KR102045573B1 - 지게차의 다기능 컨트롤러 장치 - Google Patents

지게차의 다기능 컨트롤러 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 형태는 전/후진 스위치 조작 신호, 좌우 스위치 조작 신호, 브레이크 스위치의 조작 신호를 수신하는 기본 스위치 접속핀; 악셀 센서로부터 페달 조작 신호, 속도 제한 센서로부터 속도 제한 신호, 사용자의 조이스틱 조작을 감지하는 조이스틱 센서로부터 조이스틱 조작 신호를 수신하는 입출력 접속핀; 입력 유닛 및 화면 유닛에 접속된 체커 접속핀; 및 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 수행하는 연산 처리부;를 포함할 수 있다.

Description

지게차의 다기능 컨트롤러 장치{Apparatus for controlling multi function in forklift truck}
본 발명은 다기능 컨트롤러 장치로서, 다양한 센싱 신호를 처리하는 멀티로 처리하는 다기능 컨트롤러 장치에 관한 것이다.
농업용 동력 운반차, 산업용 전동 운반차, 전동 휠체어, 테이블 리프트, 전기차 등은 각각에 고유한 이동(전/후/좌우/회전/정지/저속)에 관련되어 입력센서(악셀 센서, 속도 제한 센서, 조이스틱 센서, 각도 센서), 기본 스위치 입력(전/후진, 좌/우, 터틀, 브레이크 스위치), 옵션 스위치 입력(릴리즈 스위치)의 기능에 적합한 장치들이 구비되고 또한 적절하게 조절되어야 한다. 따라서 상기 장치들을 조절하기 위해 최소한 둘 이상의 모터제어 및 여러 대의 컨트롤러를 동시에 구동할 필요가 있게 된다.
이에 운반차의 종류에 따른 기본 스위치의 제어뿐만 아니라, 운반차 고유의 입력 센서에 따라 각기 다른 컨트롤러를 사용하고 있으나, 이는 상기한 입력센서의 종류에 따른 차이 일뿐 실제 구동제어의 신호 세기 등 디지털 데이터는 유사한 값을 갖고 있다. 따라서 운반차의 입력센서에 따라 서로 다른 컨트롤러를 구비하기 보다는 범용으로 적용될 수 있는 다기능 컨트롤러의 필요성이 있다.
한국등록특허 제10-0325254호(전기차 구동모터 제어시스템)에서는 시스템 파라메터값을 사용자가 직접 변경하여 설정할 수 있는 전기차 구동모터 제어시스템을 개시하고 있으며, 한국등록특허 제10-1487886호(교류 모터 구동방식의 지게차 제어 장치)에서는 교류 모터의 제어에 관한 장치가 개시되어 있다.
그러나 이들은 입력센서로 악셀 페달을 구비하는 전기차나 지게차의 구동 제어에 대하여 만 개시되어 있을 뿐 조이스틱, 각도 센서 등 다른 입력장치에도 사용 가능한 범용의 컨트롤러는 개시하지 못하고 있다.
한국등록특허 제10-0325254호
본 발명의 기술적 과제는 기본 스위치 입력(전/후진, 좌/우, 터틀, 브레이크 스위치) 및 옵션 스위치 입력(릴리즈 스위치)뿐만 아니라 악셀 센서, 속도 제한 센서, 조이스틱 센서, 각도 센서 등에서 선택되는 둘 또는 그 이상의 입력센서를 구비한 운반차에서도 적용 가능한 범용의 다기능 컨트롤러를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 형태는 전/후진 스위치 조작 신호, 좌우 스위치 조작 신호, 브레이크 스위치의 조작 신호를 수신하는 기본 스위치 접속핀; 악셀 센서로부터 페달 조작 신호, 속도 제한 센서로부터 속도 제한 신호, 사용자의 조이스틱 조작을 감지하는 조이스틱 센서로부터 조이스틱 조작 신호를 수신하는 입출력 접속핀; 입력 유닛 및 화면 유닛에 접속된 체커 접속핀; 및 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 수행하는 연산 처리부;를 포함할 수 있다.
상기 기본 스위치 접속핀은 20핀 포트로 구현되며, 상기 입출력 접속핀은 18핀 포트로 구현되며, 상기 체커 접속핀은 4핀 포트로 구현됨을 특징으로 할 수 있다.
악셀 센서, 조이스틱 센서로부터 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 신호를 수신함을 특징으로 할 수 있다.
조이스틱 조작의 경우, 할당된 동작 구간 내에서 조작이 이루어짐을 특징이으로 할 수 있다.
