JPWO2018128194A1 - 吸着走行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施の形態に係る吸着走行装置1を示す外観斜視図である。なお、以下に説明する図面は、図1において、図示左側を左方、右側を右方、紙面の表側を上方、その反対側を下方または壁面側と表し説明する。なお、吸着走行装置1の走行方向は自在であるが、ここでは、図示左上方向を前方または前進方向とし、その逆側を後方または後進方向と表し説明する。図1に示すように、吸着走行装置1は、左右両端に配置される第1駆動部2および第2駆動部3を有している。第1駆動部2と第2駆動部3は、同じ構成であるが、減圧室部4を挟んで対向するように配置されている。
図6は、取付け枠75が固定された第2の実施の形態に係る吸着走行装置1Aを示し、(A)は壁面W側(下方側)から見た平面図、(B)は前方側から見た正面図である。図6(A),(B)に示すように、吸着走行装置1Aには、取付け枠75が取り付けられている。取付け枠75は、第1駆動部2と第2駆動部3の間を前後方向に貫通する中心梁部76と、中心梁部76の前後方向両端部に接続され、吸着走行装置1Aの外周を取り巻くように配置される枠部77で構成されている。取付け枠75は、中心梁部76においてメイン減圧室部32の底部78に固定ネジ79によって固定されている。なお、固定ネジ79による固定部には、パッキンなどによってメイン減圧室部30の気密性を保持するようにしている。
図7は、第3の実施の形態に係る吸着走行装置1Bを示し、上記吸着走行装置1Aが走行方向(前後方向)に複数台連結される例を示す図で、図7では1例として3連の場合を表し、(A)は上方側から見た平面図、(B)は(A)の右方側から見た側面図である。図7(A)では、孔部82(図6参照)の図示を省略している。図7(A),(B)において、吸着走行装置1Bを前方から後方に向かって順に吸着走行装置1(a)、吸着走行装置1(b)、吸着走行装置1(c)と記載する。壁面Wは、基準面をW(a)とし、基準面W(a)に対して段差がある段差面W(b)とする。吸着走行装置1(a),1(b),1(c)それぞれには、取付け枠75が固定されている。各吸着走行装置は、連結手段83によって連結されている。連結手段83は、連結板84と2対のヒンジ85とを有している。吸着走行装置1(a)と吸着走行装置1(b)は、連結板84を介して各々の取付け枠75がヒンジ85で連結され、吸着走行装置1(b)と吸着走行装置1(c)は、連結板84を介して各々の取付け枠75をヒンジ85で連結している。
図8は、第4の実施の形態に係る吸着走行装置1Cを示す図で、吸着走行装置1Aを走行方向(前後方向)および走行方向に直交する方向(左右方向)に複数台連結した例を示す平面図である。なお、図8は、孔部82(図6参照)の図示を省略している。図8では、吸着走行装置1Aが進行方向および左右方向に2台ずつ連結された例を図示しているが、それぞれ3台以上連結することが可能である。また、走行方向には連結しないようにしてもよい。吸着走行装置1Aには、取付け枠75が固定されている。隣接する吸着走行装置1Aは、連結板84を介して各々の取付け枠75がヒンジ85で連結されている。各吸着走行装置1Aは、それぞれヒンジ85を介して連結されているので、壁面Wの段差部(たとえば、図7(B)に示す段差部72など)や左右方向に段差部がある場合においても、その段差部に追従して偏倚可能となっている。このように複数台が連結された吸着走行装置1Cは、4台分の吸着力があるので、たとえば、1台だけの場合に対して4倍の重量を搭載して壁面Wを垂直に走行できる。この複数の取付け枠75の例も、第1の実施の形態に係る吸着走行装置や他の吸着走行装置に使用可能なものである。なお、図7および図8に示す多連の吸着走行装置1B,1Cでは、ヒンジ85の取付け部以外の孔部82(図6(A)参照)を利用して前述した他の装置を取り付けることが可能である。
Claims (10)
- 走行面に吸着して走行する吸着走行装置において、
複数の吸着孔が形成された無端走行帯を有する第1駆動部および第2駆動部と、
空気吸引装置によって減圧されるメイン減圧室と、該メイン減圧室に連通し前記第1駆動部および前記第2駆動部それぞれに配置されるサブ減圧室と、
前記サブ減圧室の前記吸着孔の配置側に設けられ、前記サブ減圧室と複数の前記吸着孔の各々を連通する複数の通気孔と、
前記通気孔の各々を解放したり閉鎖したりする開閉手段と、を有し、
前記開閉手段は、前記壁面と前記吸着孔で形成される複数の吸着室の気圧が前記サブ減圧室の気圧と同じであるときに前記通気孔を解放し、前記吸着室の気圧が前記サブ減圧室の気圧よりも高くなるときに前記通気孔を閉鎖し、
前記通気孔を閉鎖した際に、前記通気孔には前記サブ減圧室の気圧が他の前記吸着室の気圧に影響しない程度の大きさの隙間が形成される、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項1に記載の吸着走行装置において、
前記吸着孔は、前記サブ減圧室側の開口面積が前記壁面側の開口面積よりも小さい、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項1または請求項2に記載の吸着走行装置において、
前記メイン減圧室部の前記壁面側の底部に固定される取付け部材を有し、
前記取付け部材の一部は前記第1駆動部および前記第2駆動部の外側に作業用装置などを取り付け可能な枠部が突設している、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項3に記載の吸着走行装置において、
前記吸着走行装置が、前記メイン減圧室に固定された前記取付け部材及び連結手段によって走行方向または/および走行方向に直交する方向に複数連結されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項3または請求項4に記載の吸着走行装置において、
前記連結手段は、隣接する前記取付け部材の間に配置される連結板と、前記取付け板と前記連結板とを連結するヒンジを有する、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 複数の吸着孔が形成された無端走行帯と、前記吸着孔側の空気を吸入する空気吸引装置と、を有し、前記無端走行帯が走行面に吸着し姿勢を保持すると共に回転することで前進または後進の少なくとも一方を行う吸着走行装置において、
前記空気吸引装置による減圧を前記吸着孔側に及ぼしたり、及ぼさなかったりするための開閉手段を設け、
前記開閉手段は、前記吸着孔側が外部空間と連通しない状態時には開くことで、前記吸着孔を減圧し、前記吸着孔側が外部空間と連通し大気圧となっている状態時には、わずかな隙間を有しつつ閉じることで前記連通しない状態に復帰したときに、前記開閉手段が閉じた状態を継続してしまい、前記吸着孔側が減圧されなくなることを防ぐように構成されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の吸着走行装置において、
前記開閉手段は、前記無端走行帯が対向する本体側に配置され、前記本体側に設けられる前記吸着孔と連通可能に設置される複数の通気孔の各々を解放したり閉鎖したりする弁体と、前記通気孔が解放される方向に前記弁体を付勢する弾性部材と、から構成されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の吸着走行装置において、
前記無端走行帯は、走行駆動力が伝達される動力伝達ベルトと軟弾性体の走行帯との2層構造を有し、
前記走行帯が長さ方向に圧縮した状態で前記動力伝達ベルトに固着されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の吸着走行装置において、
前記無端走行帯は、前記動力伝達ベルトの前記サブ減圧室側に軟弾性体の帯状部材と摺動テープとが積層された吸着帯をさらに有し、
前記吸着帯は、前記無端走行帯の幅方向中央部に固定され、かつ前記通気孔と前記吸着孔とに連通可能な孔を有し、
前記走行面に吸着して走行する際に、前記摺動テープは前記サブ減圧室の前記走行面側の外殻面に密接しつつ摺動するように配置されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。 - 請求項9に記載の吸着走行装置において、
前記外殻面には、前記吸着帯を挟んで幅方向両側に外周面の一部が前記外殻面より突出する複数のローラが長手方向に配列されており、
前記走行面に吸着して走行する際に、前記ローラは前記動力伝達ベルトによって転動するように配置されている、
ことを特徴とする吸着走行装置。
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