JP7238759B2

JP7238759B2 - 状態改善装置

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Publication number: JP7238759B2
Application number: JP2019232969A
Authority: JP
Inventors: 真也松永
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-12-24
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2023-03-14
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Description

本開示は状態改善装置に関する。

特許文献１に自動運転制御装置が開示されている。自動運転制御装置は、自動運転から手動運転に移行する前のタイミングで、ドライバの覚醒度を算出する。ドライバの覚醒度が低い場合、自動運転制御装置はアクチュエーションを発生させることにより、ドライバの覚醒度を高める。

ＷＯ２０１８／１４２４５８Ａ１

自動運転には、複数のレベル（以下では自動運転レベルとする）が存在する。車両は、自動運転の実行中に、イベントをきっかけとして、自動運転レベルを変更することがある。イベントが発生したタイミングで、ドライバの状態を改善するためのアクチュエーションが発生中であることがある。アクチュエーションは、通常、所定のパターンを繰り返す態様を有する。イベントが発生したときに即座にアクチュエーションを中断すると、ドライバは煩わしさを感じる。

本開示の１つの局面では、アクチュエーションの中断によってドライバが煩わしさを感じることを抑制できる状態改善装置を提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、ドライバの状態を改善する状態改善装置である。状態改善装置は、前記ドライバの眠気又はストレスのレベルである状態レベルを測定するように構成された状態レベル測定ユニットと、前記状態レベル測定ユニットが測定した前記状態レベルに基づき、アクチュエーションの強度を設定するように構成された強度設定ユニットと、前記強度設定ユニットが設定した前記強度を有し、パターンを繰り返す前記アクチュエーションを発生させるように構成されたアクチュエーション発生ユニットと、自動運転レベルを変更するイベントを検出するように構成されたイベント検出ユニットと、前記イベント検出ユニットが検出した前記イベントに応じて、前記自動運転レベルを変更する自動運転制御装置に対し、前記自動運転レベルの変更を指示するように構成された指示ユニットと、を備える。

前記自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更する前記イベントを前記イベント検出ユニットが検出したとき、前記強度が予め設定された特定範囲内である前記アクチュエーションが発生中である場合、前記指示ユニットは、前記イベントを検出したときに発生中である前記パターンの終了タイミングが経過した後、前記自動運転レベルの変更を指示する。

本開示の１つの局面である状態改善装置は、イベントを検出したときに発生中であるパターンが途中で中断されてしまうことを抑制できる。その結果、本開示の１つの局面である状態改善装置は、ドライバが煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。

状態改善装置の構成を表すブロック図である。状態改善装置の機能的構成を表すブロック図である。状態改善装置が実行する第１処理を表すフローチャートである。眠気レベル、ストレスレベル、並びにアクチュエーションの種類及び強度の関係を表す説明図である。状態改善装置が実行する第２処理を表すフローチャートである。状態改善装置及び自動運転制御装置の動作例を表すシーケンス図である。状態改善装置及び自動運転制御装置の動作例を表すシーケンス図である。状態改善装置及び自動運転制御装置の動作例を表すシーケンス図である。状態改善装置及び自動運転制御装置の動作例を表すシーケンス図である。状態改善装置及び自動運転制御装置の動作例を表すシーケンス図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．状態改善装置１の構成
状態改善装置１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、状態改善装置１は車両３に搭載されている。車両３は、手動運転と、自動運転との両方が可能である。自動運転レベルは、Ｌｖ１～５の中で変更可能である。自動運転レベルとは、平成３０年９月に国土交通省自動車局が公開した「自動運転車の安全技術ガイドライン」で定義するものである。具体的な自動運転レベルの定義は以下のとおりである。
Ｌｖ０：運転者が全ての動的運転タスクを実行。
Ｌｖ１：システムが縦方向又は横方向のいずれかの車両運動制御のサブタスクを限定領域において実行。
Ｌｖ２：システムが縦方向及び横方向両方の車両運動制御のサブタスクを限定領域において実行。
Ｌｖ３：システムが全ての動的運転タスクを限定領域において実行。作動継続が困難な場合は、システムの介入要求に適切に応答。
Ｌｖ４：システムが全ての動的運転タスク及び作動継続が困難な場合への応答を限定領域において実行。
Ｌｖ５：システムが全ての動的運転タスク及び作動継続が困難な場合への応答を無制限に（すなわち、限定領域内ではない）実行。