상기 제어 항목별 설정값은, 미리 설정된 항목별 설정 범위내에서 설정값이 설정됨을 특징으로 할 수 있다.
상기 항목별 설정 범위는, 기본값, 최소값, 최대값, 단위 정보가 포함되어 있음을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르는 다기능 컨트롤러는 복수의 모터 제어시 여러 대의 컨트롤러를 동시에 구동할 때 사용 가능하며, 둘 또는 그 이상의 입력센서(악셀 센서 및 속도 제한 센서, 조이스틱 및 속도 제한 센서, 또는 악셀 센서, 속도 제한 센서 및 각도 센서)를 구비한 지게차에 사용 가능한다. 또한 기본 스위치 입력으로는 터틀(저속) 및 브레이크 스위치, 옵션 스위치 입력으로는 릴리스 스위치를 사용할 수 있고, 24V/ 48V 겸용이며 시리얼 및 CAN 통신이 가능하고, 각종 시스템 수치를 컨트롤러 체커를 통해 변경 및 설정이 가능하게 된다.
도 1은 지게차의 조향 제어를 설명하기 위한 그림.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 다기능 컨트롤러 장치의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 다기능 컨트롤러 장치의 대략적인 개략도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 다기능 컨트롤러 장치의 핀배선도를 도시한 그림.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조이스틱의 동작 구간을 도시한 그림.
이하, 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은, 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것으로, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 지게차의 조향 제어를 설명하기 위한 그림으로서, 도 1(a)는 평면도이고, 도 1(b)는 측면도이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 바디 프레임(F)에는 엔진(10)이 탑재된다. 엔진(10)의 한쪽에는 트랜스미션(40)이 설치되고, 트랜스미션(40)에는 전륜을 구동하도록 하는 드라이빙 액슬(driving axle: 20)이 연결된다.
또한, 바디 프레임(F)의 후방에는 후륜의 방향전환을 구동하도록 하는 스티어링 액슬(steering axle: 30)이 설치된다.
또한, 운전석에는 스티어링 휠(90)이 설치되고, 스티어링 휠(90)에는 유니버설 조인트(80)를 매개로 스티어링 유닛(70)이 설치된다. 유니버설 조인트(80)는 스티어링 휠(90)이 설치된 자세와 스티어링 유닛(70)의 자세가 일치되지 않으므로 서로 다른 자세에서 스티어링 휠의 조향 회전운동을 전달하기 위하여 배치되는 것이다.
또한, 바디 프레임(F)에는 오일 탱크(52)가 탑재되고, 트랜스미션(40)의 한쪽에는 기어펌프(50)가 설치된다. 오일 탱크(52)와 기어펌프(50)는 제1 유압 라인(L1)으로 연결되어 있다. 즉, 기어 펌프(50)가 구동되면 오일탱크(52)로부터 작동유를 흡입하여 토출하는 것이다.
또한, 바디 프레임(F)에는 컨트롤 밸브 유닛(60)이 설치된다. 컨트롤 밸브 유닛(60)은 작동유를 필요로 하는 액추에이터에 작동유를 분배하는 작용을 한다.
또한, 기어펌프(50)와 컨트롤 밸브 유닛(60)은 제2 유압 라인(L2)으로 연결되고, 컨트롤 밸브 유닛(60)과 스티어링 유닛(70)은 제3 유압 라인(L3)으로 연결된다.
또한, 스티어링 유닛(70)과 스티어링 액슬(30)은 제4, 제5 유압 라인(L4, L5)으로 연결된다. 주행전환을 수행하고자 할 때에는, 기어펌프(50)에서 작동 압유를 토출하고, 컨트롤 밸브 유닛(60)에서 스티어링 유닛(70)으로 작동유를 제공하여 대기하는 상태에서 스티어링 휠(90)을 조작하면, 스티어링 휠(90)의 회전 변위는 유니버설 조인트(80)를 경유하여 스티어링 유닛(70)을 조작하게 된다.
스티어링 유닛(70)은 조향방향에 따라 제4, 제5 유압라인(L4, L5)을 경유하여 스티어링 액슬(30)에 작동유를 제공하도록 한다. 스티어링 유닛(70)은 제4, 제5 유압라인(L4, L5)에 작동유를 분배하고, 이로써 스티어링 액슬(30)은 좌우방향으로 방향이 전환되는 것이다.
