹部１３６の内寸は、電子回路部品９２の外寸より僅かに大きくされている。つまり、収納凹部１３６の前後方向の長さ寸法、具体的には、収納凹部１３６の側面開口と、その側面開口と対向する収納凹部１３６の内壁面（以下、「前方側内壁面」と記載する）との間の距離は、電子回路部品９２が収まる程度に電子回路部品９２の長さ寸法より僅かに長くされている。なお、電子回路部品９２の長さ寸法は、部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２の部品収容スティック８８の延びる方向の外寸である。また、収納凹部１３６の左右方向の長さ寸法、具体的には、収納凹部１３６の側面開口及び前方側内壁面と直行する収納凹部１３６の１対の内壁面（以下、「左右側内壁面」と記載する）の間の距離は、電子回路部品９２が移動できる程度に電子回路部品９２の幅寸法より僅かに長くされている。なお、電子回路部品９２の幅寸法は、スティック保持部１０２に保持された状態での部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２の左右方向の外寸である。また、収納凹部１３６の上下方向の長さ寸法、具体的には、収納凹部１３６の底面と部品受け部材１２８の上面との間の距離は、電子回路部品９２が収まる程度に電子回路部品９２の高さ寸法より僅かに長くされている。なお、電子回路部品９２の高さ寸法は、スティック保持部１０２に保持された状態での部品収容スティック８８に収容されている電子回路部品９２の上下方向の外寸である。

このように、収納凹部１３６の内寸が、電子回路部品９２の外寸より僅かに大きくされており、その収納凹部１３６の側面開口と部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の前方側の開口とが対向している。このため、スライダ１３０が接続位置にスライドすることで、図５乃至図７に示すように、部品受け部材１２８の収納凹部１３６と部品バッファ部１０４の搬送溝１２３とが連通する。これにより、部品受け部材１２８では、収納凹部１３６において、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３から１個の電子回路部品９２を受け付け、位置決めされた状態で収納することが可能とされている。

また、部品受け部材１２８は、複数の部材により構成されており、それら複数の部材により収納凹部１３６が区画されている。詳しくは、部品受け部材１２８は、本体ブロック１５０と、薄板ブロック１５２と、押え部材１５４と、ストッパ１５６とにより構成されている。本体ブロック１５０は、部品受け部材１２８の本体をなし、スライダ１３０の上面に固定されている。そして、薄板ブロック１５２は、本体ブロック１５０の上面に立設した状態で固定されており、薄板ブロック１５２の側面が収納凹部１３６の１対の左右側内壁面の一方として機能する。

また、押え部材１５４は、概して板状をなし、本体ブロック１５０の上面において、薄板ブロック１５２と対向した状態で立設されている。これにより、押え部材１５４の薄板ブロック１５２と対向する側面が収納凹部１３６の１対の左右側内壁面の他方として機能する。また、押え部材１５４は、立設された状態で、前方側の側縁において、上下方向に延びる軸１５７を中心に揺動可能に本体ブロック１５０の上面に配設されており、薄板ブロック１５２に接近する方向に、圧縮コイルスプリング１５８により付勢されている。

なお、圧縮コイルスプリング１５８による押え部材１５４の付勢は、押え部材１５４と薄板ブロック１５２との間の距離が、電子回路部品９２の幅寸法より僅かに小さくなるように規制されている。つまり、押え部材１５４が薄板ブロック１５２に最も接近するように揺動した状態において、押え部材１５４と薄板ブロック１５２との間の距離は、電子回路部品９２の幅寸法より僅かに小さくなる。このため、収納凹部１３６の左右方向の長さ寸法は、押え部材１５４が薄板ブロック１５２に最も接近するように揺動した状態において、電子回路部品９２の幅寸法より僅かに小さい。ただし、押え部材１５４が薄板ブロック１５２から離れる方向に揺動することで、収納凹部１３６の左右方向の長さ寸法は、電子回路部品９２の幅寸法より僅かに大きくなる。

