JP2016022912A - 履帯およびこれを備えたクローラユニット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態にかかる移動ロボット1の全体構成を示す斜視図である。当実施形態の移動ロボット1は、人による作業が難しい狭所(建物の床下など)や災害地等において探索または点検を行うためのロボットであり、図外のコントローラにより遠隔操作される。この移動ロボット1は、移動手段としての走行部2と、走行部2の上面に取り付けられたスタンド3と、スタンド3に支持されたカメラユニット4と、走行部2およびカメラユニット4に電力を供給するバッテリ5と、上記コントローラからの制御信号を受信するための図外の受信機とを備えている。
図2〜図5は、走行部2の具体的構成を示す図であり、スタンド3およびカメラユニット4を取り外した状態の走行部2を示している。これらの図に示すように、走行部2は、左右一対のクローラユニット20,20と、クローラユニット20,20の間に設けられて両者を連結する連結板21とを有している。
以上説明したように、当実施形態の移動ロボット1では、その走行部2(一対のクローラユニット20,20)に無端状の履帯30が用いられている。この履帯30は、その回転方向に並ぶ複数の履板部41と、履板部41よりも薄肉に形成され、隣接する履板部41どうしを連結する屈曲自在なヒンジ部42とを備え、履板部41およびヒンジ部42が合成樹脂(当実施形態ではポリプロピレン)により一体に形成されている。このような構成によれば、履帯30の構成を簡素化してその軽量化を図ることができ、クローラユニット20ひいてはこれを含む移動ロボット1の軽量化を図ることができる。
本願発明者は、履板部41とヒンジ部42とが一体化されたポリプロピレン製の履帯30を用いて、全長×全高×全幅=270×290×220(mm)のサイズを有する図1に示したような移動ロボット1を作製した。また、履帯30の各履板部41には、図1〜図9に示したような態様で中空状のグリップ部材45を取り付けた。これに対し、本願発明者は、比較例として、ポリプロピレン製の複数の履板部どうしを別体の金属製ヒンジ部品により連結した履帯を用いて移動ロボットを作製し、この履帯に中空状でないグリップ部材を取り付けた。以上の実施例および比較例を用いて行った走行試験等の結果を以下に簡単に説明する。
上記実施形態では、人による作業が難しい狭所(建物の床下など)や災害地等において探索または点検を行うための移動ロボット1に対し本発明の履帯を適用した例について説明したが、本発明の履帯は、このような移動ロボット1に限らず、移動手段としてクローラユニットを用いる各種ロボットや移動体に好適に適用することができる。また、ベルトコンベア用のベルトとして本発明の履帯を用いてもよい。
20 クローラユニット
30 履帯
32,33 スプロケット
34 駆動機構
41 履板部
42 ヒンジ部
43 係合凹部
45 グリップ部材
Claims (10)
- スプロケットにより回転駆動される無端状の履帯であって、
回転方向に並ぶ複数の履板部と、
履板部よりも薄肉に形成され、隣接する履板部どうしを連結する屈曲自在なヒンジ部とを備え、
上記履板部およびヒンジ部が合成樹脂により一体に形成された、ことを特徴とする履帯。 - 請求項1に記載の履帯において、
上記ヒンジ部における最も肉厚が薄い部分の厚みが0.2〜0.7mmに設定された、ことを特徴とする履帯。 - 請求項2に記載の履帯において、
上記ヒンジ部における最も肉厚が薄い部分の厚みが0.3〜0.5mmに設定された、ことを特徴とする履帯。 - 請求項2または3に記載の履帯において、
上記履板部およびヒンジ部の材質がポリプロピレンである、ことを特徴とする履帯。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の履帯において、
上記履板部の接地側の面に、弾性体からなるグリップ部材が取り付けられた、ことを特徴とする履帯。 - 請求項5に記載の履帯において、
上記グリップ部材は、1つの上記履板部につき2つずつの割合で設けられ、各履板部の幅方向の両側部にそれぞれ取り付けられた、ことを特徴とする履帯。 - 請求項5または6に記載の履帯において、
上記グリップ部材が中空状に形成された、ことを特徴とする履帯。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の履帯において、
上記履帯の幅方向両側の側辺部に、上記スプロケットの歯を受け入れ可能な形状に切り欠かれた複数の係合凹部が一定間隔で並ぶように形成された、ことを特徴とする履帯。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の履帯と、
履帯に囲まれた領域の一端側および他端側において履帯と係合するように設けられた一対のスプロケットと、
一対のスプロケットの少なくとも1つを回転駆動する駆動機構とを備えた、ことを特徴とするクローラユニット。 - 請求項9記載のクローラユニットと、
クローラユニットに支持された撮像可能なカメラユニットとを備えた、ことを特徴とする移動ロボット。
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JP2014150371A JP5806370B1 (ja) | 2014-07-24 | 2014-07-24 | 履帯およびこれを備えたクローラユニット |
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