상술한 지게차 주행 제어에 따라서 모터를 제어하게 되는데, 본 발명은, 기본 스위치 입력(전/후진, 좌/우, 터틀, 브레이크 스위치) 및 옵션 스위치 입력(릴리즈 스위치)뿐만 아니라 악셀 센서, 속도 제한 센서, 조이스틱 센서, 각도 센서 등에서 선택되는 둘 또는 그 이상의 입력센서를 구비한 운반차에서도 적용 가능한 범용의 다기능 컨트롤러(MFC;Multi Function Controller)를 제공한다. 이하 상술한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 다기능 컨트롤러 장치의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 다기능 컨트롤러 장치의 대략적인 개략도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 다기능 컨트롤러 장치의 핀배선도를 도시한 그림이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조이스틱의 동작 구간을 도시한 그림이다.
본 발명의 다기능 컨트롤러 장치(10)는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이 하우징의 측면에 핀 포트를 구비한다. 이러한 핀 포트를 통하여 다양한 센서 신호를 수신할 수 있다.
상술하면, 다기능 컨트롤러 장치(10)는, 도 4에 도시한 바와 같이 전/후진 스위치 조작 신호, 좌우 스위치 조작 신호, 브레이크 스위치의 조작 신호를 수신하는 기본 스위치 접속핀과, 악셀 센서로부터 페달 조작 신호, 속도 제한 센서로부터 속도 제한 신호, 사용자의 조이스틱 조작을 감지하는 조이스틱 센서로부터 조이스틱 조작 신호를 수신하는 입출력 접속핀과, 입력 유닛 및 화면 유닛에 접속된 체커 접속핀과, 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 수행하는 연산 처리부(110)를 포함한다.
기본 스위치 접속 핀은, 전/후진 스위치 조작 신호, 좌우 스위치 조작 신호, 브레이크 스위치의 조작 신호를 수신하는 하나 이상의 단자핀이다.
입출력 접속핀은, 악셀 센서로부터 페달 조작 신호, 속도 제한 센서로부터 속도 제한 신호, 사용자의 조이스틱 조작을 감지하는 조이스틱 센서로부터 조이스틱 조작 신호를 수신하는 하나 이상의 단자핀이다. 여기서 악셀 센서, 조이스틱 센서로부터 CAN 통신을 통해 신호를 수신할 수 있다. 또한 조이스틱 조작의 경우, 도 5에 도시한 바와 같이 할당된 동작 구간 내에서 조작이 이루어지고, 이러한 조이스틱 조작 신호를 수신하게 된다.
체커 접속핀은, 입력 유닛 및 화면 유닛에 접속되는 하나 이상의 단자 핀이다.
이러한 기본 스위치 접속핀은 20핀 포트 내부에 마련되며, 입출력 접속핀은 18핀 포트 내부에 마련되며, 체커 접속핀은 4핀 포트 내부에 마련될 수 있다.
연산 처리부(110)는, 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 수행한다.
이를 위해 도시하지는 않았지만, 제어 항목별 설정 범위가 저장된 설정 범위 DB와, 제어 항목별 설정값을 제어 항목별 설정 범위내에서 사용자로부터 입력받아 저장한 제어 항목별 설정값 저장부를 포함할 수 있다.
설정 범위 DB는 하기에 기재한 바와 같이 각 항목별로 설정 범위가 할당되어 있다.
Figure 112018131031417-pat00001
Figure 112018131031417-pat00002
상기에 기술한 바와 같이 항목별 설정 범위는, 기본값, 최소값, 최대값, 단위 정보가 포함되어 있을 수 있다.
제어 항목별 설정값은, 미리 설정된 항목별 설정 범위내에서 설정값을 입력받아 설정된다.
한편, 연산 처리부(110)는, 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 다른 형태로서 수행한다.
이하에서는, 설정값 설정 방식의 예시와, 페달 조작 신호, 속도 제한 신호, 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 다른 형태로서 수행하는 예시를 기재한다.
(1) Y+(전진 방향) 악셀 페달 제로 볼트(Y+ Accel Zero Volt)=>(설정 범위: 2.40~4.00[V])
Figure 112018131031417-pat00003
초기 화면에서 "UP/DOWN"버튼을 사용하여"3.Parameter Setup"항목을 선택후"MODE"버튼을 누른다(42가지 항목). 악셀 페달 전진 방향으로 최소값을 설정한다. 여러 가지 종류의 가속기들을 사용할 수 있다. 즉, 전기방식(저항식, 전압식, 전위차식)과 전자방식 등이 가능하다.악셀을 가변 하기 전에 입력 전압을 확인하여 입력 전압보다 페달 제로 볼트를 약 10%정도 높게 설정하는 게 안전하다. 그렇지 않으면 주변 환경에 따라 입력 악셀 값이 변할 경우에는 악셀을 가변 하지 않아도 전진될 우려가 된다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. Y+(전진 방향) 악셀 페달 풀 볼트 ([2]Y+ Accel Full Volt) 설정 값과 연동된다. 설정 값을 수정하고자 할 때에는 "SET"버튼을 1회 누른다.
Figure 112018131031417-pat00004
원하는 설정 값을 "UP/DOWN"버튼으로 수치를 수정한다. 예) 2.55V로 수정할 경우 :"UP" 버튼을 5회 누른다.
Figure 112018131031417-pat00005
전 화면으로 되돌아가기 "MODE"버튼을 1회 누른다. 모드 초기 화면으로 되돌아가기 "MODE"버튼을 2회 누른다. "SET"버튼을 누르면 아래 그림과 같이"Change OK!"메시지가 표시될 경우에는 정상적으로 수정 값이 저장된다.
Figure 112018131031417-pat00006
1초 후 아래 그림으로 전환된다.
Figure 112018131031417-pat00007
"UP/DOWN"버튼으로 원하여 파라메터 항목을 전환한다.
비정상일 경우에는, "Memory Error..." 메시지가 표시될 경우에는 메모리 에러이므로 전원 키 스위치를 다시 Off/On하여 재시도 한다. (계속 에러 발생시에는 A/S 의뢰한다.)
(2) Y+(전진 방향) 악셀 페달 풀 볼트 (Y+ Accel Full Volt)=>(설정 범위: 3.00~5.50[V])
Figure 112018131031417-pat00008
악셀 페달 전진 방향으로 최댓값을 설정한다.. 최소값 ([1]Y+ Accel Zero Volt)과 최댓값([2]Y+ Accel Full Volt)에 차이는 1.0V 이상으로 설정하는 게 차량의 속도를 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. Y+(전진 방향) 악셀 페달 제로 볼트([1]Y+ Accel Zero Volt) 설정 값과 연동된다. 수치 변경을 "6-4-1"번과 같은 방법으로 설정한다.
(3) Y-(후진 방향) 악셀 페달 제로 볼트(Y- Accel Zero Volt)=>(설정 범위: 1.00~2.50[V])
Figure 112018131031417-pat00009
악셀 페달 후진 방향으로 최소값을 설정한다.. 악셀을 가변 하기 전에 입력 전압을 확인하여 입력 전압보다 페달 제로 볼트를 약 10%정도 낮게 설정하는 게 안전하다. 그렇지 않으면 주변 환경에 따라 입력 악셀 값이 변할 경우에는 악셀을 가변 하지 않아도 전진될 우려가 된다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. Y-(후진 방향) 악셀 페달 풀 볼트 ([4]Y- Accel Full Volt) 설정 값과 연동된다. 수치 변경을 "6-4-1"번과 같은 방법으로 설정한다.
(4) Y-(후진 방향) 악셀 페달 풀 볼트 (Y- Accel Full Volt)=>(설정 범위: 0.00~2.00[V])
Figure 112018131031417-pat00010
악셀 페달 후진 방향으로 최댓값을 설정한다. 최소값([3]Y- Accel Zero Volt)과 최댓값([4]Y- Accel Full Volt)에 차이는 1.0V 이상으로 설정하는 게 차량의 속도를 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다.
사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. Y-(후진 방향) 악셀 페달 제로 볼트([3]Y- Accel Zero Volt) 설정 값과 연동된다.
(5) X+(우측 방향) 악셀 페달 제로 볼트(X+ Accel Zero Volt)=>(설정 범위: 2.40~4.00[V])
Figure 112018131031417-pat00011
악셀 페달 우측 방향으로 최소값을 설정한다.. 악셀을 가변 하기 전에 입력 전압을 확인하여 입력 전압보다 페달 제로 볼트를 약 10%정도 높게 설정하는 게 안전하다. 그렇지 않으면 주변 환경에 따라 입력 악셀 값이 변할 경우에는 악셀을 가변 하지 않아도 전진될 우려가 된다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. X+(우측 방향) 악셀 페달 풀 볼트 ([6]X+ Accel Full Volt)설정 값과 연동된다. 수치 변경을 "6-4-1"번과 같은 방법으로 설정한다.
(6) X+(우측 방향) 악셀 페달 풀 볼트 (X+ Accel Full Volt)=>(설정 범위: 3.00~5.50[V])
Figure 112018131031417-pat00012
악셀 페달 우측 방향으로 최댓값을 설정한다.. 최소값([5]X+ Accel Zero Volt)과 최댓값([6]X+ Accel Full Volt)에 차이는 1.0V 이상으로 설정하는 게 차량의 속도를 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다.
사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. X+(우측 방향) 악셀 페달 제로 볼트([5]X+ Accel Zero Volt) 설정 값과 연동된다.
(7) X-(좌측 방향) 악셀 페달 제로 볼트(X- Accel Zero Volt)=>(설정 범위: 1.00~2.50[V])
Figure 112018131031417-pat00013
악셀 페달 좌측 방향으로 최소값을 설정한다. 악셀을 가변하기 전에 입력 전압을 확인하여 입력 전압보다 페달 제로 볼트를 약 10%정도 낮게 설정하는 게 안전하다. 그렇지 않으면 주변 환경에 따라 입력 악셀 값이 변할 경우에는 악셀을 가변 하지 않아도 전진될 우려가 된다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. X-(좌측 방향) 악셀 페달 풀 볼트 ([8]X- Accel Full Volt) 설정 값과 연동된다.
(8) X-(좌측 방향) 악셀 페달 풀 볼트 (X- Accel Full Volt)=>(설정 범위: 0.00~2.00[V])
Figure 112018131031417-pat00014
악셀 페달 후진 방향으로 최댓값을 설정한다. 최소값([7]X- Accel Zero Volt)과 최댓값([8]X- Accel Full Volt)에 차이는 1.0V 이상으로 설정하는 게 차량의 속도를 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다. 사용하지 않을 경우에는 반드시 전원 키 스위치를 "OFF"한다. X-(좌측 방향) 악셀 페달 제로 볼트([7]X- Accel Zero Volt) 설정 값과 연동된다. 수치 변경을 "6-4-1"번과 같은 방법으로 설정한다.
(9) 히스테리시스 볼트(Hysteresis Volt)=>(설정 범위: 0.00~1.00[V])
Figure 112018131031417-pat00015
좌/우 회전방향과 제자리 회전 방향에 대한 경계선 값을 설정한다.. X+ Accel Zero Volt와 X- Accel Zero Volt 설정 값과 연동된다.
1시와 3시 사이에 대한 히스테리시스 볼트(Hysteresis Volt) 값은 (Hysteresis Volt) + (X+ Accel Zero Volt) = 기본값 예제: 0.30 + 2.50 = 2.80[V].
3시와 5시 사이에 대한 히스테리시스 볼트(Hysteresis Volt) 값은 (X- Accel Zero Volt) - (Hysteresis Volt) = 기본값 예제: 2.30 - 0.30 = 2.00[V].
9시와 11시 사이에 대한 히스테리시스 볼트(Hysteresis Volt) 값은 (Hysteresis Volt) + (X+ Accel Zero Volt) = 기본값 예제: 0.30 + 2.50 = 2.80[V].
7시와 9시 사이에 대한 히스테리시스 볼트(Hysteresis Volt) 값은
(X- Accel Zero Volt) - (Hysteresis Volt) = 기본값 예제: 2.30 - 0.30 = 2.00[V]
제자리 회전각이 좁으면 Hysteresis Volt 설정 값을 크게 설정하고 반대로 제자리 회전각이 넓으면 Hysteresis Volt 설정 값을 작게 설정한다.
(10) 포워드(12시 방향) 맥스 듀티(Forward Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00016
전진방향(12시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. Y+ Accel Zero Volt와 Y+ Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다.
(11) 리버스(6시 방향) 맥스 듀티(Reverse Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00017
후진방향(6시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. Y- Accel Zero Volt와 [4]Y- Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다. 수치 변경을 "6-4-1"과 같은 방법으로 설정한다.
(12) Y+, X+(1시 방향) 디크리먼트 듀티(Y+, X+ Dec. Duty)=>(설정 범위: 0~100[%])
Figure 112018131031417-pat00018
전진 우회전 방향(1시 방향) 감소 속도 설정한다. 설정 값이 클수록 전진 우회전 각이 커진다. Y+, X+ Dec. Duty와 Y+, X+ Max. Duty 그리고 실제 악셀 XY값에 의해 정해진다.
(13) Y+, X+(1시 방향) 맥스 듀티(Y+, X+ Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00019
전진 우회전 방향(1시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. Y+ Accel Zero Volt와 Y+ Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다.
(14) Y+, X-(11시 방향) 디크리먼트 듀티(Y+, X- Dec. Duty)=>(설정 범위: 0~100[%])
Figure 112018131031417-pat00020
전진 좌회전 방향(11시 방향) 감소 속도 설정한다. 설정 값이 클수록 전진 좌회전 각이 커진다. Y+, X- Dec. Duty와 [15]Y+, X- Max. Duty 그리고 실제 악셀 XY값에 의해 정해진다.
(15) Y+, X-(11시 방향) 맥스 듀티(Y+, X- Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00021
전진 좌회전 방향(11시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. Y+ Accel Zero Volt와 Y+ Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다.
(16) Y-, X+(5시 방향) 디크리먼트 듀티(Y-, X+ Dec. Duty)=>(설정 범위: 0~100[%])
Figure 112018131031417-pat00022
후진 우회전 방향(5시 방향) 감소 속도 설정한다. 설정 값이 클수록 후진 우회전 각이 커진다. Y-, X+ Dec. Duty와 [17]Y-, X+ Max. Duty 그리고 실제 악셀 XY값에 의해 정해진다.
(17) Y-, X+(5시 방향) 맥스 듀티(Y-, X+ Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00023
후진 우회전 방향(5시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. Y- Accel Zero Volt와 [4]Y- Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다.
(18) Y-, X-(7시 방향) 디크리먼트 듀티(Y-, X- Dec. Duty)=>(설정 범위: 0~100[%])
Figure 112018131031417-pat00024
후진 좌회전 방향(7시 방향) 감소 속도 설정한다. 설정 값이 클수록 전진 좌회전 각이 커진다. Y-, X- Dec. Duty와 [19]Y-, X- Max. Duty 그리고 실제 악셀 XY값에 의해 정해진다.
(19) Y-, X-(7시 방향) 맥스 듀티(Y-, X- Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00025
후진 좌회전 방향(7시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. [3]Y- Accel Zero Volt와 [4]Y- Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 Y값에 의해 정해진다.
(20) 로테이트(3시 또는 9시 방향) 디크리먼트 듀티(Rotate Dec. Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00026
(21) 로테이트(3시 또는 9시 방향) 맥스 듀티(Rotate Max Duty)=>(설정 범위: 10~100[%])
Figure 112018131031417-pat00027
제자리 우/좌회전 방향(3시 또는 9시 방향) 최대 제한 속도 설정한다. 입력 악셀 X값이 클수록 빠르게 제자리 우/좌회전한다. 3시 방향 회전은 X+ Accel Zero Volt와 X+ Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 X값에 의해 정해진다. 9시 방향 회전은 X- Accel Zero Volt와 X- Accel Full Volt 그리고 실제 악셀 X값에 의해 정해진다.
(22) 악셀 페달 민 볼트 아웃 (Accel Min Volt OUT)=>(설정 범위: 0.0~10.0[V])
Figure 112018131031417-pat00028
악셀 최소 출력 전압 값 설정한다. 왼쪽/오른쪽 악셀 출력 전압에 대한 범위를 Accel Max Volt OUT와 함께 정한다.
(23) 악셀 페달 맥스 볼트 아웃 (Accel Max Volt OUT)=>(설정 범위: 1.0~12.0[V])
Figure 112018131031417-pat00029
악셀 최대 출력 전압 값 설정한다. 왼쪽/오른쪽 악셀 출력 전압에 대한 범위를 Accel Min Volt OUT와 함께 정한다.
(24) 악셀 페달 스피드 타임(Accel Speed Time)=>(설정 범위: 0.00~10.00[Sec])
Figure 112018131031417-pat00030
악셀 증가/감소 속도 시간 설정한다.
(25) 악셀 페달 리미트 민 에러 (Accel LT Min Err)=>(설정 범위: 0.00~2.00[V])
Figure 112018131031417-pat00031
악셀 불량에 대한 최소 전압 범위 설정한다. 악셀 불량 또는 악셀 Power 선이 단선되었을 경우 에러 발생한다.
(26) 악셀 페달 리미트 맥스 에러 (Accel LT Max Err) => (설정 범위: 3.00~5.50[V])
Figure 112018131031417-pat00032
악셀 불량에 대한 최대 전압 범위 설정한다. 악셀 불량 또는 악셀 Power GND 선이 단선되었을 경우 에러 발생한다.
(27) 백혼 온 볼트 (Back Horn On Volt) => (설정 범위: 5.0 ~ 60.0[V])
Figure 112018131031417-pat00033
백혼 전압 설정한다. 원하는 전압을 설정하면 설정한 값이 초과하지 않도록 유지한다. 단, 배터리 전압이 설정한 전압 값 보다 작으면 배터리 전압으로 출력된다. 배터리 전압을 출력하고자 할 때는 설정 값에 최댓값(60[V])을 설정한다.
(28) 백혼 온 타임 (Back Horn On time) => (설정 범위: 0.00 ~ 10.00[Sec])
Figure 112018131031417-pat00034
백혼 온 시간 설정한다. 백혼 On/Off 주기를 [29] Back Horn Off time과 함께 정한다.
(29) 백혼 오프 타임 (Back Horn Off Time) => (설정 범위: 0.00 ~ 10.00[Sec])
Figure 112018131031417-pat00035
백혼 오프 시간 설정한다. 백혼 On/Off 주기를 [28] Back Horn On time과 함께 정한다.
(30) 하이 페달 폴트 (High Pedal Fault)
Figure 112018131031417-pat00036
전원 키 스위치 "ON"과 동시 입력 악셀 상태 여부를 설정하는 항목이다. High Pedal Fault "ON"설정 : 초기 입력된 악셀 값이 Y-Accel Zero Volt 설정 값보다 작고, Y+Accel Zero Volt 설정 값보다 클 경우에는 에러 표시한다.. High Pedal Fault "OFF"설정 : 초기 입력된 악셀 값을 확인하지 않고 Y-Accel Zero Volt 설정 값 보다 악셀 값이 클 경우에는 전진 또는 후진으로 구동하므로 안전성이 떨어진다
(31) 스피드 리미트 폴트(Speed Limit Fault)
Figure 112018131031417-pat00037
악셀 값을 제한하는 리미트 V/R 기능이다. (모터 속도 제한).
[ ON ] : 스피드 리미트 V/R을 사용 한다.
[ OFF ] : 스피드 리미트 V/R을 사용 안 한다.
(32) Limit VR Zero VT
Figure 112018131031417-pat00038
리미트 볼륨 최소값을 설정한다. 최소값([32]Limit VR Zero VT)과 최댓값(]Limit VR Full VT)에 차이는 1.0V 이상으로 설정하는 게 차량의 속도에 제한을 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다.Limit VR Full VT 설정 값과 연동된다.
(33) Limit VR Full VT
Figure 112018131031417-pat00039
리미트 볼륨 최댓값을 설정한다. 최소값([32]Limit VR Zero VT)과 최댓값(Limit VR Full VT)에 차이는 1.0V이상으로 설정하는 게 차량의 속도에 제한을 가변 하기가 좋다. 그렇지 않으면 차량의 속도를 세밀 조정하기 어렵다. Limit VR Zero VT 설정 값과 연동된다.
(34) 캔 통신(CAN Communication)
Figure 112018131031417-pat00040
CAN통신을 사용 여부를 설정한다.
(35) 오른쪽 전자브레이크 온 볼트(R-EM Brake OnVolt) => (설정 범위: 5.00 ~ 60.0[V])
Figure 112018131031417-pat00041
오른쪽 Electro Magnetic Brake에 흐르는 최대(제한) 전압을 정의한다. CAN통신을 사용시에만 적용된다). 원하는 전압을 설정하면 설정한 값이 초과하지 않도록 유지한다. 단, 배터리 전압이 설정한 전압 값 보다 작으면 배터리 전압으로 출력된다. 배터리 전압을 출력하고자 할 때는 설정 값에 최댓값(60[V])을 설정한다.
예1) 배터리 전압:26[V], 설정 전압:24[V]=>실제 출력 전압:24[V], PWM Duty:92.3[%]
예 2) 배터리 전압:23[V], 설정 전압:24[V]=>실제 출력 전압:23[V], PWM Duty:100[%]
(36) 왼쪽 전자브레이크 온 볼트(L-EM Brake OnVolt) => (설정 범위: 5.00 ~ 60.0[V])
Figure 112018131031417-pat00042
왼쪽 Electro Magnetic Brake에 흐르는 최대(제한) 전압을 정의한다. CAN통신을 사용시에만 적용된다). 원하는 전압을 설정하면 설정한 값이 초과하지 않도록 유지한다. 단, 배터리 전압이 설정한 전압 값 보다 작으면 배터리 전압으로 출력된다. 배터리 전압을 출력하고자 할 때는 설정 값에 최댓값(60[V])을 설정한다.
예1) 배터리 전압:26[V], 설정 전압:24[V]=>실제 출력 전압:24[V], PWM Duty:92.3[%]
예2) 배터리 전압:23[V], 설정 전압:24[V]=>실제 출력 전압:23[V], PWM Duty:100[%]
(37) 브레이크 딜레이 타임(Brake Delay Time) => (설정 범위: 0.00 ~ 10.0[Sec])
Figure 112018131031417-pat00043
전진 /후진 구동하고 정지시 전기 브레이크 지연 시간 설정.(CAN통신을 사용시에만 적용된다). 전기 브레이크 특성에 따라 지연 시간을 설정한다. . 전기 브레이크 지연 시간을 "0"으로 설정할 경우에는 전기 브레이크 특성에 따라 모터가 멈추지 않은 상태에서 전기 브레이크를 급하게 작동 시에는 마찰로 인하여 전기 브레이크가 마모되어 내구성이 떨어진다. 전기 브레이크 지연 시간을 "5.0"으로 설정할 경우에는 전기 브레이크 특성에 따라 언덕에서 밀림 현상이 발생될 우려가 있다.
(38) 터틀 맥스 스피드 (Turtle Max Speed) =>(설정 범위: 5 ~ 100[%])
Figure 112018131031417-pat00044
터틀 최대 제한 속도 설정한다. 차량을 서행 운전할 때 터틀 스위치를 사용 한다.).
(39) 로테이트 백혼 (Rotate Back Horn)
Figure 112018131031417-pat00045
차량이 회전시 백혼 동작 설정 (차량이 후진시에는 백혼 동작은 기본).
[ ON ] : 회전시 백혼 동작하다(2,3,9,10시 방향으로 회전시에도 백혼 동작함).
컨트롤러가 서로 다른 방향으로 회전시 백혼 동작한다. [ OFF ] : 회전시 백혼 동작 안한다.
(40)캔 보레이트 (CAN Baud Rate)
Figure 112018131031417-pat00046
CAN 통신 속도 설정한다.
[ Auto ] : 125,250,500,1000 [Kbps] 통신 속도를 자동으로 전환한다.
[ 125 ] : 125,250,500,1000 [Kbps] 4가지 통신 속도를 수동으로 고정하여 설정한다.
(41) 마그네트 브레이크 폴트 (M/C Brake Fault)
Figure 112018131031417-pat00047
전기 브레이크상태 여부를 설정한다. M/C Brake Fault"ON"설정: 전/후진 구동시 전기 브레이크상태를 확인후 정상이면 구동하고 만일, 비정상일 경우에는 에러가 발생한다.
(42) 하이 배터리 볼트 (High Battery Volt)=> (설정 범위: 30 ~ 70[V])
Figure 112018131031417-pat00048
입력되는 전압이 설정값 보다 높을 경우 악셀 출력을 제한한다.. 권장 전압: 24V Battery (33V로 설정), 36V Battery (48V로 설정), 48V Battery (63V로 설정)
상술한 본 발명의 설명에서의 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 예를 선정하여 제시한 것으로, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 이 실시예만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 변경 및 균등한 타의 실시예가 가능한 것이다.
10:다기능 컨트롤러 장치
110:연산 처리부

Claims (6)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 전/후진 스위치 조작 신호, 좌우 스위치 조작 신호, 브레이크 스위치의 조작 신호를 수신하는 20핀 포트의 기본 스위치 접속핀;
    악셀 센서로부터의 페달 조작 신호, 속도 제한 센서로부터의 속도 제한 신호, 사용자의 조이스틱 조작을 감지하는 조이스틱 센서로부터의 조이스틱 조작 신호를 수신하는 18핀 포트의 입출력 접속핀;
    입력 유닛 및 화면 유닛에 접속된 4핀 포트의 체커 접속핀; 및
    상기 페달 조작 신호, 상기 속도 제한 신호, 상기 조이스틱 조작 신호에 따른 주행 제어를 미리 설정되는 제어 항목별 설정값에 따라서 수행하는 연산 처리부를 포함하되,
    상기 악셀 센서 및 상기 조이스틱 센서로부터의 신호는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 수신되고,
    24V/48V 겸용이며,
    시스템 수치를 컨트롤러 체커를 통해 변경 및 설정이 가능하고,
    상기 20핀 포트, 상기 18핀 포트 및 상기 4핀 포트는 하우징의 측면에 구비되며,
    상기 제어 항목별 설정값은 미리 설정된 제어 항목별 설정 범위내에서 설정값이 설정되고,
    상기 제어 항목별 설정 범위는 기본값, 최소값, 최대값 및 단위 정보가 포함되는
    지게차의 다기능 컨트롤러 장치.
  6. 삭제
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