状態改善装置１は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。状態改善装置１の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、状態改善装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

状態改善装置１は、図２に示すように、状態レベル測定ユニット９と、強度設定ユニット１１と、アクチュエーション発生ユニット１３と、イベント検出ユニット１５と、指示ユニット１７と、自動運転レベル取得ユニット１９と、を備える。

状態改善装置１は、車両３に搭載されている他の構成と接続している。図１に示すように、状態改善装置１と接続している構成として、ドライバステイタスモニタ（ＤＳＭ）２１と、車載ネットワーク２３と、発光装置２５と、表示装置２７と、スピーカー２９と、アロマシューター３１と、自動運転制御装置３３と、がある。

ＤＳＭ２１はドライバの顔を撮影し、画像を生成する。ＤＳＭ２１は、生成した画像を状態改善装置１に送る。車載ネットワーク２３は、車両３に搭載されたセンサの検出結果等を状態改善装置１に送る。センサとして、例えば、車速、加速度、操舵角、アクセルの踏み込み量、ブレーキの踏み込み量等を検出するセンサが挙げられる。

発光装置２５は、ドライバが視認可能な光を発生させる。発光装置２５が発生させる光はアクチュエーションに対応する。発光装置２５は、輝度、光の色等を変化させることができる。発光装置２５は、輝度を周期的に変化させることができる。発光装置２５は、輝度が周期的に変化するとき、周期の長さ、波形、単位時間当たりの輝度の変化量等を調整することができる。発光装置２５は、例えば、光源としてＬＥＤを備える。

表示装置２７は、画像を表示可能な装置である。表示装置２７は、例えば、ヘッドアップディスプレイ、メータディスプレイ、及びセンターインフォーメーションディスプレイのうち１以上である。表示装置２７が表示する画像はアクチュエーションに対応する。

スピーカー２９は、車両３の車室内で音声を発生させる。音声はアクチュエーションに対応する。音声として、音楽の音声と、アラームの音声とがある。また、スピーカー２９は、ドライバと対話を行う。すなわち、スピーカー２９は、ドライバが発音する音声を認識すること、ドライバの音声に対する回答を作成すること、及び回答を発音することを行う。スピーカー２９は、例えば、人工知能を用いて対話を行う。スピーカー２９が提供する対話は、アクチュエーションに対応する。

アロマシューター３１は、香料を車両３の車室内に噴射する。ドライバは、噴射された香料の香りを知覚する。アロマシューター３１が発生させる香りは、アクチュエーションに対応する。アロマシューター３１は、香りの種類、香りの強さ等を変化させることができる。

なお、アクチュエーションは、ドライバが五感で感じ取れる刺激である。発光装置２５、表示装置２７、スピーカー２９、及びアロマシューター３１が発生させるアクチュエーションの種類として、眠気用のアクチュエーションと、ストレス用のアクチュエーションとがある。眠気用のアクチュエーションは、ドライバを覚醒させる。ストレス用のアクチュエーションは、ドライバのストレスを軽減する。

ストレス用のアクチュエーションは、例えば、光、音、香り等の強度を周期的に変化させるものである。ストレス用のアクチュエーションが発生しているとき、例えば、表示装置２７及びスピーカー２９は、光、音、香り等の強度の周期的な変化に合わせて呼吸することを、画像及び音声でドライバに指示する。

自動運転制御装置３３は、自動運転に関する制御を行う。自動運転制御装置３３は、後述する指示に応じて、自動運転レベルを変更したり、自動運転レベルの変更を中止したりする。自動運転制御装置３３は、自動運転レベルの状態を表す信号を状態改善装置１に送る。自動運転レベルの状態として、自動運転レベルがＬｖＡに保たれている状態、自動運転レベルを、ＬｖＢからＬｖＣに変更中である状態、自動運転レベルの変更を途中で中止し、変更前の状態に戻る処理（以下では復帰処理とする）を実行中である状態がある。なお、Ａ、Ｂ、Ｃは、それぞれ、１～５の自然数である。ただし、ＢとＣとは異なる自然数である。

２．状態改善装置１が実行する第１処理
状態改善装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する第１処理を、図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１では、状態レベル測定ユニット９が、ドライバの眠気レベルを測定する。眠気レベルは状態レベルに対応する。眠気レベルとして、Ｌｖ０～Ｌｖ５の６段階がある。Ｌｖ０は、眠気が最低のレベルである。Ｌｖ１、Ｌｖ２、Ｌｖ３、Ｌｖ４、Ｌｖ５の順に、眠気の程度が高くなる。Ｌｖ０～Ｌｖ５の内容は、例えば、以下のとおりである。

Ｌｖ０：全く眠くなさそう。
Ｌｖ１：やや眠そう。
Ｌｖ２：眠そう。

Ｌｖ３：かなり眠そう。
Ｌｖ４：非常に眠そう。
Ｌｖ５：眠っている。

状態レベル測定ユニット９は、ドライバの眠気レベルが、Ｌｖ０～Ｌｖ５のうちのどれであるかを決定する。
眠気レベルの測定方法として、公知の方法を用いることができる。例えば、状態レベル測定ユニット９は、ＤＳＭ２１を用いて、ドライバの顔を表す画像を取得する。状態レベル測定ユニット９は、ドライバの顔を表す画像から、眠気に関連する特徴を抽出する。特徴として、例えば、ドライバの眼の開眼量等が挙げられる。開眼量が小さいほど、ドライバの眠気レベルは高い。状態レベル測定ユニット９は、抽出した特徴に基づき、眠気レベルを決定する。

また、眠気レベルと、特徴との対応関係として、例えば、以下の対応関係がある。
Ｌｖ０：視線の移動が早く、頻繁である。
Ｌｖ１：視線の移動が遅い。唇が開いている。

Ｌｖ２：瞬きはゆっくりであり、頻発している。
Ｌｖ３：意識的な瞬きがある。
Ｌｖ４：瞬き以外でも瞼を閉じる。頭が前後に傾く。

Ｌｖ５：瞼を数秒間閉じている。
また、例えば、状態レベル測定ユニット９は、車載ネットワーク２３から、車両３に搭載されたセンサの検出結果を継続的に取得する。状態レベル測定ユニット９は、センサの検出結果から、車両３の過去の走行状態を推定する。状態レベル測定ユニット９は、推定した走行状態に基づき、眠気レベルを決定する。例えば、車両３の速度変化や操舵角の変化が少ないほど、眠気レベルは高くなる。

ステップ２では、状態レベル測定ユニット９が、ドライバのストレスレベルを測定する。ストレスレベルは状態レベルに対応する。ストレスレベルとして、Ｌｖ０～Ｌｖ３の４段階がある。Ｌｖ０は、ストレスが最低のレベルである。Ｌｖ１、Ｌｖ２、Ｌｖ３の順に、ストレスの程度が高くなる。

Ｌｖ０～Ｌｖ３の内容は、例えば、以下のとおりである。
Ｌｖ０：Ｌｖ１～３の状態が生じていない。
Ｌｖ１：弱い緊張やイライラが生じている状態。

Ｌｖ２：強い緊張や怒りが生じている状態、又は一瞬のパニック状態。
Ｌｖ３：長時間持続するパニック状態。
状態レベル測定ユニット９は、ドライバのストレスレベルが、Ｌｖ０～Ｌｖ３のうちのどれであるかを決定する。

ストレスレベルの測定方法として、公知の方法を用いることができる。例えば、状態レベル測定ユニット９は、ＤＳＭ２１を用いて、ドライバの顔を表す画像を取得する。状態レベル測定ユニット９は、ドライバの顔を表す画像から、ストレスに関連する特徴を抽出する。特徴として、例えば、顔の表情等が挙げられる。状態レベル測定ユニット９は、抽出した特徴に基づき、ストレスレベルを決定する。

また、例えば、状態レベル測定ユニット９は、車載ネットワーク２３から、車両３に搭載されたセンサの検出結果を継続的に取得する。状態レベル測定ユニット９は、センサの検出結果から、車両３の過去の走行状態を推定する。状態レベル測定ユニット９は、推定した走行状態に基づき、ストレスレベルを決定する。例えば、運転が困難な走行状態であるほど、ストレスレベルは高くなる。

ステップ３では、強度設定ユニット１１が、前記ステップ１で測定した眠気レベル、及び、前記ステップ２で測定したストレスレベルに基づき、アクチュエーションの種類と強度とを設定する。
図４に示すように、強度設定ユニット１１は、眠気レベル及びストレスレベルに基づき、アクチュエーションの種類と強度とを設定する。図４において「眠気」は、眠気用のアクチュエーションを意味する。また、「ストレス」は、ストレス用のアクチュエーションを意味する。また、図４において、「眠気」又は「ストレス」の下に記載された数値は、設定するアクチュエーションの強度を示す。数値が大きいほど、アクチュエーションの強度は高い。アクチュエーションの強度として、０、１、２、３がある。アクチュエーションの強度が０の場合は、アクチュエーションが発生しない場合である。

なお、アクチュエーションの強度とは、眠気用のアクチュエーションの場合、ドライバを覚醒させる効果の高さを意味する。例えば、光のアクチュエーションの場合、光の輝度が高いほど、アクチュエーションの強度は高い。また、光の色が、ドライバを覚醒させる効果の高い色であるほど、アクチュエーションの強度は高い。また、香りのアクチュエーションの場合、香りが強いほど、アクチュエーションの強度は高い。また、香りの種類が、ドライバを覚醒させる効果の高い種類であるほど、アクチュエーションの強度は高い。また、音のアクチュエーションの場合、音量が大きいほど、アクチュエーションの強度は高い。

また、アクチュエーションの強度とは、ストレス用のアクチュエーションの場合、ドライバのストレスを軽減する効果の高さを意味する。
図４に示すように、強度設定ユニット１１は、眠気レベルがｌｖ１以上である場合、基本的には、眠気用のアクチュエーションを設定する。ただし、強度設定ユニット１１は、眠気レベルがＬｖ１又はＬｖ２であり、ストレスレベルがＬｖ３である場合は、ストレス用のアクチュエーションを設定する。

図４に示すように、強度設定ユニット１１は、眠気レベルがＬｖ０であり、ストレスレベルがＬｖ１以上である場合、ストレス用のアクチュエーションを設定する。図４に示すように、強度設定ユニット１１は、眠気レベル及びストレスレベルのうち少なくとも一方の強度が高いほど、アクチュエーションの強度を高く設定する。

ステップ４では、自動運転レベル取得ユニット１９が、自動運転制御装置３３から、自動運転レベルの状態を取得する。
ステップ５では、前記ステップ４で取得した自動運転レベルの状態が、Ｌｖ２以下からＬｖ３以上に変更中である状態であるか否かをアクチュエーション発生ユニット１３が判断する。Ｌｖ２以下からＬｖ３以上に変更中である状態である場合、本処理はステップ６に進む。Ｌｖ２以下からＬｖ３以上に変更中である状態ではない場合、本処理はステップ９に進む。

ステップ６では、前記ステップ４で設定したアクチュエーションの強度が３であるか否かを、指示ユニット１７が判断する。なお、３は閾値に対応する。アクチュエーションの強度が３であることは、アクチュエーションの強度が閾値以上であることに対応する。アクチュエーションの強度が３である場合、本処理はステップ７に進む。アクチュエーションの強度が３ではない場合、本処理はステップ８に進む。

ステップ７では、指示ユニット１７は、自動運転制御装置３３に対し、自動運転レベルの変更の中止を指示する。なお、自動運転制御装置３３は、この指示に応じて、自動運転レベルの変更を中止し、復帰処理を開始する。復帰処理が終了すると、自動運転制御装置３３は、次の指示を受信するまで、変更前の自動運転レベルを維持する。

ステップ８では、アクチュエーション発生ユニット１３は、アクチュエーションを発生させない。これまでアクチュエーションを発生させていた場合、アクチュエーション発生ユニット１３は、アクチュエーションの発生を中断する。

ステップ９では、前記ステップ４で取得した自動運転レベルの状態が、復帰処理を実行している状態であるか否かをアクチュエーション発生ユニット１３が判断する。復帰処理を実行している状態である場合、本処理はステップ８に進む。復帰処理を実行している状態ではない場合、本処理はステップ１０に進む。

ステップ１０では、アクチュエーション発生ユニット１３が、前記ステップ３で設定した種類と強度のアクチュエーションを発生させる。前記ステップ３で設定した種類と強度のアクチュエーションを既に発生させていた場合、アクチュエーション発生ユニット１３は、同じアクチュエーションを継続する。

発生させるアクチュエーションは、パターンを繰り返すものである。パターンとは、所定の時間継続するアクチュエーションの単位である。例えば、１つのパターンの中では、アクチュエーションを発生させる装置やアクチュエーションの強度が同一である。

３．状態改善装置１が実行する第２処理
状態改善装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する第２処理を、図５に基づき説明する。ステップ２１では、イベントを検出したか否かをイベント検出ユニット１５が判断する。イベントは、自動運転レベルを変更するきっかけとなるイベントである。イベントは、変更後の自動運転レベルを規定している。

イベントは、例えば、ドライバの操作により発生する。また、イベントは、例えば、車両３の状態、車両３の周囲の状態、ドライバの状態等に基づき、車両３の車載機器が発生させる。車載機器として、例えば、自動運転制御装置３３等が挙げられる。イベントを検出した場合、本処理はステップ２２に進む。イベントを検出しなかった場合、本処理は終了する。

ステップ２２では、前記ステップ２１で検出したと判断したイベントが、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントであるか否かを指示ユニット１７が判断する。自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントである場合、本処理はステップ２３に進む。自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントではない場合、本処理はステップ２５に進む。

ステップ２３では、強度が１のアクチュエーションが発生中であるか否かを指示ユニット１７が判断する。なお、ステップ２３の処理を実行する時刻と、直前の前記ステップ２１の処理を実行する時刻とはほぼ同じである。強度が１であることは、強度が特定範囲内であることに対応する。強度が１のアクチュエーションが発生中である場合、本処理はステップ２４に進む。強度が１のアクチュエーションが発生中ではない場合、本処理はステップ２５に進む。

ステップ２４では、指示ユニット１７が、現時点で発生中であるパターンの終了タイミングが経過した後、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示する。終了タイミングとは、パターンが終了するタイミングである。パターンは、例えば、一定の時間的な長さを有する。指示ユニット１７の指示の内容は、現在の自動運転レベルを、イベントが規定する自動運転レベルへ変更することである。

なお、自動運転制御装置３３は指示に応じて、自動運転レベルを変更する。自動運転制御装置３３は、変更中の状態を経て、変更後の自動運転レベルの状態となる。
ステップ２５では、指示ユニット１７が、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３にすぐに指示する。なお、自動運転制御装置３３は指示に応じて、自動運転レベルを変更する。自動運転制御装置３３は、変更中の状態を経て、変更後の自動運転レベルの状態となる。

４．状態改善装置１及び自動運転制御装置３３の動作例
状態改善装置１及び自動運転制御装置３３の動作例を、図６～図９のシーケンス図に示す。図６に示す例では、時刻ｔ０において自動運転レベルはＬｖ２以下であった。イベント検出ユニット１５が時刻ｔ０にイベントＥを検出した。イベントＥは、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３に変更するイベントであった。時刻ｔ０において強度が１のアクチュエーションが発生していた。

指示ユニット１７は、時刻ｔ０において発生していたパターンの終了タイミングが経過した後、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示した。その結果、時刻ｔ１からｔ２にかけて自動運転レベルが変更中の状態になった。時刻ｔ２以降は、自動運転レベルがＬｖ３になった。

強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は、時刻ｔ３までは１であり、時刻ｔ３以降は２であった。時刻ｔ３は、時刻ｔ１よりは後であり、時刻ｔ２よりは前であった。
アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、時刻ｔ１からｔ２までの期間では０であった。時刻ｔ１からｔ２までの期間では、自動運転レベルがＬｖ２以下からＬｖ３へ変更中の状態であった。アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、その他の期間では、強度設定ユニット１１が設定した強度と同じであった。

図７に示す例では、時刻ｔ０において自動運転レベルはＬｖ２以下であった。イベント検出ユニット１５が時刻ｔ０にイベントＥを検出した。イベントＥは、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３に変更するイベントであった。時刻ｔ０において強度が１のアクチュエーションが発生していた。

強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は、時刻ｔ４までは１であり、時刻ｔ４以降は２であった。時刻ｔ４は、時刻ｔ０よりは後であり、時刻ｔ１よりは前であった。
アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、時刻ｔ１からｔ２までの期間では０であった。時刻ｔ１からｔ２までの期間では、自動運転レベルがＬｖ２以下からＬｖ３へ変更中の状態であった。アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、その他の期間では、強度設定ユニット１１が設定した強度と同じであった。

時刻ｔ４からｔ１までの期間では、強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は２であったため、アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度も２であった。

図８に示す例では、時刻ｔ０において自動運転レベルはＬｖ２以下であった。イベント検出ユニット１５が時刻ｔ０にイベントＥを検出した。イベントＥは、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３に変更するイベントであった。時刻ｔ０においてアクチュエーションは発生していなかった。

指示ユニット１７は、イベントＥの検出後、すぐに、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示した。その結果、時刻ｔ０からｔ５にかけて自動運転レベルが変更中の状態になった。時刻ｔ５以降は、自動運転レベルがＬｖ３になった。

強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は、時刻ｔ６までは０であり、時刻ｔ６以降は２であった。時刻ｔ６は、時刻ｔ０よりは後であり、時刻ｔ５よりは前であった。
アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、時刻ｔ０からｔ５までの期間では０であった。時刻ｔ０からｔ５までの期間では、自動運転レベルがＬｖ２以下からＬｖ３へ変更中の状態であった。アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、その他の期間では、強度設定ユニット１１が設定した強度と同じであった。

図９に示す例では、時刻ｔ０において自動運転レベルはＬｖ２以下であった。イベント検出ユニット１５が時刻ｔ０にイベントＥを検出した。イベントＥは、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３に変更するイベントであった。時刻ｔ０において強度が１のアクチュエーションが発生していた。

指示ユニット１７は、時刻ｔ０において発生していたパターンの終了タイミングが経過した後、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示した。その結果、時刻ｔ１から、自動運転レベルが変更中の状態になった。

強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は、時刻ｔ７までは１であり、時刻ｔ７以降は３であった。時刻ｔ７は、時刻ｔ１よりは後であり、自動運転レベルが変更中である時刻であった。

指示ユニット１７は、強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度が３に上昇したとき、自動運転制御装置３３に対し、自動運転レベルの変更の中止を指示した。その結果、自動運転制御装置３３は、時刻ｔ７において自動運転レベルの変更を中止し、復帰処理を開始した。復帰処理は時刻ｔ８に終了した。時刻ｔ８以降、自動運転レベルはＬｖ２以下に戻った。

アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、時刻ｔ１からｔ８までの期間では０であった。時刻ｔ１からｔ７までの期間では、自動運転レベルがＬｖ２以下からＬｖ３へ変更中の状態であった。時刻ｔ７からｔ８までの期間は、復帰処理を実行していた期間であった。アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、その他の期間では、強度設定ユニット１１が設定した強度と同じであった。

５．状態改善装置１が奏する効果
（１Ａ）状態改善装置１は、図６、図７、図９に示す例のように、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントを検出したとき、強度が１であるアクチュエーションが発生中である場合、イベントを検出したときに発生中であるパターンの終了タイミングが経過した後、自動運転レベルの変更を指示する。

そのため、状態改善装置１は、イベントを検出したときに発生中であるパターンが途中で中断されてしまうことを抑制できる。その結果、状態改善装置１は、ドライバが煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。

（１Ｂ）状態改善装置１は、図６～図９に示す例のように、自動運転レベルの状態が、Ｌｖ２以下からＬｖ３以上へ変更中の状態である場合、アクチュエーションを発生させない。そのため、状態改善装置１は、自動運転レベルの変更と、アクチュエーションの発生とが同時に生じることを抑制できる。その結果、状態改善装置１は、ドライバが混乱することを抑制できる。

（１Ｃ）状態改善装置１がアクチュエーションの強度を３に設定した場合は、ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが高い場合である。ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが高い場合に、自動運転レベルがＬｖ３以上になると、ドライバは運転操作をしなくなるため、ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが一層高くなってしまう。

状態改善装置１は、図９に示す例のように、自動運転レベルの状態が、Ｌｖ２以下からＬｖ３以上へ変更中の状態であるときに、アクチュエーションの強度を３に設定した場合、自動運転制御装置３３に対し、自動運転レベルの変更の中止を指示する。

そのため、状態改善装置１は、ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが高い場合に、自動運転レベルがＬｖ３以上になることを抑制できる。その結果、状態改善装置１は、ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが一層高くなってしまうことを抑制できる。

（１Ｄ）図７に示す例では、状態改善装置１は、時刻ｔ０において、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントＥを検出する。イベントＥを検出したとき、強度が１であるアクチュエーションが発生中である。状態改善装置１は、時刻ｔ４において、アクチュエーションの強度を２に設定する。時刻ｔ４は、イベントＥを検出したときに発生中であったパターンの終了タイミングである時刻ｔ１よりも前の時刻である。

この場合、状態改善装置１は、時刻ｔ４から、時刻ｔ１が経過するまで、強度が２であるアクチュエーションを発生させる。そのため、状態改善装置１は、ドライバの状態に一層適したアクチュエーションを発生させることができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、図７に例示される処理を実行する。これに対し、第２実施形態では、図１０に例示される処理を実行する点で、第１実施形態と相違する。
図１０に示す例では、時刻ｔ０において自動運転レベルはＬｖ２以下であった。イベント検出ユニット１５が時刻ｔ０にイベントＥを検出した。イベントＥは、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３に変更するイベントであった。時刻ｔ０において強度が１のアクチュエーションが発生していた。

時刻ｔ０において発生していたパターンの終了タイミングは時刻ｔ１であった。強度設定ユニット１１が設定したアクチュエーションの強度は、時刻ｔ４までは１であり、時刻ｔ４以降は２であった。時刻ｔ４は、時刻ｔ０よりは後であり、時刻ｔ１よりは前であった。

指示ユニット１７は、時刻ｔ４において、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示した。その結果、時刻ｔ４からｔ９にかけて自動運転レベルが変更中の状態になった。時刻ｔ９以降は、自動運転レベルがＬｖ３になった。

アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、時刻ｔ４からｔ９までの期間では０であった。時刻ｔ４からｔ９までの期間では、自動運転レベルがＬｖ２以下からＬｖ３へ変更中の状態であった。アクチュエーション発生ユニット１３が発生させたアクチュエーションの強度は、その他の期間では、強度設定ユニット１１が設定した強度と同じであった。

２．状態改善装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）～（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）図１０に示す例では、状態改善装置１は、時刻ｔ０において、自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更するイベントＥを検出する。イベントＥを検出したとき、強度が１であるアクチュエーションが発生中である。状態改善装置１は、時刻ｔ４において、アクチュエーションの強度を２に設定する。時刻ｔ４は、イベントＥを検出したときに発生中であったパターンの終了タイミングである時刻ｔ１よりも前の時刻である。

この場合、状態改善装置１は、時刻ｔ４において、自動運転レベルの変更を自動運転制御装置３３に指示する。そのため、状態改善装置１は、ドライバの眠気レベル又はストレスレベルが上昇した場合に、自動運転レベルを早期にＬｖ３に変更することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）状態改善装置１は、ストレスレベルを測定せず、眠気レベルのみを測定してもよい。この場合、状態改善装置１は、測定した眠気レベルのみに基づき、アクチュエーションの種類と強度とを設定することができる。

また、状態改善装置１は、眠気レベルを測定せず、ストレスレベルのみを測定してもよい。この場合、状態改善装置１は、測定したストレスレベルのみに基づき、アクチュエーションの種類と強度とを設定することができる。

（２）前記ステップ３においてアクチュエーションの種類と強度とを設定するとき、眠気レベル及びストレスレベルに加えて、自動運転レベルも考慮して設定してもよい。例えば、眠気レベル及びストレスレベルが所定値以下である場合、自動運転レベルがＬｖ２以下であれば、アクチュエーションの強度を、０よりは高いが相対的に低く設定し、自動運転レベルがＬｖ３以下であれば、アクチュエーションの強度を０に設定することができる。

（３）本開示に記載の状態改善装置１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の状態改善装置１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の状態改善装置１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。状態改善装置１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（５）上述した状態改善装置１の他、当該状態改善装置１を構成要素とするシステム、当該状態改善装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ドライバの状態改善方法、ドライバの覚醒方法等、自動運転レベルの制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…状態改善装置、３…車両、５…ＣＰＵ、７…メモリ、９…状態レベル測定ユニット、１１…強度設定ユニット、１３…アクチュエーション発生ユニット、１５…イベント検出ユニット、１７…指示ユニット、１９…自動運転レベル取得ユニット、２３…車載ネットワーク、２５…発光装置、２７…表示装置、２９…スピーカー、３１…アロマシューター、３３…自動運転制御装置

Claims

ドライバの状態を改善する状態改善装置であって、
前記ドライバの眠気又はストレスのレベルである状態レベルを測定するように構成された状態レベル測定ユニットと、
前記状態レベル測定ユニットが測定した前記状態レベルに基づき、アクチュエーションの強度を設定するように構成された強度設定ユニットと、
前記強度設定ユニットが設定した前記強度を有し、パターンを繰り返す前記アクチュエーションを発生させるように構成されたアクチュエーション発生ユニットと、
自動運転レベルを変更するイベントを検出するように構成されたイベント検出ユニットと、
前記イベント検出ユニットが検出した前記イベントに応じて、前記自動運転レベルを変更する自動運転制御装置に対し、前記自動運転レベルの変更を指示するように構成された指示ユニットと、
を備え、
前記自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更する前記イベントを前記イベント検出ユニットが検出したとき、前記強度が予め設定された特定範囲内である前記アクチュエーションが発生中である場合、前記指示ユニットは、前記イベントを検出したときに発生中である前記パターンの終了タイミングが経過した後、前記自動運転レベルの変更を指示する、
状態改善装置。
請求項１に記載の状態改善装置であって、
前記自動運転制御装置から、前記自動運転レベルの状態を取得するように構成された自動運転レベル取得ユニットをさらに備え、
前記自動運転レベル取得ユニットが取得した前記自動運転レベルの状態が、Ｌｖ２以下からＬｖ３以上へ変更中の状態である場合、前記アクチュエーション発生ユニットは、前記アクチュエーションを発生させない、
状態改善装置。
請求項２に記載の状態改善装置であって、
前記自動運転レベル取得ユニットが取得した前記自動運転レベルの状態が、Ｌｖ２以下からＬｖ３以上へ変更中の状態であり、予め設定された閾値以上の前記強度を前記強度設定ユニットが設定した場合、前記指示ユニットは、前記自動運転制御装置に対し、前記自動運転レベルの変更の中止を指示する、
状態改善装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の状態改善装置であって、
前記自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更する前記イベントを前記イベント検出ユニットが検出したとき、前記強度が前記特定範囲内である前記アクチュエーションが発生中であり、前記終了タイミングが経過する前に、前記特定範囲よりも高い前記強度を前記強度設定ユニットが設定した場合、前記アクチュエーション発生ユニットは、前記終了タイミングが経過するまで、前記特定範囲よりも高い前記強度を有する前記アクチュエーションを発生させる、
状態改善装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の状態改善装置であって、
前記自動運転レベルをＬｖ２以下からＬｖ３以上へ変更する前記イベントを前記イベント検出ユニットが検出したとき、前記強度が前記特定範囲内である前記アクチュエーションが発生中であり、前記終了タイミングが経過する前に、前記特定範囲よりも高い前記強度を前記強度設定ユニットが設定した場合、前記指示ユニットは、前記終了タイミングが経過する前に、前記自動運転レベルの変更を指示する、
状態改善装置。