CN111052890A - 元件供给系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种元件供给系统，该元件供给系统具备：工作台，供元件散布；保持件，保持散布于工作台的元件；拍摄装置，拍摄散布于工作台的元件；及控制装置，基于拍摄装置的拍摄数据，取得散布于工作台的元件中的能够由保持件保持的元件的数量即可保持元件数。

Description

元件供给系统
技术领域
本发明涉及一种具备供元件散布的工作台的元件供给系统。
背景技术
在元件供给装置中，如下述专利文献所记载的那样，存在有以载置于工作台之上的状态供给元件的元件供给装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-202569号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明的课题在于在元件供给装置中恰当地供给工作台上的元件。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，在本说明书中公开有一种元件供给系统，所述元件供给系统具备：工作台，供元件散布；保持件，保持散布于所述工作台的元件；拍摄装置，拍摄散布于所述工作台的元件；及控制装置，基于所述拍摄装置的拍摄数据，取得散布于所述工作台中的能够由所述保持件保持的元件的数量即可保持元件数。
发明效果
根据本公开，由于基于拍摄装置的拍摄数据，可获知散布于工作台的元件中的能够由保持件保持的元件的数量，因此能够恰当地供给工作台上的元件。
附图说明
图1是表示元件安装机的立体图。
图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。
图3是表示散装元件供给装置的立体图。
图4是表示元件供给单元的立体图。
图5是表示元件供给单元的透视图。
图6是表示元件供给单元的透视图。
图7是表示元件散布装置的立体图。
图8是表示元件散布装置的立体图。
图9是表示元件保持头的立体图。
图10是表示收纳有电子电路元件的状态下的元件接收部件的图。
图11是表示元件安装机的控制装置的框图。
图12是表示在工作台之上散布有引线元件的状态的图。
图13是表示通过图案匹配而识别的引线元件的图。
具体实施方式
以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图详细地说明本发明的实施例。
(A)元件安装机的结构
在图1中示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图11)34。此外，作为电路基材12，能够列举电路基板、三维结构的基材等，作为电路基板，能够列举印刷布线板、印刷电路板等。
装置主体20由框架部40和架设于该框架部40上的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设于框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹持装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。此外，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。
元件装配装置24配设于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66来保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70而使两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意的位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以能够装卸的方式装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76独立地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而独立地沿上下方向移动。
拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一并地沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意的位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设于框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄作业头60、62的吸嘴66所保持的元件。
元件供给装置30配设于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。
散装元件供给装置32配设于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态下的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿势的多个元件整齐排列为预定的姿势而供给预定的姿势的元件的装置。以下，详细地说明元件供给装置32的结构。此外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，能够列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中有具有引线的元件和不具有引线的元件等。
如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件交接装置86。
(a)元件供给单元