また、ストッパ１５６は、概して板状をなし、本体ブロック１５０の上面において、薄板ブロック１５２と直行した状態で立設されており、薄板ブロック１５２の前方側の側縁にボルト１６０により締結されている。そして、ストッパ１５６は、薄板ブロック１５２の前方側の側縁から押え部材１５４の側面に向って延び出している。これにより、ストッパ１５６の側面が収納凹部１３６の前方側内壁面として機能する。なお、本体ブロック１５０の上面は、収納凹部１３６の底面として機能する。このように、収納凹部１３６は、部品受け部材１２８を構成する本体ブロック１５０と薄板ブロック１５２と押え部材１５４とストッパ１５６とにより区画されている。

また、部品送り装置１０８は、図４に示すように、ワイヤ１７０と、ワイヤ送り機構１７２とによって構成されている。ワイヤ１７０は、可撓性を有しており、それの先端部が、フィーダ本体１００の後方から、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの最下端の部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されている（図５参照）。そして、そのワイヤ１７０は、フィーダ本体１００の後方において、フィーダ本体１００の下方に向かって湾曲されており、フィーダ本体１００の下方において、フィーダ本体１００の前方に向かって延在している。さらに、ワイヤ１７０の前方に向かう側の端部は、フィーダ本体１００の内部に挿入されている。

ワイヤ送り機構１７２は、ワイヤ送り機構１７２の端部が挿入されたフィーダ本体１００の内部に配設されており、２個のローラ（図示省略）を有している。そして、フィーダ本体１００の内部に挿入されたワイヤ送り機構１７２が、それら２個のローラによって挟持されており、それら２個のローラは、電磁モータ（図８参照）１７６の駆動により回転する。これにより、２個のローラが回転することで、それら２個のローラに挟持されたワイヤ１７０が送り出される。この際、部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１７０の先端部は、スティックケース９０の内部に向かって進入する。つまり、スティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１７０の先端部は、スティックフィーダ８２の前方に向かって移動する。

一方、電磁モータ１７６の作動により２個のローラが逆回転することで、それら２個のローラに挟持されたワイヤ１７０が、フィーダ本体１００の内部に引き戻される。この際、部品収容スティック８８のスティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１７０の先端部は、そのスティックケース９０の内部から後退する方向に移動する。つまり、スティックケース９０の内部に挿入されているワイヤ１７０の先端部は、スティックフィーダ８２の後方に向かって移動する。

このような構造のスティックフィーダ８２では、ワイヤ１７０がスティックケース９０の内部に進入することで、スティックケース９０に収容されている電子回路部品９２が、部品バッファ部１０４に向かって押し出される。これにより、部品収容スティック８８の前方側の開口から、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の内部に、電子回路部品９２が押し出される。そして、さらに、ワイヤ１７０がスティックケース９０の内部に進入すると、スティックケース９０から順次、電子回路部品９２が部品バッファ部１０４の搬送溝１２３に押し出され、図５に示すように、搬送溝１２３の内部において、複数の電子回路部品９２が接触して連なった状態で送り出される。この際、スライダ１３０が接続位置にスライドしており、部品受け部材１２８の収納凹部１３６が、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３に連通している。そして、ワイヤ１７０がスティックケース９０の内部に、さらに進入することで、連なった状態の複数の電子回路部品９２のうちの先頭の電子回路部品９２が、搬送溝１２３の前方側の開口から、部品受け部材１２８の収納凹部１３６に押し出される。これにより、１個の電子回路部品９２が収納凹部１３６に収納される。

なお、電子回路部品９２が収納凹部１３６に収納される際に、収納凹部１３６に向って押し出された電子回路部品９２が収納凹部１３６を区画する押え部材１５４に接触し、押え部材１５４を圧縮コイルスプリング１５８の弾性力に抗して、揺動させる。これにより、薄板ブロック１５２と押え部材１５４との間の距離、つまり、収納凹部１３６の左右方向の幅寸法が広がり、電子回路部品９２が収納凹部１３６に位置決めされた状態で収納される。そして、電子回路部品９２が収納凹部１３６に収納されると、スライダ１３０が電磁モータ１３４の駆動により離間位置にスライドする。これにより、部品受け部材１２８が部品バッファ部１０４の前方側の端部から離間し、収納凹部１３６に収容された電子回路部品９２が、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２と分離される。なお、収納凹部１３６に収容された電子回路部品９２は、圧縮コイルスプリング１５８の弾性力に依拠して押え部材１５４により押さえられている。このため、部品受け部材１２８が部品バッファ部１０４の前方側の端部から離間する際に、収納凹部１３６に収容された電子回路部品９２を、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２と確実に分離することができる。そして、搬送溝１２３に残存している電子回路部品９２から分離した状態で、収納凹部１３６に収容された電子回路部品９２が位置決めされた状態で供給される。つまり、スティックフィーダ８２では、収納凹部１３６により区画される供給位置において、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６が受け取りし易いように、電子回路部品９２が供給される。

