JPWO2018173115A1 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents

Abstract

メインスイッチを有する車両本体と、前記車両本体に設けられ、シートベルトを有するシートと、前記シートへのオペレータの着座状態を検出するシート検出部と、前記シートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部と、前記メインスイッチがオフの状態において、前記シート検出部が前記着座状態を検出する前に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路と、前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部と、を備える。

Description

本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。

フォークリフト等の作業車両には、オペレータが着座するシートにシートベルトが設けられるものがある。このような作業車両には、例えば、オペレータがシートに着座しているか否かを検出するシート検出部、及びシートベルトが装着されているか否かを検出するシートベルト検出部が設けられる（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の作業車両では、車両本体のメインスイッチがオンになった後、シート検出部又はシートベルト検出部の検出結果に基づいてオペレータがシートに在席しているか否かを検出し、オペレータがシートに在席していない場合には、走行動作及び荷役動作が行われない構成となっている。

特開２００５−１７０５４２号公報

作業車両では、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視できる構成が求められている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視することが可能な作業車両及び作業車両の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１態様に従えば、メインスイッチを有する車両本体と、前記車両本体に設けられ、シートベルトを有するシートと、前記シートの着座状態を検出するシート検出部と、前記シートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部と、前記メインスイッチがオフの状態において、前記シート検出部が前記着座状態を検出する前に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路と、前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部を有する制御部と、を備える作業車両が提供される。

本発明の第２態様に従えば、車両本体のメインスイッチがオフの状態において、シート検出部が前記車両本体に設けられるシートの着座状態を検出する前にシートベルト検出部が前記シートに設けられるシートベルトの装着状態を検出した場合に、検出回路において所定の通電状態を形成して保持することと、前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行うこととを含む作業車両の制御方法が提供される。

本発明によれば、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視することが可能となる。

図１は、本実施形態に係る作業車両の全体構成を示す図である。 図２は、図１に示したフォークリフトの制御系統を示すブロック図である。 図３は、シート検出部、シートベルト検出部、コントローラ及び検出回路の構成を示す回路図である。 図４は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図５は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図６は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図７は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図８は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図９は、メインスイッチがオフである場合の検出回路の状態を示す回路図である。 図１０は、メインスイッチがオンになった場合におけるコントローラの処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る作業車両及び作業車両の制御方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係る作業車両１の全体構成を示す図である。本実施形態において、作業車両１は、例えばフォークリフトであるが、これに限定されない。作業車両１は、例えばホイールローダ又は油圧ショベル等であってもよい。作業車両１は、駆動源であるエンジン４を有する車両本体３と、フォーク６を有する作業機５と、車両本体３及び作業機５を制御する制御部であるコントローラ３０と、を有する。作業車両１は、シートＳＴから操舵部材ＨＬへ向かう側が前であり、操舵部材ＨＬからシートＳＴへ向かう側が後である。

車両本体３は、駆動輪２ａ及び操向輪２ｂを有する。車両本体３の運転席には、シートＳＴと、シートベルトＢＴと、操舵部材ＨＬと、キースイッチ９とが設けられる。本実施形態において、キースイッチ９は、車両本体３のメインスイッチである。なお、車両本体３のメインスイッチとしては、キースイッチ９に限定されるものではなく、例えば押しボタン式のスイッチ等、他の種類のスイッチであってもよい。シートベルトＢＴは、オペレータをホールドすることが可能なベルトと、ベルトの先端に取り付けられたタングと、タングを着脱可能なバックルとを有する。

車両本体３には、前後進レバー、インチング操作部としてのインチングペダル（ブレーキペダル）、アクセル操作部としてのアクセルペダルが設けられる。また、車両本体３には、作業機５を操作するためのリフトレバー及びチルトレバーを含む図示しない作業機操作レバーが設けられる。

また、シートＳＴは、シート検出部１２と、シートベルト検出部１３とを有する。シート検出部１２は、シートＳＴにオペレータが着座している状態を検出する。本実施形態において、着座状態は、オペレータがシートＳＴの座板に一定値以上の体重を乗せた状態で着席した状態である。また、以下の説明においては、シートＳＴにオペレータが着座している状態ではない状態を非着座状態と表記する。シートＳＴが非着座状態の場合、シート検出部１２は、シートＳＴの着座状態の検出が解除される。

シートベルト検出部１３は、シートベルトＢＴの装着状態を検出する。本実施形態において、装着状態は、シートベルトＢＴのタングがバックルに装着された状態である。また、以下の説明においては、シートベルトＢＴのタングがバックルから外れた状態を非装着状態と表記する。シートベルトＢＴが非装着状態の場合、シートベルト検出部１３は、シートベルトＢＴの装着状態の検出が解除される。

キースイッチ９は、車載バッテリ１４（後述）とコントローラ３０との間の導通を切り替える。キースイッチ９は、例えばオフ状態と、オン状態と、スタート状態とを切り替え可能である。キースイッチ９がオフ状態である場合、車載バッテリ１４とコントローラ３０との間の導通が切断された状態となる。キースイッチ９がオン状態の場合、車載バッテリ１４とコントローラ３０との間が通電状態となる。また、キースイッチ９をスタート状態にすることにより、車載バッテリ１４とコントローラ３０との間が通電状態となり、かつ、エンジンコントローラ３６（後述）を介してエンジン４が稼働される。

作業機５は、車両本体３の前方に設けられる。作業機５は、フォーク６と、リフトシリンダ７と、チルトシリンダ８とを有する。フォーク６は、例えば昇降可能かつチルト可能に配置される。リフトシリンダ７は、フォーク６を昇降させる。チルトシリンダ８は、フォーク６をチルトさせる。

図２は、図１に示したフォークリフトの制御系統を示すブロック図である。図２に示すように、作業車両１は、走行用油圧ポンプ１０と、油圧モータ２０と、両者を接続する油圧供給管路１０ａ及び油圧供給管路１０ｂとを含んだ閉回路を備えている。走行用油圧ポンプ１０は、エンジン４によって駆動されて作動油を吐出する。走行用油圧ポンプ１０は、斜板１０Ｓを有する。走行用油圧ポンプ１０は、斜板１０Ｓの傾転角が変更されることによって容量が変化する可変容量型のポンプである。

油圧モータ２０は、走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油によって回転駆動される。油圧モータ２０は、例えば、斜板２０Ｓを有する。油圧モータ２０は、斜板２０Ｓの傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型の油圧モータである。油圧モータ２０は、固定容量型の油圧モータであってもよい。油圧モータ２０は、出力軸２０ａがトランスファ２０ｂを介して駆動輪２ａに接続されている。油圧モータ２０は、トランスファ２０ｂを介して駆動輪２ａを回転駆動することで、作業車両１を走行させる。

油圧モータ２０は、走行用油圧ポンプ１０からの作動油の供給方向に応じて回転方向を切り替えることが可能である。油圧モータ２０の回転方向が切り替えられることにより、作業車両１は前進又は後進することができる。以下の説明においては、便宜上、油圧供給管路１０ａから油圧モータ２０に作動油が供給された場合に作業車両１が前進し、油圧供給管路１０ｂから油圧モータ２０に作動油が供給された場合に作業車両１が後進するものとする。

作業車両１は、ポンプ容量設定ユニット１１及びモータ容量設定ユニット２１を有する。ポンプ容量設定ユニット１１は、コントローラ３０から与えられた指令信号に応じて走行用油圧ポンプ１０の斜板傾転角を変化させることで、走行用油圧ポンプ１０の容量を変更する。モータ容量設定ユニット２１は、コントローラ３０から与えられた指令信号に応じて油圧モータ２０の斜板傾転角を変化させることで、油圧モータ２０の容量を変更する。

また、作業機油圧ポンプ１６は、リフト操作弁１７を介してリフトシリンダ７に作動油を供給するとともに、チルト操作弁１８を介してチルトシリンダ８に作動油を供給する。リフト操作弁１７は、例えば作業機操作レバーのリフトレバーの操作量に対応して動作し、リフトシリンダ７に供給される作動油量を調整してリフトシリンダ７を駆動する。また、チルト操作弁１８は、作業機操作レバーのうちチルトレバーの操作量に対応して動作し、チルトシリンダ８に供給される作動油量を調整してチルトシリンダ８を駆動する。作業機油圧ポンプ１６は、斜板１６Ｓを有する。作業機油圧ポンプ１６は、斜板１６Ｓとの傾転角が変更されることにより容量が変化する可変容量型のポンプである。

図３は、シート検出部１２、シートベルト検出部１３、コントローラ３０及び検出回路４０の構成を示す回路図である。図３に示すように、本実施形態において、シート検出部１２は、例えば圧力スイッチ等の機械式スイッチである。なお、シート検出部１２は、他の種類のスイッチであってもよい。シート検出部１２は、例えば１つ設けられるが、これに限定されず、２つ以上設けられてもよい。

シート検出部１２は、それぞれ端子１２ａと、端子１２ｂと、端子１２ｃと、可動部１２ｄとを有する。端子１２ａは、配線５６を介してコントローラ３０に接続される。端子１２ｂは、配線５７を介してコントローラ３０に接続される。端子１２ｃは、配線５８を介してグランドＧ１に接続される。可動部１２ｄは、一端が端子１２ｃに接続される。可動部１２ｄの他端は、端子１２ａと端子１２ｂとの間で接続先を切り替え可能である。シート検出部１２は、シートＳＴにオペレータが着座している状態である場合、可動部１２ｄの他端が端子１２ｂに接続される。また、シート検出部１２は、シートＳＴが非着座状態である場合、可動部１２ｄの他端が端子１２ａに接続される。図３では、一例として、シートＳＴが非着座状態である場合、つまり、可動部１２ｄの他端が端子１２ａに接続された状態が示されている。

本実施形態において、シートベルト検出部１３は、例えばシートベルトＢＴのタングをバックルに装着すると作動する機械式スイッチである。なお、シートベルト検出部１３は、他の種類のスイッチであってもよい。シートベルト検出部１３は、例えば１つ設けられるが、これに限定されず、２つ以上設けられてもよい。

シートベルト検出部１３は、端子１３ａと、端子１３ｂと、可動部１３ｃとを有する。端子１３ａは、配線６２を介してコントローラ３０に接続される。端子１３ｂは、配線６３を介してグランドＧ２に接続される。可動部１３ｃは、一端が端子１３ｂに接続される。可動部１３ｃの他端は、端子１３ａに対して接続及び接続解除を切り替え可能である。シートベルト検出部１３は、シートベルトＢＴが装着状態である場合、可動部１３ｃの他端が端子１３ａに接続される。また、シートベルト検出部１３は、シートベルトＢＴが非装着状態である場合、可動部１３ｃの他端が端子１３ａから離れて接続解除される。図３では、一例として、シートベルトＢＴが非装着状態である場合、つまり、可動部１３ｃの他端が端子１３ａから離れた状態が示されている。

検出回路４０は、キースイッチ９がオフの状態において、シート検出部１２が着座状態を検出する前にシートベルト検出部１３が装着状態を検出した場合に、後述する所定の通電状態を形成して保持する。検出回路４０は、第１コイル４２と、第１スイッチ４５と、第２コイル４７と、第２スイッチ５０とを有する。

第１コイル４２は、一端が配線４１を介して作業車両１の車載バッテリ１４に接続される。第１コイル４２は、他端が配線４３を介してシートベルト検出部１３の配線６２に接続される。第１コイル４２には、サージ抑制のためのダイオード４２ａが並列に接続される。

第１スイッチ４５は、端子４５ａと、端子４５ｂと、可動部４５ｃとを有する。端子４５ａは、配線４４を介して配線４１に接続される。端子４５ｂは、配線４６を介して第２コイル４７に接続される。第１スイッチ４５は、上記の第１コイル４２との間で、ソレノイドスイッチ４０ａを構成する。第１スイッチ４５は、第１コイル４２に電流が流れない状態においては可動部４５ｃが端子４５ａ、４５ｂから離れた状態となる。第１スイッチ４５は、第１コイル４２に電流が流れる状態においては、可動部４５ｃが端子４５ａと端子４５ｂとを接続する。

第２コイル４７は、一端が配線４６に接続され、他端が配線４８に接続される。第２スイッチ５０は、端子５０ａと、端子５０ｂと、可動部５０ｃとを有する。端子５０ａは、配線５１を介してグランドＧ３に接続される。端子５０ｂは、配線４９を介してコントローラ３０に接続される。配線４９は、配線５５を介して配線４８とシート検出部１２の配線５６とにそれぞれ接続される。第２コイル４７には、サージ抑制のためのダイオード４７ａが並列に接続される。

配線４９のうち、配線５５に接続される部分とコントローラ３０との間には、ダイオード４９ａが配置される。ダイオード４９ａは、コントローラ３０側への電流を規制する。配線５５のうち、配線４８に接続される部分と配線５６に接続される部分との間には、ダイオード５５ａが配置される。ダイオード５５ａは、配線５６側から配線４８側への電流を規制する。配線５５のうち、配線４８に接続される部分と配線４９に接続される部分との間には、ダイオード５５ｂが配置される。ダイオード５５ａは、配線４９側から配線４８側への電流を規制する。

第２スイッチ５０は、上記の第２コイル４７との間でソレノイドスイッチ４０ｂを構成する。第２スイッチ５０は、第２コイル４７に電流が流れない状態においては可動部５０ｃが端子５０ａ、５０ｂから離れた状態となる。第２スイッチ５０は、第２コイル４７に電流が流れる状態においては、可動部５０ｃが端子５０ａと端子５０ｂとを接続する。

また、配線６２のうち、配線４３に接続される部分とコントローラ３０との間には、ダイオード６２ａが配置される。ダイオード６２ａは、コントローラ３０側への電流を規制する。また、配線５６のうち、配線５５に接続される部分とコントローラ３０との間には、ダイオード５６ａが配置される。ダイオード５６ａは、コントローラ３０側への電流を規制する。

コントローラ３０は、判定部３１と、インターロック制御部３２と、シート判断部３３と、シートベルト判断部３４とを有する。判定部３１は、キースイッチ９がオンになった時に、検出回路４０が所定の通電状態である場合に手順エラーの判定を行う。判定部３１は、検出端子３１ａに接続される。本実施形態において、判定部３１は、エンジン４の稼働開始時に、検出端子３１ａがグランド電圧である場合に、手順エラーの判定を行う。

インターロック制御部３２は、判定部３１により手順エラーの判定が行われた場合、車両本体にインターロックを作動させる。インターロック制御部３２は、インターロックとして、走行インターロック及び荷役インターロックのうち少なくとも一方を作動させる。走行インターロックは、車両の走行を停止させる。荷役インターロックは、作業機の動作を停止させる。

シート判断部３３は、シート検出部１２に接続される。シート判断部３３は、シートＳＴが着座状態か非着座状態かを判断する。シート判断部３３は、シート検出部１２の可動部１２ｄが端子１２ａに接続される場合、つまり、端子１２ａがグランド電圧であることを検出する場合、非着座状態であると判断する。また、シート判断部３３は、シート検出部１２の可動部１２ｄが端子１２ｂに接続される場合、つまり、端子１２ｂがグランド電圧であることを検出する場合、着座状態であると判断する。

シートベルト判断部３４は、シートベルト検出部１３に接続される。シートベルト判断部３４は、シートベルトＢＴが装着状態か非装着状態かを判断する。シートベルト判断部３４は、シートベルト検出部１３の可動部１３ｃが端子１３ａに接続される場合、つまり、端子１３ａがグランド電圧であることを検出する場合、装着状態であると判断する。また、シートベルト判断部３４は、シートベルト検出部１３の可動部１３ｃが端子１３ａに接続されない場合、つまり、端子１３ａが開放電圧であることを検出する場合、非装着状態であると判断する。

コントローラ３０には、警告装置３５が接続される。警告装置３５は、例えば車両本体３の運転席に設けられる。警告装置３５としては、各種の情報を出力する装置を用いることができる。例えば、警告装置３５として、光を出力するランプ等が用いられてもよいし、音を出力するスピーカ等が用いられてもよいし、メッセージ等を出力する表示部等が用いられてもよい。また、コントローラ３０には、例えばＣＡＮ通信等によって不図示のエンジンコントローラ３６が接続される。エンジンコントローラ３６は、エンジン４の回転速度及びエンジントルク等を制御する。

次に、上記のように形成された作業車両１の動作を説明する。本実施形態における作業車両１では、オペレータがキースイッチ９をスタート状態にする等、エンジン４を稼働させる操作を行うことにより、車載バッテリ１４とコントローラ３０とが通電状態となる。コントローラ３０は、シート判断部３３が着座状態であると判断し、かつ、シートベルト判断部３４が装着状態であると判断した場合に、不図示のエンジンコントローラを介してエンジン４を稼働状態とする。

この場合、オペレータは、以下の第１手順によってエンジン４を稼働させることができる。第１手順としては、キースイッチがオフの状態で、まず、オペレータがシートＳＴに着席することで、シートＳＴを着座状態とする。次に、オペレータが着座した状態でシートベルトＢＴのベルトをオペレータに掛け、タングをバックルに装着することで、シートベルトＢＴを装着状態とする。その後、オペレータがキースイッチ９をスタート状態にすることで、車載バッテリ１４とコントローラ３０とが通電状態となり、コントローラ３０が起動する。コントローラ３０は、シート判断部３３が着座状態であると判断し、シートベルト判断部３４が装着状態であると判断する。したがって、コントローラ３０は、エンジンコントローラを介してエンジン４を稼働状態とする。この第１手順は、適正な手順であり、シートベルトＢＴのベルトがオペレータをホールドした状態でエンジン４が稼働する。

一方、オペレータは、例えば以下の第２手順を行う場合がある。第２手順としては、キースイッチがオフの状態で、まず、オペレータが着座する前にシートベルトＢＴのタングをバックルに装着することで、シートベルトＢＴを装着状態とする。次に、オペレータがシートＳＴに着席することで、シートＳＴを着座状態とする。その後、オペレータがキースイッチ９をスタート状態にすることで、上記同様、コントローラ３０は、シート判断部３３が着座状態であると判断し、シートベルト判断部３４が装着状態であると判断し、エンジンコントローラを介してエンジン４を稼働状態とする。

第２手順では、シートベルトＢＴのベルトがオペレータにホールドされていない状態でエンジン４が稼働する。そこで、第２手順のような非適正な手順でエンジン４の稼働操作が行われることを抑制するため、作業車両１等の作業車両では、駆動源であるエンジン４の非稼働時において、オペレータが適正な手順でエンジン４の稼働操作を行っているかを検出できる構成が求められている。

図４から図９は、キースイッチ９がオフの状態である場合の検出回路４０の状態を示す回路図である。以下の説明では、キースイッチ９をオンにする操作が行われるまで、キースイッチ９がオフの状態であるとして説明する。キースイッチ９がオフ状態の場合、車載バッテリ１４とコントローラ３０との間が電気的に切断された状態であり、コントローラ３０が非稼働の状態である。したがって、コントローラ３０のシート判断部３３及びシートベルト判断部３４では、それぞれシート検出部１２及びシートベルト検出部１３からの信号が検出されない。

このようにキースイッチ９がオフの状態でオペレータがシートＳＴに着座した場合、図４に示すように、シート検出部１２は、可動部１２ｄが端子１２ａに接続された状態から端子１２ｂに接続された状態に切り替わる（Ｃ１１）。これにより、配線５７がシート検出部１２及び配線５８を介してグランドＧ１に接続される。

オペレータがシートＳＴに着座した後、シートベルトＢＴを装着した場合、図５に示すように、シートベルト検出部１３は、可動部１３ｃが端子１３ａに接続される（Ｃ１２）。これにより、配線６２がシートベルト検出部１３及び配線６３を介してグランドＧ２に接続される。配線６２がグランドＧ２に接続されると、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間が、配線４１、第１コイル４２、配線４３、配線６２、シートベルト検出部１３及び配線６３を介して接続され、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間に電流が流れる。この場合、第１コイル４２に電流が流れるため、第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａと端子４５ｂとを接続する（Ｃ１３）。

第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａと端子４５ｂとを接続することにより、配線４４と配線４６とが第１スイッチ４５を介して接続される。配線４６は、第２コイル４７、配線４８、配線５５を介して、シート検出部１２の端子１２ａと、第２スイッチ５０の端子５０ｂとにそれぞれに接続される。一方、端子１２ａと端子１２ｃとの間、端子５０ｂと端子５０ａとの間がそれぞれ切り離された状態であるため、電流は流れない。このため、第２コイル４７には電流が流れず、第２スイッチ５０は端子５０ａと端子５０ｂとが切り離された状態を維持する。よって、検出端子３１ａは、グランド電圧が解消された状態となる。

これに対して、例えば、オペレータがシートＳＴに着座する前にシートベルトＢＴを装着状態とした場合、図６に示すように、シートベルト検出部１３は、可動部１３ｃが端子１３ａに接続される（Ｃ１）。これにより、配線６２がシートベルト検出部１３及び配線６３を介してグランドＧ２に接続され、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間に電流が流れる。この場合、第１コイル４２に電流が流れるため、第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａと端子４５ｂとを接続する（Ｃ２）。これにより、配線４４と配線４６とが第１スイッチ４５を介して接続される。

配線４６は、第２コイル４７、配線４８、配線５５を介して、シート検出部１２の端子１２ａに接続される。シートＳＴが非着座状態であるため、端子１２ａと端子１２ｃとの間が接続されている。このため、車載バッテリ１４とグランドＧ３との間が、配線４４、第１スイッチ４５、配線４６、第２コイル４７、配線４８、配線５５、配線５６、シート検出部１２及び配線５８を介して接続される。この場合、第２コイル４７に電流が流れるため、第２スイッチ５０の可動部５０ｃが端子５０ａと端子５０ｂとを接続する（Ｃ３）。

第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａと端子４５ｂとを接続することにより、配線４９と配線５１とが第２スイッチ５０を介して接続される。これにより、判定部３１に接続された検出端子３１ａとグランドＧ３との間が接続され、検出端子３１ａがグランド電圧となる。したがって、検出回路４０は、ソレノイドスイッチ４０ａとソレノイドスイッチ４０ｂとがリレースイッチとなり、所定の通電状態、つまり、検出端子３１ａがグランド電圧となる状態が形成されて保持される。

検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンとなる前に、例えばオペレータがシートＳＴから立ち上がったり、シートＳＴから降りたりした場合には、シート検出部１２が非着座状態となる。シート検出部１２が図６に示す状態から非着座状態となった場合、図７に示すように、シート検出部１２の可動部１２ｄの接続先が端子１２ａから端子１２ｂに切り替わる（Ｃ４）。これにより、配線５６と配線５８との電気的接続が切り離されるため、配線５５から配線５６側には電流が流れなくなる。一方、配線５５は、配線４９、第２スイッチ５０及び配線５１を介してグランドＧ３に接続される。このため、車載バッテリ１４とグランドＧ３との間の電流は維持される。したがって、第２コイル４７を流れる電流が維持されるため、第２スイッチ５０が配線４９と配線５１とを接続した状態が維持される。これにより、検出端子３１ａがグランド電圧となる状態が保持される。このように、検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンとなる前にシート検出部１２が非着座状態を検出した場合、検出回路４０は、所定の通電状態を保持した状態を維持する。つまり、検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、オペレータがシートＳＴを非着座状態に戻しても、検出回路４０において所定の通電状態は解除されない。

一方、検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンとなる前に、例えばオペレータがシートベルトＢＴのタングをバックルから外した場合、シートベルト検出部１３は非装着状態を検出する。例えば、図６に示す状態からシートベルト検出部１３が非装着状態となった場合、図８に示すように、シートベルト検出部１３の可動部１３ｃが端子１３ａから離れる（Ｃ５）。可動部１３ｃが端子１３ａから離れることにより、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間の電気的接続が切断される。このため、第１コイル４２に電流が流れなくなり、第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａ及び端子４５ｂから離れる（Ｃ６）。可動部４５ｃが端子４５ａ及び端子４５ｂから離れることにより、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間の電気的接続が切断され、第２コイル４７に電流が流れなくなり、第２スイッチ５０の可動部５０ｃが端子５０ａ及び端子５０ｂから離れる（Ｃ７）。これにより、配線４９と配線５１との電気的接続が切断されるため、検出端子３１ａは開放電圧となる。

また、例えば、図７に示す状態からシートベルト検出部１３が非装着状態となった場合、上記同様、図９に示すように、シートベルト検出部１３の可動部１３ｃが端子１３ａから離れる（Ｃ８）。このため、車載バッテリ１４とグランドＧ２との間の電気的接続が切断され、第１コイル４２に電流が流れなくなり、第１スイッチ４５の可動部４５ｃが端子４５ａ及び端子４５ｂから離れる（Ｃ９）。車載バッテリ１４とグランドＧ２との間の電気的接続が解除されるため、第２コイル４７に電流が流れなくなり、第２スイッチ５０の可動部５０ｃが端子５０ａ及び端子５０ｂから離れる（Ｃ１０）。これにより、配線４９と配線５１との電気的接続が解除されるため、検出端子３１ａは開放電圧となる。

このように、検出回路４０は、所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンとなる前にシートベルト検出部１３が非装着状態を検出した場合、所定の通電状態の保持を解除する。つまり、所定の通電状態を形成した後、オペレータがシートベルトＢＴを非装着状態に戻すことにより、検出回路４０において所定の通電状態の保持が解除される。

次に、キースイッチ９がオンになった場合の動作を説明する。図１０は、キースイッチ９がオンになった場合におけるコントローラ３０の処理の流れを示すフローチャートである。図１０に示すように、キースイッチ９がオンになった場合、コントローラ３０が起動する（ステップＳ１０）。コントローラ３０が起動した後、判定部３１は、検出回路４０が所定の通電状態か否かを検出する（ステップＳ２０）。判定部３１は、検出回路４０が所定の通電状態であると検出した場合（ステップ２０のＹｅｓ）、手順エラーの判定を行う（ステップＳ３０）。ステップＳ３０において、コントローラ３０は、手順エラーの判定が行われた場合、警告灯３５を点灯させるようにしてもよい。

インターロック制御部３２は、ステップＳ３０において手順エラーの判定が行われた場合、インターロックを作動させる（ステップＳ４０）。ステップＳ４０において、インターロック制御部３２は、インターロックとして、例えば走行インターロック及び荷役インターロックのうち少なくとも一方を作動させる。インターロック制御部３２は、走行インターロックを作動させる場合、例えば上記の走行用油圧ポンプ１０の動作を制限する。走行用油圧ポンプ１０の動作を停止させることにより、車両本体３の走行動作が停止する。また、インターロック制御部３２は、荷役インターロックを作動させる場合、例えば上記のリフト操作弁１７及びチルト操作弁１８の動作を制限する。リフト操作弁１７及びチルト操作弁１８の動作を停止させることにより、作業機５の動作が停止する。

インターロックが作動した後、シートベルト判断部３４は、シートベルト検出部１３が非装着状態に切り替わったか否かを判断する（ステップＳ５０）。シートベルト判断部３４によってシートベルト検出部１３が非装着状態であると判断された場合（ステップＳ５０のＹｅｓ）、判定部３１は、手順エラーの判定を解除する（ステップＳ６０）。シートベルト判断部３４は、シートベルト検出部１３が非装着状態に切り替わっていないと判断した場合（ステップＳ５０のＮｏ）、シートベルト検出部１３が非装着状態に切り替わるまでステップＳ５０の判断を繰り返し行う。

判定部３１により手順エラーの判定が解除された場合、インターロック制御部３２は、作動させていたインターロックを解除する（ステップＳ７０）。ステップＳ７０において、インターロック制御部３２は、走行インターロックを解除する場合、例えば上記の走行用油圧ポンプ１０の動作制限を解除し、走行用油圧ポンプ１０を動作可能な状態とする。走行用油圧ポンプ１０を動作可能な状態とすることにより、車両本体３の走行動作が可能となる。また、インターロック制御部３２は、荷役インターロックを解除する場合、例えば上記のリフト操作弁１７及びチルト操作弁１８の動作制限を解除し、リフト操作弁１７及びチルト操作弁１８を動作可能な状態とする。リフト操作弁１７及びチルト操作弁１８を動作可能な状態とすることにより、作業機５が動作可能な状態となる。その後、コントローラ３０は、作業車両１の通常の動作を行わせる。なお、判定部３１は、ステップＳ２０において、検出回路４０が所定の通電状態でないと検出した場合（ステップＳ２０のＮｏ）、上記ステップＳ３０からステップＳ７０の動作を行わせることなく、作業車両１の通常の動作を行わせる。

以上のように、本実施形態に係る作業車両１は、キースイッチ９を有する車両本体３と、車両本体３に設けられ、シートベルトＢＴを有するシートＳＴと、シートＳＴの着座状態を検出するシート検出部１２と、シートベルトＢＴの装着状態を検出するシートベルト検出部１３と、キースイッチ９がオフの状態において、シート検出部１２が着座状態を検出する前にシートベルト検出部１３が装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路４０と、キースイッチ９がオンになった時に、検出回路４０が所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部３１を有するコントローラ３０と、を備える。これにより、オペレータが適正な手順でシートＳＴに着座しシートベルトＢＴを装着するか否かを監視できる。また、コントローラ３０を起動しなくても監視できるため、車載バッテリ１４の電力消費を抑制できる。

本実施形態に係る作業車両１において、検出回路４０は、所定の通電状態を形成した後、キースイッチ９がオンになる前にシート検出部１２にオペレータが着座している状態の検出が解除された場合、所定の通電状態を保持した状態を維持する。これにより、所定の通電状態が保持された後、オペレータがシートＳＴから離れる場合に所定の通電状態が解除されることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両１において、検出回路４０は、所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンになる前にシートベルト検出部１３が非装着状態を検出した場合、所定の通電状態の保持を解除する。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、所定の通電状態が保持されたままになることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両１において、検出回路４０は、判定部３１に電気的に接続される検出端子３１ａを有し、所定の通電状態は、検出端子３１ａがグランド電圧となる状態である。これにより、検出回路４０において容易に所定の通電状態を形成して保持することができ、判定部３１が所定の通電状態を確実に検出することができる。

本実施形態に係る作業車両１において、コントローラ３０は、判定部３１により手順エラーの判定が行われた場合、車両本体３にインターロックを作動させるインターロック制御部３２を有する。これにより、オペレータが適正ではない手順でキースイッチ９をオンにした場合に、車両本体３が動作しないようにすることができる。

本実施形態に係る作業車両１において、判定部３１は、インターロックが作動した後、シートベルト検出部１３の検出結果が装着状態から前記非装着状態に切り替わった場合には、手順エラーの判定を解除する。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、手順エラーの状態が保持されたままになることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両１において、インターロック制御部３２は、手順エラーの判定が解除された場合、車両本体３のインターロックを解除させる。これにより、オペレータが適正な手順に修正した場合、車両本体３のインターロックの状態が保持されたままになることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両１において、インターロックは、車両本体３の走行を停止させる走行インターロックを含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でエンジン４を稼働させる場合、車両本体３の走行が行われないようにすることができる。

本実施形態に係る作業車両１において、車両本体３に設けられる作業機５を更に備え、インターロックは、作業機５の動作を停止させる荷役インターロックを含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でキースイッチ９をオンにする場合、作業機５の動作が行われないようにすることができる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、車両本体３のキースイッチ９がオフの状態において、シート検出部１２が車両本体３に設けられるシートＳＴの着座状態を検出する前にシートベルト検出部１３がシートＳＴに設けられるシートベルトＢＴの装着状態を検出した場合に、検出回路４０において所定の通電状態を形成して保持することと、キースイッチ９がオンになった時に、検出回路４０が所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行うこととを含む。これにより、キースイッチ９がオフの状態において、オペレータが適正な手順でシートＳＴに着座しシートベルトＢＴを装着するか否かを監視できる。また、コントローラ３０を起動しなくても監視できるため、車載バッテリ１４の電力消費を抑制できる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンになる前にシート検出部１２の装着状態の検出が解除された場合、所定の通電状態を保持した状態を維持することをさらに含む。これにより、所定の通電状態を保持した後、オペレータがシートＳＴから離れる場合に所定の通電状態が解除されることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、検出回路４０が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ９がオンになる前にシートベルト検出部１３の装着状態の検出が解除された場合、所定の通電状態の保持を解除することをさらに含む。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、所定の通電状態が保持されたままになることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、手順エラーの判定が行われた場合、車両本体３にインターロックを作動させることをさらに含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でエンジン４を駆動した場合に、車両本体３が動作しないようにすることができる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、インターロックを作動させた後、シートベルト検出部１３の検出結果が装着状態から非装着状態に切り替わった場合には、手順エラーの判定を解除することをさらに含む。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、手順エラーの状態が保持されたままになることを抑制できる。

本実施形態に係る作業車両の制御方法は、手順エラーの判定が解除された場合、車両本体のインターロックを解除させることをさらに含む。これにより、オペレータが適正な手順に修正した場合、車両本体３のインターロックの状態が保持されたままになることを抑制できる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態に係る作業車両１は、エンジン４の動力を用いて、走行用油圧ポンプ１０及び油圧モータ２０によりトランスファ２０ｂを介して駆動輪２ａを回転駆動する構成であるが、これに限定されない。例えば、作業車両１は、エンジン４の動力を、トルクコンバータを含むトランスミッションを介して駆動輪２ａに伝達して駆動輪２ａを回転駆動する構成であってもよい。この場合、インターロック制御部３２は、走行インターロックを作動させる場合、例えばトランスミッションに設けられるクラッチを接続しないようにすることで、車両本体３の走行動作を停止させることができる。また、例えば、作業車両１は、車載バッテリの電力によって電動機を駆動し、電動機の駆動力により駆動輪２ａを回転駆動する構成であってもよい。この場合、インターロック制御部３２は、走行インターロックを作動させる場合、電動機の指令を出力しないようにすることで、車両本体３の走行動作を停止させることができる。

また、例えば、上記実施形態では、検出回路４０において、ソレノイドスイッチ４０ａとソレノイドスイッチ４０ｂとがリレースイッチを構成する態様を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、ソレノイドスイッチ４０ａ及びソレノイドスイッチ４０ｂの少なくとも一方が、トランジスタ等のスイッチング素子であってもよい。

また、例えば、上記実施形態では、オペレータがキースイッチ９をスタート状態にすることでコントローラ３０を起動させ、その後、判定部３１によって検出端子３１ａが所定の通電状態が保持されていることが検出された場合に手順エラー判定が行われる構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。

適正な手順において、オペレータは、シートベルトＢＴが非装着状態でシートＳＴに着座した後、シートベルトＢＴを装着状態にする。この手順では、オペレータがシートＳＴに着座する瞬間は、シートベルトＢＴが非装着状態となっている可能性が高い。したがって、オペレータがシートＳＴに着座した瞬間にシートベルトＢＴが装着状態である場合には、オペレータがシートＳＴに着座する前からシートベルトＢＴが装着状態であった可能性が高いと推定される。そのため、例えば、オペレータがシートＳＴに着座したことをトリガーとしてコントローラ３０を起動させ、コントローラ３０の起動時にシートベルトＢＴが装着状態である場合には、判定部３１が手順エラー判定を行うようにしてもよい。この場合、コントローラ３０は、シート検出部１２を介して車載バッテリ１４に接続される。シート検出部１２は、オペレータがシートＳＴに着座した場合に装着状態となり、車載バッテリ１４とコントローラ３０とを電気的に接続する。これにより、オペレータがシートＳＴに着座した瞬間にシートベルトＢＴが装着状態である、という適正ではない手順が行われたことを確実に検出することができる。

また、例えば、オペレータがシートベルトＢＴを装着した場合にコントローラ３０を起動させ、コントローラ３０の起動時にシートＳＴが非着座状態である場合に、判定部３１が手順エラー判定を行うようにしてもよい。この場合、コントローラ３０は、シートベルト検出部１３を介して車載バッテリ１４に接続される。シートベルト検出部１３は、オペレータがシートベルトＢＴを装着した場合に装着状態となり、車載バッテリ１４とコントローラ３０とを電気的に接続する。これにより、オペレータがシートベルトＢＴを装着した時点でシートＳＴに着座していない、という適正ではない手順が行われたことを確実に検出することができる。

また、例えば上記実施形態では、第２スイッチ５０の可動部５０ｃが端子５０ａと端子５０ｂとを接続した状態、つまり、検出端子３１ａがグランド電圧となる状態を所定の通電状態として説明したが、これに限定されない。例えば、第２スイッチ５０の可動部５０ｃが端子５０ａ及び端子５０ｂから離れた状態、つまり、検出端子３１ａが開放電圧となる状態を所定の通電状態とする構成であってもよい。

Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３ グランド、ＨＬ 操舵部材、ＢＴ シートベルト、ＳＴ シート、１ 作業車両、２ａ 駆動輪、２ｂ 操向輪、３ 車両本体、４ エンジン、５ 作業機、６ フォーク、７ リフトシリンダ、８ チルトシリンダ、９ キースイッチ、１０ 走行用油圧ポンプ、１０Ｓ，１６Ｓ，２０Ｓ 斜板、１０ａ，１０ｂ 油圧供給管路、１１ ポンプ容量設定ユニット、１２ シート検出部、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１３ａ，１３ｂ，４５ａ，４５ｂ，５０ａ，５０ｂ 端子、１２ｄ，１３ｃ，４５ｃ，５０ｃ 可動部、１３ シートベルト検出部、１４ 車載バッテリ、１６ 作業機油圧ポンプ、１７ リフト操作弁、１８ チルト操作弁、２０ 油圧モータ、２０ａ 出力軸、２０ｂ トランスファ、２１ モータ容量設定ユニット、３０ コントローラ、３１ 判定部、３１ａ 検出端子、３２ インターロック制御部、３３ シート判断部、３４ シートベルト判断部、３５ 警告灯、３６ エンジンコントローラ、４０ 検出回路、４０ａ，４０ｂ ソレノイドスイッチ、４１，４３，４４，４６，４８，４９，５１，５５，５６，５７，５８，６２，６３ 配線、４２ 第１コイル、４２ａ，４９ａ，５５ａ，６２ａ ダイオード、４５ 第１スイッチ、４７ 第２コイル、５０ 第２スイッチ

Claims (8)

1. メインスイッチを有する車両本体と、
   前記車両本体に設けられ、シートベルトを有するシートと、
   前記シートへのオペレータの着座状態を検出するシート検出部と、
   前記シートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部と、
   前記メインスイッチがオフの状態において、前記シート検出部が前記着座状態を検出する前に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路と、
   前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部と、
   を備える作業車両。
2. 前記検出回路は、前記所定の通電状態を保持した後、前記メインスイッチがオンとなる前に前記シートベルト検出部の前記装着状態の検出が解除された場合、前記所定の通電状態の保持を解除する
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御部は、前記判定部により前記手順エラーの判定が行われた場合、前記車両本体にインターロックを作動させるインターロック制御部を有する
   請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
4. 前記インターロックは、前記車両本体の走行を制限させる走行インターロックである
   請求項３に記載の作業車両。
5. 前記車両本体は作業機を含み、
   前記インターロックは、前記作業機の動作を制限させる荷役インターロックである
   請求項３または請求項４に記載の作業車両。
6. 車両本体のメインスイッチがオフの状態において、前記車両本体に設けられるシートへのオペレータの着座状態が検出される前に、前記シートに設けられるシートベルトの装着状態が検出された場合に、検出回路において所定の通電状態を形成して保持することと、
   前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行うことと
   を含む作業車両の制御方法。
7. 前記検出回路が前記所定の通電状態を保持した後、前記メインスイッチがオンとなる前に前記装着状態の検出が解除された場合、前記所定の通電状態の保持を解除することをさらに含む
   請求項６に記載の作業車両の制御方法。
8. 前記手順エラーの判定が行われた場合、前記車両本体にインターロックを作動させることをさらに含む
   請求項７に記載の作業車両の制御方法。

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