元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布装置(参照图4)90及元件返回装置(参照图4)92，上述元件供给器88、元件散布装置90及元件返回装置92构成为一体。元件供给单元82以能够装卸的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82被配设为沿X方向排成一列。
元件供给器88呈大致长方体的箱形状，如图4及图5所示，被配设为沿Y方向延伸。此外，将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将在元件供给单元82中朝向配设有元件返回装置92的一侧的方向记载为前方，将朝向配设有元件供给器88的一侧的方向记载为后方。
元件供给器88在上表面和前表面开口，上表面的开口形成为元件的投入口97，前表面的开口形成为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配设有倾斜板104。倾斜板104被配设为从元件供给器88的后方侧的端面朝向中央方向而向下方倾斜。
另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配设有传送装置106。传送装置106被配设为从倾斜板104的前方侧端部朝向元件供给器88的前方而向上方倾斜。此外，传送装置106的传送带112向图5中的逆时针方向旋转。即，基于传送装置106的搬运方向从倾斜板104的前端部朝向前方而形成为斜上方。
另外，在传送装置106的前方侧端部的下方配设有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝向传送装置106的下方配设，后方侧的端部向斜下方倾斜。进而，在该倾斜板126的下方还配设有倾斜板128。倾斜板128以从传送装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的排出口98、且前方侧的端部位于下方的方式倾斜。
另外，如图4所示，在基座96组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130被立设为在相向的状态下相互平行、且沿Y方向延伸。并且，一对侧框架部130之间的距离比元件供给器88的宽度方向上的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间能够装卸地装配有元件供给器88。
元件散布装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由工作台156和一对侧壁部158构成。工作台156呈大致长条形状的板形状，被配设为从装配于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸。此外，工作台156的上表面形成为大致水平，如图5所示，被配设为与元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部具有微小间隙的状态。另外，如图4所示，一对侧壁部158被固定为立设于工作台156的长度方向上的两侧部的状态，各侧壁部158的上端从工作台156的上表面向上方延伸。
另外，元件支撑部件移动装置152通过气缸(参照图11)166的工作而使元件支撑部件150沿Y方向滑动。此时，元件支撑部件150在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。
如图7所示，元件返回装置92包括元件收容容器180和容器摆动装置181。元件收容容器180呈大致箱状，底面形成为圆弧形状。元件收容容器180在元件支撑部件150的工作台156的前方侧的端部被保持为能够摆动，通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件收容容器180在使开口朝向上方的收容姿势(参照图7)与使开口朝向元件支撑部件150的工作台156的上表面的返回姿势(参照图8)之间摆动。
(b)拍摄装置
如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方以沿散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图11)299的工作而向任意的位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。
(c)元件交接装置
如图3所示，元件交接装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台穿梭装置304。
元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式配设于元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图11)319的驱动而向Y方向上的任意的位置移动。X方向移动装置310具有配设于Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图11)321的驱动而向X方向上的任意的位置移动。Z方向移动装置314具有配设于X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图11)323的驱动而向Z方向上的任意的位置移动。
如图9所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、嘴回转装置334及嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322形成为一体。吸嘴332保持元件，能够装卸地装配于保持架340的下端部。保持架340形成为能够在支撑轴344上弯曲，通过嘴回转装置334的工作而使保持架340向上方弯曲90度。由此，装配于保持架340的下端部的吸嘴332回转90度而位于回转位置。即，吸嘴332通过嘴回转装置334的工作而在非回转位置与回转位置之间旋转。当然，也能够以非回转位置与回转位置之间的角度使定位停止。另外，嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。