なお、スライダ１３０が接続位置にスライドしている状態において、押え部材１５４は、図７に示すように、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３の内部にまで延び出しており、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２も、押え部材１５４により押さえられている。このため、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２が、押え部材１５４により押さえられた状態で、部品受け部材１２８が部品バッファ部１０４の前方側の端部から離間すると、その電子回路部品９２が押え部材１５４とともに前方側に移動し、搬送溝１２３の前方側の開口から脱落する虞がある。

このため、搬送溝１２３の前方側の端部には、脱落防止部材１８０が配設されている。脱落防止部材１８０は、短めのアーム状をなし、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２の側方において、前後方向に延びるように配設されている。その脱落防止部材１８０は、後方側の端部において上下方向に延びる軸１８２を中心に揺動可能に部品バッファ部１０４の本体１２１に連結されている。そして、脱落防止部材１８０は、搬送溝１２３の内部に向って、圧縮コイルスプリング（図示省略）により付勢されている。このため、脱落防止部材１８０の前方側の端部が搬送溝１２３の内部に向って揺動し、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２の側面を押さえている。このように、搬送溝１２３の先頭に位置する電子回路部品９２が、脱落防止部材１８０により押さえられることで、搬送溝１２３からの脱落が防止されている。

また、部品受け部材１２８には、図６及び図７に示すように、検出センサ１９０が配設されている。検出センサ１９０は、投光部１９２と受光部１９４とにより構成されており、投光部１９２は、部品受け部材１２８の左右方向の１対の側面の一方に配設され、受光部１９４は、１対の側面の他方に配設されている。また、それら１対の側面及び、薄板ブロック１５２，押え部材１５４には、左右方向に貫通する貫通穴（図示省略）が形成されており、投光部１９２から投光された光が、収納凹部１３６を介して、受光部１９４により受光可能とされている。このため、収納凹部１３６に電子回路部品９２が収納されている場合に、その電子回路部品９２により、投光部１９２から投光された光が遮られる。一方、収納凹部１３６に電子回路部品９２が収納されていない場合に、投光部１９２から投光された光が、受光部１９４により受光される。このような構造により、検出センサ１９０は、収納凹部１３６に電子回路部品９２が収納されているか否かを検出する。そして、検出センサ１９０により収納凹部１３６に電子回路部品９２が収納されていると検出されたことをトリガーとして、スライダ１３０が、上述したように、接続位置から離間位置にスライドする。これにより、離間位置にスライドしたスライダ１３０の上面に配設された部品受け部材１２８の収納凹部１３６において電子回路部品９２が供給される。

また、部品バッファ部１０４にも、検出センサ１９０と略同じ構造の検出センサ２００が配設されている。検出センサ２００は、投光部２０２と受光部２０４とにより構成されており、投光部２０２は、本体１２１の前方側の端部の左右方向の１対の側面の一方に配設され、受光部２０４は、１対の側面の他方に配設されている。また、それら１対の側面及び、脱落防止部材１８０には、左右方向に貫通する貫通穴（図示省略）が形成されており、投光部２０２から投光された光が、搬送溝１２３の前方側の端部を介して、受光部２０４により受光可能とされている。このため、搬送溝１２３の前方側の端部に電子回路部品９２が有る場合に、その電子回路部品９２により、投光部２０２から投光された光が遮られる。一方、搬送溝１２３の前方側の端部に電子回路部品９２が無い場合に、投光部２０２から投光された光が、受光部２０４により受光される。このような構造により、検出センサ２００は、搬送溝１２３の前方側の端部に電子回路部品９２が有るか否かを検出する。そして、ワイヤ１７０が検出センサ２００の検出位置手前まで進入したにも拘らず、検出センサ２００により搬送溝１２３の前方側の端部に電子回路部品９２が無いと検出された場合に、部品バッファ部１０４内には電子回路部品９２が無いと判断され、ワイヤ１７０が引き戻され、搬送溝１２３及びスティックケース９０の内部から引き抜かれる。そして、上述したように、第１保持機構による部品収容スティック８８の保持が解除され、１対の挟持部材１１０、１１２の間で積層された複数の部品収容スティック８８のうちの一番下の部品収容スティック８８がフィーダ本体１００から脱落する。続いて、その脱落した部品収容スティック８８の上に積層されていた部品収容スティック８８が第１保持機構により保持される。そして、その第１保持機構に保持された部品収容スティック８８の内部に、再度、ワイヤ１７０が挿入されることで、新たな部品収容スティック８８から電子回路部品９２が供給される。

