JP3318978B2 - 吸着走行装置の吸着機構 - Google Patents
吸着走行装置の吸着機構Info
- Publication number
- JP3318978B2 JP3318978B2 JP23238492A JP23238492A JP3318978B2 JP 3318978 B2 JP3318978 B2 JP 3318978B2 JP 23238492 A JP23238492 A JP 23238492A JP 23238492 A JP23238492 A JP 23238492A JP 3318978 B2 JP3318978 B2 JP 3318978B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- skirt member
- wall surface
- suction
- peripheral side
- skirt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面等に吸着して壁面
上を走行する吸着走行装置に係り、特に、壁面との摺動
抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成で、ペイロードを大
きく取れる吸着走行装置の吸着機構に関するものであ
る。
上を走行する吸着走行装置に係り、特に、壁面との摺動
抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成で、ペイロードを大
きく取れる吸着走行装置の吸着機構に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】プラント、工場等の保守点検、工事のた
めに、これらの建造物や設備の任意の場所に検査ロボッ
トや、作業ロボット等を移動させるシステムにおいて、
建造物や設備の垂直或いは傾斜した側壁面や天井等に沿
ってロボットを走行させるために、壁面等に吸着するこ
とによって自重を支えながら走行する吸着走行装置を利
用することが考えられている。
めに、これらの建造物や設備の任意の場所に検査ロボッ
トや、作業ロボット等を移動させるシステムにおいて、
建造物や設備の垂直或いは傾斜した側壁面や天井等に沿
ってロボットを走行させるために、壁面等に吸着するこ
とによって自重を支えながら走行する吸着走行装置を利
用することが考えられている。
【０００３】壁面等に吸着して壁面上を走行する吸着走
行装置は、吸着走行装置の本体と壁面との間に大気圧よ
りも低圧の負圧空間を形成することにより本体を壁面に
吸着させる吸着機構と、上記負圧に対抗して本体を壁面
から隔てて支持する支持部材と、壁面に沿って走行する
ための走行機構とを具備する必要がある。
行装置は、吸着走行装置の本体と壁面との間に大気圧よ
りも低圧の負圧空間を形成することにより本体を壁面に
吸着させる吸着機構と、上記負圧に対抗して本体を壁面
から隔てて支持する支持部材と、壁面に沿って走行する
ための走行機構とを具備する必要がある。
【０００４】一般に、支持部材と走行機構とは、本体の
壁面側に車輪等を装着することによって構成される。吸
着機構は、本体の周縁に沿って本体から壁面まで延出さ
れるスカート部材を設けることにより、本体と壁面とス
カート部材とにより空気室を区画形成すると共に、この
空気室から空気を吸い込んで外部に吹き出すブロアを設
けて、この空気室を負圧空間に形成することで構成され
る。
壁面側に車輪等を装着することによって構成される。吸
着機構は、本体の周縁に沿って本体から壁面まで延出さ
れるスカート部材を設けることにより、本体と壁面とス
カート部材とにより空気室を区画形成すると共に、この
空気室から空気を吸い込んで外部に吹き出すブロアを設
けて、この空気室を負圧空間に形成することで構成され
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の吸着機構
は、空気室の負圧を保つべくスカート部材にシール性を
持たせるものであるが、逆にシール性が良いためにブロ
アに過負荷がかかってしまう。これを防止するために
は、空気室内に外気を導入するリリーフ弁を設けて空気
室の負圧を調整する必要がある。そうすると、装置が複
雑化し、重量も増加するという問題が発生する。
は、空気室の負圧を保つべくスカート部材にシール性を
持たせるものであるが、逆にシール性が良いためにブロ
アに過負荷がかかってしまう。これを防止するために
は、空気室内に外気を導入するリリーフ弁を設けて空気
室の負圧を調整する必要がある。そうすると、装置が複
雑化し、重量も増加するという問題が発生する。
【０００６】また、上記従来の吸着機構は、スカート部
材がその先端部の周縁を壁面に接触している構造であ
る。従って、走行の際には、スカート部材と壁面との間
に摺動抵抗が生じる。この摺動抵抗に打ち勝って走行す
るためには、走行機構の動力部を強力にしなければなら
ず、動力の無駄が生じると共に動力部の重量の増大を招
くことになる。このため吸着走行装置全体の自重が増大
し、その分だけペイロードが小さくなるという問題があ
った。
材がその先端部の周縁を壁面に接触している構造であ
る。従って、走行の際には、スカート部材と壁面との間
に摺動抵抗が生じる。この摺動抵抗に打ち勝って走行す
るためには、走行機構の動力部を強力にしなければなら
ず、動力の無駄が生じると共に動力部の重量の増大を招
くことになる。このため吸着走行装置全体の自重が増大
し、その分だけペイロードが小さくなるという問題があ
った。
【０００７】この摺動抵抗を低減するために、スカート
部材と壁面との接触部に空気を吹き込んで浮かせること
も考えられているが、そのための空気注入機構を装備す
れば、やはり、装置が複雑化し、重量も増加するという
問題が発生する。
部材と壁面との接触部に空気を吹き込んで浮かせること
も考えられているが、そのための空気注入機構を装備す
れば、やはり、装置が複雑化し、重量も増加するという
問題が発生する。
【０００８】さらに、スカート部材は、壁面をトレース
させるために、ある程度の可撓性と弾性とを兼ね備えて
いる必要があり、例えばゴムを用いて蛇腹状に形成され
るが、スカート部材は常に付勢された状態であり、この
付勢力が本体を壁から引き離す力として働くため、負圧
を発生するブロアの吸引力を強力にしなければならず、
これもまた動力の無駄が生じると共にブロアの重量の増
大により吸着走行装置全体の自重の増大を招き、その分
だけペイロードが小さくなるという問題があった。
させるために、ある程度の可撓性と弾性とを兼ね備えて
いる必要があり、例えばゴムを用いて蛇腹状に形成され
るが、スカート部材は常に付勢された状態であり、この
付勢力が本体を壁から引き離す力として働くため、負圧
を発生するブロアの吸引力を強力にしなければならず、
これもまた動力の無駄が生じると共にブロアの重量の増
大により吸着走行装置全体の自重の増大を招き、その分
だけペイロードが小さくなるという問題があった。
【０００９】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、壁面との摺動抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成
で、ペイロードを大きく取れる吸着走行装置の吸着機構
を提供することにある。
し、壁面との摺動抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成
で、ペイロードを大きく取れる吸着走行装置の吸着機構
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ボディに壁面を走行するための走行輪を設
け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの外周側
を巡る断面がＵ字状を呈するように折り返されたスカー
ト部材を取り付けると共にこのスカート部材の丈を壁面
に接するような丈とし、このスカート部材で囲まれたボ
ディの内周側に排気口を設けると共にこの排気口に排気
ブロワを付けてこのボディの内周側に吸引室を形成し、
さらにボディ外周側にスカート部材内へ大気を導入する
開口部を開口させ、スカート部材の壁面寄りにスカート
部材に沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材を設
けたものである。
に本発明は、ボディに壁面を走行するための走行輪を設
け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの外周側
を巡る断面がＵ字状を呈するように折り返されたスカー
ト部材を取り付けると共にこのスカート部材の丈を壁面
に接するような丈とし、このスカート部材で囲まれたボ
ディの内周側に排気口を設けると共にこの排気口に排気
ブロワを付けてこのボディの内周側に吸引室を形成し、
さらにボディ外周側にスカート部材内へ大気を導入する
開口部を開口させ、スカート部材の壁面寄りにスカート
部材に沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材を設
けたものである。
【００１１】また、ボディに壁面を走行するための走行
輪を設け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの
外周側を巡る断面がＪ字状を呈するように大径側が大気
開放されたスカート部材を取り付けると共にこのスカー
ト部材の丈を壁面に接するような丈とし、このスカート
部材で囲まれたボディの内周側に排気口を設けると共に
この排気口に排気ブロワを付けてこのボディの内周側に
吸引室を形成し、スカート部材の壁面寄りにスカート部
材に沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材を設け
てもよい。
輪を設け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの
外周側を巡る断面がＪ字状を呈するように大径側が大気
開放されたスカート部材を取り付けると共にこのスカー
ト部材の丈を壁面に接するような丈とし、このスカート
部材で囲まれたボディの内周側に排気口を設けると共に
この排気口に排気ブロワを付けてこのボディの内周側に
吸引室を形成し、スカート部材の壁面寄りにスカート部
材に沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材を設け
てもよい。
【００１２】
【作用】本出願人は、スカート部材自体の軽量化を図る
ためと、上記スカート部材の付勢による動力の無駄を軽
減するために、スカート部材を軽くて、しかも弾性も無
く剛性も無い部材、例えば、布や柔らかい樹脂シート等
の布状体で構成してはどうかと考えた。布状体からなる
スカート部材は、一重ではなく袋状に折り返して二重に
することで断面中空になるようにし、これをボディ周縁
に沿って枠状に形成する。このときスカート部材は、あ
る程度の接触面積をもって壁面に接触するように充分な
丈を有するものとする。このようにすれば、ボディと壁
面との間には、スカート部材で囲まれた吸引室と、この
吸引室を囲撓してスカート部材の中空部からなる枠状の
空間が区画形成されることになる。吸引室は排気ブロワ
で減圧してボディを吸引する力を働かせ、スカート部材
中空部は微圧を印加することにより、外気圧によって萎
まないようにする。また、吸引室の負圧のためにスカー
ト部材全体が吸引室側に引き込まれないように、スカー
ト部材の変形を規制する骨部材を設ける。骨部材を壁面
寄りに設置することで壁面との接触が失われないように
することができる。
ためと、上記スカート部材の付勢による動力の無駄を軽
減するために、スカート部材を軽くて、しかも弾性も無
く剛性も無い部材、例えば、布や柔らかい樹脂シート等
の布状体で構成してはどうかと考えた。布状体からなる
スカート部材は、一重ではなく袋状に折り返して二重に
することで断面中空になるようにし、これをボディ周縁
に沿って枠状に形成する。このときスカート部材は、あ
る程度の接触面積をもって壁面に接触するように充分な
丈を有するものとする。このようにすれば、ボディと壁
面との間には、スカート部材で囲まれた吸引室と、この
吸引室を囲撓してスカート部材の中空部からなる枠状の
空間が区画形成されることになる。吸引室は排気ブロワ
で減圧してボディを吸引する力を働かせ、スカート部材
中空部は微圧を印加することにより、外気圧によって萎
まないようにする。また、吸引室の負圧のためにスカー
ト部材全体が吸引室側に引き込まれないように、スカー
ト部材の変形を規制する骨部材を設ける。骨部材を壁面
寄りに設置することで壁面との接触が失われないように
することができる。
【００１３】ここまでの構成で、布状体で構成したスカ
ート部材でも弾性のあるスカート部材と同等の働きをさ
せることができることが分かったが、更に、この構成で
は、スカート部材が弾性も剛性も持たないので、壁面と
の接触部が適当なシール性の甘さを有している。即ち、
外気がスカート部材と壁面との接触部から吸引室内に漏
れ込むので、シール性が良い場合に起きるブロアの過負
荷という問題がない。しかも、この漏れ込みによる空気
流が、スカート部材と壁面とを適度に隔てるので摺動抵
抗の問題が解消される。また、この空気流は、スカート
部材を壁面側に引き寄せる働きもするので、スカート部
材を特別に付勢する必要がないことが分かった。
ート部材でも弾性のあるスカート部材と同等の働きをさ
せることができることが分かったが、更に、この構成で
は、スカート部材が弾性も剛性も持たないので、壁面と
の接触部が適当なシール性の甘さを有している。即ち、
外気がスカート部材と壁面との接触部から吸引室内に漏
れ込むので、シール性が良い場合に起きるブロアの過負
荷という問題がない。しかも、この漏れ込みによる空気
流が、スカート部材と壁面とを適度に隔てるので摺動抵
抗の問題が解消される。また、この空気流は、スカート
部材を壁面側に引き寄せる働きもするので、スカート部
材を特別に付勢する必要がないことが分かった。
【００１４】こうして、布状体で構成したスカート部材
で弾性のあるスカート部材よりも優れた働きをさせるこ
とができることが分かったが、更に、本出願人は、スカ
ート部材中空部に微圧を印加しなくても、ボディに穴を
開けてスカート部材中空部を大気開放するだけでスカー
トの機能を実現できることをことを見出だした。
で弾性のあるスカート部材よりも優れた働きをさせるこ
とができることが分かったが、更に、本出願人は、スカ
ート部材中空部に微圧を印加しなくても、ボディに穴を
開けてスカート部材中空部を大気開放するだけでスカー
トの機能を実現できることをことを見出だした。
【００１５】即ち、本発明にあっては、上記構成によ
り、ブロアに過負荷をかけることなく、摺動抵抗や付勢
力による動力の無駄がなく、吸着を達成できることにな
る。しかも、布状体で構成したスカート部材は軽量であ
り、スカート部材を膨らませるための特別な装置も必要
でない。従って、壁面との摺動抵抗が小さく、軽量且つ
簡単な構成で、ペイロードを大きく取れる吸着走行装置
の吸着機構が実現される。
り、ブロアに過負荷をかけることなく、摺動抵抗や付勢
力による動力の無駄がなく、吸着を達成できることにな
る。しかも、布状体で構成したスカート部材は軽量であ
り、スカート部材を膨らませるための特別な装置も必要
でない。従って、壁面との摺動抵抗が小さく、軽量且つ
簡単な構成で、ペイロードを大きく取れる吸着走行装置
の吸着機構が実現される。
【００１６】
【実施例】以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。
詳述する。
【００１７】図１は、本発明の吸着機構を備えた吸着走
行装置の側断面図である。図示されるように、吸着走行
装置のボディ１は、壁面Ｗに対抗する平面部２を有し、
その平面部の四隅にフランジ３を設けたものである。ボ
ディ１の平面部２の平面形状は、特に限定されないが例
えば円形、矩形等に形成される。ボディの四隅には、壁
面を走行するための走行輪４が設けられている。各走行
輪４は、フランジ３より突き出された車輪枠５に回転自
在に取り付けられ、図示されないがこれら走行輪には、
駆動機構、ステアリング機構等が連結されている。
行装置の側断面図である。図示されるように、吸着走行
装置のボディ１は、壁面Ｗに対抗する平面部２を有し、
その平面部の四隅にフランジ３を設けたものである。ボ
ディ１の平面部２の平面形状は、特に限定されないが例
えば円形、矩形等に形成される。ボディの四隅には、壁
面を走行するための走行輪４が設けられている。各走行
輪４は、フランジ３より突き出された車輪枠５に回転自
在に取り付けられ、図示されないがこれら走行輪には、
駆動機構、ステアリング機構等が連結されている。
【００１８】ボディ１の壁面Ｗに面する平面部２には、
ボディ１の外周側を巡らせてスカート部材６が取り付け
られている。スカート部材６は、可撓性を有する布状体
からなり、本実施例ではわずかに通気性のある布生地が
用いられている。この布生地がボディ外縁１ａから壁面
Ｗに接するまで延出され、袋状に折り返されてボディ内
側平面部２ａまで延出されて、断面中空の枠状を呈する
スカート部材６を形成している。図１は、吸着走行装置
を動作させない状態で水平床面Ｆに載置した状態を示し
ており、スカート部材６の断面形状は略Ｕ字状を呈して
いる。スカート部材６の丈Ｈｓは、走行輪４によって決
まる平面部２の床面Ｆからの高さＨｗに対して、 Ｈｓ＝Ｈｗ＋α（αは、任意の正数） の関係にある。
ボディ１の外周側を巡らせてスカート部材６が取り付け
られている。スカート部材６は、可撓性を有する布状体
からなり、本実施例ではわずかに通気性のある布生地が
用いられている。この布生地がボディ外縁１ａから壁面
Ｗに接するまで延出され、袋状に折り返されてボディ内
側平面部２ａまで延出されて、断面中空の枠状を呈する
スカート部材６を形成している。図１は、吸着走行装置
を動作させない状態で水平床面Ｆに載置した状態を示し
ており、スカート部材６の断面形状は略Ｕ字状を呈して
いる。スカート部材６の丈Ｈｓは、走行輪４によって決
まる平面部２の床面Ｆからの高さＨｗに対して、 Ｈｓ＝Ｈｗ＋α（αは、任意の正数） の関係にある。
【００１９】ボディ１には、スカート部材６で囲まれた
ボディ内周側に位置されて、壁面に面する腹部７から背
部８に抜ける排気口９が設けられている。この排気口９
には、腹部７から背部８に空気を排出する排気ブロワ１
０が設けられている。排気口９及び排気ブロワ１０は、
図示されるように１箇所でもよいし、多箇所設けてもよ
い。この排気ブロワ１０を設けた腹部７とスカート部材
６と壁面Ｗとに区画された吸引室１１が形成されてい
る。また、ボディ１には、ボディ内周側のスカート部材
中空部１２に対応する位置に、スカート部材内へ大気を
導入するための開口部１３が開口されている。スカート
部材中空部１２には、スカート部材６の径の大きい側に
沿って壁面寄りにスカート部材６の変形を規制する枠状
の骨部材１４が設けられている。骨部材１４は、スカー
ト部材６が径方向外方より空気圧で押されても、その周
りの各方向からの押圧が平衡することで同じ位置を維持
できるものである。
ボディ内周側に位置されて、壁面に面する腹部７から背
部８に抜ける排気口９が設けられている。この排気口９
には、腹部７から背部８に空気を排出する排気ブロワ１
０が設けられている。排気口９及び排気ブロワ１０は、
図示されるように１箇所でもよいし、多箇所設けてもよ
い。この排気ブロワ１０を設けた腹部７とスカート部材
６と壁面Ｗとに区画された吸引室１１が形成されてい
る。また、ボディ１には、ボディ内周側のスカート部材
中空部１２に対応する位置に、スカート部材内へ大気を
導入するための開口部１３が開口されている。スカート
部材中空部１２には、スカート部材６の径の大きい側に
沿って壁面寄りにスカート部材６の変形を規制する枠状
の骨部材１４が設けられている。骨部材１４は、スカー
ト部材６が径方向外方より空気圧で押されても、その周
りの各方向からの押圧が平衡することで同じ位置を維持
できるものである。
【００２０】次に実施例の作用を述べる。
【００２１】吸着走行装置の吸着機構が吸着動作を行っ
ているときの様子を図２に示す。図２において、排気ブ
ロワ１０が腹部７から背部８に空気を排出すると、吸引
室１１の内圧は、大気圧Ｐａよりも低いＰｉとなる。ス
カート部材６は、そのボディ内側部分６ａが吸引されて
吸引室１１側に張り出されるが、骨部材１４によって変
形が規制されているので、張り出しはある程度の大きさ
にとどまる。一方、このスカート部材６の張り出しに伴
って、スカート部材中空部１２には開口部１３から大気
が導入される。このためスカート部材中空部の内圧は、
大気圧Ｐａよりもやや低いか等しいＰｔとなる。勿論、
Ｐｔ＞Ｐｉである。
ているときの様子を図２に示す。図２において、排気ブ
ロワ１０が腹部７から背部８に空気を排出すると、吸引
室１１の内圧は、大気圧Ｐａよりも低いＰｉとなる。ス
カート部材６は、そのボディ内側部分６ａが吸引されて
吸引室１１側に張り出されるが、骨部材１４によって変
形が規制されているので、張り出しはある程度の大きさ
にとどまる。一方、このスカート部材６の張り出しに伴
って、スカート部材中空部１２には開口部１３から大気
が導入される。このためスカート部材中空部の内圧は、
大気圧Ｐａよりもやや低いか等しいＰｔとなる。勿論、
Ｐｔ＞Ｐｉである。
【００２２】吸引室１１が内圧Ｐｉになったことによ
り、ボディ１は、大気によって壁面Ｗに押し付けられ走
行輪４によって支えられる。従って、壁面吸着走行が可
能となる。この時、スカート部材６と壁面Ｗとの間から
吸引室１１へ外気が漏れ込むため、スカート部材６と壁
面Ｗとの間には、骨部材１４によって規制された狭い流
路１５が形成される。流路１５内の図示されるＰ1 、Ｐ
2 、Ｐ3 、Ｐ4 の圧力には、 Ｐｉ＝Ｐ4 ＜Ｐ3 ＜Ｐ2 ＜Ｐ1 の関係が成り立っている。また、 Ｐｔ＞Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4 であるので、スカート部材６が壁面Ｗに吸い寄せられ
る。ここで、ＰｔとＰ1 等との圧差は、例えば、０．０
２Ｋｇｆ／ｃｍ2 未満と小さいけれども、スカート部材
６を構成する布生地が軽量且つ可撓性を有し、弾性も剛
性もないので容易に吸い寄せられることになる。また、
スカート部材６が壁面Ｗに完全に接すると、スカート部
材６を壁面Ｗに吸い寄せる力がなくなるので、大気圧に
よってスカート部材６が押されて流路１５が開くことに
なる。実際には、流路１５が開閉することはなく、つり
あいがとられて安定且つ好適な流路１５が形成される。
また、この流路１５は、スカート部材６の全周に亘って
略均一に形成される。従って、スカート部材６は、壁面
Ｗから浮いていることになり、摺動抵抗を有する接触面
が存在しないことになる。また、壁面Ｗに凹凸がある場
合、スカート部材６に可撓性があるので、自然に凹凸が
トレースされることになる。
り、ボディ１は、大気によって壁面Ｗに押し付けられ走
行輪４によって支えられる。従って、壁面吸着走行が可
能となる。この時、スカート部材６と壁面Ｗとの間から
吸引室１１へ外気が漏れ込むため、スカート部材６と壁
面Ｗとの間には、骨部材１４によって規制された狭い流
路１５が形成される。流路１５内の図示されるＰ1 、Ｐ
2 、Ｐ3 、Ｐ4 の圧力には、 Ｐｉ＝Ｐ4 ＜Ｐ3 ＜Ｐ2 ＜Ｐ1 の関係が成り立っている。また、 Ｐｔ＞Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4 であるので、スカート部材６が壁面Ｗに吸い寄せられ
る。ここで、ＰｔとＰ1 等との圧差は、例えば、０．０
２Ｋｇｆ／ｃｍ2 未満と小さいけれども、スカート部材
６を構成する布生地が軽量且つ可撓性を有し、弾性も剛
性もないので容易に吸い寄せられることになる。また、
スカート部材６が壁面Ｗに完全に接すると、スカート部
材６を壁面Ｗに吸い寄せる力がなくなるので、大気圧に
よってスカート部材６が押されて流路１５が開くことに
なる。実際には、流路１５が開閉することはなく、つり
あいがとられて安定且つ好適な流路１５が形成される。
また、この流路１５は、スカート部材６の全周に亘って
略均一に形成される。従って、スカート部材６は、壁面
Ｗから浮いていることになり、摺動抵抗を有する接触面
が存在しないことになる。また、壁面Ｗに凹凸がある場
合、スカート部材６に可撓性があるので、自然に凹凸が
トレースされることになる。
【００２３】以上説明したように、本発明にあっては、
吸引室１１に外気が漏れ込むため、Ｐｉが極端に低くな
ることがなく排気ブロア１０に過負荷をかけない。ま
た、スカート部材６の摺動抵抗がないので、走行の際の
無駄な動力が節約される。そして、スカート部材６を付
勢して壁面Ｗに押し付ける必要がないので、付勢力によ
る無駄な動力が節約される。しかも、布状体で構成した
スカート部材６は軽量であり、スカート部材６を膨らま
せるための特別な装置も必要でない。従って、壁面との
摺動抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成で、ペイロード
を大きく取れる吸着走行装置の吸着機構が実現される。
吸引室１１に外気が漏れ込むため、Ｐｉが極端に低くな
ることがなく排気ブロア１０に過負荷をかけない。ま
た、スカート部材６の摺動抵抗がないので、走行の際の
無駄な動力が節約される。そして、スカート部材６を付
勢して壁面Ｗに押し付ける必要がないので、付勢力によ
る無駄な動力が節約される。しかも、布状体で構成した
スカート部材６は軽量であり、スカート部材６を膨らま
せるための特別な装置も必要でない。従って、壁面との
摺動抵抗が小さく、軽量且つ簡単な構成で、ペイロード
を大きく取れる吸着走行装置の吸着機構が実現される。
【００２４】なお、本実施例にあっては、スカート部材
６をわずかに通気性のある布生地で構成したが、布目か
らの通気性のない布生地を用いても、Ｐａ≧Ｐｔ＞Ｐｉ
の関係が成立すれば同等の作用効果を発揮することは勿
論である。また、スカート部材６を均一の生地で構成し
ないで、一部に通気性を持たせ他部に通気性をなくして
もよい。
６をわずかに通気性のある布生地で構成したが、布目か
らの通気性のない布生地を用いても、Ｐａ≧Ｐｔ＞Ｐｉ
の関係が成立すれば同等の作用効果を発揮することは勿
論である。また、スカート部材６を均一の生地で構成し
ないで、一部に通気性を持たせ他部に通気性をなくして
もよい。
【００２５】次に本発明の変形実施例を説明する。
【００２６】図３は、図１の吸着走行装置と同様のボデ
ィ１、走行輪４、スカート部材６、排気ブロワ１０、骨
部材１４を有しているが、スカート部材６の大径側にあ
たるボディ外側部分６ｂを取り除いて、この取り除いた
ボディ外側部分６ｂを図１の実施例の開口部１３にかわ
る開口部１６としたものである。ボディ外側部分６ｂを
取り除いたことにより、スカート部材６の断面はＪ字状
を呈する。この構成においても、排気ブロワ１０が腹部
７から背部８に空気を排出すると、吸引室１１の内圧が
下がり、スカート部材６は、そのボディ内側部分６ａが
吸引されて吸引室１１側に張り出される。この場合、骨
部材１４はスカート部材６の端部に取り付けられてお
り、スカート部材６が必要以上にボディ内側に吸い込ま
れないようにして変形を規制している。開口部１６は、
図１の実施例の開口部１３と同等の働きをする。その結
果、排気ブロア１０の過負荷、スカート部材６の摺動抵
抗、スカート部材６の付勢力等の問題が、図１の実施例
と同じように解決される。
ィ１、走行輪４、スカート部材６、排気ブロワ１０、骨
部材１４を有しているが、スカート部材６の大径側にあ
たるボディ外側部分６ｂを取り除いて、この取り除いた
ボディ外側部分６ｂを図１の実施例の開口部１３にかわ
る開口部１６としたものである。ボディ外側部分６ｂを
取り除いたことにより、スカート部材６の断面はＪ字状
を呈する。この構成においても、排気ブロワ１０が腹部
７から背部８に空気を排出すると、吸引室１１の内圧が
下がり、スカート部材６は、そのボディ内側部分６ａが
吸引されて吸引室１１側に張り出される。この場合、骨
部材１４はスカート部材６の端部に取り付けられてお
り、スカート部材６が必要以上にボディ内側に吸い込ま
れないようにして変形を規制している。開口部１６は、
図１の実施例の開口部１３と同等の働きをする。その結
果、排気ブロア１０の過負荷、スカート部材６の摺動抵
抗、スカート部材６の付勢力等の問題が、図１の実施例
と同じように解決される。
【００２７】なお、実施例、変形実施例ともに、布状体
で形成されたスカート部材６をボディ１に直接取り付け
る構成としたが、ボディ１より剛性のある材料からなる
スカート部材を延出し、その先端の壁面に接する近傍の
み布状体で形成されたスカート部材６を用いてもよい。
で形成されたスカート部材６をボディ１に直接取り付け
る構成としたが、ボディ１より剛性のある材料からなる
スカート部材を延出し、その先端の壁面に接する近傍の
み布状体で形成されたスカート部材６を用いてもよい。
【００２８】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００２９】（１）吸着機構が軽量且つ簡単な構成とな
るので、吸着走行装置のペイロードを大きく取れること
になり、実用性が高まる。
るので、吸着走行装置のペイロードを大きく取れること
になり、実用性が高まる。
【００３０】（２）スカート部材が柔らかいので、壁面
に凹凸があっても影響されない。
に凹凸があっても影響されない。
【図１】本発明の一実施例を示す吸着走行装置の側断面
図である。
図である。
【図２】図１の吸着走行装置において吸着機構が吸着動
作を行っているときの様子を示す説明図である。
作を行っているときの様子を示す説明図である。
【図３】本発明の変形実施例を示す吸着走行装置の側断
面図である。
面図である。
１ ボディ ４ 走行輪 ６ スカート部材 ９ 排気口 １０ 排気ブロワ １１ 吸引室 １３ 開口部 １４ 骨部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 57/02
Claims (2)
- 【請求項１】 ボディに壁面を走行するための走行輪を
設け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの外周
側を巡る断面がＵ字状を呈するように折り返されたスカ
ート部材を取り付けると共にこのスカート部材の丈を壁
面に接するような丈とし、このスカート部材で囲まれた
ボディの内周側に排気口を設けると共にこの排気口に排
気ブロワを付けてこのボディの内周側に吸引室を形成
し、さらにボディ外周側にスカート部材内へ大気を導入
する開口部を開口させ、スカート部材の壁面寄りにスカ
ート部材に沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材
を設けたことを特徴とする吸着走行装置の吸着構造。 - 【請求項２】 ボディに壁面を走行するための走行輪を
設け、ボディの壁面側に布状体で形成されボディの外周
側を巡る断面がＪ字状を呈するように大径側が大気開放
されたスカート部材を取り付けると共にこのスカート部
材の丈を壁面に接するような丈とし、このスカート部材
で囲まれたボディの内周側に排気口を設けると共にこの
排気口に排気ブロワを付けてこのボディの内周側に吸引
室を形成し、スカート部材の壁面寄りにスカート部材に
沿ってスカート部材の変形を規制する骨部材を設けたこ
とを特徴とする吸着走行装置の吸着構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23238492A JP3318978B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 吸着走行装置の吸着機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23238492A JP3318978B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 吸着走行装置の吸着機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672365A JPH0672365A (ja) | 1994-03-15 |
| JP3318978B2 true JP3318978B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=16938394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23238492A Expired - Fee Related JP3318978B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 吸着走行装置の吸着機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3318978B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022129886A1 (en) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | Hausbots Limited | Wall climbing apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100888861B1 (ko) * | 2007-10-23 | 2009-03-17 | 성균관대학교산학협력단 | 추력형 벽면이동 로봇 |
| WO2015145846A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | シャープ株式会社 | 吸着機構および走行装置 |
| JP7176918B2 (ja) * | 2018-10-05 | 2022-11-22 | 東京計器株式会社 | 吸着装置 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP23238492A patent/JP3318978B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022129886A1 (en) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | Hausbots Limited | Wall climbing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0672365A (ja) | 1994-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3318978B2 (ja) | 吸着走行装置の吸着機構 | |
| JPH08310461A (ja) | 吸着装置 | |
| CA2214235A1 (en) | A vacuum apparatus having textured web-facing surface for controlling the rate of application of vacuum pressure in a through air drying papermaking process | |
| EP1075017A4 (en) | OPTICAL DEVICE AND EXPOSURE SYSTEM EQUIPPED WITH THE OPTICAL DEVICE | |
| CA2214253A1 (en) | A vacuum apparatus having textured clothing for controlling the rate of application of vacuum pressure in a through air drying papermaking process | |
| JPH11333774A (ja) | シート状ワーク吸着・移載ハンド | |
| JPH1193283A (ja) | 建築用目地ガスケット | |
| WO2018128194A1 (ja) | 吸着走行装置 | |
| CN207792077U (zh) | 光伏层压件搬运系统 | |
| JPS5855982Y2 (ja) | 移動塗装装置における塗料ミスト排気装置 | |
| JP3048420B2 (ja) | 吸着ハンド | |
| JP3453499B2 (ja) | 防塵装置付きエアーパレット | |
| AU4240097A (en) | A vacuum apparatus capable of controlling the rate of application of vacuum pressure in a through air drying papermaking process | |
| JPS55141398A (en) | Vapor phase region forming device under water | |
| JPS6164586A (ja) | 車室内の吸音構造 | |
| CN216167155U (zh) | 一种清洁机器人和清洁垫及系统 | |
| JP2516108Y2 (ja) | 自動車ドアの気密閉鎖構造 | |
| JP2008238306A (ja) | 真空吸着パッド | |
| JPH04265966A (ja) | 焼付装置における原版真空吸着取り付け装置 | |
| KR900700662A (ko) | 원상태로 표면을 처치하기 위한 격납장치 및 그 방법 | |
| JPH08174462A (ja) | 吸着継手 | |
| JPH05293067A (ja) | 壁面移動ロボット用吸盤装置 | |
| JPH1179283A (ja) | オイルタンクの可撓性膜体の気密装置 | |
| JP2909059B1 (ja) | 移動装置用シール装置 | |
| JP2001309879A (ja) | 電気掃除機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |