JP6827189B2 - 壁面吸着走行装置 - Google Patents
壁面吸着走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6827189B2 JP6827189B2 JP2019509006A JP2019509006A JP6827189B2 JP 6827189 B2 JP6827189 B2 JP 6827189B2 JP 2019509006 A JP2019509006 A JP 2019509006A JP 2019509006 A JP2019509006 A JP 2019509006A JP 6827189 B2 JP6827189 B2 JP 6827189B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- crawler
- traveling device
- suction
- elastic layer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/18—Tracks
- B62D55/26—Ground engaging parts or elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/18—Tracks
- B62D55/26—Ground engaging parts or elements
- B62D55/265—Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Description
壁面に吸着しつつ該壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置であって、
壁面に対向する壁面対向部と、壁面対向部に設けられて且つ吸引装置に接続される吸引口と、を有する本体と、
吸引口の縁を囲むように本体の壁面対向部に設けられ、走行時に壁面に摺接する弾性変形可能なクッション部材と、
本体に設けられる複数の支持輪と、
複数の支持輪に懸架され、走行時に壁面に接触する無端状のベルトであるクローラと、
クローラを回転駆動する駆動源と、を備え、
壁面から離れた自由状態のとき、走行時に壁面に摺接するクッション部材の摺接面が、走行時に壁面に接触するクローラのグリップ面に比べて外側に位置する、壁面吸着走行装置が提供される。
12 本体
12a 壁面対向部
14A クローラ(第1のクローラ)
14B クローラ(第2のクローラ)
16 基材ベルト
18 第1の弾性層
20 第2の弾性層
22 支持輪(前側支持プーリ)
24 支持輪(後側支持プーリ)
40 吸引装置
42a 吸引口
44 フレキシブルホース
50,150 クッション部材
50b 前側傾斜面
50c 後側傾斜面
SS,SS1 摺接面
GS グリップ面
WS 壁面
Claims (8)
- 壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置であって、
前記壁面に対向する壁面対向部と、前記壁面対向部に設けられて且つ吸引装置に接続される吸引口と、を有する本体と、
前記吸引口の縁を囲むように前記本体の前記壁面対向部に設けられ、走行時に前記壁面に摺接する弾性変形可能なクッション部材と、
前記本体に設けられる複数の支持輪と、
前記複数の支持輪に懸架され、走行時に前記壁面に接触する無端状のベルトであるクローラと、
前記クローラを回転駆動する駆動源と、を備え、
前記壁面から離れた自由状態のとき、走行時に前記壁面に摺接する前記クッション部材の摺接面が、走行時に前記壁面に接触する前記クローラのグリップ面に比べて外側に位置し、
前記クローラが弾性変形可能であり、
前記クッション部材の弾性率が、前記クローラの弾性率に比べて低い、壁面吸着走行装置。 - 前記クローラが厚さ方向に弾性変形可能である、
請求項1に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記クローラが、前記複数の支持輪に懸架される基材ベルト、前記基材ベルト上に設けられた第1の弾性層、および、前記第1の弾性層上に設けられて前記壁面に接触する第2の弾性層を備え、
前記第1の弾性層の弾性率が前記第2の弾性層の弾性率に比べて高い、
請求項1に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記第1の弾性層の厚さが前記第2の弾性層の厚さに比べて大きい、
請求項3に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記クローラの前記第1の弾性層および前記第2の弾性層が、前記クローラの延在方向に複数に分割されている、
請求項3または4に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記クッション部材が、前記壁面吸着走行装置の進退方向に対向する前端と後端とを備え、
前記前端に前方向へいくほど前記壁面までの距離が拡大するように前記壁面に対して傾斜した前側傾斜面が形成され、
前記後端に後方向へいくほど前記壁面までの距離が拡大するように前記壁面に対して傾斜した後側傾斜面が形成されている、
請求項1から5のいずれか1項に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記本体の前記吸引口が、前記壁面吸着走行装置から離れて配置されている前記吸引装置にフレキシブルホースを介して接続される、
請求項1から6のいずれか1項に記載の壁面吸着走行装置。 - 前記本体の前記吸引口が、前記本体に搭載された前記吸引装置に接続される、
請求項1から6のいずれか1項に記載の壁面吸着走行装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017065964 | 2017-03-29 | ||
JP2017065964 | 2017-03-29 | ||
PCT/JP2018/006977 WO2018180100A1 (ja) | 2017-03-29 | 2018-02-26 | 壁面吸着走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018180100A1 JPWO2018180100A1 (ja) | 2020-01-09 |
JP6827189B2 true JP6827189B2 (ja) | 2021-02-10 |
Family
ID=63675323