また、制御装置３６は、図８に示すように、コントローラ２１０、複数の駆動回路２１２、画像処理装置２１６を備えている。複数の駆動回路２１２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、電磁モータ１３４，１７６、ばら部品供給装置３０に接続されている。コントローラ２１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２１２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ２１０によって制御される。また、コントローラ２１０は、画像処理装置２１６にも接続されている。画像処理装置２１６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ２１０は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ２１０は、検出センサ１９０，２００に接続されており、検出センサ１９０，２００による検出結果が、コントローラ２１０に入力される。

部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、ばら部品供給装置３０若しくは、部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。具体的には、例えば、スティックフィーダ８２において、上述したように、部品収容スティック８８から押し出された複数の電子回路部品９２が連なった状態で収納凹部１３６に向って押し出され、その収納凹部１３６に１個の電子回路部品９２が位置決めして収納された状態で供給される。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、収納凹部１３６の上方に移動し、吸着ノズル６６によって電子回路部品９２を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持された電子回路部品９２が撮像される。これにより、電子回路部品９２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、電子回路部品９２を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，電子回路部品９２の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。

このように、部品実装機１０では、例えば、スティックフィーダ８２により供給された電子回路部品９２の装着作業が実行される。また、スティックフィーダ８２では、電子回路部品９２と異なる種類の電子回路部品が収容された部品収容スティック８８を、スティック保持部１０２にセットすることで、電子回路部品９２と異なる種類の電子回路部品が供給され、その異なる種類の電子回路部品の装着作業を行うこともできる。ただし、スティックフィーダ８２では、スティック保持部１０２にセットされた部品収容スティック８８の電子回路部品は、部品バッファ部１０４の搬送溝１２３を介して、部品供給部１０６の収納凹部１３６に収納され、収納凹部１３６において供給される。つまり、搬送溝１２３及び収納凹部１３６の内寸は、上述したように、スティックフィーダ８２で供給される電子回路部品の外寸に応じた大きさとされている。このため、先に供給されていた電子回路部品の外寸と、新たに供給予定の電子回路部品の外寸とが異なる場合において、新たに供給予定の電子回路部品を、スティックフィーダ８２で供給できない虞がある。

例えば、先に供給されていた電子回路部品の長さ寸法がＬ１であり、幅寸法がＷ１であり、高さ寸法がＨ１である場合において、スティックフィーダ８２の搬送溝１２３の幅寸法は電子回路部品９２が移動可能な程度にＷ１より僅かに大きく、搬送溝１２３の高さ寸法は電子回路部品９２が収まる程度にＨ１より僅かに大きくされている。また、収納凹部１３６の幅寸法はＷ１より僅かに大きく、収納凹部１３６の長さ寸法はＬ１より僅かに大きくされている。一方、新たに供給予定の電子回路部品の幅寸法がＷ１より大きく、高さ寸法がＨ１より大きい場合に、その電子回路部品は搬送溝１２３に入らない。また、新たに供給予定の電子回路部品の幅寸法がＷ１より大きく、長さ寸法がＬ１より大きい場合に、その電子回路部品は収納凹部１３６に入らない。このため、先に供給されていた電子回路部品と外寸の異なる部品が、スティックフィーダ８２により供給される場合には、搬送溝１２３と収納凹部１３６とを変更する必要がある。

ただし、先に供給されていた電子回路部品の外寸と、新たに供給予定の電子回路部品の外寸とが異なる場合であっても、部品の長さ寸法のみが異なる場合には、収納凹部１３６のみを交換すればよい。つまり、例えば、新たに供給予定の電子回路部品の長さ寸法がＬ２（≠Ｌ１）であり、幅寸法がＷ１であり、高さ寸法がＨ１である場合において、その電子回路部品は、先に供給されていた電子回路部品と幅寸法及び高さ寸法において同じであるが、長さ寸法において異なる。このため、その新たに供給予定の電子回路部品は、搬送溝１２３に入るが、収納凹部１３６に適切に収容されない。つまり、新たに供給予定の電子回路部品の長さ寸法Ｌ２がＬ１より大きい場合に、その電子回路部品は、収納凹部１３６からはみ出す。一方、新たに供給予定の電子回路部品の長さ寸法Ｌ２がＬ１より小さい場合に、収納凹部１３６には、１個の電子回路部品だけでなく、後続の部品の少なくとも一部が入り込む。このため、先に供給されていた電子回路部品の外寸と、新たに供給予定の電子回路部品の外寸とが異なる場合であっても、部品の長さ寸法のみが異なる場合には、不安定な状態で収納凹部１３６に収納可能な部品もあるものの、基本的には、収納凹部１３６のみを交換すればよい。

そこで、先に供給されていた電子回路部品と、新たに供給予定の電子回路部品とにおいて、例えば、部品の長さ寸法のみが異なる場合には、従来のスティックフィーダでは、段取り替え作業として、部品受け部材１２８が交換されていた。つまり、スライダ１３０から部品受け部材１２８が取り外され、新たに供給予定の電子回路部品に応じた寸法の収納凹部１３６が形成された部品受け部材１２８が、スライダ１３０に取り付けられていた。しかしながら、部品受け部材１２８の交換作業は手間のかかる作業であり、また、複雑な形状であることから作成に要する時間も長いため、作業者の負担が大きかった。このようなことに鑑みて、スティックフィーダ８２では、収納凹部１３６を複数の部材により区画し、それら複数の部材のうちの１の部材を交換することで、収納凹部１３６の長さ寸法を変更することが可能とされている。

具体的には、収納凹部１３６は、上述したように、本体ブロック１５０と薄板ブロック１５２と押え部材１５４とストッパ１５６とにより区画されており、ストッパ１５６が薄板ブロック１５２にボルト締結されている。また、ストッパ１５６は、形状の異なるものが複数種類、用意されている。例えば、図９に示すように、凸部２２０が形成されたストッパ１５６ａと、図１０に示すように、凹部２２２が形成されたストッパ１５６ｂとが用意されている。なお、図９及び図１０では、図６及び図７と異なり、薄板ブロック１５２，押え部材１５４，電子回路部品９２等が簡略化して図示されている。

ストッパ１５６ａに形成された凸部２２０の幅寸法は、図９に示すように、薄板ブロック１５２と押え部材１５４との間の距離より僅かに小さくされている。そして、ストッパ１５６ａが薄板ブロック１５２にボルト１６０により締結されることで、凸部２２０が薄板ブロック１５２と押え部材１５４との間に入り込む。これにより、収納凹部１３６が、長さ方向において縮小され、収納凹部１３６の長さ寸法が、長さ寸法の短い電子回路部品９２ａに応じた大きさとなる。また、ストッパ１５６ｂに形成された凹部２２２の幅寸法は、図１０に示すように、薄板ブロック１５２と押え部材１５４との間の距離と略同じとされている。そして、ストッパ１５６ｂが薄板ブロック１５２にボルト１６０により締結されることで、薄板ブロック１５２と押え部材１５４との間の空間が凹部２２２に連続する。これにより、収納凹部１３６が、長さ方向において拡大され、収納凹部１３６の長さ寸法が、長さ寸法の長い電子回路部品９２ｂに応じた大きさとなる。このように、スティックフィーダ８２では、ストッパ１５６を交換するだけで、新たに供給予定の電子回路部品の外寸に応じた内寸の収納凹部１３６に変更することができる。これにより、先に供給されていた電子回路部品と異なる寸法の電子回路部品が供給される際の段取り替え作業や収納凹部１３６の加工を簡素化し、作業者の負担を軽減することが可能となる。

また、ストッパ１５６の上面には、２次元コード２３０が付されており、スティックフィーダ８２により供給される電子回路部品９２の種類が、２次元コード２３０により認識される。２次元コード２３０には、その２次元コード２３０が記されたストッパ１５６が、薄板ブロック１５２に固定された場合に供給される電子回路部品９２の種類を示す情報が記録されている。具体的には、２次元コード２３０ａには、ストッパ１５６ａが薄板ブロック１５２に固定された場合に供給される電子回路部品、つまり、電子回路部品９２ａの種類を示す情報が記録されており、２次元コード２３０ｂには、ストッパ１５６ｂが薄板ブロック１５２に固定された場合に供給される電子回路部品、つまり、電子回路部品９２ｂの種類を示す情報が記録されている。

このため、ストッパ１５６の交換作業が完了した後に、収納凹部１３６がマークカメラ２６により撮像される。つまり、マークカメラ２６が収納凹部１３６の上方に移動し、上方からの視点において、収納凹部１３６が撮像される。なお、マークカメラ２６による収納凹部１３６の撮像のタイミングは、収納凹部１３６から電子回路部品９２が供給される前であればよい。具体的には、例えば、スティックフィーダ８２がフィーダ保持台８６に装着されたタイミング，収納凹部１３６から部品が吸着ノズル６６により保持される直前，装着作業を実行するためのプログラムによる処理が開始したタイミング等で、収納凹部１３６が撮像される。

この際、ストッパ１５６の２次元コード２３０が撮像され、その撮像により得られた２次元コード２３０の撮像データが、コントローラ２１０により分析される。これにより、スティックフィーダ８２で供給される電子回路部品９２の種類が認識される。また、コントローラ２１０では、新たな供給予定の電子回路部品を用いた装着作業を実行するためのプログラムが実行される際に、プログラミングされている電子回路部品の種類、つまり、新たな供給予定の電子回路部品の種類と、撮像データに基づいて分析された電子回路部品の種類とが一致するか否かが判断される。そして、それらが一致する場合に、プログラムの処理により装着作業が実行され、それらが一致しない場合には、エラー報知がなされる。これにより、部品の取り間違えを防止することが可能となる。

なお、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。スティックフィーダ８２は、部品供給装置の一例である。部品受け部材１２８は、受け部材の一例である。２次元コード２３０は、識別情報の一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、上記実施例では、収納凹部１３６が撮像され、収納凹部１３６を区画するストッパ１５６の２次元コード２３０の画像データに基づいて、部品の種類が認識されているが、２次元コード２３０のみが撮像され、その２次元コード２３０の画像データに基づいて、部品の種類が認識されてもよい。なお、部品の種類を認識可能なものであれば、２次元コード２３０に限定されず、種々の記号，形状，パターンなどの識別情報により、部品の種類を認識してもよい。

また、２次元コード２３０等の識別情報でなく、ストッパ１５６等の形状を利用して、部品の種類が認識されてもよい。具体的には、ストッパ１５６の上方からの視点における外形線と、そのストッパ１５６を用いた際に供給される部品の種類とが対応付けてコントローラ２１０に記憶されている。また、ストッパ１５６がマークカメラ２６により撮像され、その撮像データがコントローラ２１０により分析されることで、ストッパ１５６の外形線が特定される。そして、その特定されたストッパ１５６の外形線と対応付けられている部品の種類が特定される。これにより、ストッパ１５６の形状を利用して、部品の種類が認識される。

また、ストッパ１５６の形状でなく、収納凹部１３６の形状を利用して、部品の種類が認識されてもよい。つまり、ストッパ１５６が薄板ブロック１５２に固定された状態の収納凹部１３６の上方からの視点における外形線と、そのストッパ１５６を用いた際に供給される部品の種類とが対応付けてコントローラ２１０に記憶されている。また、収納凹部１３６がマークカメラ２６により撮像され、その撮像データがコントローラ２１０により分析されることで、収納凹部１３６の外形線が特定される。そして、その特定された収納凹部１３６の外形線と対応付けられている部品の種類が特定される。これにより、収納凹部１３６の形状を利用して、部品の種類が認識される。

さらに言えば、収納凹部１３６に収納された電子回路部品９２に基づいて、その電子回路部品９２の種類が認識されてもよい。具体的には、収納凹部１３６が撮像されることで、収納凹部１３６に収納されている電子回路部品９２が撮像される。そして、例えば、電子回路部品９２の上面に、その部品の種類を示す２次元コードが記されている場合には、その２次元コードの撮像データに基づいて、電子回路部品９２の種類を認識することができる。また、例えば、電子回路部品９２の上方からの視点における外形線、つまりは形状と、その部品の種類とが対応付けてコントローラ２１０に記憶されている場合には、撮像データに基づいて、電子回路部品９２の外形線が特定されることで、上記手法と同様に、電子回路部品９２の種類を認識することができる。

また、２次元コードなどの識別記号，ストッパ１５６の外形線，収納凹部１３６の外形線，電子回路部品９２の外形線だけでなく、収納凹部１３６，ストッパ１５６，電子回路部品９２等の特徴的な部位の形状，色などを利用して、電子回路部品９２の種類が認識されてもよい。具体的には、例えば、ストッパ１５６の凸部，凹部２２２の形状，ボルト１６０の形状，電子回路部品９２を構成するリード，バンプなどの形状を利用して、電子回路部品９２の種類が認識されてもよい。例えば、所定の撮像視野を有する撮像装置が、部品供給装置が供給する部品を収容するための受け部材を上方から撮像した撮像データの中に、供給する部品の種類を認識するための識別情報があればよい。

また、上記実施例では、収納凹部１３６を区画する複数の部材のうちのストッパ１５６のみが交換可能とされているが、押え部材１５４等の他の部材が交換可能とされてもよい。このように、押え部材１５４とストッパ１５６とが交換可能とされ、例えば、押え部材１５４として、厚さの異なるものが複数種類、用意されることで、収納凹部１３６の長さ寸法だけでなく、幅寸法も変更することが可能となる。なお、収納凹部１３６の幅寸法が変更される場合には、搬送溝１２３、つまり、部品バッファ部１０４を交換する必要がある。

また、収納凹部１３６は、１個の電子回路部品９２を収納する部材であり、１個の電子回路部品９２を収納可能な空間を区画しているが、２個以上の電子回路部品９２を収納可能な収納凹部が採用されてもよい。

また、上記実施例では、複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出される部品供給装置として、スティックフィーダ８２が採用されているが、バルクフィーダ，ボウルフィーダ等の部品供給装置が採用されてもよい。また、部品を収納する収納凹部を備える部品供給装置として、テープフィーダなどにも本発明を採用してもよい。

１０：部品実装機（対基板作業機） ２６：マークカメラ（撮像装置） ８２：スティックフィーダ（部品供給装置） １２８：部品受け部材（受け部材） ２３０：２次元コード（識別情報）

Claims (4)

1. 複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、前記供給位置において部品を供給する部品供給装置と、
   前記供給位置を撮像する撮像装置と
   を備え、
   前記部品供給装置は、前記供給位置で１つの部品を保持するための受け部材を有し、
   前記受け部材は、前記受け部材が保持する部品の左右の１対の側面と対向する面を備える部材と、前記部材の間を通って前記供給位置に向って送り出される側の部品の側面と対向するストッパとにより構成され、
   前記ストッパは保持対象の部品の種類毎に複数用意されており、それら複数のストッパのうちの保持対象の部品に応じたストッパが前記供給位置に交換可能に装着されており、
   前記撮像装置による前記ストッパの撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する対基板作業機。
2. 前記供給位置から部品が保持される前に、前記撮像装置による撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する請求項１に記載の対基板作業機。
3. 前記ストッパに付された識別情報と、前記ストッパの形状との少なくとも一方の撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
4. 複数の部品が接触して連なった状態で供給位置に向って送り出され、前記供給位置において部品を供給する部品供給装置と、撮像装置とを備えた対基板作業機において、
   前記部品供給装置は、前記供給位置で１つの部品を保持するための受け部材を有し、
   前記受け部材は、前記受け部材が保持する部品の左右の１対の側面と対向する面を備える部材と、前記部材の間を通って前記供給位置に向って送り出される側の部品の側面と対向するストッパとにより構成され、
   前記ストッパは保持対象の部品の種類毎に複数用意されており、それら複数のストッパのうちの保持対象の部品に応じたストッパが前記供給位置に交換可能に装着されており、
   前記撮像装置が前記供給位置を撮像する撮像工程と、
   前記撮像工程において撮像された前記ストッパの撮像データに基づいて、前記部品供給装置が供給する部品の種類を認識する認識工程と
   を含む部品種類認識方法。
   

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