另外，如图3所示，两台穿梭装置304分别包括元件承载件388和元件承载件移动装置390，且在元件供给单元82的前方侧沿横向并排并固定于主体80。在元件承载件388中，以在横向上排成一列的状态装配有五个元件接收部件392，元件被载置于各元件接收部件392。
此外，散装元件供给装置32能够供给各种元件，元件接收部件392根据元件的形状而准备有各种部件。在此，作为由散装元件供给装置32供给的电子电路元件，如图10所示，说明与具有引线的引线元件410相对应的元件接收部件392。引线元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两根引线414构成。
另外，在元件接收部件392形成有与引线元件410相应的形状的元件容纳凹部416。元件容纳凹部416是阶梯形状的凹部，由在元件接收部件392的上表面开口的主体部容纳凹部418和在该主体部容纳凹部418的底面开口的引线容纳凹部420构成。并且，引线元件410以引线414朝下的姿势插入元件容纳凹部416的内部。由此，在引线414被插入引线容纳凹部420、并且元件主体412被插入主体部容纳凹部418的状态下，引线元件410被载置于元件容纳凹部416的内部。
另外，如图3所示，元件承载件移动装置390是板状的长条元件，以沿前后方向延伸的方式配设于元件供给单元82的前方侧。在元件承载件移动装置390的上表面以能够沿前后方向滑动的方式配设有元件承载件388，通过电磁马达(参照图11)430的驱动而向前后方向上的任意的位置滑动。此外，元件承载件388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件承载件388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。
另外，如图11所示，控制装置34包括统一控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示一个)452及图像处理装置454。统一控制装置450构成为以计算机为主体，与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，统一控制装置450对基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32进行统一控制。多个单独控制装置452构成为以计算机为主体，被设为与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32相对应(在图中，仅图示了与散装元件供给装置32相对应的单独控制装置452)。
散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及穿梭装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、穿梭装置304进行控制。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。
另外，散装元件供给装置32具有存储装置458。该存储装置458与单独控制装置452连接，依据来自单独控制装置452的指令，存储各种信息。进而，单独控制装置452与配设于元件安装机10的外部的服务器460通信，能够与服务器460进行各种信息的发送接收。
(B)元件安装机的工作
元件安装机10根据上述结构，对基材搬运保持装置22所保持的电路基材12进行元件的装配作业。具体地说，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置被夹持装置52固定地保持。接着，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，拍摄电路基材12。由此，获得与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置供给元件。此外，在后面详细地说明基于散装元件供给装置32的元件的供给。并且，作业头60、62中的某一个向元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴66来保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28来拍摄吸嘴66所保持的元件。由此，获得与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，对保持的元件修正电路基材12的保持位置的误差及元件的保持位置的误差等并向电路基材12上装配。
(C)散装元件供给装置的工作
(a)基于散装元件供给装置的引线元件的供给
在散装元件供给装置32中，引线元件410被作业者从元件供给器88的投入口97投入，该被投入的引线元件410通过元件供给单元82和元件交接装置86的工作而以载置于元件承载件388的元件接收部件392的状态被供给。
详细地说，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引线元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而向元件供给器88的下方移动，且形成为收纳状态(参照图6)。此外，在元件支撑部件150形成为收纳状态时，配设于元件支撑部件150的前方侧的端部的元件收容容器180位于元件供给器88的前方，形成为使元件收容容器180的开口朝向上方的姿势(收容姿势)。
从元件供给器88的投入口97投入的引线元件410下落到元件供给器88的倾斜板104之上，并滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引线元件410堆积在倾斜板104的前方侧的下端与传送装置106的后方侧的下端之间。并且，传送装置106工作，从而传送装置106的传送带112绕图6中的逆时针方向环绕。由此，堆积在倾斜板104与传送带112之间的引线元件410被传送带112向斜上方搬运。