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019509006A Active JP6827189B2 (ja) | 2017-03-29 | 2018-02-26 | 壁面吸着走行装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10960945B2 (ja) |
JP (1) | JP6827189B2 (ja) |
WO (1) | WO2018180100A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111688836A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-09-22 | 北京中安吉泰科技有限公司 | 一种多功能磁吸附爬壁机器人装置 |
JP7431683B2 (ja) | 2020-07-01 | 2024-02-15 | 三菱重工業株式会社 | 壁面走行装置 |
CN113581325B (zh) * | 2021-09-01 | 2023-01-13 | 北京克莱明科技有限公司 | 一种轻便负压行走机器人 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62279176A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | Fuji Electric Co Ltd | 真空吸着走行装置 |
JPH11171063A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-06-29 | Nihon Bisoh Co Ltd | 壁面吸着移動装置 |
US6964312B2 (en) * | 2003-10-07 | 2005-11-15 | International Climbing Machines, Inc. | Surface traversing apparatus and method |
US8413747B2 (en) * | 2010-11-08 | 2013-04-09 | James Walter Beard | Suspension for an endless track climbing machine |
NZ595509A (en) * | 2011-09-30 | 2014-06-27 | Xiaoqi Chen | Robotic climbing platform |
JP2016084118A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | インダストリーネットワーク株式会社 | 壁面吸着走行装置の走行輪 |
JP2018103781A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無限軌道およびそれを備えた壁面吸着走行装置 |
WO2018128194A1 (ja) * | 2017-01-07 | 2018-07-12 | インダストリーネットワーク株式会社 | 吸着走行装置 |
-
2018
- 2018-02-26 WO PCT/JP2018/006977 patent/WO2018180100A1/ja active Application Filing
- 2018-02-26 JP JP2019509006A patent/JP6827189B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-24 US US16/580,192 patent/US10960945B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018180100A1 (ja) | 2018-10-04 |
US20200017151A1 (en) | 2020-01-16 |
US10960945B2 (en) | 2021-03-30 |
JPWO2018180100A1 (ja) | 2020-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6827189B2 (ja) | 壁面吸着走行装置 | |
JP5331769B2 (ja) | クローラ装置およびクローラロボット | |
JP2017007372A (ja) | 壁面走行装置及び壁面清掃装置 | |
WO2016171044A1 (ja) | 壁面走行装置 | |
JP2005254845A (ja) | 弾性クローラ | |
JP7100862B2 (ja) | 吸着走行装置 | |
WO2018135229A1 (ja) | 壁面吸着走行装置 | |
JP2578262B2 (ja) | クローラ型壁面吸着走行ロボット | |
JP2016107965A (ja) | 走行装置 | |
JP2016084118A (ja) | 壁面吸着走行装置の走行輪 | |
JP5915358B2 (ja) | 搬送装置 | |
CN209757311U (zh) | 爬壁机器人 | |
JP2016101812A (ja) | 走行装置 | |
JP2016022912A (ja) | 履帯およびこれを備えたクローラユニット | |
JP2021062826A (ja) | 弾性クローラ | |
WO2019179155A1 (zh) | 一种方向盘内圈 | |
JP7312080B2 (ja) | 弾性クローラ | |
WO2020080448A1 (ja) | 弾性クローラ | |
WO2021075386A1 (ja) | 弾性クローラ | |
JP5826993B2 (ja) | カーブコンベヤおよびこれを備えた搬送システム | |
JP2016074402A (ja) | 壁面吸着走行装置 | |
WO2022004767A1 (ja) | 壁面走行装置 | |
JP2023147496A (ja) | 搬送車 | |
JP4390396B2 (ja) | 浮上走行装置 | |
KR20160109086A (ko) | 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190905 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201214 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6827189 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |