JP2016107965A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制する。【解決手段】走行装置１は、４つの円板状の移動ユニット２Ａ，２Ｂと、駆動モータ３Ａ，３Ｂと、ポンプ４Ａ及び４Ｂと、２つの負圧センサと、筐体と、を備え、移動ユニットはそれぞれ、共通して、傾斜スペーサ２１と、吸着部２２と、駆動リング２３と、清掃パッド２４と、中空軸２５と、を備えている。被吸着面８に吸着しながら走行し、被吸着面に吸着する吸着部２２は、駆動リングと共に回転せず、駆動リングと別途設けられている。【選択図】図３

Description

本発明は、走行装置に関する。

垂直な壁面を吸着して走行する走行装置の従来技術として、例えば特許文献１〜４に開示された走行装置が知られている。

特許文献１に開示された吸着走行素子では、真空源が接続された中空軸の先端に、中空軸と連通し、かつ壁面に対して傾斜したドーナツ円盤状の吸盤本体を備えている。この吸盤本体は、中空軸の軸線に対して傾斜した軸線を中心として回転自在に取り付けられている。この吸盤本体は、駆動装置によって回転する。また、吸盤本体の外周には、壁面側に突出し接面点一点で壁面と接触する略リング状の接面輪が取り付けられている。この接面輪は、吸盤本体に対してその回転軸線を中心として回転自在になっている。そして、接面輪の外周には、接面輪よりも先端が壁面側に突出して壁面と周方向に密着する可撓性のスカートが取り付けられている。

特許文献２〜４には、回転する円盤状の吸盤本体を備えた走行装置が開示されている。

特許文献１〜４に開示された走行装置は、壁面に吸着する吸盤本体を備え、吸盤本体の回転軸が壁面に対して傾斜して設けられることにより、吸盤本体の外周の一部が壁面と接触する構成になっている。走行装置は、吸盤本体が回転すると、吸盤本体外周の壁面との接触部における接線方向に移動する。

特許第２８２９０５３号公報（１９９８年１１月２５日発行） 特許第２６７００５７号公報（１９９７年１０月２９日発行） 特許第２５６３０９４号公報（１９９６年１２月１１日発行） 特許第２７８５０６０号公報（１９９８年８月１３日発行）

しかしながら、上述のような従来技術は、以下の問題がある。

特許文献１〜４に記載の走行装置は、被吸着面に吸着する吸盤本体が回転することによって、被吸着面上を走行する構成になっている。それゆえ、吸盤本体の回転によって、吸盤本体と被吸着面との接触部分に摩擦が生じる。このため、吸盤本体における被吸着面との接触部分の摩耗が早くなり、吸盤本体の被吸着面に対する吸着性が低下するという問題がある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制することができる走行装置を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行装置は、負圧を発生させる負圧発生部と、上記負圧発生部に接続され、被吸着面との間で吸着空間を形成する吸着部と、上記被吸着面に対し略垂直な線を回転軸として回転する回転体と、上記吸着部が上記被吸着面に吸着したとき、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させる接触機構と、を備え、被吸着面に吸着しながら走行する走行装置であって、上記吸着部は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体と別途設けられていることを特徴としている。

本発明の一態様によれば、吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係る走行装置を上方から見た構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態１に係る走行装置の構成を示す底面図である。 本発明の実施形態１に係る走行装置の構成を示す断面図である。 （ａ）は、本発明の実施形態１に係る走行装置における中空軸の支持状態を示した拡大断面図であり、（ｂ）は、中空軸の支持部材である球面座金の構成を示す分解斜視図である。 本発明の実施形態１に係る走行装置における制御系の構成を示す説明図である。 移動ユニットそれぞれにおける駆動リングの回転方向及び回転数と、本発明の実施形態１に係る走行装置の駆動走行パターンとの関係を示す模式図である。 被吸着面が曲面である場合の、本発明の実施形態１に係る走行装置の各部の配置構成を示す断面図である。 本発明の実施形態２に係る走行装置の構成を示し、（ａ）は断面図であり、（ｂ）は底面図である。 移動ユニットそれぞれにおける駆動リングの回転方向及び回転数と、本発明の実施形態２に係る走行装置の駆動走行パターンとの関係を示す模式図である。 本発明の実施形態３に係る走行装置の構成を示す斜視図である。 （ａ）は、本発明の実施形態３に係る走行装置の構成を示す底面図であり、（ｂ）は、本発明の実施形態３に係る走行装置の構成を示す側面図である。 本発明の実施形態４に係る走行装置の構成を示し、（ａ）は断面図であり、（ｂ）は底面図である。 本発明の実施形態４の変形例１に係る走行装置における押圧部の構成を示す拡大断面図である。 本発明の実施形態４の変形例２に係る走行装置における押圧部の構成を示す拡大断面図である。 本発明の実施形態４の変形例３に係る走行装置における押圧部の構成を示す拡大断面図である。 本発明の実施形態４に係る走行装置における駆動リングが傾斜したときの中空軸との内接部分の拡大断面図であり、（ａ）は、内接部分が丸ラウンド形状である内接部分の拡大断面図であり、（ｂ）は内接部分が角ラウンド形状である内接部分の拡大断面図である。

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、以下の説明では、本発明の一実施形態として、壁面上を吸着走行する走行装置について説明する。ただし、走行装置が走行する被吸着面は、壁面に限定されるものではなく、水平面であっても、傾斜面であってもよい。また、以下の説明では、便宜上、壁面に対して垂直方向を上下方向とし、壁面から離れる側を上方、壁面側に近づく側を下方とする。

１．走行装置１の概略構成
図１は、本実施形態に係る走行装置１を上方から見た構成を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る走行装置１の構成を示す底面図である。図３は、本実施形態に係る走行装置１の構成を示す断面図である。

図１〜図３に示されるように、走行装置１は、４つの円板状の移動ユニット２Ａ〜２Ｄと、駆動モータ３Ａ〜３Ｄと、ポンプ４Ａ及び４Ｂと、２つの負圧センサ５と、筐体１０と、を備えている。駆動モータ３Ａ〜３Ｄは、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれに対応して設けられている。

移動ユニット２Ａ及び２Ｂは、走行装置１が前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。また、移動ユニット２Ｃ及び２Ｄは軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。さらに、移動ユニット２Ａ及び２Ｄ、並び移動ユニット２Ｂ及び２Ｃは、走行装置１が前進する方向に沿って並んで配置されている。

移動ユニット２Ａ〜２Ｄはそれぞれ、共通して、傾斜スペーサ２１と、吸着部２２と、駆動リング２３と、清掃パッド２４と、中空軸２５と、を備えている。移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれにおいて、傾斜スペーサ２１、吸着部２２、駆動リング２３、及び清掃パッド２４は、フレーム筐体２６によって支持されている。

傾斜スペーサ２１は、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれの円板状本体の略中央部に配置され、可撓性材料からなる吸着部２２内に設けられている。傾斜スペーサ２１は、円筒形状であり、被吸着面８側の端面２１ａが、被吸着面８に対して傾斜した傾斜面になっている。

また、中空軸２５は、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれのフレーム筐体２６の中央部を上下方向に貫通するように設けられている。この中空軸２５は、被吸着面８に対し略垂直に延びている。ここでいう「被吸着面８に対し略垂直である」とは、計測機器の測定限界内で被吸着面８に対する中空軸２５の角度が９０°であることを意図し、具体的には、被吸着面８に対する中空軸２５の角度が９０±０．１°であることを意味する。

移動ユニット２Ａ及び２Ｂそれぞれの中空軸２５は、ポンプ４Ａに接続されている。また、移動ユニット２Ｃ及び２Ｄそれぞれの中空軸２５は、ポンプ４Ｂに接続されている。傾斜スペーサ２１は、中空軸２５に連通している。

筐体１０は、移動ユニット２Ａ〜２Ｄを支持する。筐体１０内には、ポンプ４Ａ及び４Ｂと、制御部６と、電源としてのバッテリ７等が収容されている（図５参照）。

吸着部２２は、可撓性材料で構成されており、傾斜スペーサ２１の外周を覆うように設けられている。この吸着部２２は、中空軸２５に接続されており、被吸着面８に接触するように設けられている。一方、中空軸２５に連通する傾斜スペーサ２１は、被吸着面８に離間して設けられている。これにより、傾斜スペーサ２１は、吸着部２２及び被吸着面８によって形成された吸着空間と連通している。また、吸着部２２の吸着面は滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。

ポンプ４Ａ及び４Ｂは、傾斜スペーサ２１、吸着部２２及び被吸着面８によって形成された吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部である。ポンプ４Ａ及び４Ｂが駆動することによって、吸着部２２は、被吸着面８に吸着する。また、走行装置１には、ポンプ４Ａ及び４Ｂに対応して、空気開放弁４１Ａ及び４１Ｂが設けられている。空気開放弁４１Ａ及び４１Ｂは、上記吸着空間内の空気を抜き、吸着部２２による被吸着面８への吸着を解除するためのものである。

駆動リング２３は、中空軸２５を軸とした環状に構成されており、被吸着面８に対向して設けられている。駆動リング２３は、駆動モータ３Ａ〜３Ｄによって、中空軸２５を回転軸として回転する。駆動リング２３の回転軸である中空軸２５は、後述する吸着動作中に、傾斜スペーサ２１によって、上記被吸着面８の法線に対して傾斜する。これにより、駆動リング２３の一部が被吸着面８に接触する。そして、駆動リング２３が回転すると、駆動リング２３と被吸着面８との間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１に対し推進力が生じる。それゆえ、駆動リング２３は、被吸着面８に対し滑りにくい材料、すなわち摩擦抵抗性材料によって構成されている。駆動リング２３を構成する摩擦抵抗性材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、天然ゴム等が挙げられる。

清掃パッド２４は、駆動リング２３よりも外側に、被吸着面８に接触して設けられている。清掃パッド２４は、駆動リング２３とともに中空軸２５を回転軸として回転する。また、駆動リング２３は、被吸着面８を基準として、清掃パッド２４よりも高い位置に配置されている。清掃パッド２４は、その回転により、被吸着面８における走行装置１の走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド２４を構成する材料は、駆動リング２３と別であり、比較的柔軟な材料である。清掃パッド２４を構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。

また、図４の（ａ）に示されるように、中空軸２５は、フレーム筐体２６に対して、球面座金（球面受け）２９を介して支持されている。球面座金２９は、図４の（ｂ）に示されるように、互いに半径が同一である凹球面部２７及び凸球面部２８によって構成されている。中空軸２５は、この球面座金２９によって支持されることによって、フレーム筐体２６に対して角度θの範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部２２は、中空軸２５に接続されているので、中空軸２５の角度θの可動範囲内で傾斜可能になる。球面座金以外の構成としては、例えば自動調心玉軸受や自動調心コロ軸受等が挙げられる。

図５は、走行装置１における制御系の構成を示す説明図である。

図５に示されるように、走行装置１は、センサとして、２つの負圧センサ５、加速度センサ、及びジャイロセンサ等を備えている。負圧センサ５は、吸着部２２及び被吸着面８によって形成された吸着空間における負圧の圧力値を検出するセンサである。加速度センサは、走行装置１の本体の重力方向を検知するセンサである。また、ジャイロセンサは、被吸着面８を走行する走行装置１の角速度を測定するセンサである。加速度センサ及びジャイロセンサは、被吸着面８に吸着したときの、走行装置１の本体の姿勢を検知する。制御部６は、ポンプ４Ａ及び４Ｂ、バッテリ７、２つの負圧センサ５、加速度センサ、及びジャイロセンサからの信号を入力する。そして、モータドライバへ信号を出力し、駆動モータ３Ａ〜３Ｄそれぞれを駆動し、移動ユニット２Ａ〜２Ｄの駆動リング２３及び清掃パッド２４を回転させる。加速度センサは、走行装置１が被吸着面８としての垂直壁面に吸着している場合、重力方向に対する本体の向きを検知することできる。ジャイロセンサは、走行装置１の走行中、被吸着面８の状態（曲率や面粗さなど）が変わった際に、本体の進行方向に対して向きが回転したことを検知することができる。また、ジャイロセンサの値には誤差がでるので、加速度センサ値で補正することも可能である。

制御部６は、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置であり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することにより、走行装置１の各部（駆動リング２３、清掃パッド２４等）の動作を制御し、走行動作を行う。

２．吸着走行時における走行装置１の動作及び制御
次に、吸着走行時における走行装置１の動作及び制御について、図１〜図５を参照して説明する。

まず、ポンプ４Ａ及び４Ｂを作動させることによって、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれにおける、傾斜スペーサ２１、吸着部２２及び被吸着面８によって吸着空間が形成される。すなわち、ポンプ４Ａ及び４Ｂにより吸着部２２内部の空気が吸引され、円筒形状の傾斜スペーサ２１、及び中空軸２５を通じ排出されることによって、被吸着面８と吸着部２２とにより囲まれた吸着空間が形成される。この吸着空間に負圧が加えられると、走行装置１が被吸着面８に吸着する。ここで、吸着部２２は、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形することができる。それゆえ、この吸着部２２の変形によって、被吸着面８に離間している傾斜スペーサ２１は、下方へ移動する。

そして、傾斜スペーサ２１の端面２１ａが被吸着面８に接地する。ここで、傾斜スペーサ２１は、中空軸２５に連通し、さらにその端面２１ａが被吸着面８に対して傾斜した傾斜面になっている。それゆえ、傾斜スペーサ２１の端面２１ａが被吸着面８に接地すると、中空軸２５は、被吸着面８の法線に対して傾斜する。中空軸２５の傾斜角度は、傾斜スペーサ２１の端面２１ａの被吸着面８に対する傾斜角度に依存する。なお、傾斜スペーサ２１の端面２１ａの被吸着面８に対する傾斜角度は、１°〜５°程度であることが好ましい。例えば、傾斜スペーサ２１の端面２１ａの被吸着面８に対する傾斜角度は１．５°である。このとき、中空軸２５は、被吸着面８の法線に対する傾斜角度が１．５°となる。

中空軸２５が上述のように傾斜しているとき、駆動リング２３は、外周部の一点で被吸着面８と接触した状態となる。この状態で、制御部６は、モータドライバを介して駆動モータ３Ａ〜３Ｄを駆動させ、移動ユニット２Ａ〜２Ｄの駆動リング２３を回転させる。

このように駆動リング２３が回転すると、駆動リング２３と被吸着面８との接面点における接線方向に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２Ａ〜２Ｄには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１は、被吸着面８上を走行する。

走行装置１は、走行時においても、吸着部２２と被吸着面８との密着状態を維持して走行する。制御部６は、走行装置１の走行中、吸着部２２と被吸着面８との密着状態を負圧センサ５によって監視する。負圧センサ５によって検知される圧力値が吸着状態を示す所定の値よりも大きくなったとき、被吸着面８と吸着部２２とにより囲まれた吸着空間に空気のリークが生じることになる。このとき、制御部６は、駆動リング２３の回転動作を停止させる。

ここで、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて、駆動リング２３における被吸着面８との接面点の位置は、傾斜スペーサ２１の端面２１ａの傾斜方向によって決定されている。それゆえ、制御部６が、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて、駆動リング２３の回転方向及び回転数を制御することによって、走行装置１は、様々な方向に走行することが可能になる。図６は、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれにおける駆動リング２３の回転方向及び回転数と、走行装置１の駆動走行パターンとの関係を示す模式図である。

なお、図６に示された構成では、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれにおいて、駆動リング２３と被吸着面８との接面点２３Ａ〜２３Ｄは、線対称となる軸線Ｘと反対側にある。

図６に示された構成において、制御部６が移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて、駆動リング２３の回転数及び回転方向を制御する。これによって、走行装置１は、前進、後退、右回転、あるいは斜め右移動といった様々な方向に走行する。

例えば、制御部６が、（ｉ）移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて駆動リング２３の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ａ及び２Ｄの駆動リング２３の回転方向を時計回り（ｃｗ）に、移動ユニット２Ｂ及び２Ｃの駆動リング２３の回転方向を反時計回り（ｃｃｗ）に制御する。このとき、走行装置１は、前進する。

また、制御部６が、（ｉ）移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて駆動リング２３の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ａ及び２Ｄの駆動リング２３の回転方向を反時計回り（ｃｃｗ）に、移動ユニット２Ｂ及び２Ｃの駆動リング２３の回転方向を時計回り（ｃｗ）に制御する。このとき、走行装置１は、後退する。

また、制御部６が、（ｉ）移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて駆動リング２３の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ａ〜２Ｄの駆動リング２３の回転方向を時計回り（ｃｗ）に制御する。このとき、走行装置１は、左回転する。

また、制御部６が、（ｉ）移動ユニット２Ａ及び２Ｄの駆動リング２３の回転数が移動ユニット２Ｂ及び２Ｃの駆動リング２３の回転数よりも小さく、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ａ及び２Ｄの駆動リング２３の回転方向を時計回り（ｃｗ）に、移動ユニット２Ｂ及び２Ｃの駆動リング２３の回転方向を反時計回り（ｃｃｗ）に制御する。このとき、走行装置１は、斜め右方向に走行する。

このように、制御部６が移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれについて、駆動リング２３の回転数及び回転方向を制御することよって、走行装置１は、被吸着面８上を様々な方向で走行する。なお、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれにおける駆動リング２３の回転数及び回転方向と、走行装置１の走行方向との組合せは、駆動リング２３と被吸着面８との接面点２３Ａ〜２３Ｄの位置に応じて適宜設定可能である。

また、清掃パッド２４は駆動リング２３とともに回転するので、被吸着面８における走行装置１の走行領域に存在する汚れが除去されるとともに、塵埃は、清掃パッド２４によって収集されることになる。このとき、駆動リング２３は、被吸着面８を基準として、清掃パッド２４よりも高い位置に配置されているので、走行動作中、清掃パッド２４は駆動リング２３が接地していない側においても確実に被吸着面８に接触する。それゆえ、清掃パッド２４によって、被吸着面８に存在する汚れを除去し塵埃を確実に収集することができる。

３．被吸着面８が曲面である場合の、走行装置１の走行動作
次に、図７に基づいて、被吸着面８が曲面である場合の、走行装置１の走行動作について説明する。図７は、被吸着面８が曲面である場合の走行装置１の各部の配置構成を示す断面図である。

走行装置１が走行する被吸着面８に曲面が存在すると、走行装置１が曲面に吸着する際に吸着部２２と被吸着面８との間に隙間が生じる場合がある。また、走行装置１が曲面を乗り越えるとき、移動ユニット２Ａ〜２Ｄについて、駆動リング２３が被吸着面８に接触しない状態となり、駆動リング２３が空回りする場合がある。その結果、走行装置１は、曲面を吸着走行できないおそれがある。

そこで、走行装置１では、上述したように、中空軸２５は、フレーム筐体２６に対して、球面座金（球面受け）２９を介して支持されている。これによって、中空軸２５は、フレーム筐体２６に対して角度θの範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部２２は、中空軸２５に接続されているので、中空軸２５の角度θの可動範囲内で傾斜可能になる。

それゆえ、被吸着面８が曲面である場合であっても、移動ユニット２Ａ〜２Ｄの吸着部２２は、曲面に追従して中空軸２５の角度θの可動範囲内で傾斜する。このため、吸着部２２と被吸着面８との間に隙間が生じることなく吸着動作を行うことができる。さらに、中空軸２５は、曲面に追従して角度θの範囲で傾斜して可動する。そして、吸着動作中、中空軸２５は、さらに傾斜スペーサ２１により被吸着面８の法線（この場合、曲面である被吸着面８の接線に対し垂直な線）に対して傾斜する。それゆえ、被吸着面８が曲面である場合であっても、移動ユニット２Ａ〜２Ｄについて、駆動リング２３の一部を被吸着面８に接触させることができる。その結果、被吸着面８が曲面である場合であっても、走行装置１は、被吸着面８を吸着走行することができる。また、駆動リングとともに清掃パッド２４が回転するので、被吸着面８の曲面を均一に清掃することができる。

さらに、被吸着面８の曲面が複雑な場合であっても、走行装置１は、加速度センサ及びジャイロセンサにより、被吸着面８に吸着したときの本体の姿勢を検知する。そして、制御部６が、任意の方向に走行するように、移動ユニット２Ａ〜２Ｄそれぞれの駆動リング２３の回転数及び回転方向を制御することによって、走行装置１は、本体の姿勢を整えながら目的の位置へ移動することが可能になる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図８及び図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

１．走行装置１Ａの概略構成
本実施形態に係る走行装置は、駆動リングの回転軸を傾斜させる機構が上記実施形態１と異なる。図８は、本実施形態に係る走行装置１Ａの構成を示し、図８の（ａ）は断面図であり、図８の（ｂ）は底面図である。

図８の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、走行装置１Ａは、２つの円板状の移動ユニット２Ｅ及び２Ｆと、被吸着面８に吸着する１つの吸着部２２と、２つの押圧部９と、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆ並びに吸着部２２を支持する筐体１０Ａと、を備えている。筐体１０Ａには、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆを駆動する駆動モータ（不図示）、吸着部２２に接続されたポンプ（不図示）、負圧センサ（不図示）、制御部（不図示）、バッテリ（不図示）等が収容されている。

移動ユニット２Ｅ及び２Ｆはそれぞれ、被吸着面８に接触する駆動リング２３’、及び駆動リング２３’の回転軸である軸部２３’ｓを備えている。この駆動リング２３’は、駆動モータ（不図示）によって回転駆動される。また、吸着部２２には、ポンプ（不図示）に接続した排気管２２ａが連通している。

図８の（ｂ）に示されるように、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆは、走行装置１Ａが前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。また、吸着部２２は、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆの間に配置されている。

また、２つの押圧部９は、筐体１０Ａに設けられており、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおける軸線Ｘ側の端部に当接する。

２．吸着走行時における走行装置１Ａの動作及び制御
次に、吸着走行時における走行装置１Ａの動作及び制御について、図８の（ａ）及び（ｂ）並びに図９を参照して説明する。

まず、ポンプ（不図示）を作動させることによって、吸着部２２及び被吸着面８によって吸着空間が形成される。すなわち、ポンプにより吸着部２２内部の空気が吸引され、排気管２２ａを通じ排出されることによって、被吸着面８と吸着部２２とにより囲まれた吸着空間が形成される。この吸着空間に負圧が加えられると、走行装置１Ａが被吸着面８に吸着する。

ここで、吸着部２２は、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部２２の変形によって、筐体１０Ａは下方へ移動する。そして、押圧部９は、筐体１０Ａととともに下方へ移動し、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおいて駆動リング２３’を被吸着面８へ向けて押圧する。

移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおいて、押圧部９が駆動リング２３’を押圧すると、軸部２３’ｓは、被吸着面８の法線に対して傾斜する。そして、軸部２３’ｓが傾斜すると、駆動リング２３’は、外周部の一点で被吸着面８と接触した状態となる。図８の（ａ）及び（ｂ）に示された構成では、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおいて、駆動リング２３’と被吸着面８との接面点２３’Ｅ及び２３’Ｆ（図９参照）は、線対称となる軸線Ｘ側にある。

このように駆動リング２３’が外周部の一点で被吸着面８と接触した状態で、制御部（不図示）は、モータドライバを介して駆動モータ（不図示）を駆動させ、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆの駆動リング２３を回転させる。

このように駆動リング２３’が回転すると、駆動リング２３’と被吸着面８との接面点に接線方向に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面８上を走行する。移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて、駆動リング２３’の回転数及び回転方向を制御することによって、走行装置１Ａは、前進、後退、右回転、あるいは斜め右移動といった様々な方向に走行する。

図９は、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおける駆動リング２３’の回転方向及び回転数と、走行装置１Ａの駆動走行パターンとの関係を示す模式図である。

例えば、（ｉ）移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて駆動リング２３’の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ｅの駆動リング２３’の回転方向が反時計回り（ｃｃｗ）であり、移動ユニット２Ｆの駆動リング２３’の回転方向が時計回り（ｃｗ）であるとき、走行装置１Ａは、前進する。

また、（ｉ）移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて駆動リング２３’の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ｅの駆動リング２３’の回転方向が時計回り（ｃｗ）であり、移動ユニット２Ｆの駆動リング２３’の回転方向が反時計回り（ｃｃｗ）であるとき、走行装置１Ａは、後退する。

また、（ｉ）移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて駆動リング２３’の回転数が同一であり、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ｅ及び２Ｆの駆動リング２３’の回転方向が時計回り（ｃｗ）であるとき、走行装置１Ａは、右回転する。

また、（ｉ）移動ユニット２Ｅの駆動リング２３’の回転数が移動ユニット２Ｆの駆動リング２３’の回転数よりも小さく、かつ、（ｉｉ）移動ユニット２Ｅの駆動リング２３’の回転方向を反時計回り（ｃｃｗ）であり、移動ユニット２Ｆの駆動リング２３’の回転方向を時計回り（ｃｗ）であるとき、走行装置１Ａは、斜め右方向に走行する。

このように、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて、駆動リング２３’の回転数及び回転方向を制御することよって、走行装置１Ａは、被吸着面８上を様々な方向で走行する。なお、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれにおける駆動リング２３’の回転数及び回転方向と、走行装置１Ａの走行方向との組合せは、駆動リング２３’と被吸着面８との接面点２３’Ｅ及び２３’Ｆの位置に応じて適宜設定可能である。

本実施形態２に係る走行装置１Ａは、上記実施形態１と同様に、清掃パッドを備えていてもよい。この場合、清掃パッドの材料は、実施形態１と同様である。また、清掃パッドは、実施形態１と同様に、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆそれぞれについて、駆動リング２３’の外周を囲むように設けられていてもよい。また、清掃パッドは、移動ユニット２Ｅ及び２Ｆに設けられた２つの駆動リング２３’の外周を囲むように設けられていてもよい。

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１０及び図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図１０は、本実施形態に係る走行装置１Ｂの構成を示す斜視図である。また、図１１の（ａ）は、本実施形態に係る走行装置１Ｂの構成を示す底面図であり、図１１の（ｂ）は、本実施形態に係る走行装置１Ｂの構成を示す側面図である。

図１０、並びに図１１の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、本実施形態に係る走行装置１Ｂは、４つの移動ユニット、駆動モータ、ポンプ、負圧センサ、バッテリ等を収容する筐体１０を備えた点で、実施形態１と異なる。筐体１０は、例えばシリコン樹脂等の屈曲性を有する材料によって構成されている。

また、図１１の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、筐体１０には、凹部１０Ｂが設けられている。凹部１０Ｂは、筐体１０における移動ユニットを収容する４つの収容部分間を連結する連結部分に形成されている。この凹部１０Ｂが設けられていることによって、走行装置１Ｂは、曲がりやすい構造となっている。

このように、筐体１０が屈曲性材料で構成され、かつ、凹部１０Ｂが形成されているので、被吸着面８が曲面である場合、走行装置１Ｂは、曲面に追従して走行することができる。それゆえ、被吸着面が曲面である場合であっても、各移動ユニットについて、吸着部と被吸着面との間に隙間が生じることなく吸着動作を行うことができる。

（変形例）
上述した実施形態では、本発明の走行装置１または１Ａは、被吸着面８を清掃する清掃パッドを備えた構成であった。しかし、本発明の走行装置は、清掃パッドを備えた構成に限定されず、使用用途に応じて様々な装置を備え得る。

例えば、本発明の走行装置は、荷物を運搬する運搬部としての荷役運搬装置を備えた構成であってもよい。この場合、荷役運搬装置は、運搬ケースと運搬ケースを閉塞するケースとを有する。そして、運搬ケースは、例えば図１に示される走行装置１の筐体１０に接続され、走行装置１の走行に連動して移動する。これにより、走行装置１は、運搬ケースに荷物を載せて走行することが可能になる。

また、運搬ケースは、荷物以外にも機能部材等を載せて走行することも可能である。例えば塗装装置や検査装置を載せて走行することで、壁面を塗装したり、検査したりすることも可能である。これにより、人が作業するには危険な場所や、人の手が届かないような場所にある壁面であっても様々な作業を行うことが可能となる。

〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図１２〜図１６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

１．走行装置１Ｃの概略構成
本実施形態に係る走行装置１Ｃは、駆動リングの回転軸を傾斜させる機構が上記実施形態１と異なり、また吸着部の位置及び個数が上記実施形態２とは異なる。図１２は、本実施形態に係る走行装置１Ｃの構成を示し、図１２の（ａ）は断面図であり、図１２の（ｂ）は底面図である。

図１２の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、走行装置１Ｃは、２つの円板状の移動ユニット２Ｇ及び２Ｈと、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈを支持する筐体１０Ｃと、を備えている。２つの円板状の移動ユニット２Ｇ及び２Ｈは、図１２の（ｂ）に示されるように、走行装置１Ｃが前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。移動ユニット２Ｇ及び２Ｈはそれぞれ、吸着部２２、駆動部５１、清掃パッド２４、及び中空軸２５を備えている。筐体１０Ｃには、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈを駆動する駆動モータ３Ｇ及び３Ｈ、２つの押圧部９、２つの滑り軸受部３０、および２つの弾性材３１、それぞれの吸着部２２に接続されたポンプ（不図示）、負圧センサ（不図示）、制御部（不図示）、バッテリ（不図示）等が収容されている。

中空軸２５は、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈそれぞれの円盤状本体の略中央部を上下方向に貫通するように設けられている。この中空軸２５は、被吸着面８に対し略垂直に延びている。

吸着部２２は、可撓性材料で構成されており、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈそれぞれの円盤状本体の略中央部に設けられている。吸着部２２は、中空軸２５に接続されており、被吸着面８に接触するように設けられている。

駆動部５１（回転体）は、駆動リング５１ａ、支持体５１ｂ、及び回転伝達出力部５１ｃを備えている。駆動部５１は、駆動モータ３Ｇ及び３Ｈの回転を駆動リング５１ａに伝達し、駆動リング５１ａを回転駆動するものである。駆動部５１は、中空軸２５に対して吸着部２２よりも遠くなるように設けられている。

駆動リング５１ａ（回転体）は、中空軸２５を軸とした環状に構成されており、被吸着面８に対向して設けられている。

支持体５１ｂ（回転体）は、駆動リング５１ａおよび清掃パッド２４の上部に設けられており、駆動リング５１ａを支持している。また、支持体５１ｂは清掃パッド２４と接触している。この支持体５１ｂは、駆動リング５１ａとともに回転するものであり、回転中の駆動リング５１ａを支持するものである。

回転伝達出力部５１ｃ（回転体）は、装置本体の中央側に設けられている。駆動モータ３Ｇ及び３Ｈの駆動部にはそれぞれ、回転伝達入力部３ｂが接続されている。駆動モータ３Ｇ及び３Ｈを回転させることにより、回転伝達入力部３ｂから回転伝達出力部５１ｃへと力が伝達され、駆動部５１が回転駆動する。回転伝達入力部３ｂから回転伝達出力部５１ｃへの回転伝達手段としては、歯車もしくはベルトなどによる伝達が挙げられる。本実施形態に係る走行装置１Ｃでは、回転伝達出力部５１ｃはギア部にてなっており、回転伝達入力部３ｂから減速されて力が伝達され、駆動トルクが出力される。

このように駆動部５１を構成することによって、吸着部２２及び中空軸２５を被吸着面８に対して略垂直に設けることができる。

押圧部９（接触機構）は、筐体１０Ｃに設けられており、駆動部５１の上方に配置されている。押圧部９は、駆動リング５１ａを被吸着面８へ向けて押圧するための部材である。

滑り軸受部３０は、筐体１０Ｃと駆動部５１との間に設けられる。

弾性材３１は、滑り軸受部３０と筐体１０Ｃとの間に設けられる。

２．吸着走行時における走行装置１Ｃの動作及び制御
次に、吸着走行時における走行装置１Ｃの動作及び制御について、図１２を参照して説明する。

まず、ポンプ（不図示）を作動させることによって、吸着部２２及び被吸着面８によって吸着空間が形成される。吸着部２２は、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部２２の変形によって、筐体１０Ｃは下方へ移動する。この時、押圧部９は、筐体１０Ｃとともに下方へ移動する。これにより、押圧部９が、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈそれぞれにおいて駆動部５１の支持体５１ｂを押圧する。さらに支持体５１ｂが下方へ移動することにより、駆動リング５１ａ及び清掃パッド２４を被吸着面８に向けて押圧する。

駆動リング５１ａ及び清掃パッド２４それぞれの回転軸Ｃ１は、押圧部９により押圧されることによって、中空軸２５に対して傾斜した回転軸Ｃ２となる。これにより、駆動リング５１ａ及び清掃パッド２４は、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈそれぞれにおける軸線Ｘと反対側の端部において、被吸着面８に当接する。このとき、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈは被吸着面８からの反力を受けるため、駆動リング５１ａ及び清掃パッド２４の回転軸Ｃ２の方向にスラスト荷重が作用する。

滑り軸受部３０は、回転軸Ｃ２方向に作用するスラスト荷重を受ける。ここで、滑り軸受部３０と筐体１０Ｃとの間には弾性材３１が設けられているので、押圧部９により傾斜した駆動リング５１ａの回転体（支持体５１ｂ）に追従して、滑り軸受部３０が駆動リング５１ａの回転体に均一に接触することができる。これにより、駆動リング５１ａの回転体の摩耗を抑制することができ、駆動リング５１ａを効率よく回転させることができる。なお、滑り軸受部３０は、駆動リング５１ａの回転体との摩擦を抑制するために、滑り性の良い材料、例えば、ナイロン、ＰＯＭ（ｐｏｌｙｏｘｙｍｅｔｈｙｌｅｎｅ）、フッ素樹脂、バイメタル金属などから成るスラストワッシャーなどが挙げられる。また、弾性材３１としては、例えば、圧縮バネ、ゴム、スポンジなどが挙げられる。

このように、駆動リング５１ａが被吸着面８に接触している状態で、駆動部５１を駆動させると、回転する駆動リング５１ａと被吸着面８との接面点に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２Ｇ及び２Ｈには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ｃは、被吸着面８上を走行する。

ここで、本実施形態に係る走行装置１Ｃは、吸着時において、駆動部５１及び清掃パッド２４が押圧部９により傾斜する一方、吸着部２２及び中空軸２５は傾斜しない。換言すれば、吸着時においても、吸着部２２及び中空軸２５は、被吸着面８に対して略垂直な状態となる。

このように、本実施形態に係る走行装置１Ｃでは、被吸着面８に対して略垂直に吸着部２２及び中空軸２５を配置することができるので、走行装置１Ｃは、吸着部２２が被吸着面８に吸着しやすくなる。また、吸着しやすくなるということは、吸着部２２内の気密性が崩れにくく、剥がれにくくなるということでもある。したがって、障害物や外乱などの影響があっても吸着状態を維持しやすくなる。

さらに、本実施形態に係る走行装置１Ｃでは、吸着部２２が駆動リング５１ａ及び清掃パッド２４の内輪側に配置されている。それゆえ、被吸着面８が汚れている場合、走行装置１Ｃが移動する軌跡において、少なくとも一度清掃パッド２４が通過した後に、吸着部２２が通過することになる。したがって、被吸着面８に付着した汚れを一度除去してから吸着部が通過するので、吸着性を維持しやすい構成とすることができる。

次に、本実施形態に係る走行装置１Ｃにおける押圧部９の変形例について、図１３〜図１５に基づいて説明する。

（変形例１）
図１３は、変形例１としての押圧部９を備えた移動ユニット２Ｇまたは２Ｈの拡大図である。

図１３に示されるように、変形例１の押圧部９は、自在回転部９ａを備えている。自在回転部９ａは、球状のボールで構成されている。また、自在回転部９ａは駆動部５１の支持体５１ｂと接触している。

また、走行装置１Ｃには、自在回転部９ａが設けられているので、駆動部５１を駆動させた時、自在回転部９ａが回転することにより、駆動部５１は滑らかに回転することができる。なお、変形例１の押圧部９であれば、押圧部９の外周にネジが設けられた構成とすることができる。そして、該ネジによって押圧部９の押し出し量の調整を簡易に行うことができる。

（変形例２）
図１４は、変形例２としての押圧部９を備えた移動ユニット２Ｇまたは２Ｈの拡大図である。

図１４に示されるように、変形例２の押圧部９における自在回転部９ａは、回転軸を中心として自在に回転する円環状のタイヤになっている。自在回転部９ａを円環状のタイヤにすることにより、自在回転部９ａと駆動部５１との接触面積を大きくすることができるので、駆動部５１の摩耗を抑制することができる。

（変形例３）
図１５は、変形例３としての押圧部９を備えた移動ユニット２Ｇまたは２Ｈの拡大図である。

図１５に示されるように、変形例３の押圧部９は、自在回転部９ａが設けられていない。押圧部９は、滑り軸受部３０と筐体１０Ｃの間に設けられる。負圧空間が形成されて筐体１０Ｃが下方へ移動することにより、押圧部９が滑り軸受部３０の上部を押圧する。さらに、押圧部９により押圧された滑り軸受部３０が駆動部５１を押圧することにより、駆動部５１は傾斜し、駆動リング５１ａの一部が被吸着面８に接触する。この時、滑り軸受部３０も駆動部５１と同様に傾斜するので、上述した実施形態及び変形例１における自在回転部９ａを有する必要がなくなり、駆動部５１の摩耗を抑制することができる。

図１６は駆動部５１及び中空軸２５の拡大断面図であり、図１６の（ａ）は内接部分５１ｄの端部が丸ラウンド形状であるものを示した図であり、図１６の（ｂ）は内接部分５１ｄの端部が角ラウンド形状であるものを示した図である。

図１６に示すように、駆動部５１は傾斜することにより、内接部分５１ｄが中空軸２５の軸受部２５ａに接触する。内接部分５１ｄの端部を曲面形状にすることにより、駆動部５１が回転した場合において、内接部分５１ｄ及び中空軸２５の軸受部２５ａが摩耗することなく、駆動部５１は、中空軸２５に対して傾斜しながら回転することができる。

以上に示したように、本実施形態に係る走行装置１Ｃは、吸着走行時において、吸着部２２及び中空軸２５が、被吸着面８に対して略垂直な状態となるため、吸着部２２が被吸着面８に吸着しやすくなる。さらに、吸着部２２内の気密性が崩れにくく、剥がれにくくなり、障害物や外乱などの影響があっても吸着状態を維持しやすくなる。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る走行装置１、１Ａは、負圧を発生させる負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）と、上記負圧発生部に接続され、被吸着面８との間で吸着空間を形成する吸着部２２と、上記被吸着面８に対し略垂直な線を回転軸（中空軸２５、軸部２３’ｓ）として回転する回転体（駆動リング２３、２３’）と、上記吸着部２２が上記被吸着面８に吸着したとき、上記回転体の一部を上記被吸着面８に接触させる接触機構（傾斜スペーサ２１、押圧部９）と、を備え、被吸着面８に吸着しながら走行する走行装置１、１Ａであって、上記吸着部２２は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体と別途設けられている。

上記の構成によれば、上記吸着部２２が上記被吸着面８に吸着したとき、上記接触機構によって上記回転体（駆動リング２３、２３’）の一部が上記被吸着面８に接触した状態になる。この状態で、上記回転体が上記被吸着面８に対し略垂直な線を回転軸（中空軸２５、軸部２３’ｓ）として回転すると、上記回転体と被吸着面８との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置１、１Ａには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１、１Ａは、被吸着面８上を走行する。

ここで、上記の構成によれば、上記吸着部２２は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体と別途設けられているので、吸着部２２は、回転体の回転による摩耗が生じることがない。それゆえ、上記の構成によれば、吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制することができる走行装置１、１Ａを実現することができる。

本発明の態様２に係る走行装置１は、上記態様１において、上記吸着部２２は、上記回転体（駆動リング２３）の回転軸（中空軸２５）部分に設けられており、上記接触機構は、上記吸着部２２に設けられ、上記被吸着面８側に傾斜面（端面２１ａ）が形成されたスペーサ（傾斜スペーサ２１）を備え、上記負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）による負圧動作中に、上記傾斜面が上記被吸着面８に接することによって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面８に接触させる構成であってもよい。

上記の構成によれば、上記負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）による負圧動作中に、スペーサ（傾斜スペーサ２１）の傾斜面（端面２１ａ）が上記被吸着面８に接することによって、上記回転体の回転軸が傾斜し、上記回転体の一部が上記被吸着面に接触する。このように接触した状態で上記回転体が回転すると、上記回転体と被吸着面８との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置１には、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１は、被吸着面８上を走行する。

本発明の態様３に係る走行装置１Ａは、上記態様１において、上記接触機構は、上記負圧発生部による負圧動作中に、上記被吸着面８へ向けて上記回転体（駆動リング２３’）を押圧する押圧部９を備え、上記押圧部９による押圧によって、上記回転体の回転軸（軸部２３’ｓ）を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面８に接触させる構成であってもよい。

上記の構成によれば、上記負圧発生部による負圧動作中に、押圧部９が上記被吸着面８へ向けて上記回転体（駆動リング２３’）を押圧することによって、上記回転体の回転軸（軸部２３’ｓ）が傾斜し、上記回転体の一部が上記被吸着面８に接触する。このように接触した状態で上記回転体が回転すると、上記回転体と被吸着面８との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置１Ａには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面８上を走行する。

本発明の態様４に係る走行装置１、１Ａは、上記態様１〜３において、複数の上記回転体（駆動リング２３、２３’）と、上記回転体それぞれの回転方向及び回転数を制御する制御部６と、を備え、上記制御部６は、上記回転方向及び回転数を回転体間で相対的に変化させることによって、走行装置１、１Ａの走行方向及び走行速度を制御する構成である。

上記の構成によれば、制御部６が上記回転方向及び回転数を回転体間で相対的に変化させることによって、走行装置１、１Ａの走行方向及び走行速度を制御するので、前進・後退だけでなく、多様な方向の走行を実現することができる。

本発明の態様５に係る走行装置１は、上記態様１〜４において、上記回転体（駆動リング２３）に、上記被吸着面８を清掃する清掃部（清掃パッド２４）が設けられている構成である。

上記の構成によれば、上記回転体（駆動リング２３）に、上記被吸着面８を清掃する清掃部（清掃パッド２４）が設けられているので、被吸着面８に存在する汚れを除去し塵埃を走行時に除去することが可能になる。

本発明の態様６に係る走行装置１は、上記態様１〜５において、上記回転体（駆動リング２３、２３’）は、摩擦抵抗性材料によって構成されている。

上記の構成によれば、上記回転体（駆動リング２３、２３’）は、摩擦抵抗性材料によって構成されているので、上記回転体と被吸着面８との接触部における接線方向の摩擦力が大きくなる。このため、走行装置１に生じる推進力が大きくなる。

本発明の態様７に係る走行装置１は、上記態様５において、上記回転体（駆動リング２３）と上記被吸着面８との距離は、上記清掃部（清掃パッド２４）と上記被吸着面８との距離よりも大きい構成である。

上記の構成によれば、上記回転体（駆動リング２３）は、被吸着面８を基準として、上記清掃部（清掃パッド２４）よりも高い位置に配置されているので、走行動作中、上記清掃部は、上記回転体（駆動リング２３）が接地していない側においても確実に被吸着面８に接触する。それゆえ、上記の構成によれば、上記清掃部によって、被吸着面８に存在する汚れを除去し塵埃を確実に収集することができる。

本発明の態様８に係る走行装置１は、上記態様１〜７において、複数の上記回転体（駆動リング２３）を備え、上記負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）による負圧動作中に、各回転体は、被吸着面８上の走行装置１の前進方向に対して垂直な方向の一方の端部（接面点２３Ａ〜２３Ｄ）と、被吸着面８とが接触した状態で傾斜している構成である。

上記の構成によれば、各回転体は、上記負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）による負圧動作中に、被吸着面８上の走行装置１の前進方向に対して垂直な方向の一方の端部（接面点２３Ａ〜２３Ｄ）と、被吸着面８とが接触した状態で傾斜しているので、回転体の回転モーメントが大きく作用し、走行装置１の旋回時の走行性能（走行速度）が向上する。

本発明の態様９に係る走行装置１は、上記態様１〜８において、上記吸着部２２は、可撓性材料によって構成されている構成である。

これにより、吸着部２２は、変形可能になり、回転体の傾斜に追従して被吸着面との間で吸着空間が形成される。それゆえ、上記の構成によれば、良好な吸着を実現することができる。

また、吸着部２２が剛性材料によって構成されている場合、負圧動作時、吸着部２２にのみ垂直効力が作用する。その結果、回転体と被吸着面との接触部分に垂直効力が作用せず、回転体が回転しても、被吸着面との間で生じる摩擦力が生じず、空転してしまう。一方、上記の構成によれば、上記吸着部２２は、可撓性材料によって構成されているので、回転体と被吸着面との接触部分に十分な垂直効力が生じる。

また、本発明の態様１０に係る走行装置１は、上記態様１〜９において、複数の上記回転体（駆動リング２３）を備え、各回転体は、走行装置１が前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されており、上記負圧発生部（ポンプ４Ａ、４Ｂ）による負圧動作中に、各回転体は、上記軸線Ｘと反対側の端部（接面点２３Ａ〜２３Ｄ）と、被吸着面８とが接触した状態で傾斜している構成である。

これにより、回転体の回転モーメントがさらに大きく作用し、走行装置１の旋回時の走行性能（走行速度）がさらに向上する。

本発明の態様１１に係る走行装置１Ｃは、上記態様１において、上記吸着部２２は、上記回転体（駆動リング５１ａ）の回転軸部分に設けられており、上記接触機構は、上記負圧発生部による負圧動作中に、上記被吸着面８へ向けて上記回転体（駆動リング５１ａ）を押圧する押圧部９を備え、上記押圧部９による押圧によって、上記回転体（駆動リング５１ａ）の回転軸を傾斜させ、上記回転体（駆動リング５１ａ）の一部を上記被吸着面８に接触させるとともに、上記吸着部２２は、負圧動作中に上記被吸着面８に対して傾斜しないことを特徴とする構成であってもよい。

上記の構成によれば、上記の構成によれば、被吸着面８に対して略垂直に吸着部２２および中空軸２５を配置することができるので、被吸着面８に対して走行装置１Ｃを吸着させる際に吸着しやすくなる。また、吸着しやすくなるということは、吸着部２２内の気密性が崩れにくく、剥がれにくくなるということである。それゆえ、障害物や外乱などの影響があっても吸着を維持しやすくなる。さらには、吸着部２２を駆動部５１及び清掃パッド２４の内輪側に配置することができるので、汚れた被吸着面８の場合でも、走行装置１Ｃが移動する軌跡において、少なくとも一度清掃パッド２４が通過した後、吸着部２２が通過することになる。それゆえに、被吸着面８に付着した汚れを一度除去してから吸着し移動するので、吸着性能を維持しやすい。

本発明の態様１２に係る走行装置１Ｃは、上記態様１０において、走行装置１Ｃの筐体１０Ｃを備え、上記筐体１０Ｃと上記回転体（支持体５１ｂ）との間に、滑り軸受部３０及び弾性材３１が設けられていてもよい。

上記の構成によれば、滑り軸受部３０は、上記回転体（支持体５１ｂ）が回転する軸方向のスラスト荷重を受ける。そして、上記の構成によれば、上記筐体１０Ｃと上記回転体（支持体５１ｂ）との間に、滑り軸受部３０及び弾性材３１が設けられているので、上記押圧部９により傾斜した上記回転体（支持体５１ｂ）に追従して、滑り軸受部３０が均一に支持体５１ｂと接触し、上記回転体（支持体５１ｂ）の摩耗を抑制することができる。それゆえ、上記の構成によれば、上記回転体（支持体５１ｂ）を効率よく回転することができる。

本発明の態様１３に係る走行装置１Ａ・１Ｃは、上記態様３、１０または１１において、上記押圧部９は、上記回転体（駆動リング２３’、４１ａ）と接する部分において自在に回転する回転部（自在回転部９ａ）を備えてもよい。

上記の構成によれば、上記押圧部９は、自在回転部９ａを有し、自在回転部９ａが上記回転体（駆動リング２３’、４１ａ）に接触することによって、上記回転体（駆動リング２３’、４１ａ）を傾斜させるとともに、自在回転部９ａが転がることで上記押圧部９により押圧しながら滑らかに回転動作することができる。

本発明の態様１４に係る走行装置１Ｃは、上記態様３、１０または１１において、上記押圧部９は、上記滑り軸受部３０上面に配置され、上記滑り軸受部３０を介して、上記回転体（支持体５１ｂ）を押圧してもよい。

上記の構成によれば、上記押圧部９は滑り軸受部３０の上面から押圧され、上記回転体（支持体５１ｂ）を傾斜させるので、自在に回転する回転部を有する必要がない。それゆえに走行装置１Ｃを簡易な構造で構成することができる。

本発明の態様１５に係る走行装置１Ｃは、上記態様１２において、上記回転体（駆動部５１）の内径は、上記回転軸（中空軸２５）の軸受部２５ａの外径よりも大きく、上記回転体（駆動部５１）において、上記軸受部２５ａに内接する端部（内接部分５１ｄ）が曲面形状であってもよい。

上記の構成によれば、上記回転体（駆動部５１）の上記中空軸２５との間に隙間ができることにより、押圧部９により上記回転体（駆動部５１）を押圧して簡単に傾斜することができる。そのとき、上記回転体（駆動部５１）における上記中空軸２５の軸受部２５ａに内接する端部が曲面形状であるため、摩耗することなく、上記中空軸２５に対して上記回転体（駆動部５１）を回転動作することができる。

本発明の態様１６に係る走行装置１Ｃは、態様１１〜１５において、上記回転体を駆動する駆動源（駆動モータ３Ｇ、３Ｈ）を備え、上記回転体は、駆動リング５１ａ、支持体５１ｂ、及び回転伝達出力部５１ｃを備え、上記回転体は、上記駆動源（駆動モータ３Ｇ、３Ｈ）駆動モータ３Ｇ及び３Ｈの回転を駆動リング５１ａに伝達し、駆動リング５１ａを回転駆動する構成であってもよい。

さらに、本発明の態様１７に係る走行装置１Ｃは、態様１６において、上記回転伝達出力部５１ｃはギア部にて構成されており、回転伝達入力部３ｂから減速されて力が伝達され、駆動トルクが出力される構成であってもよい。

上記の構成によれば、被吸着面８に対して略垂直に吸着部２２および中空軸２５を配置することができる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に利用することができる。

１、１Ａ、１Ｂ 走行装置
２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ 移動ユニット
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ 駆動モータ
４Ａ、４Ｂ ポンプ（負圧発生部）
５ 負圧センサ
６ 制御部
７ バッテリ
８ 被吸着面
９ 押圧部（接触機構）
９ａ 自在回転部（回転部）
１０ 筐体
１０Ａ 凹部
２１ 傾斜スペーサ（接触機構）
２１ａ 端面（傾斜面）
２２ 吸着部
２３、２３’ 駆動リング
２３’ｓ 軸部（回転軸）
２４ 清掃パッド（清掃部）
２５ 中空軸（回転軸）
２５ａ 軸受部
２６ フレーム筐体
２７ 凹球面部
２８ 凸球面部
２９ 球面座金
３０ 滑り軸受部
３１ 弾性材
５１ 駆動部（回転体）
５１ａ 駆動リング（回転体）
５１ｂ 支持体（回転体）
５１ｃ 回転伝達出力部（回転体）
５１ｄ 内接部分

Claims (14)

1. 負圧を発生させる負圧発生部と、
   上記負圧発生部に接続され、被吸着面との間で吸着空間を形成する吸着部と、
   上記被吸着面に対し略垂直な線を回転軸として回転する回転体と、
   上記吸着部が上記被吸着面に吸着したとき、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させる接触機構と、を備え、被吸着面に吸着しながら走行する走行装置であって、
   上記吸着部は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体と別途設けられていることを特徴とする走行装置。
2. 上記吸着部は、上記回転体の回転軸部分に設けられており、
   上記接触機構は、上記吸着部に設けられ、上記被吸着面側に傾斜面が形成されたスペーサを備え、上記負圧発生部による負圧動作中に、上記傾斜面が上記被吸着面に接することによって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
3. 上記接触機構は、上記負圧発生部による負圧動作中に、上記被吸着面へ向けて上記回転体を押圧する押圧部を備え、上記押圧部による押圧によって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
4. 複数の上記回転体と、
   上記回転体それぞれの回転方向及び回転数を制御する制御部と、を備え、
   上記制御部は、上記回転方向及び回転数を回転体間で相対的に変化させることによって、走行装置の走行方向及び走行速度を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行装置。
5. 上記回転体に、上記被吸着面を清掃する清掃部が設けられていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の走行装置。
6. 上記回転体は、摩擦抵抗性材料によって構成されていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の走行装置。
7. 上記回転体と上記被吸着面との距離は、上記清掃部と上記被吸着面との距離よりも大きいことを特徴とする請求項５に記載の走行装置。
8. 複数の上記回転体を備え、
   上記負圧発生部による負圧動作中に、各回転体は、被吸着面上の走行装置の前進方向に対して垂直な方向の一方の端部と、被吸着面とが接触した状態で傾斜していることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行装置。
9. 上記吸着部は、可撓性材料によって構成されていることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の走行装置。
10. 上記吸着部は、上記回転体の回転軸部分に設けられており、
    上記接触機構は、上記負圧発生部による負圧動作中に、上記被吸着面へ向けて上記回転体を押圧する押圧部を備え、上記押圧部による押圧によって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させるとともに、
    上記吸着部は、負圧動作中に上記被吸着面に対して傾斜しないことを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
11. 走行装置の筐体を備え、
    上記筐体と上記回転体との間に、滑り軸受部及び弾性材が設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置。
12. 上記押圧部は、上記回転体と接する部分において自在に回転する回転部を備えたことを特徴とする請求項３、１０または１１に記載の走行装置。
13. 上記押圧部は、上記滑り軸受部の上面に配置され、上記滑り軸受部を介して、上記回転体を押圧することを特徴とする請求項１１に記載の走行装置。
14. 上記回転体の内径は、上記回転軸の軸受部の外径よりも大きくなっており、
    上記回転体において、上記軸受部に内接する端部が曲面形状であることを特徴とする請求項１０〜１３の何れか１項に記載の走行装置。

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