并且，被传送带112搬运的引线元件410从传送装置106的前方侧的上端下落到倾斜板126之上。下落到该倾斜板126之上的引线元件410在倾斜板126之上朝向后方滚落而下落到倾斜板128之上。下落到该倾斜板128之上的引线元件410朝向前方滚落而从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。
由此，从元件供给器88的排出口98排出的引线元件410被收容于元件收容容器180的内部。并且，当从元件供给器88排出预定量的引线元件410时，即，当传送装置106进行了一定量的工作时，传送装置106停止。接着，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态朝向前方移动。
并且，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机下，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件收容容器180摆动。由此，元件收容容器180的姿势从使开口朝向上方的姿势(收容姿势)猛地向使开口朝向工作台156的姿势(返回姿势)变化。此时，收容于元件收容容器180的引线元件410被朝向工作台156猛地放出。由此，引线元件410从元件收容容器180散布于工作台156之上。
此外，当在元件支撑部件150的工作台156之上散布有引线元件410时，如图12所示，引线元件410以大致四个姿势散布于工作台156之上。具体地说，作为第一姿势，引线元件410被散布为引线414延伸出的面朝向侧方、该两根引线414在大致水平方向上并排的状态下的姿势。另外，作为第二姿势，引线元件410被散布为引线414延伸出的面朝向侧方、该两根引线414沿大致铅垂方向并排的状态下的姿势。另外，作为第三姿势，引线元件410被散布为引线414延伸出的面朝向上方的状态下的姿势。另外，作为第四姿势，引线元件410被散布为两个以上的引线元件410重叠的姿势。此外，在根据引线元件410被散布的姿势来进行区分时，记载为第一姿势的引线元件410a、第二姿势的引线元件410b、第三姿势的引线元件410c、第四姿势的引线元件410d。
当引线元件410如上述那样散布于工作台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而向元件支撑部件150的上方移动。并且，由相机290来拍摄散布于工作台156之上的引线元件410。此外，由于相机290的视角、即拍摄范围比工作台156宽，因此通过一次拍摄来拍摄工作台156的整体、即散布工作台156之上的全部引线元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，通过图案匹配来确定作为拾取对象的引线元件(以下，有时简称为“拾取对象元件”)。
具体地说，基于相机290拍摄引线元件410的拍摄数据，确定引线元件410的外形线(轮廓)，运算引线元件410的上表面的形状、即从引线元件410的上方观察的形状。进而，还基于拍摄数据来运算引线元件410的位置。另一方面，如图13所示，在存储装置458中存储有与第一姿势的引线元件410a的外形线相应的形状的图像数据(以下，有时简称为“第一姿势元件图像数据”)和与第二姿势的引线元件410b的外形线相应的形状的图像数据(以下，有时简称为“第二姿势元件图像数据”)。
并且，判断基于拍摄数据而运算出的引线元件410的上表面的形状(以下，有时记载为“拍摄元件形状”)与基于第一姿势元件图像数据的引线元件410的形状(以下，有时记载为“第一存储元件形状”)或者基于第二姿势元件图像数据的引线元件410的形状(以下，有时记载为“第二存储元件形状”)是否一致。并且，在判断为拍摄元件形状与第一存储元件形状或者第二存储元件形状一致的情况下，将与该拍摄元件形状相应的引线元件410设定为拾取对象元件。
即，第一姿势的引线元件410a及第二姿势的引线元件410b被设定为拾取对象元件，第三姿势的引线元件410c及第四姿势的引线元件410d未被设定为拾取对象元件。其理由在于，在第三姿势的引线元件410c中，在上表面配设有引线414，引线414成为障碍，无法通过吸嘴332恰当地保持引线元件410。另外，在第四姿势的引线元件410d中，因引线元件410d的上表面不水平等理由而无法通过吸嘴332恰当地保持引线元件410。
并且，基于拍摄数据来运算被设定为拾取对象元件的引线元件410的位置信息等。接着，基于运算出的拾取对象元件的位置信息，元件保持头302通过元件保持头移动装置300的工作而向拾取对象元件的上方移动，通过吸嘴332来吸附保持拾取对象元件。此外，在通过吸嘴332来吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非回转位置。
接着，在由吸嘴332保持了引线元件410之后，元件保持头302向元件承载件388的上方移动。此时，元件承载件388因元件承载件移动装置390的工作而向元件接收位置移动。另外，在元件保持头302向元件承载件388的上方移动时，吸嘴332向回转位置回转。此外，吸嘴332通过嘴旋转装置335的工作而回转，以使回转位置的吸嘴332所保持的引线元件410的引线414朝向铅垂方向的下方。
当元件保持头302向元件承载件388的上方移动时，引线414朝向铅垂方向的下方的状态下的引线元件410被插入元件接收部件392的元件容纳凹部416内。由此，如图10所示，引线元件410以使引线414朝向铅垂方向的下方的状态载置于元件接收部件392。
并且，当引线元件410载置于元件接收部件392时，元件承载件388因元件承载件移动装置390的工作而向元件供给位置移动。由于移动至元件供给位置的元件承载件388位于作业头60、62的移动范围内，因此在散装元件供给装置32中，在该位置将引线元件410向元件安装机10供给。这样，在散装元件供给装置32中，在引线414朝向下方、且与供引线414连接的底面相向的上表面朝向上方的状态下供给引线元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够恰当地保持引线元件410。
(b)电子电路元件朝向元件收容容器的收容及朝向工作台的散布
在散装元件供给装置32中，在元件支撑部件150的工作台156之上散布有拾取对象元件时，重复进行散布的拾取对象元件的拾取，并将拾取的拾取对象元件载置于元件接收部件392。并且，通过使装配有元件接收部件392的元件承载件388向元件供给位置移动而进行引线元件410的供给。但是，在元件支撑部件150的工作台156之上未散布有拾取对象元件的情况下，无法从工作台156拾取引线元件410。即，在被判断为能够拾取的引线元件410被全部拾取、而被判断为无法拾取的引线元件410或者被判断为无法进行判别的引线元件410残留在工作台156之上的情况下，无法从工作台156拾取引线元件410。
因此，在散装元件供给装置32中，在这样的情况下，残留在工作台156之上的引线元件410被回收到元件收容容器180。并且，回收到元件收容容器180的引线元件410被再次散布于工作台156之上，通过变更引线元件410的姿势而再次开始从工作台156拾取引线元件410。
具体地说，当工作台156之上的拾取对象元件被全部拾取时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而朝向元件供给器88的下方移动。即，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)朝向收纳状态(参照图6)移动。此时，配设于元件支撑部件150的前端部的元件收容容器180形成为使开口朝向上方的姿势(回收姿势)。并且，在元件支撑部件150从露出状态朝向收纳状态移动时，元件支撑部件150的工作台156上的引线元件410被元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部拦截。
进而，如图6所示，当元件支撑部件150移动至收纳状态时，工作台156上的引线元件410被刮落到元件收容容器180的内部。由此，工作台156之上的引线元件410被回收到元件收容容器180。这样，当工作台156之上的引线元件410被回收到元件收容容器180时，将该回收的引线元件410向工作台156之上补给。
详细地说，在引线元件410朝向元件收容容器180的回收完成时，如图6所示，元件支撑部件150形成为收纳状态。因此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态朝向前方移动。并且，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机下，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件收容容器180摆动。由此，元件收容容器180的姿势从使开口朝向上方的姿势(收容姿势)猛地向使开口朝向工作台156的姿势(返回姿势)变化。
此时，收容于元件收容容器180的引线元件410被朝向工作台156猛地放出。由此，引线元件410被从元件收容容器180散布于工作台156之上。即，将回收到元件收容容器180的引线元件410向工作台156补给。由此，变更被补给的引线元件410的姿势，从而从工作台156之上再次拾取引线元件410。
(c)引线元件的最佳元件数量的确定
如上所述，在散装元件供给装置32中，当拾取对象元件从工作台156被全部拾取时，工作台156之上的引线元件410被回收到元件收容容器180。并且，通过将回收的引线元件410再次散布于工作台156之上而变更引线元件410的姿势，从而从工作台156之上再次拾取引线元件410。
此时，期望从元件收容容器180散布于工作台156之上的引线元件410形成为第一姿势或者第二姿势的概率、即作为拾取对象元件的概率(以下，记载为“可保持概率”)较高。若可保持概率变高，则进行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及引线元件410从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业的次数减少。由此，能够削减回收作业及补给作业所需的时间。另外，由于在回收作业及补给作业中对引线元件410施加负荷而存在有损伤、破损的隐患，因此若回收作业及补给作业减少，则能够减少相对于引线元件410的负荷。鉴于这样的情况，在散装元件供给装置32中运算可保持概率。另外，可保持概率也可以在任意一个控制装置或者服务器中运算。
详细地说，在基于散装元件供给装置32的引线元件410的供给停止时，在散装元件供给装置32中，重复运算散布于工作台156之上的引线元件410的总数(以下，记载为“散布元件数”)和工作台156的拾取对象元件的总数(以下，记载为“可保持元件数”)。此外，可保持元件数也可以在任意一个控制装置或者服务器中运算。
即，任意数量的引线元件410被从元件供给器88散布于工作台156之上，该引线元件410被回收到元件收容容器180。接着，回收到元件收容容器180的引线元件410被向工作台156之上补给。此外，由于之前说明了引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业，因此省略详细说明。
并且，通过相机290来拍摄补给了引线元件410的工作台156，基于该拍摄数据，运算散布元件数。具体地说，基于拍摄数据，运算被补给了引线元件410的工作台156中的、未载置引线元件410的部位的面积。即，运算工作台156露出的部位的面积(以下，记载为“露出面积”)。具体地说，例如，在工作台156的颜色为白色、引线元件410的颜色为黑色的情况下，基于拍摄数据，提取白色的部位，将该提取出的部位的面积算作露出面积。
此外，通过相机290来拍摄引线元件410被散布于工作台156之上之前、即未载置任何元件的状态下的工作台156。并且，基于该拍摄数据，运算工作台156的面积(以下，记载为“工作台面积”)。即，例如，在工作台156的颜色为白色的情况下，基于拍摄数据，提取白色的部位，将该提取出的部位的面积算作工作台面积。
并且，通过从之前运算出的工作台面积中减去运算出的露出面积来运算载置有散布于工作台156之上的引线元件410的部位的面积。即，运算散布于工作台156之上的全部引线元件410所占的面积(以下称为“全元件专有面积”)。另外，考虑到引线元件410被设为第一姿势～第四姿势的情况，在存储装置458中存储有工作台156之上的一个引线元件410的专有面积(以下，称为“单元件专有面积”)。因此，通过将全元件专有面积除以单元件专有面积而运算散布于工作台156之上的引线元件410的总数、即散布元件数X。
另外，基于运算露出面积时使用的拍摄数据、即通过补给了引线元件410的工作台156的拍摄而获得的拍摄数据，运算可保持元件数。此时，使用之前说明的第一姿势元件图像数据及第二姿势元件图像数据(参照图13)。具体地说，基于拍摄数据，运算形状与第一存储元件形状及第二存储元件形状一致的引线元件410的数量。由此，将第一姿势的引线元件410a及第二姿势的引线元件410b、即被判断为能够由吸嘴332拾取的引线元件的数量算作可保持元件数Y。
并且，当运算出散布元件数X和可保持元件数Y时，将可保持元件数Y相对于散布元件数X的比率(Y/X)算作可保持概率Z。此外，由于可保持概率Z因各种条件而发生变化，因此为了获得精确的可保持概率，在再次执行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业之后，再次运算可保持概率Z。
即，在运算出可保持概率之后，引线元件410被回收到元件收容容器180，被回收到该元件收容容器180的引线元件410被向工作台156之上补给。并且，通过上述方法，运算散布元件数X和可保持元件数Y，将可保持元件数Y相对于散布元件数X的比率(Y/X)算作可保持概率Z。由此，运算第二个可保持概率Z。
这样，通过多次重复进行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业、从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业、散布元件数X和可保持元件数Y的运算而运算多个可保持概率Z。并且，运算上述多个可保持概率Z的平均值(以下，记载为“可保持概率平均值”)Zav。此外，还运算与运算出的可保持概率平均值Zav相应的散布元件数X的平均值。即，运算在运算可保持概率平均值Zav时使用的多个散布元件数X的平均值(以下，记载为“平均散布元件数”)Xav。
接着，运算与上述运算出的平均散布元件数Xav不同的元件数量下的可保持概率平均值Zav。具体地说，在运算出可保持概率平均值Zav之后，从元件供给器88向工作台156追加引线元件410。即，在判断为在基于拍摄结果运算出的散布于工作台156之上的引线元件410的总数、即散布元件数X存在不足的情况下，传送装置106工作，从元件供给器88经由工作台156向元件收容容器进一步供给引线元件410。
由此，散布元件数增加。
为此，当从元件供给器88向工作台156追加引线元件410时，执行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业，并运算散布元件数X和可保持元件数Y。并且，将可保持元件数Y相对于散布元件数X的比率(Y/X)算作可保持概率Z。进而，通过多次重复进行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业、从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业、散布元件数X和可保持元件数Y的运算而运算多个可保持概率Z。并且，基于上述多个可保持概率Z，运算可保持概率平均值Zav。此外，还运算与本次运算出的可保持概率平均值Zav相应的平均散布元件数Xav。即，将本次运算可保持概率平均值Zav时使用的多个散布元件数X的平均值算作与本次的可保持概率平均值Zav相应的平均散布元件数Xav。
此外，本次运算出的可保持概率平均值Zav是追加了从元件供给器88向工作台156供给的引线元件410之后的值，之前运算出的可保持概率平均值Zav是在从元件供给器88向工作台156追加引线元件410之前的值。为此，将之前运算出的可保持概率平均值Zav记载为第一可保持概率平均值Zav1，将本次运算出的可保持概率平均值Zav记载为第二可保持概率平均值Zav2。
并且，单独控制装置452比较第一可保持概率平均值Zav1与第二可保持概率平均值Zav2，判断哪一个值更高。此时，将较高的值的平均值作为高概率平均值ZMAX而存储于存储装置458。另外，将与该高概率平均值ZMAX相应的平均散布元件数Xav和高概率平均值ZMAX建立关联并存储。即，将平均散布元件数Xav下的高概率平均值ZMAX存储于存储装置458。
另外，为了检索更高的可保持概率平均值Zav而确定第三可保持概率平均值Zav3。即，从元件供给器88向工作台156进一步追加引线元件410，执行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业。并且，运算散布元件数X和可保持元件数Y，将可保持元件数Y相对于散布元件数X的比率(Y/X)算作可保持概率Z。进而，通过多次重复进行引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业、从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业、散布元件数X和可保持元件数Y的运算而运算多个可保持概率Z。并且，基于上述多个可保持概率Z，运算第三可保持概率平均值Zav3。此外，还运算与第三可保持概率平均值Zav3相应的平均散布元件数Xav。即，将在运算第三可保持概率平均值Zav3的运算时使用的多个散布元件数X的平均值算作与第三可保持概率平均值Zav3相应的平均散布元件数Xav。
并且，单独控制装置452比较存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX和第三可保持概率平均值Zav3，判断哪一个值更高。此时，在存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX比第三可保持概率平均值Zav3高的情况下，维持存储于该存储装置458的高概率平均值ZMAX。另一方面，在第三可保持概率平均值Zav3比存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX高的情况下，将该第三可保持概率平均值Zav3作为新的高概率平均值ZMAX存储于存储装置458。即，存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX被更新为第三可保持概率平均值Zav3。此外，在高概率平均值ZMAX被更新时，平均散布元件数Xav也被更新。即，在高概率平均值ZMAX被更新为第三可保持概率平均值Zav3时，将与第三可保持概率平均值Zav3相应的平均散布元件数Xav和高概率平均值ZMAX建立关联并存储。
另外，为了检索更高的可保持概率平均值Zav而依次确定第四可保持概率平均值Zav4、第五可保持概率平均值Zav5，每当确定可保持概率平均值Zav时，比较存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX与所确定的可保持概率平均值Zav。并且，在所确定的可保持概率平均值Zav比存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX高的情况下，存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX被更新为新确定的可保持概率平均值Zav。此外，每当高概率平均值ZMAX被更新时，平均散布元件数Xav也被更新。即，每当高概率平均值ZMAX被更新为新确定的可保持概率平均值Zav时，将与所确定的可保持概率平均值Zav相应的平均散布元件数Xav和高概率平均值ZMAX建立关联并存储。
这样，每当散布元件数逐渐增加时，确定可保持概率平均值Zav，比较该确定出的可保持概率平均值Zav与存储于存储装置458的高概率平均值ZMAX。并且，在所确定的可保持概率平均值Zav比高概率平均值ZMAX高的情况下，高概率平均值ZMAX被更新为所确定的可保持概率平均值Zav。由此，获得最高的高概率平均值ZMAX。即，在散装元件供给装置32中，每当变更散布元件数时，利用重复确定高概率平均值ZMAX而运算最高的高概率平均值ZMAX的方法、即所谓的重复学习控制的方法来确定最高的高概率平均值ZMAX。
另外，每当高概率平均值ZMAX被更新时，将与被更新的高概率平均值ZMAX相应的平均散布元件数Xav和高概率平均值ZMAX建立关联并存储于存储装置458。因此，通过将存储于存储装置458的平均散布元件数Xav的引线元件410从元件收容容器180向工作台156之上补给，被补给到工作台156的引线元件410以最高的概率形成为拾取对象元件。即，存储于存储装置458的平均散布元件数Xav是散布于工作台156之上时的最佳的引线元件410的数量。因此，存储于存储装置458的平均散布元件数Xav被确定为最佳元件数。
并且，当确定了最佳元件数时，在基于散装元件供给装置32的引线元件的供给时，从元件收容容器180补给最佳元件数的引线元件410。具体地说，在从工作台156之上拾取了全部拾取对象元件之后，拍摄工作台156，基于拍摄数据，运算残留在工作台156之上的引线元件410的数量(以下，记载为“残留元件数”)。此时，所使用的运算方法与运算散布元件数X时的运算方法相同。
并且，在残留元件数比最佳元件数少的情况下，从元件供给器88向工作台156供给最佳元件数与残留元件数的差值。详细地说，在从工作台156之上拾取了全部拾取对象元件之后，元件支撑部件150从露出状态向收纳状态移动，此时，元件供给器88的传送装置106工作。传送装置106的工作被控制为，从元件供给器88向工作台156供给最佳元件数与残留元件数的差值的数量的引线元件410。
并且，元件支撑部件150移动至收纳状态，从而将最佳元件数的引线元件410收容于元件收容容器180。接着，元件支撑部件150从收纳状态移动至露出状态，在元件支撑部件150的移动中，元件收容容器180摆动。此时，从元件收容容器180向工作台156之上补给最佳元件数的引线元件410。由此，被补给到工作台156的引线元件410以最高的概率形成为拾取对象元件。
这样，通过以从元件收容容器180向工作台156之上补给最佳元件数的引线元件410的方式控制散装元件供给装置32，能够减少引线元件410朝向元件收容容器180的回收作业及引线元件410从元件收容容器180朝向工作台156的补给作业的次数。由此，能够削减回收作业及补给作业所需的时间。另外，能够减少回收作业及补给作业中的朝向引线元件410的负荷。
此外，上述最佳元件数的确定是通过作业者操作预定的按钮来执行的。即，在散装元件供给装置32中未执行引线元件410的供给时，若操作该预定的按钮，则输出用于执行最佳元件数的确定的指令。并且，根据该指令的输出，执行上述最佳元件数的确定。由此，能够利用散装元件供给装置32未工作的空闲时间来确定最佳元件数。
但是，在即使不操作预定的按钮而在散装元件供给装置32中也供给有引线元件410时，也执行上述最佳元件数的确定。即，在基于散装元件供给装置32的引线元件410的供给时，若在工作台156上没有拾取对象元件，则引线元件410被回收到元件收容容器180，回收到元件收容容器180的引线元件410被向工作台156之上补给。此时，拍摄工作台156，基于该拍摄数据，运算散布元件数X和可保持元件数Y。并且，基于散布元件数X和可保持元件数Y，运算可保持概率Z。这样，即使在基于散装元件供给装置32的引线元件410的供给时，通过运算可保持概率Z而使数据数增多，也能够确定高精度的高概率平均值ZMAX。
另外，当确定最佳元件数时，将与确定该最佳元件数时使用的引线元件410的种类相关的信息和最佳元件数建立关联并存储于存储装置458。其理由在于，最佳元件数因所供给的元件的形状、重量等而不同。由此，能够根据所供给的元件来变更最佳元件数，能够以最佳的状态补给较多种类的元件。
进而，当确定最佳元件数时，散装元件供给装置32的单独控制装置452将最佳元件数和与确定该最佳元件数时使用的引线元件410的种类相关的信息建立关联并向服务器460上传。这样，通过将最佳元件数上传到服务器460，多位作业者通过访问服务器460而能够在多个装置中共享最佳元件数。由此，即使是未进行最佳元件数的确定的其它装置，也能够利用最佳元件数。
顺便说一下，散装元件供给装置32是元件供给装置的一例。工作台156是工作台的一例。相机290是拍摄装置的一例。吸嘴332是保持件的一例。单独控制装置452是控制装置的一例。
此外，本发明并不局限于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良的各种方式来实施。具体地说，例如，在上述实施例中，采用了视角较宽的相机290，能够一次性地进行台156整体的拍摄，但是在采用视角较窄的相机的情况下，也可以将工作台156分为多个区域而进行多次拍摄。
另外，在上述实施例中，每当确定可保持概率平均值Zav时，比较两个可保持概率平均值Zav而决定高概率平均值ZMAX，但是也可以通过各种方法来决定高概率平均值ZMAX。例如，也可以在确定了三个以上的可保持概率平均值Zav之后，将这三个以上的可保持概率平均值Zav中的最高平均值决定为高概率平均值ZMAX。另外，例如，也可以比较第三个确定出的可保持概率平均值Zav与第七个确定出的可保持概率平均值Zav，将较高的平均值决定为高概率平均值ZMAX。即，不需要按照确定可保持概率平均值Zav的顺序来进行可保持概率平均值Zav的比较。
另外，在上述实施例中，基于全元件专有面积来运算散布元件数X，但是也可以通过各种方法来运算散布元件数X。例如，也可以基于拍摄数据来区别各种姿势的元件的外形线，并基于所区分出的外形线来运算散布元件数X。
另外，在上述实施例中，通过从工作台面积减去露出面积来运算全元件专有面积，但是也可以基于拍摄数据来运算全元件专有面积。具体地说，例如，在工作台156的颜色为白色、引线元件410的颜色为黑色的情况下，也可以基于拍摄数据，提取黑色的部位，将该提取出的部位的面积算作全元件专有面积。
另外，在上述实施例中，每当散布元件数逐渐增加时，比较可保持概率平均值Zav与高概率平均值ZMAX，但是也可以每当散布元件数逐渐减少时，比较可保持概率平均值Zav与高概率平均值ZMAX。即，也可以在不存在拾取对象元件的情况下将这些元件收容于元件收容容器180中，当再次被散布于工作台156时，比较可保持概率平均值Zav与高概率平均值ZMAX。
另外，在上述实施例中，在拍摄了散布于工作台156之上的引线元件410之后，在判断为其数量不足的情况下，从元件供给器88供给引线元件410，但是将其一次的供给数量、详细地说将使进行动作的传送装置106的传送带112动作的距离以元件种类为单位设为恒定。
另外，由于吸嘴332也能够以非回转位置与回转位置之间的角度而使定位停止，因此上述四个姿势、拾取对象元件的姿势还能够被进一步细分并登记。
另外，易于将作为保持件的吸嘴332变更为把持卡盘并应用。
另外，在上述实施例中，将本发明应用于引线元件410，但是也可以将本发明应用于各种种类的元件。具体地说，例如，能够将本发明应用于太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件、不具有引线的电子电路元件等。
附图标记说明
32：散装元件供给装置(元件供给装置) 156：工作台 290：相机(拍摄装置) 332：吸嘴(保持件) 452：单独控制装置(控制装置)。

Claims (6)

1.一种元件供给系统，具备：
工作台，供元件散布；
保持件，保持散布于所述工作台的元件；
拍摄装置，拍摄散布于所述工作台的元件；及
控制装置，基于所述拍摄装置的拍摄数据，取得散布于所述工作台的元件中的能够由所述保持件保持的元件的数量即可保持元件数。
2.根据权利要求1所述的元件供给系统，其中，
所述控制装置基于所述拍摄装置的拍摄数据，取得散布于所述工作台的元件的数量即散布元件数，并运算所述可保持元件数相对于所述散布元件数的比率。
3.根据权利要求2所述的元件供给系统，其中，
所述控制装置在取得了作为第一所述可保持元件数的第一可保持元件数和作为第一所述散布元件数的第一散布元件数之后，使散布于所述工作台的元件的数量增加或者减少，取得作为第二所述散布元件数的第二散布元件数和作为第二所述可保持元件数的第二可保持元件数，并运算所述第二可保持元件数相对于所述第二散布元件数的比率。
4.根据权利要求3所述的元件供给系统，其中，
所述控制装置将所述第一可保持元件数相对于所述第一散布元件数的比率和所述第二可保持元件数相对于所述第二散布元件数的比率中的比率高的所述散布元件数确定为高比率元件数。
5.根据权利要求4所述的元件供给系统，其中，
所述控制装置在取得了所述第二散布元件数和所述第二可保持元件数之后，使散布于所述工作台的元件的数量增加或者减少，取得作为第三所述散布元件数的第三散布元件数和作为第三所述可保持元件数的第三可保持元件数，在所述第三可保持元件数相对于所述第三散布元件数的比率高于所存储的所述高比率元件数的比率的情况下，将所述高比率元件数更新为所述第三散布元件数。
6.根据权利要求4或5所述的元件供给系统，其中，
所述控制装置将散布于所述工作台的元件的种类与所述高比率元件数建立关联并存储。
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