JPWO2018142458A1 - 自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

車両の現在位置情報、車両の経路情報および車両の車両情報に基づいて、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングを判定するタイミング判定部（５）と、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定された場合に、車両の乗員の状態を示す乗員情報に基づいて、乗員の覚醒度を算出する覚醒度算出部（６）と、算出された覚醒度に基づいて、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う権限移譲判定部（７）と、運転権限の移譲が可能でないと判定された場合に、手動運転に切り替える旨を車両の乗員に報知する前に、車両の車両状態を変化させる制御を行う車両状態制御部（８）とを備える。

Description

この発明は、自動運転を行う車両を制御する技術に関するものである。

自動運転と車両の運転者による手動運転とを相互に切り替えて走行可能な車両においては、自動運転による走行から手動運転による走行に切り替える制御が発生する。自動運転による走行を行っている場合、運転者の運転に対する注意力が低下している、または覚醒度が低下している可能性がある。そのため、装置は、自動運転による走行から手動運転による走行に切り替えるべき予定地点に車両が接近すると、装置は運転者に手動運転による走行に切り替えるように報知音を出力してから自動運転から手動運転に切り替える制御を行っている。

さらに、車両の自動運転から手動運転への不適切な切り替わりを抑制するため、例えば特許文献１に記載された車両制御装置では、車両の自動走行中における運転者の手動運転適応度を演算し、手動運転適応度が低いほど報知タイミングが早くなるように報知タイミングを設定している。このように、運転者の手動運転適応度に応じて自動運転から手動運転への切り替えを報知するタイミングを変化させている。

特開２０１６−３８７６８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術において、運転者の覚醒度が低い状態で報知音を出力すると、運転者を当該報知音で驚かせる、または運転者が自動運転から手動運転に切り替わることを即座に認識することができないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自動運転から手動運転への切り替えが発生することを乗員に報知する前に、乗員を驚かせることなく覚醒させることを目的とする。

この発明に係る自動運転制御装置は、自動運転を行う車両の運転権限を運転者に移譲して当該運転者による手動運転に切り替える旨を、車両の乗員に報知する制御を行う自動運転制御装置において、車両の現在位置情報、車両の経路情報および車両の車両情報に基づいて、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングを判定するタイミング判定部と、タイミング判定部が運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した場合に、車両の乗員の状態を示す乗員情報に基づいて、乗員の覚醒度を算出する覚醒度算出部と、覚醒度算出部が算出した覚醒度に基づいて、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う権限移譲判定部と、権限移譲判定部が、運転権限の移譲が可能でないと判定した場合に、手動運転に切り替える旨を車両の乗員に報知する前に、車両の車両状態を変化させる制御を行う車両状態制御部とを備えるものである。

この発明によれば、自動運転から手動運転への切り替えが発生することを乗員に報知する前に、乗員を驚かせることなく覚醒させることができる。

実施の形態１に係る自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１による自動運転制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係る自動運転制御装置の車両状態制御部に設定された変更パターンの一例を示す図である。 実施の形態１に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 図５Ａ、図５Ｂは、実施の形態１に係る自動運転制御装置の車両状態制御部に設定された変更パターンのその他の例を示す図である。 実施の形態２に係る自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る自動運転制御装置の緊急度算出部が参照する運転権限の移譲の緊急度の一例を示す図である。 図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態２に係る自動運転制御装置の車両状態制御部に設定された変更パターンの一例を示す図である。 実施の形態２に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る自動運転制御装置１００の構成を示すブロック図である。
自動運転制御装置１００は、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９を備える。車両状態制御部９は、走行条件決定部１０、車両制御部１１、シート動作条件決定部１２、シート稼働制御部１３、音響条件決定部１４、音響制御部１５、空調条件決定部１６および空調制御部１７を備える。

図１に示すように、自動運転制御装置１００には、自動運転ＥＣＵ２００、車両ＥＣＵ３００、シート稼働装置４００、音響機器５００、空調機器６００、窓開閉装置７００等が接続される。自動運転ＥＣＵ２００は、車両の自動運転を制御する。車両ＥＣＵ３００は、車両の走行速度、加速度および操舵角度等を制御する。シート稼働装置４００は、車両内の乗員が着座するシートを稼働させる。音響機器５００は、例えばスピーカ等で構成され、車両内に音および音声を出力する。空調機器６００は、例えばエアコンで構成され、車両内の空気を調和する。窓開閉装置７００は、車両の窓を開閉させる。

位置情報取得部１は、ＧＰＳ受信機（図示しない）等が受信した車両の現在位置情報を取得する。位置情報取得部１は、取得した車両の現在位置情報をタイミング判定部５に出力する。
経路情報取得部２は、車両に搭載されたナビゲーション装置（図示しない）等から、経路情報を取得する。経路情報は、車両が目的地まで走行予定である経路を示す情報、当該経路における自動運転区間を示す情報、当該経路および当該経路の周囲の渋滞情報および事故情報等で構成される。経路情報取得部２は、取得した経路情報をタイミング判定部５に出力する。

車両情報取得部３は、車両に搭載された車両センサ（図示しない）等から、車両情報を取得する。車両センサは、車両を監視対象としたセンサ類であり、現在位置を把握するためのＧＰＳ、走行ルートを把握するカーナビおよび地図データベース、車両の周囲状況を把握するカメラ、レーダおよびソナー等、また、車両自体の状態を把握するための、車速センサ、速度計、水温/油温計および走行ログ等である。
車両情報は、例えば、車両の走行速度を示す車速情報、車両の加速度を示す加速度情報、車両の周囲を撮像した撮像画像、車両と前方車両との車間距離、車両の走行ログ情報、および車両の水温情報および油温情報等である。車両情報取得部３は、取得した車両情報をタイミング判定部５に出力する。

乗員情報取得部４は、車両に搭載された着圧センサ、カメラ、サーモセンサ、マイク、および生体センサ等から、乗員情報を取得する。乗員情報は、例えば着圧センサが検知した乗員の着座位置および体格等を示す情報、カメラが検知した乗員の着座位置、体格、体勢、顔の位置、顔の向き、目の開閉時間および視線位置等を示す情報、サーモセンサが検知した乗員の着座位置および体温を示す情報、マイクが検知した乗員の着座位置、性別、年齢および感情等を示す情報、生体センサが検知した乗員の心拍および脳波等を示す情報等である。乗員情報取得部４は、取得した乗員情報を覚醒度算出部６に出力する。ここで、乗員には少なくとも車両の運転者が含まれ、当該運転者の他に同乗者が含まれてもよいものとする。

タイミング判定部５は、位置情報取得部１が取得した車両の現在位置情報、経路情報取得部２が取得した経路情報、および車両情報取得部３が取得した車両情報を参照し、自動運転で走行中の車両の運転権限を運転者に移譲して手動運転に切り替える準備を行うタイミングであるか否か判定を行う。タイミング判定部５は、運転権限を運転者に移譲して手動運転に切り替える準備を行うタイミングであると判定した場合に、当該判定結果を覚醒度判定部６に通知する。
タイミング判定部５が判定する準備を行うタイミングは、例えば自動運転で走行中の高速道路から、手動運転での走行が必要な一般道に降りる地点、自動運転で走行中の車両の前方に悪路が存在する、落下物が存在する、事故車両が存在する、車両がオーバーヒートする等車両の不調が発生した等の手動運転への切り替えが必要であると予め設定された条件が発生している地点から、予め設定された距離前のタイミング、または予め設定された時間前のタイミングである。予め設定された距離前または予め設定された時間前のタイミングとは、乗員を覚醒させる処理を行うのに要する距離または時間を考慮したタイミングである。

覚醒度算出部６は、タイミング判定部５から判定結果が通知されると、乗員情報取得部４が取得した乗員情報に基づいて、乗員の覚醒度を算出する。なお、覚醒度算出部６は、乗員のうち少なくとも運転者の覚醒度を算出すればよい。覚醒度算出部６は、乗員情報を参照し、例えば、目の閉じている時間の割合が高いければ寝ている、視線方向が長時間同じであるとぼんやりしている等と判断し、覚醒度を低く算出する。また、覚醒度算出部６は、乗員情報を参照し、例えば、乗員が盛んに動く、顔方向および視線方向がキョロキョロする、および同乗者と盛んに会話している場合であれば、運転以外のことに気を取られてはいるが覚醒度は高いと判断し、高い覚醒度を算出する。覚醒度算出部６は、算出した覚醒度を権限移譲判定部７に出力する。覚醒度算出部６が、運転者に加えて他の乗員の覚醒度を算出した場合、乗員毎に個別の覚醒度を算出してもよいし、全ての乗員をまとめて車両全体の覚醒度として算出してもよい。

権限移譲判定部７は、覚醒度算出部６が算出した覚醒度を参照し、当該覚醒度が予め設定された閾値以上であるか否か判定を行う。覚醒度が予め設定された閾値以上である場合には、権限移譲判定部７は、権限切替制御部８に対して、運転権限の移譲が可能であることを通知する。一方、覚醒度が予め設定された閾値未満である場合には、権限移譲判定部７は、車両状態制御部９に対して車両状態の制御を指示する。

権限切替制御部８は、権限移譲判定部７から運転権限の移譲が可能であることを通知されると、自動運転ＥＣＵ２００（Electronic Control Unit）に対して運転権限を運転者に切り替えるための制御を行うように指示する。運転権限を運転者に切り替えるための制御とは、実際に運転権限を切り替えるタイミングに到達した際に、運転権限の切り替えが発生することを乗員に通知するための報知音または報知音声を出力する制御、および車両の制御を手動に切り替える制御等である。自動運転ＥＣＵ２００は、当該指示に基づいて、運転権限を切り替えるタイミングに到達した場合に、報知音または報知音声を出力する制御、および車両の制御を手動に切り替える制御等を行う。実際に運転権限を切り替えるタイミングに到達したか否かの判定は、権限切替制御部８または自動運転ＥＣＵ２００において行う。

車両状態制御部９は、権限移譲判定部７から車両状態の制御を指示されると、車両状態の変更条件を示した変更パターンを決定する。車両状態制御部９は、決定した変更パターンに基づいて、走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６の少なくともいずれかに対して、制御条件の変更を指示する。

走行条件決定部１０は、後述する車両制御部１１が制御する車両ＥＣＵ３００の現在の車両の走行条件を参照し、当該走行条件の変更を決定する。走行条件決定部１０は、走行条件の変更として、例えば、車両の走行速度、加速度および操舵方法の少なくともいずれかを変更する。走行条件決定部１０は、決定した走行条件を車両制御部１１に出力する。
具体的には、走行条件決定部１０は、車両の走行速度を急激に上げるまたは下げる走行条件に変更し、乗員に車両の加速または減速を体感させる走行条件を決定する。また、走行条件決定部１０は、車両の操舵方法を緩やかなハンドル操作から急激なハンドル操作を行う走行条件に変更し、乗員にゆったりした走行からアクティブな走行に変化したことを体感させる走行条件を決定する。
このように、走行条件決定部１０は、車両の実際の走行に変化を与え、乗員に車両の走行に変化が生じたこと、即ち車両の走行の不連続性を体感させる走行条件を決定する。

車両制御部１１は、走行条件決定部１０が決定した走行条件に基づいて、接続された車両駆動装置を制御する。

シート動作条件決定部１２は、後述するシート稼働制御部１３が制御するシート稼働装置４００の現在の稼働条件を参照し、当該稼働条件の変更を決定する。シート動作条件決定部１２は、稼働条件の変更として、例えば、乗員が着座するシートをスイングさせる、シートに振動を与える、シートを膨張させるおよびシートを収縮させるの少なくともいずれかに変更する。シートのスイング方向は、車両の上下方向、左右方向および前後方向いずれであってもよい。シート動作条件決定部１２は、決定した走行条件をシート稼働制御部１３に出力する。

また、シート動作条件決定部１２は、シートに着座した乗員が、車両の走行条件の変化、例えば車両の走行速度の変化、加速度の変化、操舵方法の変化等を、擬似的に体感できるように、シートをスイングさせる、シートを振動させる等の変更を行ってもよい。これにより、乗員は、実際には車両の走行に変化は発生していないが、擬似的に車両の加速を体感したり、擬似的に車両の走行中の振動の変化を体感することができる。
このように、シート動作条件決定部１２は、シートの稼働条件に変化を与え、車両内の環境の不連続性を体感させる稼働条件を決定する。また、シート動作条件決定部１２は、シートの稼働条件に変化を与え、擬似的な車両の走行の不連続性を体感させる稼働条件を決定する。
シート動作条件決定部１２は、覚醒させたい乗員が着座するシートのみに対して、上述した制御を行うように構成してもよい。

シート稼働制御部１３は、シート動作条件決定部１２が決定した稼働条件に基づいて、接続されたシート稼働装置４００を制御する。

音響条件決定部１４は、後述する音響制御部１５が制御する音響機器５００の現在の音響条件を参照し、当該音響条件の変更を決定する。音響条件決定部１４は、乗員に車両状態の不連続性を感じさせる音響条件に変更する。音響条件決定部１４は、注意喚起音、権限移譲報知音および目的地到着通知音等の音響条件の変更として、例えば、メロディーラインを流す、覚醒を促す音声を流す、現在出力している音の音色を変更する等の変更を行う。ここで、注意喚起音とは、運転権限の移譲に関係しない、何らかの注意喚起を行う場合（例えば、工事現場が存在することを通知する場合、燃料が少なくなっていることを通知する場合など）に発する音である。また、権限移譲通知音とは、自動運転による走行から手動運転による走行に切り換える際に報知する音である。音響条件決定部１４は、決定した音響条件を音響制御部１５に出力する。

また、音響条件決定部１４は、乗員が車両の走行条件の変化、例えば車両の走行速度の変化、加速度の変化、操舵方法の変化等を、擬似的に体感できるように、エンジン音、風切音および走行時に発生する騒音等を出力する音響条件に変更してもよい。これにより、乗員は、実際には車両の走行は変化していないが、擬似的に走行条件の変化を体感することができる。
このように、音響条件決定部１４は、音響条件に変化を与え、車両内の音の不連続性を体感させる音響条件を決定する。また、音響条件決定部１４は、音響条件に変化を与え、擬似的な車両の走行の不連続性を体感させる音響条件を決定する。
音響条件決定部１４は、覚醒させたい乗員のみに対して指向性を有する音を出力する音響条件を決定するように構成してもよい。これにより、特定の乗員のみに音響条件の変化を与えることができる。

音響制御部１５は、音響条件決定部１４が決定した音響条件に基づいて、接続された音響機器５００を制御する。

空調条件決定部１６は、後述する空調制御部１７が制御する空調機器６００の現在の空調条件、および窓開閉装置７００の現在の窓の開閉条件を参照し、当該空調条件の変更を決定する。空調条件決定部１６は、空調条件の変更として、例えば、設定温度、風向、風量、吹出し位置、窓の開閉、外気導入の有無等の変更を行う。空調条件決定部１６は、決定した空調条件を、空調制御部１７に出力する。

また、空調条件決定部１６は、乗員が車両の走行条件の変化、例えば車両の走行速度の変化、加速度の変化、操舵方法の変化等を、擬似的に体感できるように、設定温度、風向、風量等を変更してもよい。これにより、乗員は、実際には車両の走行は変化していないが、擬似的に走行条件の変化を体感することができる。
このように、空調条件決定部１６は、空調条件に変化を与え、車両内の環境の不連続性を体感させる空調条件を決定する。また、空調条件決定部１６は、空調条件に変化を与え、擬似的な車両の走行の不連続性を体感させる空調条件を決定する。
空調条件決定部１６は、覚醒させたい乗員のみに対して風を当てる、運転席の窓のみを開ける空調条件を決定するように構成してもよい。これにより、特定の乗員のみに空調条件の変化を与えることができる。

空調制御部１７は、空調条件決定部１６が決定した空調条件に基づいて、接続された空調機器６００、窓開閉装置７００を制御する。

なお、走行条件決定部１０は、車両の実際の走行に変化を与えるため、車両の乗員全員に対して変化が与えられる。しかし、シート動作条件決定部１２およびシート稼働制御部１３を用いて、特定の乗員が着座しているシートの稼働条件を変化させて車両の走行の変化を打ち消す稼働条件を決定しシート稼働装置４００を制御してもよい。これにより、擬似的に特定の乗員に対してのみ、車両の走行の変化を与えることができる。

次に、自動運転制御装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１による自動運転制御装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
自動運転制御装置１００における、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。

図２Ａに示すように、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

図２Ｂに示すように、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９の各機能を実現する。即ち、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図４に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、プロセッサ１００ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。

なお、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３、乗員情報取得部４、タイミング判定部５、覚醒度算出部６、権限移譲判定部７、権限切替制御部８および車両状態制御部９の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、自動運転制御装置１００における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

上述のように、車両状態制御部９は、権限移譲判定部７から車両状態の制御を指示されると、走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６のいずれに対して、制御条件の変更を指示するかを決定する。車両状態制御部９には、いずれの制御条件を変更するかを示した変更パターンが予め設定されているものとする。図３は、実施の形態１に係る自動運転制御装置１００の車両状態制御部９に設定される変更パターンの一例を示した図である。
車両状態制御部９には、図３で示したパターンＡ、パターンＢ、パターンＣのいずれかの変更パターンが設定されているものとする。変更パターンは、固定値として設定されてもよいし、ユーザや装置設計者等が任意に選択して設定してもよい。

図３は、パターンＡ、パターンＢ、パターンＣの３つの変更パターンの制御条件を示している。各パターンのうち、いずれかのパターンが各自動運転制御装置に固定値として設定されてもよいし、ユーザが任意にいずれかのパターンを選択して設定しておいてもよい。
車両状態制御部９は、例えば変更パターンとしてパターンＡが設定されていた場合には、空調条件決定部１６および音響条件決定部１４に対して、制御条件の変更を指示する。

次に、自動運転制御装置１００の動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る自動運転制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
図４のフローチャートにおいて、位置情報取得部１、経路情報取得部２、車両情報取得部３および乗員情報取得部４は、それぞれ、常時対応する情報を取得しているものとして説明する。また、車両が自動運転で走行中であるものとする。
タイミング判定部５は、位置情報取得部１が取得した車両の現在位置情報と、経路情報取得部２が取得した経路情報、および車両情報取得部３が取得した車両情報を参照し、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであるか否か判定を行う（ステップＳＴ１）。

運転権限を移譲する準備を行うタイミングでない場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、ステップＳＴ１の判定処理を繰り返す。一方、運転権限を移譲する準備を行うタイミングである場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、タイミング判定部５は、運転権限を移譲する準備を行うタイミングであるとの判定結果を覚醒度算出部６に出力する（ステップＳＴ２）。

覚醒度算出部６は、ステップＳＴ２の判定結果が入力されると、乗員情報取得部４が取得した乗員情報に基づいて、運転者の覚醒度を算出する（ステップＳＴ３）。覚醒度算出部６は、算出した覚醒度を権限移譲判定部７に出力する（ステップＳＴ４）。

権限移譲判定部７は、ステップＳＴ４で入力された覚醒度を参照し、覚醒度が予め設定された閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。覚醒度が閾値以上であった場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、権限移譲判定部７は、運転者が覚醒していると判断し、権限切替制御部８に対して運転権限の移譲が可能であることを通知する（ステップＳＴ６）。権限切替制御部８は、ステップＳＴ６の通知に基づいて、運転権限を運転者に切り替えるための制御を自動運転ＥＣＵ２００に対して指示し（ステップＳＴ７）、処理を終了する。

一方、覚醒度が閾値未満であった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、権限移譲判定部７は、運転者が覚醒してないと判断し、車両状態制御部９に対して車両状態の制御を指示する（ステップＳＴ８）。車両状態制御部９は、ステップＳＴ８で入力された車両状態の制御指示が入力されると、設定されている変更パターンに基づいて車両状態の制御条件を決定する（ステップＳＴ９）。

車両状態制御部９は、ステップＳＴ９で決定した車両状態の制御条件に基づいて、走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６の少なくともいずれかに、制御条件の変更を指示する（ステップＳＴ１０）。以下では、車両状態制御部９が走行条件決定部１０に対して、制御条件の変更を指示したものとして説明する。
走行条件決定部１０は、ステップＳＴ１０の指示に基づいて、車両ＥＣＵ３００から現在の走行条件を取得する（ステップＳＴ１１）。走行条件決定部１０は、ステップＳＴ１１で取得した現在の走行条件の変更を決定し、変更後の走行条件を車両制御部１１に出力する（ステップＳＴ１２）。車両制御部１１は、ステップＳＴ１２で入力された走行条件に基づいて、車両ＥＣＵ３００を制御する（ステップＳＴ１３）。その後、フローチャートはステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

上述したフローチャートでは、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１３の処理を、走行条件決定部１０が行う場合を示したが、当該処理は車両状態制御部９から制御条件の変更を指示された走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６の少なくともいずれか１つの構成が行う処理である。

上述した構成に加えて、車両状態制御部９が、覚醒度算出部６が算出した覚醒度に基づいて、車両状態の制御条件を決定する構成としてもよい。車両状態制御部９は、覚醒度算出部６が算出した覚醒度を、権限移譲判定部７を介して取得するものとする。また、車両状態制御部９には、例えば図５Ａ、図５Ｂで示す変更パターンが設定されているものとする。
図５Ａ、図５Ｂは、実施の形態１に係る自動運転制御装置１００の車両状態制御部９に設定される変更パターンのその他の例を示した図である。
車両状態制御部９には、図５Ａ、図５Ｂで示したパターンＡ、パターンＢ、パターンＣのいずれかの変更パターンが設定されているものとする。変更パターンは、固定値として設定されてもよいし、ユーザや装置設計者等が任意に選択して設定してもよい。

図５Ａは、車両状態制御部９が、入力された覚醒度に応じて、制御条件を決定する変更パターンを示している。
例えば、パターンＡでは、覚醒度が高い場合に、空調機器６００の制御条件の変更を指示し、覚醒度が低い場合には、シート稼働装置４００における振動の制御条件の変更を指示することを示している。
また、パターンＣでは、覚醒度が高い場合に、シート稼働装置４００における振動を弱い振動とする制御条件の変更を指示し、覚醒度が低い場合に、シート稼働装置４００における振動を強い振動とする制御条件の変更を指示することを示している。
車両状態制御部９が、例えば変更パターンがパターンＡの覚醒度「低」であると決定した場合には、シート動作条件決定部１２に対して、制御条件の変更を指示する。

図５Ｂは、車両状態制御部９が、入力された覚醒度が高いか、低いか、中程度であるかに応じて、車両状態の制御条件を決定する変更パターンを示している。
例えば、パターンＡでは、覚醒度が高い場合に、空調機器６００の制御条件の変更を指示し、覚醒度が中程度である場合に、音響機器５００の制御条件の変更を指示し、覚醒度が低い場合には、シート稼働装置４００における振動の制御条件の変更を指示することを示している。
車両状態制御部９が、例えば変更パターンがパターンＡの覚醒度「中」であると決定した場合には、音響条件決定部１４に対して、制御条件の変更を指示する。

図５Ａ、図５Ｂに示した変更パターンに基づいて、車両状態制御部９は覚醒度に応じて、車両状態を変化させる、車両状態を変化させる手法の組み合わせを変える、車両状態を変化させる強さを変えることができる。

次に、車両状態制御部９が、覚醒度算出部６が算出した覚醒度に基づいて、車両状態の車両状態制御部９を決定する場合の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
権限移譲判定部７は、ステップＳＴ８において、運転者が覚醒してないと判断し、車両状態制御部９に対して車両状態の制御を指示する際に、覚醒度も出力する。車両状態制御部９は、ステップＳＴ９において、ステップＳＴ８で入力された覚醒度に基づいて車両状態の制御条件を決定する。

車両状態制御部９が、覚醒度に応じて車両状態の制御条件を決定することにより、乗員の状態に適した制御条件を決定することができる。これにより、乗員が車両状態の不連続性を認識し易くなる。

以上のように、この実施の形態１によれば、車両の現在位置情報、車両の経路情報および車両の車両情報に基づいて、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングを判定するタイミング判定部５と、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定された場合に、車両の乗員の状態を示す乗員情報に基づいて、乗員の覚醒度を算出する覚醒度算出部６と、算出された覚醒度に基づいて、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う権限移譲判定部７と、運転権限の移譲が可能でないと判定された場合に、手動運転に切り替える旨を車両の乗員に報知する前に、車両の車両状態を変化させる制御を行う車両状態制御部９とを備えるように構成したので、運転権限の切り替えの発生を乗員に報知する前に、車両状態の変化を乗員に体感させて、乗員を驚かせることなく緩やかに覚醒させることができる。

また、この実施の形態１によれば、車両状態制御部９は、車両の車両状態を変化させ、車両状態の不連続性を前記乗員に体感させる制御を行うように構成したので、乗員を驚かせることなく緩やかに覚醒させることができる。

また、この実施の形態１によれば、車両状態制御部９は、車両の車両状態を変化させ、車両状態の不連続性を乗員に擬似的に体感させる制御を行うように構成したので、実際の車両走行条件を変化させずに、乗員を驚かせることなく緩やかに覚醒させることができる。

また、この実施の形態１によれば、車両状態制御部９は、覚醒度に基づいて、前記車両の車両状態を変化させる制御を行うように構成したので、乗員の状態に合わせて適切に乗員の覚醒度を上げることができる。

また、この実施の形態１によれば、音響条件決定部１４を、覚醒させたい乗員のみに対して指向性を有する音を出力する音響条件を決定するように構成した場合、特定の乗員のみに音響条件の変化を与えることができる。
また、空調条件決定部１６を、覚醒させたい乗員のみに対して風を当てる、運転席の窓のみを開ける空調条件を決定するように構成した場合、特定の乗員のみに空調条件の変化を与えることができる。
また、シート動作条件決定部１２およびシート稼働制御部１３を、特定の乗員が着座しているシートの稼働条件を変化させて車両の走行の変化を打ち消す稼働条件を決定してシート稼働装置４００を制御するように構成した場合、擬似的に特定の乗員に対してのみ、車両の走行の変化を与えることができる。

なお、上述した実施の形態１において、タイミング判定部５のタイミング判定処理と、覚醒度算出部６の覚醒度算出処理を並行して行ってもよい。この場合、権限移譲判定部７は、タイミング判定部５から判定結果が入力され、覚醒度算出部６から乗員の覚醒度が入力された場合に、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う。

実施の形態２．
この実施の形態２では、車両状態の制御条件を運転権限の移譲の緊急度に応じて決定する構成を示す。
図６は、実施の形態２に係る自動運転制御装置１００Ａの構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る自動運転制御装置１００Ａは、実施の形態１で示した自動運転制御装置１００に緊急度算出部１８を追加して構成している。また自動運転制御装置１００のタイミング判定部５、権限移譲判定部７および車両状態制御部９に替えて、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび車両状態制御部９ａを備えて構成している。
以下では、実施の形態１に係る自動運転制御装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。

タイミング判定部５ａは、実施の形態１と同様に判定処理を行い、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した場合に、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した事由（以下、判定事由と記載する）を取得する。タイミング判定部５ａは、タイミングの判定結果を覚醒度算出部６に出力し、タイミングの判定事由を権限移譲判定部７に出力する。
タイミング判定部５ａが取得する判定事由とは、例えば「自動運転道路から一般道路への移行」または「車両前方落下物あり」等である。

権限移譲判定部７ａは、覚醒度算出部６が算出した覚醒度が予め設定された閾値未満である場合に、緊急度算出部１８に対して運転権限の移譲ができないことを通知する。権限移譲判定部７ａは、当該通知と合わせて、タイミング判定部５ａから入力された判定事由も通知する。

緊急度算出部１８は、権限移譲判定部７ａから入力された判定事由を参照し、運転権限の移譲が緊急を要しているか否かを示す緊急度を算出する。緊急度算出部１８は、判定事由が、例えば「自動運転道路から一般道路への移行」である場合には、予め実際に運転権限を移譲する地点が分かっていることから、運転権限の移譲の緊急度は低いと判定する。一方、緊急度算出部１８は、判定事由が、例えば「車両前方落下物があり」である場合には、即座に当該落下物を回避する動作が必要であることから、運転権限の移譲の緊急度は高いと判定する。
なお、上述した例えば「車両前方落下物があり」との判定は、タイミング判定部５が、車両情報取得部３が取得した車両の周囲を撮像した撮像画像を参照して行う。

緊急度算出部１８は、例えば図７に示すような走行状態と運転権限の移譲の緊急度とを示すテーブルを参照し、判定事由に応じた運転権限の移譲の緊急度を算出してもよい。
図７は、実施の形態２に係る自動運転制御装置１００Ａの緊急度算出部１８が参照する運転権限の移譲の緊急度の一例を示した図である。
図７に示すように、テーブルは、車両の走行状況と、当該走行状況に対応付けられた緊急度とで構成されている。
例えば、走行状況が「自動運転道路から一般道路への移行」の場合には、緊急度「１」が対応付けられている。また、走行状況が「前方落下物あり」の場合には、緊急度「５」が対応付けられている。
緊急度算出部１８は、当該テーブルを記憶領域（図示せず）記憶しておき、参照してもよい、外部の記憶領域（図示せず）に蓄積されたテーブルを参照してもよい。

緊急度算出部１８は、算出した運転権限の移譲の緊急度と、車両状態の制御指示を、車両状態制御部９ａに出力する。車両状態制御部９ａは、緊急度算出部１８から車両状態の制御指示が入力されると、運転権限の移譲の緊急度に基づいて、車両状態の制御条件を決定する。車両状態制御部９ａは、決定した車両状態の制御条件に基づいて、走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６の少なくともいずれかに制御条件の変更を指示する。

車両状態制御部９ａには、運転権限の移譲の緊急度に応じて車両状態の制御条件が決定される変更パターンが設定されている。
図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態２に係る自動運転制御装置１００Ａの車両状態制御部９ａに設定される変更パターンの一例を示した図である。
車両状態制御部９ａには、図８Ａ、図８Ｂで示したパターンＡ、パターンＢ、パターンＣのいずれかの変更パターンが設定されているものとする。変更パターンは、固定値として設定されてもよいし、ユーザや装置設計者等が任意に選択して設定してもよい。

図８Ａは、運転権限の移譲の緊急度が、高いか低いかに応じて、制御条件を決定する変更パターンを示している。
例えば、パターンＡでは、運転権限の移譲の緊急度が高い場合に、シート稼働装置４００における振動の制御条件の変更を指示し、運転権限の移譲の緊急度が低い場合に、空調機器６００の制御条件の変更を指示することを示している。
また、パターンＣでは、運転権限の移譲の緊急度が高い場合に、シート稼働装置４００における振動を強い振動とする制御条件の変更を指示し、運転権限の移譲の緊急度が低い場合に、シート稼働装置４００における振動を弱い振動とする制御条件の変更を指示することを示している。
車両状態制御部９ａが、例えば変更パターンがパターンＡの運転権限の移譲の緊急度「高」であると決定した場合には、シート動作条件決定部１２に対して、制御条件の変更を指示する。

図８Ｂは、運転権限の移譲の緊急度が、高いか、低いか、中程度であるかに応じて、制御条件を決定する変更パターンを示している。
例えば、パターンＡでは、運転権限の移譲の緊急度が高い場合に、シート稼働装置４００における振動の制御条件の変更を指示し、運転権限の移譲の緊急度が中程度である場合に、音響機器５００の制御条件の変更を指示し、運転権限の移譲の緊急度が低い場合には、空調機器６００の制御条件の変更を指示することを示している。
車両状態制御部９ａが、例えば変更パターンがパターンＡの運転権限の移譲の緊急度「中」であると決定した場合には、音響条件決定部１４に対して、制御条件の変更を指示する。

図８Ａ、図８Ｂに示した変更パターンに基づいて、車両状態制御部９ａは運転権限の移譲の緊急度に応じて、車両状態を変化させる、車両状態を変化させる手法の組み合わせを変える、車両状態を変化させる強さを変えることができる。

次に、自動運転制御装置１００Ａのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態２の自動運転制御装置１００Ａのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図２Ａおよび図２Ｂと同一であることから、図示を省略する。また、実施の形態１と同一の構成の説明も省略する。
自動運転制御装置１００Ａにおけるタイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。

また、図２Ｂに示すように、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８がプロセッサ１００ｂである場合、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８の機能を実現する。即ち、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図９に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

なお、タイミング判定部５ａ、権限移譲判定部７ａおよび緊急度算出部１８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、自動運転制御装置１００Ａにおける処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

次に、自動運転制御装置１００Ａの動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係る自動運転制御装置１００Ａの動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態１に係る自動運転制御装置１００と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
タイミング判定部５ａが、運転権限を移譲する準備を行うタイミングであると判定した場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、運転権限を移譲する準備を行うタイミングであるとの判定結果を覚醒度算出部６に出力し、判定事由を権限移譲判定部７ａに出力する（ステップＳＴ２１）。覚醒度算出部６はＳＴ２１の判定結果が入力されると、運転者の覚醒度を算出し（ステップＳＴ３）、権限移譲判定部７ａに出力する（ステップＳＴ４）。

権限移譲判定部７ａは、ステップＳＴ４で入力された覚醒度を参照し、覚醒度が予め設定された閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。覚醒度が閾値以上であった場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、ステップＳＴ６およびステップＳＴ７の処理を行う。

一方、覚醒度が閾値未満であった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、権限移譲判定部７ａは、運転者が覚醒してないと判定し、当該判定結果と、ステップＳＴ２１で入力された判定事由とを緊急度算出部１８に出力する（ステップＳＴ２２）。緊急度算出部１８は、ステップＳＴ２２で入力された判定事由を参照し、運転権限の移譲の緊急度を算出する（ステップＳＴ２３）。緊急度算出部１８は、ステップＳＴ２３で算出した運転権限の移譲の緊急度と、車両状態の制御指示を車両状態制御部９ａに出力する（ステップＳＴ２４）。

車両状態制御部９ａは、ステップＳＴ２４で車両状態の制御指示が入力されると、運転権限の移譲の緊急度に基づいて、車両状態の制御条件を決定する（ステップＳＴ２５）。車両状態制御部９ａは、ステップＳＴ２５で決定した車両状態の制御条件に基づいて、走行条件決定部１０、シート動作条件決定部１２、音響条件決定部１４および空調条件決定部１６の少なくともいずれかに、制御条件の変更を指示する（ステップＳＴ１０）。その後、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１３の処理を行う。

以上のように、この実施の形態２によれば、タイミング判定部５ａが運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した判定事由に基づいて、前記運転権限の移譲を行う緊急度を算出する緊急度算出部１８を備え、車両状態制御部９ａは、算出された前記緊急度に基づいて、前記車両の車両状態を変化させる制御を行うするように構成したので、走行状況に合わせて適切に乗員の覚醒度を上げることができる。

なお、上述した実施の形態２において、タイミング判定部５ａのタイミング判定処理と、覚醒度算出部６の覚醒度算出処理を並行して行ってもよい。この場合、権限移譲判定部７は、タイミング判定部５ａから判定結果および判定事由が入力され、覚醒度算出部６から乗員の覚醒度が入力された場合に、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う。

上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る自動運転制御装置は、運転権限の切り替えの発生を乗員に報知する前に車両状態の変化を乗員に体感させて覚醒度を上げることが可能なため、自動運転を行う車両に適用し、乗員に負担を与えることなく自動運転から手動運転へ切り替える制御を行うのに用いるのに適している。

１ 位置情報取得部、２ 経路情報取得部、３ 車両情報取得部、４ 乗員情報取得部、５，５ａ タイミング判定部、６ 覚醒度算出部、７，７ａ 権限移譲判定部、８ 権限切替制御部、９，９ａ 車両状態制御部、１０ 走行条件決定部、１１ 車両制御部、１２ シート動作条件決定部、１３ シート稼働制御部、１４ 音響条件決定部、１５ 音響制御部、１６ 空調条件決定部、１７ 空調制御部、１８ 緊急度算出部、１００、１００Ａ 自動運転制御装置、２００ 自動運転ＥＣＵ、３００ 車両ＥＣＵ、４００ シート稼働装置、５００ 音響機器、６００ 空調機器、７００ 窓開閉装置。

この発明に係る自動運転制御装置は、自動運転を行う車両の運転権限を運転者に移譲して当該運転者による手動運転に切り替える旨を、車両の乗員に報知する制御を行う自動運転制御装置において、車両の現在位置情報、車両の経路情報および車両の車両情報に基づいて、運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングを判定するタイミング判定部と、タイミング判定部が運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した場合に、車両の乗員の状態を示す乗員情報に基づいて、乗員の覚醒度を算出する覚醒度算出部と、覚醒度算出部が算出した覚醒度に基づいて、運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う権限移譲判定部と、権限移譲判定部が、運転権限の移譲が可能でないと判定した場合に、手動運転に切り替える旨を車両の乗員に報知する前に、車両の車両状態を変化させる制御を行う車両状態制御部と、タイミング判定部が運転権限を運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した判定事由に基づいて、運転権限の移譲を行う緊急度を算出する緊急度算出部とを備え、車両状態制御部が、緊急度算出部が算出した緊急度に応じて、車両の車両状態を変化させる制御を行うものである。

Claims (14)

1. 自動運転を行う車両の運転権限を運転者に移譲して当該運転者による手動運転に切り替える旨を、前記車両の乗員に報知する制御を行う自動運転制御装置において、
   前記車両の現在位置情報、前記車両の経路情報および前記車両の車両情報に基づいて、前記運転権限を前記運転者に移譲する準備を行うタイミングを判定するタイミング判定部と、
   前記タイミング判定部が前記運転権限を前記運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した場合に、前記車両の乗員の状態を示す乗員情報に基づいて、前記乗員の覚醒度を算出する覚醒度算出部と、
   前記覚醒度算出部が算出した覚醒度に基づいて、前記運転権限の移譲が可能であるか否か判定を行う権限移譲判定部と、
   前記権限移譲判定部が、前記運転権限の移譲が可能でないと判定した場合に、前記手動運転に切り替える旨を前記車両の乗員に報知する前に、前記車両の車両状態を変化させる制御を行う車両状態制御部とを備えた自動運転制御装置。
2. 前記車両状態制御部は、前記車両の車両状態を変化させ、前記車両状態の不連続性を前記乗員に体感させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動運転制御装置。
3. 前記車両状態制御部は、前記車両の走行条件を変化させることを特徴とする請求項２記載の自動運転制御装置。
4. 前記車両状態制御部は、前記車両の音響条件を変化させることを特徴とする請求項２記載の自動運転制御装置。
5. 前記車両状態制御部は、前記車両の前記乗員が着座したシートの動作条件を変化させることを特徴とする請求項２記載の自動運転制御装置。
6. 前記車両状態制御部は、前記車両の空調条件を変化させることを特徴とする請求項２記載の自動運転制御装置。
7. 前記車両状態制御部は、前記乗員のうち特定の乗員に前記車両の車両状態の変化を体感させる、または前記乗員のうち特定の乗員に前記車両の車両状態の変化を擬似的に体感させない制御を行うことを特徴とする請求項２記載の自動運転制御装置。
8. 前記車両状態制御部は、前記車両の車両状態を変化させ、前記車両状態の不連続性を前記乗員に擬似的に体感させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動運転制御装置。
9. 前記車両状態制御部は、前記車両の音響条件を、前記車両の走行条件の変化を擬似的に表現した音響条件に変化させることを特徴とする請求項８記載の自動運転制御装置。
10. 前記車両状態制御部は、前記車両の前記乗員が着座したシートの動作条件を、前記車両の走行条件の変化を擬似的に表現した動作条件に変化させることを特徴とする請求項８記載の自動運転制御装置。
11. 前記車両状態制御部は、前記車両の前記乗員が着座したシートの動作条件を、前記車両に発生する振動の変化を擬似的に表現した動作条件に変化させることを特徴とする請求項８記載の自動運転制御装置。
12. 前記車両状態制御部は、前記乗員のうち特定の乗員に前記車両の車両状態の変化を、体感させる制御を行うことを特徴とする請求項８記載の自動運転制御装置。
13. 前記車両状態制御部は、前記覚醒度算出部が算出した前記覚醒度に応じて、前記車両の車両状態を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動運転制御装置。
14. 前記タイミング判定部が前記運転権限を前記運転者に移譲する準備を行うタイミングであると判定した判定事由に基づいて、前記運転権限の移譲を行う緊急度を算出する緊急度算出部を備え、
    前記車両状態制御部は、前記緊急度算出部が算出した前記緊急度に応じて、前記車両の車両状態を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動運転制御装置。

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