JP7163625B2 - 移動支援情報提示制御装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(2) 例えば、車両の位置情報に基づいて、車両が目的地等に一定距離内に接近したと判定された時に、自動的にその旨の情報を提示する機能。
(3) 上記機能を拡張し、利用者の画像情報や車両の状態等から提示タイミング及び提示方法を制御する機能。この機能は、例えば非特許文献1、2または3に記載されている。
(1) に記載された、利用者が手動操作により支援情報の提示を指示する機能は、利用者が運転中に支援情報の提示操作を行う必要があるため、その操作が利用者にとって煩わしく、また提示操作する行為が運転の妨げになってしまう。
すなわち、先ず非特許文献1に記載された技術は、主に車内の情報を用いて情報提示タイミングを推定するものに止まり、推定結果に応じた具体的な情報提示方法までは開示していない。
[一実施形態]
図1は、この発明の一実施形態に係る移動支援情報提示制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
一実施形態に係る移動支援情報提示制御装置1は、例えば一般的な自動車、或いはパーソナルモビリティと呼ばれる高齢者または障害者向けの電動車両に設けられるもので、プロセッサおよびメモリを備える車載コンピュータにより構成される。この場合、車載コンピュータは、移動支援情報提示制御装置1専用であってもよいが、運転制御等の他の制御を実行する装置と共存するものであってもよい。
次に、以上のように構成された装置による移動支援情報提示制御動作を説明する。
ここでは、パーソナルモビリティにおいて、利用者(運転者)に移動支援情報を提示する場合を例にとって説明する。
制御ユニット10は、支援情報推定部15の制御の下、例えば、位置センサ7により測定された現在位置データと事前に設定された目的地の情報とに基づいて、車両が目的地に近づいたか否かを判定し、近づいた場合にはその案内情報を支援情報DB35から選択し、支援情報生成部16へ出力する。また、例えば緊急車両が接近した場合には、その案内情報を支援情報DB35から選択し、支援情報生成部16へ出力する。この時、上記いずれの案内情報にも情報提示の優先度を示す優先度ラベルが付されている。
図2は、運転パフォーマンス推定部13の処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
制御ユニット10は、運転パフォーマンス推定部13の制御の下、ステップS131において運転操作部3から入出力I/F20を介して操作データを取り込み、この操作データをもとに、所定の周期(例えば1秒間隔)で、周囲環境に依存しない利用者の運転パフォーマンス(運転技能)を推定する。例えば、ジョイスティックの単位時間当たりの操作の頻度および操作の変化量等をもとに、操作の円滑度合い等を“0”~“100”の範囲で評価する。そして、その評価データを技能情報DB33に順次記憶させる。
図3は、装置状態推定部14の処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
制御ユニット10は、装置状態推定部14の制御の下、ステップS141において、動きセンサ6により検出されたジャイロデータを入出力I/F20を介して取り込み、このジャイロデータから車両の上下方向の動きを表す特徴量である、車両の傾き角加速度のデータを検出する。この検出された車両の傾き角加速度のデータは、装置状態DB34に記憶される。
図4は、音声環境推定部11の処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
制御ユニット10は、音声環境推定部11の制御の下、先ずステップS111において、音響センサ4により検出された周囲の音響データを入出力I/F20を介して取り込み、当該音響データから所定の周期で車両周囲の音の特徴量を示す音量を検出する。この検出された音量データは音量DB31に記憶される。
図5は、音声環境推定部11の処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
制御ユニット10は、視覚環境推定部12の制御の下、先ずステップS121において、動きセンサ6により計測された車両の動きを表すジャイロデータを入出力I/F20を介して取り込み、当該ジャイロデータから所定の周期で車両の水平方向の動きの特徴量を表す傾き角速度データを検出する。この検出された傾き角速度データは角速度DB32に記憶される。
重み決定部17は、運転パフォーマンス推定部13、装置状態推定部14、音声環境推定部11および視覚環境推定部12によりそれぞれ設定される各重み係数をもとに、総合的な重み係数を算出するための論理演算式を記憶している。この論理演算式は、
w(運転技能)∩(w(装置状態)∨w(音声環境)∨w(視覚環境))
で表される。より具体的には、
w(wa ,wv ,wh )∩(w(wh )∨w(wa )∨w(wv )
と表される。
移動支援情報提示制御装置1は、上記支援情報の提示を行った後の利用者の運転パフォーマンスを運転パフォーマンス推定部13により推定する。そして、フィードバック判定部18およびパラメータ調整部19の制御の下、支援情報提示条件である各閾値(パラメータ)のフィードバック判定とその値の調整を以下のように行う。
すなわち、フィードバック判定部18は、先ずステップS181において、上記支援情報の提示を行った後の、利用者の運転パフォーマンスが維持されているかまたは低下したかを判定する。この判定は、上記運転パフォーマンス推定部13により得られた現在の運転パフォーマンス推定データを、フィードバックDB36に保存されている前回推定した運転パフォーマンスの推定データと比較することで行われる。
なお、上記フィードバックDB36に記憶された情報に基づいて、機械学習等の手法により利用者にとって最適な閾値を設定するようにしてもよい
(効果)
以上詳述したように一実施形態では、各種センサを使用して、利用者の運転パフォーマンスおよび運転装置の動作状態に加えて、利用者の周囲の音声環境および視覚環境を推定し、これらの推定結果に基づいて情報提示の適否を提示手段の種類別に判定し、適当ではない場合には当該提示手段による情報提示を待機するようにしている。従って、利用者の運転パフォーマンスおよび運転装置の動作状態だけでなく、周囲の音声環境および視覚環境を考慮して、提示手段の種類別に情報提示を行う上で適切な条件の場合にのみ情報を提示することが可能となる。
(1)前記一実施形態では、重み決定部17が、運転パフォーマンスの推定結果、装置状態の推定結果、音声環境の推定結果および視覚環境の推定結果に基づいて、w(運転技能)∩(w(装置状態)∨w(音声環境)∨w(視覚環境))なる論理式により重み係数を決定するようにした。しかし、それに限るものではなく、音声環境の推定結果または視覚環境の推定結果のみに基づいて、w(音声環境)∨w(視覚環境)なる論理式により重み係数を決定するようにしてもよい。また、音声環境の推定結果または視覚環境の推定結果に、運転パフォーマンスの推定結果と装置状態の推定結果のいずれか一方を加味し、w(運転技能)Vw(装置状態)∨w(音声環境)∨w(視覚環境)なる論理式により重み係数を決定するようにして重み係数を決定するようにしてもよい。
4…音響センサ、5…視覚センサ、6…動きセンサ、7…位置センサ、
8…提示装置、10…制御ユニット、11…音声環境推定部、
12…視覚環境推定部、13…運転パフォーマンス推定部、
14…装置状態推定部、15…支援情報推定部、16…支援情報生成部、
17…重み決定部、18…フィードバック判定部、19…パラメータ調整部、
20…入出力I/F、30…記憶ユニット、31…音量データベース、
32…角速度データベース、33…技能情報データベース、
34…装置状態データベース、35…支援情報データベース、
36…フィードバックデータベース。
Claims (7)
- 車両に乗って移動中の利用者に提示するための支援情報を生成する生成部と、
前記車両の周囲環境に対応するセンサ情報を取得し、当該取得されたセンサ情報に含まれる特徴量をもとに前記周囲環境を推定する周囲環境推定部と、
前記利用者の前記車両に対する運転技能に対応する操作情報を取得し、当該取得された前記運転技能に対応する操作情報から推定される前記利用者の前記運転技能の円滑度合いを評価した値により表される特徴量を、予め設定された閾値により表される第4の判定条件と対比して、前記特徴量が前記第4の判定条件以上であるか否かを判定することにより、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適するか否かを判定する運転技能推定部と、
前記周囲環境の推定結果および前記運転技能推定部の推定結果に基づいて、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適すると判定された場合には、前記周囲環境の推定結果に基づいて前記利用者に対する前記支援情報の提示動作を制御し、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合には、前記利用者に対する前記支援情報の提示動作を見合わせる制御を行う制御部と
を具備する移動支援情報提示制御装置。 - 前記周囲環境推定部は、前記車両の周囲の聴覚的な環境に対応する聴覚的センサ情報を取得し、当該取得された聴覚的センサ情報に含まれる特徴量を予め設定された第1の判定条件と対比することにより、前記周囲の聴覚的な環境が前記支援情報の提示に適するか否かを判定し、
前記制御部は、
前記聴覚的な環境が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合に、前記利用者の聴覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と、
前記聴覚的な環境が前記支援情報の提示に適すると判定された場合でも、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合には、前記利用者の前記聴覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と
を行う
請求項1に記載の移動支援情報提示制御装置。 - 前記周囲環境推定部は、前記車両の周囲の視覚的な環境に対応する視覚的センサ情報を取得し、当該取得された視覚的センサ情報に含まれる特徴量を予め設定された第2の判定条件と対比することにより、前記周囲の視覚的な環境が前記支援情報の提示に適するか否かを判定し、
前記制御部は、
前記視覚的な環境が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合に、前記利用者の視覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と、
前記視覚的な環境が前記支援情報の提示に適すると判定された場合でも、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合には、前記利用者の前記視覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と
を行う
請求項1に記載の移動支援情報提示制御装置。 - 前記車両の振動に対応するセンサ情報を取得し、当該取得されたセンサ情報に含まれる特徴量を予め設定された第3の判定条件と対比することにより、前記車両の前記振動が前記支援情報の提示に適するか否かを判定する車両状態推定部を、さらに具備し、
前記制御部は、
前記車両の前記振動が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合に、前記利用者の触覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と、
前記車両の前記振動が前記支援情報の提示に適すると判定された場合でも、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合には、前記利用者の前記触覚を利用した前記支援情報の提示動作を見合わせる処理と
をさらに行う、
請求項1乃至3 のいずれかに記載の移動支援情報提示制御装置。 - 前記支援情報の提示動作が行われた後に前記運転技能推定部により得られる前記利用者の前記運転技能の判定結果をもとに、前記支援情報の提示後に前記利用者の前記運転技能が維持されているか低下したかを判定し、前記支援情報の提示後に前記運転技能が低下したと判定された場合に、前記第1の判定条件、前記第2の判定条件、前記第3の判定条件または前記第4の判定条件を、前記運転技能が低下する前の値より厳しい値に変更する判定条件制御部を
さらに具備する請求項1乃至4のいずれかに記載の移動支援情報提示制御装置。 - 車両の移動を支援する装置が実行する移動支援情報提示制御方法であって、
車両に乗って移動中の利用者に提示するための支援情報を生成する過程と、
前記車両の周囲環境に対応するセンサ情報を取得し、当該取得されたセンサ情報に含まれる特徴量をもとに前記周囲環境を推定する過程と、
前記利用者の前記車両に対する運転技能に対応する操作情報を取得し、当該取得された前記運転技能に対応する操作情報から推定される前記利用者の前記運転技能の円滑度合いを評価した値により表される特徴量を、予め設定された閾値により表される第4の判定条件と対比して、前記特徴量が前記第4の判定条件以上であるか否かを判定することにより、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適するか否かを判定する過程と、
前記周囲環境の推定結果および前記運転技能の判定結果に基づいて、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適すると判定された場合には、前記周囲環境の推定結果に基づいて前記利用者に対する前記支援情報の提示動作を制御し、前記利用者の前記運転技能が前記支援情報の提示に適さないと判定された場合には、前記利用者に対する前記支援情報の提示動作を見合わせる制御を行う過程と
を具備する移動支援情報提示制御方法。 - 請求項1に記載の移動支援情報提示制御装置が具備する、前記生成部、前記周囲環境推定部、前記運転技能推定部および前記制御部によるすべての処理と、請求項2に記載の移動支援情報提示制御装置が具備する、前記周囲環境推定部および前記制御部によるすべての処理と、請求項3に記載の移動支援情報提示制御装置が具備する、前記周囲環境推定部および前記制御部によるすべての処理と、請求項4に記載の移動支援情報提示制御装置が具備する、前記車両状態推定部および前記制御部によるすべての処理と、請求項5に記載の移動支援情報提示制御装置が具備する前記判定条件制御部による処理とのうちのいずれかを、前記 移動支援情報提示制御装置が備えるプロセッサに実行させるプログラム。
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