JPWO2018116342A1 - 部品装着機 - Google Patents

Abstract

部品装着機（１）は、部品（Ｐ）が配列されたトレイが載置されるトレイ載置部と、トレイ載置部から移送されたトレイを部品供給位置に搬送すると共に、部品供給位置から搬送したトレイをトレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置（５０）と、トレイ搬送装置（５０）に関する制御を行う制御装置（１００）と、を備える。トレイ搬送装置（５０）は、トレイ載置部から移送されたトレイが上面に載置される無端状の搬送ベルト（５３）と、搬送ベルト（５３）の内側に配置され、搬送ベルト（５３）を回転可能に支持する複数の搬送ローラ（５２）と、搬送ベルト（５３）を駆動するベルト駆動装置（５４）と、を備える。制御装置（１００）は、通常動作において、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、トレイ載置部の上面に対する搬送ベルト（５３）の上面の相対高さ位置を通常動作時よりも高くする。

Description

本発明は、部品装着機に関する。

特許文献１には、複数のトレイが収容されたストッカから、ストッカの外部に設けられた供給位置へトレイを搬送するトレイ移動装置が開示されている。

特開２００６−８６４８３号公報

上記した特許文献１に記載の技術では、ストッカの内部と外部とに設けられたベルトコンベアにより、トレイをストッカの外部へ搬送するため、製造コストが嵩む。一方、ストッカの外部に設けたベルトコンベアのみでトレイをストッカの内部から外部へ搬送しようとした場合、トレイが載置される部位とトレイとの摩擦により、トレイが供給位置まで搬送できずにトレイの搬送が滞るおそれがあり、トレイの搬送効率が低下する。

本発明は、トレイの搬送を効率よく行うことができる部品装着機を提供することを目的とする。

本明細書で開示する部品装着機は、部品が配列されたトレイが載置されるトレイ載置部と、前記トレイ載置部から移送された前記トレイを部品供給位置に搬送すると共に、前記部品供給位置から搬送した前記トレイを前記トレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置と、前記トレイ搬送装置に関する制御を行う制御装置と、を備えた部品装着機である。前記トレイ搬送装置は、前記トレイ載置部から移送された前記トレイが上面に載置される無端状の搬送ベルトと、前記搬送ベルトの内側に配置され、前記搬送ベルトを回転可能に支持する複数の搬送ローラと、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動装置と、を備える。前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする。

本明細書で開示する部品装着機によれば、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、制御装置がリカバリ動作を行うことにより、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。 トレイ昇降装置の概略構成を示す図である。 供給トレイ（空トレイ）の斜視図である。 トレイ搬送装置の平面図である。 トレイ搬送装置を正面から見た概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラと同じ高さ位置にある状態を示す。 制御装置を示すブロック図である。 トレイ搬送装置を正面から見た概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラの下方にある状態を示す。 正面から見たトレイ搬送装置の一部を拡大した概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラと同じ高さ位置にある状態を示す。 正面から見たトレイ搬送装置の一部を拡大した概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラよりも高い位置にある状態を示す。

（１．部品装着機１の構成）
以下、本明細書に開示する部品装着機を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、部品装着機１の概要について説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品移載装置２０と、トレイ昇降装置３０と、トレイ搬送装置５０と、制御装置１００と、を主に備える。なお、各図面において、トレイの搬送方向をＹ軸方向（図１左右方向）、Ｙ軸方向と水平方向に直角な方向（図１紙面垂直方向）をＸ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する鉛直方向（図１上下方向）をＺ軸方向とする。

基板搬送装置１０は、部品装着機１の機内に基板Ｋを搬入し、所定位置において基板Ｋを位置決めする。また、基板搬送装置１０は、基板Ｋに対する部品Ｐの装着が終了した後に、基板Ｋを部品装着機１の機外へ搬出する。

基板搬送装置１０は、一対のガイドレール１１と、一対のベルトコンベア１２と、クランプ装置１３と、を主に備える。一対のガイドレール１１は、基板Ｋの幅と略同一の距離を隔てつつ、Ｘ軸方向に対して平行に配置される。一対のベルトコンベア１２は、一対のガイドレール１１の直下に並設される。一対のガイドレール１１は、基板ＫをＸ軸方向へ案内し、一対のベルトコンベア１２は、基板Ｋを所定位置に搬送する。クランプ装置１３は、一対のガイドレール１１の間に設けられる装置である。クランプ装置１３は、所定位置まで搬送された基板Ｋをクランプし、位置決め固定する。

部品移載装置２０は、部品供給位置Ｐｐに配置された部品Ｐを採取し、位置決めされた基板Ｋに部品Ｐを装着する。部品移載装置２０は、ヘッド駆動装置２１と、移動台２２と、装着ヘッド２３と、複数の吸着ノズル２４と、基板カメラ２５と、を備える。ヘッド駆動装置２１は、直動機構により移動台２２をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能に構成される。装着ヘッド２３は、移動台２２に対して着脱可能に設けられる。

吸着ノズル２４は、部品Ｐを吸着により保持可能なノズルであり、複数の吸着ノズル２４は、装着ヘッド２３に着脱可能に装着される。各々の吸着ノズル２４は、装着ヘッド２３に対し、Ｚ軸に平行な軸線まわりに回転可能に支持されると共に、Ｚ軸方向に昇降可能に支持される。

また、部品移載装置２０とトレイ搬送装置５０との間には、吸着ノズル２４に吸着保持された部品Ｐを下方から撮像する部品カメラ２６が設けられる。制御装置１００は、部品カメラ２６により撮像された撮像結果に基づき、必要に応じて吸着ノズル２４を回転させることにより、吸着ノズル２４に吸着された部品Ｐの向きを調整する。

基板カメラ２５は、移動台２２に設けられる撮像装置である。基板カメラ２５は、位置決め固定された基板Ｋを撮像し、制御装置１００は、基板カメラ２５による撮像結果に基づいて、基板Ｋにおける部品Ｐの装着位置を認識する。

トレイ昇降装置３０は、上筐体３１と、下筐体３２と、４本の支柱３３と、供給トレイ載置部３４と、空トレイテーブル３５とを主に備える。上筐体３１には、部品Ｐが配列された供給トレイＴｐが段積みで配置可能に構成され、下筐体３２には、部品Ｐを採取した後の空トレイＴｅが段積みで配置可能に構成される。下筐体３２は、上筐体３１の下方に配置され、４つの支柱３３は、上下に配置される上筐体３１及び下筐体３２の内側の四隅に立設される。

供給トレイ載置部３４は、上筐体３１から取り出された１の供給トレイＴｐが載置される矩形板状の部位であり、上筐体３１の内部において支柱３３に沿ってＺ軸方向へ移動可能に設けられる。なお、供給トレイＴｐは、一部分が供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０側（図１右側）へ張り出した状態で、供給トレイ載置部３４の上面に載置される。

空トレイテーブル３５は、トレイ搬送装置５０から搬送された空トレイＴｅが載置される矩形板状の部位であり、下筐体３２の内部において、支柱３３に沿ってＺ軸方向へ移動可能に設けられる。

図２に示すように、トレイ昇降装置３０は、４つの供給トレイ保持部３６と、４つの回転規制部３７と、４つの回転規制解除部３８と、６つの空トレイ保持部３９と、４つの供給トレイ保持解除部４０と、６つの空トレイ保持解除部４１とを更に備える。

４つの供給トレイ保持部３６は、４本の支柱３３の各々に対し、同じ高さ位置においてＸ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられる。供給トレイＴｐのＸ軸方向に平行な両側面には、下方へ向けて開口する凹部ｄが２つずつ形成され（図３参照）、供給トレイ保持部３６には、凹部ｄに差し込み可能な爪部３６ａが形成される。供給トレイ保持部３６は、各々の凹部ｄに爪部３６ａを差し込むことにより、上筐体３１内で段積みされた供給トレイＴｐを保持する。

４つの回転規制部３７は、各々の供給トレイ保持部３６の上方に位置する部材であり、支柱３３に沿ってＺ軸方向へ移動可能に設けられる。回転規制部３７は、供給トレイ保持部３６に対して上方から接触することにより、供給トレイ保持部３６の回転を規制する。

４つの回転規制解除部３８は、供給トレイ載置部３４のＸ軸方向に平行な両側面に対して２つずつ固定される。回転規制解除部３８は、供給トレイ載置部３４の上昇に伴って上昇し、上昇する回転規制解除部３８が回転規制部３７に対して下方から接触することにより、回転規制部３７を押し上げる。これにより、回転規制部３７と供給トレイ保持部３６との接触状態が解除され、回転規制部３７による供給トレイ保持部３６の回転規制が解除される。

６つの空トレイ保持部３９は、供給トレイ載置部３４の下面側に設けられ、供給トレイ載置部３４の昇降に伴って昇降する。空トレイ保持部３９は、Ｙ軸方向に平行な両側面に対し、Ｙ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられる。また、各々の空トレイ保持部３９には、空トレイＴｅを保持可能な爪部３９ａが形成される。空トレイ保持部３９は、空トレイＴｅのＹ軸方向に平行な側面を、６つの爪部３９ａにより下方から支持することで、空トレイＴｅを保持する。

供給トレイ保持解除部４０は、供給トレイ保持部３６の下方に位置する部材である。供給トレイ保持解除部４０は、支柱３３に沿ってＺ軸方向へ移動可能に設けられると共に、供給トレイ保持解除部４０の下方に配置された圧縮バネ４０ａにより上方へ付勢される。一方、供給トレイ保持解除部４０には、Ｙ軸方向へ突出するピン４０ｂが圧縮バネ４０ａの上方に設けられる。このピン４０ｂは、供給トレイ載置部３４に固定された回転規制解除部３８の下面に当接し、圧縮バネ４０ａに付勢される供給トレイ保持解除部４０の上昇を規制する。

供給トレイ載置部３４が上昇すると、それに伴って回転規制解除部３８及び供給トレイ保持解除部４０が上昇する。そして、上昇する供給トレイ保持解除部４０が供給トレイ保持部３６に対して下方から当接すると、供給トレイ保持部３６は、上筐体３１の外側へ向けて回転する。これにより、爪部３６ａが供給トレイＴｐの凹部ｄに差し込まれた状態が解除され、供給トレイ保持部３６による供給トレイＴｐの保持が解除される。これに伴い、供給トレイ保持部３６に保持されていた最下段の供給トレイＴｐが、供給トレイ載置部３４に載置される。その後、供給トレイ保持解除部４０が下降すると、最下段で保持されていた供給トレイＴｐの上にあった供給トレイＴｐの凹部ｄに爪部３６ａが差し込まれ、供給トレイ保持部３６により供給トレイＴｐが保持された状態に復帰する。

空トレイ保持解除部４１は、下筐体３２に固定される。空トレイ保持解除部４１の上面には傾斜面４１ａが形成される。供給トレイ載置部３４の下降に伴って空トレイ保持部３９が下降し、空トレイ保持部３９の爪部３９ａが傾斜面４１ａに当接すると、空トレイ保持部３９が下筐体３２の外側に向けて回転する。これにより、空トレイ保持部３９による空トレイＴｅの保持が解除され、空トレイＴｅが空トレイテーブル３５に載置される。

図４及び図５に示すように、トレイ搬送装置５０は、トレイ昇降装置３０内の供給トレイＴｐを部品供給位置Ｐｐへ搬送する。また、トレイ搬送装置５０は、空トレイＴｅを部品供給位置Ｐｐからトレイ昇降装置３０内の空トレイ保持部３９へ搬送する。トレイ搬送装置５０は、装置本体５１と、複数の搬送ローラ５２と、一対の搬送ベルト５３と、ベルト駆動装置５４と、回転モータ５５と、旋回連結部５６とを主に備える。

装置本体５１は、部品移載装置２０とトレイ昇降装置３０との間に配置される（図１参照）。複数の搬送ローラ５２は、装置本体５１に対し、Ｘ軸方向に平行な回転軸線まわりに回転可能に支持される。一対の搬送ベルト５３は、複数の搬送ローラ５２に巻回される無端状のベルトである。ベルト駆動装置５４は、搬送ベルト５３を回転させるための駆動力を付与するモータである。ベルト駆動装置５４は、複数の搬送ローラ５２のうちの１つであって搬送ベルト５３の内側に配置される駆動ローラ５２ａに対し、一体回転可能に連結される。搬送ベルト５３は、ベルト駆動装置５４に駆動されて回転する駆動ローラ５２ａにより、回転動力を付与される。

回転モータ５５は、複数の搬送ローラ５２のうちの１つであって搬送ベルト５３の内側に配置される旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１に対し、一体回転可能に連結される。旋回連結部５６は、複数の搬送ローラ５２のうち、搬送ベルト５３の内側に２つの搬送ローラ５２を連結する長尺の部材である。旋回連結部５６の一端は、旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１に連結される。旋回連結部５６の他端は、搬送ベルト５３の内側において旋回軸ローラ５２ｂから離間した位置に配置される被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１に連結される。よって、旋回軸ローラ５２ｂが回転モータ５５に駆動されて回転すると、旋回連結部５６及び被旋回ローラ５２ｃが旋回軸ローラ５２ｂまわりを旋回する。

図６に示すように、制御装置１００は、基板搬送装置１０、部品移載装置２０、トレイ昇降装置３０及びトレイ搬送装置５０の動作に関する全般的な制御を行う。制御装置１００は、ベルト駆動制御部１１０と、旋回制御部１２０と、トレイ搬送判定部１３０と、リカバリ動作実行部１４０とを備える。

ベルト駆動制御部１１０は、ベルト駆動装置５４の駆動制御を行うことにより、搬送ベルト５３の搬送方向及び搬送速度の設定等を行う。旋回制御部１２０は、回転モータ５５の駆動制御を行うことにより、被旋回ローラ５２ｃの位置制御を行う。

なお、被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１が旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１と同じ高さとなるまで被旋回ローラ５２ｃを旋回させたとき、被旋回ローラ５２ｃは、最もトレイ昇降装置３０に近づく（図４参照）。このとき、被旋回ローラ５２ｃは、供給トレイ載置部３４の下降に伴って供給トレイＴｐが移動する領域へ進入し、搬送ベルト５３のうち被旋回ローラ５２ｃに支持される部位が、下降する供給トレイＴｐの下面に接触可能な状態となる。

一方、被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１が旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１の下方に配置されるように被旋回ローラ５２ｃを旋回させたときに、被旋回ローラ５２ｃは、供給トレイ載置部３４の下降に伴って供給トレイＴｐが移動する領域、及び、空トレイ保持部３９の下降に伴って空トレイＴｅが移動する領域から外れた位置に退避する（図７参照）。

トレイ搬送判定部１３０は、トレイ昇降装置３０内から搬送された供給トレイＴｐが、部品供給位置Ｐｐまで搬送されたか否かの判定を行う。また、トレイ搬送判定部１３０は、部品供給位置Ｐｐから搬送された空トレイＴｅが、トレイ昇降装置３０内まで搬送されたか否かの判定を行う。

ここで、トレイ搬送装置５０には、装置本体５１のうち搬送ベルト５３よりも部品移載装置２０に近い位置（図５右側）に、供給トレイＴｐを検出可能な第一センサ５７が設けられる。この第一センサ５７は、供給トレイＴｐが部品供給位置Ｐｐまで搬送されたときに、供給トレイＴｐのＹ軸方向における端部のうちトレイ搬送装置５０側（図５右側）を向く端部であるトレイ前端部Ｔ１を検出する。トレイ搬送判定部１３０は、第一センサ５７が供給トレイＴｐを検出した場合に、供給トレイＴｐが部品供給位置Ｐｐへ搬送されたと判定する。

また、トレイ昇降装置３０には、空トレイＴｅを検出可能な第二センサ５８が設けられる。この第二センサ５８は、トレイ搬送装置５０からトレイ昇降装置３０内の空トレイ保持部３９に空トレイＴｅが搬送されたときに、供給トレイＴｐのＹ軸方向における端部のうちトレイ昇降装置３０側（図５左側）を向く端部であるトレイ後端部Ｔ２を検出する。トレイ搬送判定部１３０は、第二センサ５８が空トレイＴｅを検出した場合に、空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０内の空トレイ保持部３９に搬送されたと判定する。

リカバリ動作実行部１４０は、トレイ昇降装置３０内から部品供給位置Ｐｐまで供給トレイＴｐを搬送する際に、ベルト駆動装置５４の駆動を開始してから所定時間内に供給トレイＴｐが部品供給位置Ｐｐまで搬送されたとトレイ搬送判定部１３０が判定しない場合（供給トレイＴｐが第一センサ５７により検出されなかった場合）に、リカバリ動作を実行する。さらに、リカバリ動作実行部１４０は、部品供給位置Ｐｐからトレイ昇降装置３０内へ空トレイＴｅを搬送する際に、ベルト駆動装置５４の駆動を開始してから所定時間内に空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０に搬送されたとトレイ搬送判定部１３０が判定しない場合（空トレイＴｅが第二センサ５８により検出されなかった場合）に、リカバリ動作を実行する。なお、リカバリ動作の詳細については、後述する。

（２．トレイ搬送装置５０の動作）
（２−１．供給トレイＴｐを部品供給位置Ｐｐへ搬送する際の動作）
次に、トレイ搬送装置５０の動作について説明する。最初に、トレイ昇降装置３０内の供給トレイＴｐをトレイ搬送装置５０へ移送する際のトレイ搬送装置５０の動作を説明する。図５に示すように、供給トレイＴｐを部品供給位置Ｐｐに搬送するにあたり、旋回制御部１２０は、旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１と被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１とが同じ高さとなるまで被旋回ローラ５２ｃを旋回させる。そして、トレイ昇降装置３０は、供給トレイ載置部３４を下限位置へ移動させる。

ここで、供給トレイ載置部３４が下限位置まで移動したとき、供給トレイ載置部３４の上面は、搬送ベルト５３のうち旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面よりも下方に位置する。そして、旋回制御部１２０は、被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１と旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１とが同じ高さ位置となるように、回転モータ５５を駆動制御する。これにより、搬送ベルト５３は、被旋回ローラ５２ｃに支持される部位（以下「ベルト旋回部５３ａ」と称す）の上面と旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面とが水平となり、ベルト旋回部５３ａの上面は、供給トレイ載置部３４の上面よりも上方に位置する。

このように、供給トレイ載置部３４が下限位置まで移動したとき、供給トレイＴｐは、ベルト旋回部５３ａによりトレイ前端部Ｔ１が持ち上げられた状態となる。これにより、供給トレイＴｐの下面の一部が供給トレイ載置部３４から浮き上がり、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との接触面積が小さくなるので、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。よって、部品装着機１は、供給トレイＴｐをトレイ昇降装置３０内からトレイ搬送装置５０へ移送しやすくすることができる。

この状態で、ベルト駆動制御部１１０は、ベルト駆動装置５４を駆動制御し、搬送ベルト５３が図５に示す時計回り方向へ回転するように、駆動ローラ５２ａを回転させる。これにより、供給トレイ載置部３４に載置された供給トレイＴｐは、搬送ベルト５３により手繰り寄せられてトレイ搬送装置５０に移送される。

トレイ搬送装置５０に移送された供給トレイＴｐは、回転する搬送ベルト５３により搬送される。そして、供給トレイＴｐのトレイ前端部Ｔ１が第一センサ５７により検出されると、トレイ搬送判定部１３０は、供給トレイＴｐが部品供給位置Ｐｐまで搬送されたと判断し、ベルト駆動制御部１１０は、ベルト駆動装置５４の駆動を停止する。

（２−２．空トレイＴｅをトレイ昇降装置３０内へ搬送する際の動作）
続いて、空トレイＴｅを部品供給位置Ｐｐからトレイ昇降装置３０内へ移送する際のトレイ搬送装置５０の動作を説明する。空トレイＴｅをトレイ昇降装置３０内へ移送するにあたり、トレイ昇降装置３０は、供給トレイＴｐの搬送時における供給トレイＴｐと同じ高さ位置で空トレイＴｅを載置可能な位置に空トレイ保持部３９を移動させる。

トレイ搬送装置５０は、搬送ベルト５３が図５に示す反時計まわり方向へ回転するように、ベルト駆動装置５４の駆動制御を行い、空トレイＴｅを部品供給位置Ｐｐからトレイ昇降装置３０側へ搬送する。供給トレイＴｐの搬送時と同様に、ベルト旋回部５３ａの上面は、供給トレイ載置部３４の上面よりも上方に位置するので、空トレイＴｅのトレイ後端部Ｔ２が空トレイ保持部３９に載置されたときに、トレイ前端部Ｔ１がトレイ後端部Ｔ２よりも上方へ持ち上げられた状態となる。これにより、空トレイＴｅと空トレイ保持部３９との接触面積を小さくすることができるので、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、トレイ搬送装置５０は、空トレイＴｅをトレイ搬送装置５０からトレイ昇降装置３０内へ移送しやすくすることができる。

そして、空トレイＴｅが第二センサ５８により検出されると、トレイ搬送判定部１３０は、空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０内に搬送されたと判断し、ベルト駆動制御部１１０は、ベルト駆動装置５４の駆動を停止する。

（２−３：空トレイ保持部３９を下降させる際の動作）
次に、空トレイ保持部３９を下降させる際におけるトレイ搬送装置５０の動作を説明する。制御装置１００は、空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０内に搬送されたとトレイ搬送判定部１３０が判定した場合に、空トレイＴｅが空トレイ保持部３９により保持されたと判断する。そして、制御装置１００は、空トレイ保持部３９を下降させることにより、空トレイＴｅを空トレイテーブル３５へ移動させる。

ここで、トレイ搬送装置５０からトレイ昇降装置３０への空トレイＴｅの移送が終了した時点で、ベルト旋回部５３ａは、空トレイＴｅの下面に接触している（図５参照）。従って、この状態で空トレイ保持部３９を下降させたとしても、空トレイＴｅがベルト旋回部５３ａに干渉し、空トレイＴｅを空トレイテーブル３５へ移動させる際の妨げとなる。

そこで、図７に示すように、旋回制御部１２０は、空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０内の空トレイ保持部３９に搬送されたとトレイ搬送判定部１３０が判定した場合に、回転モータ５５を駆動制御し、被旋回ローラ５２ｃを旋回軸ローラ５２ｂの下方へ移動させる。これにより、被旋回ローラ５２ｃは、空トレイＴｅとの干渉を回避可能な位置に退避するので、空トレイＴｅを下降させることができる。

（２−４．リカバリ動作）
次に、リカバリ動作実行部１４０が実行するリカバリ動作について説明する。上記したように、供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０に供給トレイＴｐを搬送する際の通常動作として、旋回制御部１２０は、被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１が旋回軸ローラ５２ｂの回転軸部材５２ｂ１と同じ高さとなるように被旋回ローラ５２ｃを旋回させる。このとき、ベルト旋回部５３ａを供給トレイ載置部３４の上面よりも高くすることにより、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との接触面積を小さくし、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との間に発生する摩擦の低減を図っている。

しかしながら、図８に示すように、下面側へ向けて凸となるような変形が供給トレイＴｐに生じていると、平坦面である供給トレイ載置部３４の上面に対し、供給トレイＴｐを浮き上がらせることができない場合がある。この場合、供給トレイＴｐと供給トレイ載置部３４との接触面積を十分に小さくすることができず、供給トレイ載置部３４との摩擦に起因して供給トレイＴｐの移送が滞るおそれがある。そこで、制御装置１００は、ベルト駆動装置５４による駆動ローラ５２ａの回転を開始してから所定時間内に供給トレイＴｐが部品供給位置まで搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。

つまり、旋回制御部１２０は、リカバリ動作として、被旋回ローラ５２ｃの回転軸部材５２ｃ１を通常動作時よりも図８に示す時計回り方向へ旋回させる。これにより、図９に示すように、ベルト旋回部５３ａの上面は、搬送ベルト５３の旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面よりも高くなる。その結果、トレイ搬送装置５０は、供給トレイ載置部３４の上面とベルト旋回部５３ａの上面との高低差を通常動作時よりも大きくすることができるので、下面側へ向けて凸となるような変形が供給トレイＴｐに生じている場合であっても、供給トレイＴｐが供給トレイ載置部３４から浮き上がった状態を作り出しやすくすることができる。

このように、リカバリ動作実行部１４０は、供給トレイＴｐの移送が滞っていると判断した場合に、リカバリ動作を実行することにより、供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０への供給トレイＴｐの移送を促すことができる。よって、部品装着機１は、トレイ搬送装置５０による供給トレイＴｐの搬送を効率よく行うことができる。

同様に、制御装置１００は、ベルト駆動装置５４による駆動ローラ５２ａの回転を開始してから所定時間内に空トレイＴｅがトレイ昇降装置３０内まで搬送されなかった場合に、動揺のリカバリ動作を実行する。このように、トレイ搬送装置５０は、トレイ搬送装置５０からトレイ昇降装置３０内への空トレイＴｅの移送が滞った場合に．リカバリ動作が実行されるので、トレイ搬送装置５０からトレイ昇降装置３０内への空トレイＴｅの移送を促すことができる。

ここで、供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０へ供給トレイＴｐを移送する過程で、搬送ベルト５３に手繰り寄せられた供給トレイＴｐのトレイ後端部Ｔ２が供給トレイ載置部３４から浮き上がる。そのため、被旋回ローラ５２ｃと旋回軸ローラ５２ｂとの高低差を大きくしすぎると、その分、供給トレイＴｐのトレイ後端部Ｔ２が大きく跳ね上がるため、供給トレイＴｐに配列された部品Ｐが跳ねやすくなる。

その点において、リカバリ動作として、供給トレイ載置部３４の上面に対して搬送ベルト５３の高さ位置を高くする際の高さ寸法は、供給トレイＴｐの厚さ寸法以下とすることが望ましい。これにより、トレイ搬送装置５０は、供給トレイＴｐのトレイ後端部Ｔ２が供給トレイ載置部３４から浮き上がる際に供給トレイＴｐ上に配列された部品Ｐが跳ねることを防止しつつ、供給トレイＴｐの搬送を促すことができる。

さらに、旋回制御部１２０は、通常動作時において、ベルト旋回部５３ａの上面が、旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面と水平となるように被旋回ローラ５２ｃを配置する。これにより、部品装着機１は、通常動作時において、供給トレイ載置部３４から部品供給位置Ｐｐへトレイを移送する過程において供給トレイＴｐのトレイ後端部Ｔ２が供給トレイ載置部３４から浮き上がる際に、供給トレイＴｐに配列された部品Ｐが跳ねることを防止できる。

また、リカバリ動作は、搬送ベルト５３と空トレイＴｅとの干渉を回避する際に行う搬送ベルト５３の旋回動作を利用して行われる。よって、リカバリ動作を行うための部品等を別に設ける必要がないので、部品装着機１は、トレイ搬送装置５０の製造コストを抑制できる。

また、リカバリ動作を行う際、ベルト駆動装置５４は、搬送ベルト５３の搬送速度を通常動作時よりも低速にする。これにより、供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０へ供給トレイＴｐを移送し、部品供給位置Ｐｐへ搬送する過程において供給トレイＴｐのトレイ後端部Ｔ２が供給トレイ載置部３４から勢いよく浮き上がることを防止できる。よって、トレイ搬送装置５０は、リカバリ動作時において、供給トレイＴｐに配列された部品Ｐが跳ねることを抑制できる。

そして、制御装置１００は、所定時間内に供給トレイＴｐが部品供給位置まで搬送されなかった場合のリカバリ動作として、搬送ベルト５３の搬送速度を低速にする。よって、搬送ベルト５３の搬送速度が、通常動作時においてリカバリ動作と同じ速度（低速）に設定される場合と比べて、通常動作時において供給トレイＴｐを部品供給位置Ｐｐまで搬送するのに要する時間の短縮を図ることができる。

（３．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記実施形態では、供給トレイＴｐが供給トレイ載置部３４からトレイ搬送装置５０側へ張り出した状態で供給トレイ載置部３４に載置され、その張り出した部位の下面に対し、ベルト旋回部５３ａを接触させる場合を例に挙げて説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、供給トレイ載置部３４に対し、ベルト旋回部５３ａの上面との干渉を回避するための切欠を設け、その切欠が設けられた位置において、ベルト旋回部５３ａが供給トレイＴｐ及び空トレイＴｅの下面に接触するようにしてもよい。

上記実施形態では、制御装置１００は、リカバリ動作として、ベルト旋回部５３ａの高さ位置を通常動作時よりも高くすることにより、ベルト旋回部５３ａと供給トレイ載置部３４の上面との高低差を大きくする場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、部品装着機１は、供給トレイ載置部３４を下降させることにより、供給トレイ載置部３４の上面に対するベルト旋回部５３ａの相対高さ位置を高くしてもよい。

（４．効果）
以上説明したように、本明細書に開示する部品装着機１は、部品Ｐが配列されたトレイとしての供給トレイＴｐが載置されるトレイ載置部としての供給トレイ載置部３４と、トレイ載置部から移送されたトレイを部品供給位置に搬送すると共に、部品供給位置から搬送したトレイをトレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置５０と、トレイ搬送装置５０に関する制御を行う制御装置１００と、を備えた部品装着機１である。トレイ搬送装置５０は、トレイ載置部から移送されたトレイが上面に載置される無端状の搬送ベルト５３と、搬送ベルト５３の内側に配置され、搬送ベルト５３を回転可能に支持する複数の搬送ローラ５２と、搬送ベルト５３を駆動するベルト駆動装置５４と、を備える。制御装置１００は、通常動作において、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、トレイ載置部の上面に対する搬送ベルト５３の上面の相対高さ位置を通常動作時よりも高くする。

この部品装着機１によれば、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、制御装置１００がリカバリ動作を行うことにより、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機１は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

上記した部品装着機１において、リカバリ動作として、トレイ載置部に対して搬送ベルト５３の相対高さ位置を高くする際の高さ寸法は、トレイの厚さ寸法以下である。この部品装着機１によれば、リカバリ動作を行う際に、トレイ載置部の上面に対する搬送ベルト５３の上面の相対高さ位置が大きくなりすぎることを防止できる。その結果、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Ｐが跳ねることを防止できる。

上記した部品装着機１において、トレイ搬送装置５０は、記複数の搬送ローラ５２のうちの１つであって、トレイ載置部に載置されたトレイに対し、下面から接触可能な位置に配置される被旋回ローラ５２ｃと、被旋回ローラ５２ｃから離間した位置に設けられ、被旋回ローラ５２ｃの回転軸線と平行な回転軸線まわりの回転駆動力を付与する回転モータ５５と、被旋回ローラ５２ｃと回転モータ５５とを連結する旋回連結部５６と、を備える。制御装置１００は、リカバリ動作を行う際に、回転モータ５５を駆動して被旋回ローラ５２ｃを旋回させることにより、搬送ベルト５３のうち被旋回ローラ５２ｃに支持される部位の高さ位置を、通常動作時よりも高くする。

この部品装着機１によれば、トレイ搬送装置５０は、リカバリ動作を実行する際に、搬送ベルト５３のうち被旋回ローラ５２ｃに支持される部位の高さ位置を、通常動作時よりも高くする。よって、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促されるので、部品装着機１は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

上記した部品装着機１において、部品装着機１は、トレイ載置部を昇降させるトレイ昇降装置３０を備える。トレイ搬送装置５０は、複数の搬送ローラ５２のうちの１つであって、回転モータ５５の回転軸線と同軸に配置される旋回軸ローラ５２ｂを備える。制御装置１００は、トレイ載置部の昇降時に被旋回ローラ５２ｃを旋回させて旋回軸ローラ５２ｂよりも下方に配置することにより、トレイとの干渉を回避可能な位置へ被旋回ローラ５２ｃを退避させる。

この部品装着機１によれば、制御装置１００は、旋回軸ローラ５２ｂよりも下方に配置することにより、トレイ載置部の昇降時において被旋回ローラ５２ｃがトレイに干渉することを回避できる。また、リカバリ動作は、搬送ベルト５３と空トレイＴｅとの干渉を回避する際に行う搬送ベルト５３の旋回動作を利用して行われる。よって、リカバリ動作を行うための部品等を別に設ける必要がないので、部品装着機１は、トレイ搬送装置５０の製造コストを抑制できる。

上記した部品装着機１において、旋回軸ローラ５２ｂは、搬送ベルト５３のうち旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面が、トレイ載置部の上面よりも高くなるように設けられる。制御装置１００は、通常動作時において、搬送ベルト５３のうち被旋回ローラ５２ｃに支持される部位の上面が、旋回軸ローラ５２ｂに支持される部位の上面と水平となるように被旋回ローラ５２ｃを配置する。この部品装着機１によれば、通常動作時において、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Ｐが跳ねることを防止できる。

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、リカバリ動作を行う際、ベルト駆動装置５４による搬送ベルト５３の搬送速度を通常動作時よりも低速にする。よって、リカバリ動作において、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Ｐが跳ねることを防止できる。また、制御装置１００は、所定時間内に供給トレイＴｐが部品供給位置まで搬送されなかった場合のリカバリ動作として、搬送ベルト５３の搬送速度を低速にする。よって、通常動作時における搬送ベルト５３の搬送速度が、リカバリ動作と同じ速度（低速）に設定される場合と比べて、通常動作時において供給トレイＴｐを部品供給位置まで搬送するのに要する時間の短縮を図ることができる。

上記した部品装着機１は、トレイ載置部から部品供給位置へトレイが搬送されたことを検知する第一センサ５７を備える。制御装置１００は、トレイ載置部から部品供給位置への搬送を開始してから、所定時間内にトレイが部品供給位置に搬送されたことが第一センサ５７により検知されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。

この部品装着機１によれば、制御装置１００は、トレイが部品供給位置に搬送されたか否かを判断することができ、所定時間内にトレイが部品供給位置に搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。よって、部品装着機１は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、通常動作において、トレイとしての空トレイＴｅが部品供給位置からトレイ載置部としての空トレイ保持部３９へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、トレイ載置部としての空トレイ保持部３９の上面に対する搬送ベルト５３の上面の相対高さ位置を通常動作時よりも高くする。

この部品装着機１によれば、トレイが部品供給位置からトレイ載置部へ搬送されなかった場合に、制御装置１００がリカバリ動作を行うことにより、部品供給位置からトレイ載置部へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機１は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

上記した部品装着機１は、部品供給位置からトレイ載置部へトレイが搬送されたことを検知する第二センサ５８を備える。制御装置１００は、部品供給位置からトレイ載置部への搬送を開始してから、所定時間内にトレイがトレイ載置部に搬送されたことが第二センサにより検知されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。

この部品装着機１によれば、制御装置１００は、トレイがトレイ載置部に搬送されたか否かを判断することができ、所定時間内にトレイがトレイ載置部に搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。よって、部品装着機１は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。

１：部品装着機、 ３０：トレイ昇降装置、 ３４：供給トレイ載置部（トレイ載置部）、 ３９：空トレイ保持部（トレイ載置部）、 ５０：トレイ搬送装置、 ５２：搬送ローラ、 ５２ｂ：旋回軸ローラ、 ５２ｃ：被旋回ローラ、 ５３：搬送ベルト、 ５３ａ：ベルト旋回部（搬送ベルトのうち被旋回ローラに支持される部位）、 ５４：ベルト駆動装置、 ５５：回転モータ、 ５６：旋回連結部、 ５７：第一センサ、 ５８：第二センサ、 １００：制御装置、 Ｐ：部品、 Ｐｐ：部品供給位置、 Ｔｅ：空トレイ（トレイ）、 Ｔｐ：供給トレイ（トレイ）

Claims (9)

1. 部品が配列されたトレイが載置されるトレイ載置部と、
   前記トレイ載置部から移送された前記トレイを部品供給位置に搬送すると共に、前記部品供給位置から搬送した前記トレイを前記トレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置と、
   前記トレイ搬送装置に関する制御を行う制御装置と、
   を備えた部品装着機であって、
   前記トレイ搬送装置は、
   前記トレイ載置部から移送された前記トレイが上面に載置される無端状の搬送ベルトと、
   前記搬送ベルトの内側に配置され、前記搬送ベルトを回転可能に支持する複数の搬送ローラと、
   前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする、部品装着機。
2. 前記リカバリ動作として、前記トレイ載置部に対して前記搬送ベルトの相対高さ位置を高くする際の高さ寸法は、前記トレイの厚さ寸法以下である、請求項１に記載の部品装着機。
3. 前記トレイ搬送装置は、
   前記複数の搬送ローラのうちの１つであって、前記トレイ載置部に載置された前記トレイに対し、下面から接触可能な位置に配置される被旋回ローラと、
   前記被旋回ローラから離間した位置に設けられ、前記被旋回ローラの回転軸線と平行な回転軸線まわりの回転駆動力を付与する回転モータと、
   前記被旋回ローラと前記回転モータとを連結する旋回連結部と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記リカバリ動作を行う際に、前記回転モータを駆動して前記被旋回ローラを旋回させることにより、前記搬送ベルトのうち前記被旋回ローラに支持される部位の高さ位置を、前記通常動作時よりも高くする、請求項１又は２に記載の部品装着機。
4. 前記部品装着機は、前記トレイ載置部を昇降させるトレイ昇降装置を備え、
   前記トレイ搬送装置は、
   前記複数の搬送ローラのうちの１つであって、前記回転モータの回転軸線と同軸に配置される旋回軸ローラを備え、
   前記制御装置は、前記トレイ載置部の昇降時に前記被旋回ローラを旋回させて前記旋回軸ローラよりも下方に配置することにより、前記トレイとの干渉を回避可能な位置へ前記被旋回ローラを退避させる、請求項３に記載の部品装着機。
5. 前記旋回軸ローラは、前記搬送ベルトのうち前記旋回軸ローラに支持される部位の上面が、前記トレイ載置部の上面よりも高くなるように設けられ、
   前記制御装置は、前記通常動作時において、前記搬送ベルトのうち前記被旋回ローラに支持される部位の上面が、前記旋回軸ローラに支持される部位の上面と水平となるように前記被旋回ローラを配置する、請求項４に記載の部品装着機。
6. 前記制御装置は、前記リカバリ動作を行う際、前記ベルト駆動装置による前記搬送ベルトの搬送速度を前記通常動作時よりも低速にする、請求項１−５の何れか一項に記載の部品装着機。
7. 前記部品装着機は、
   前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ前記トレイが搬送されたことを検知する第一センサを備え、
   前記制御装置は、前記トレイ載置部から前記部品供給位置への搬送を開始してから、所定時間内に前記トレイが前記部品供給位置に搬送されたことが前記第一センサにより検知されなかった場合に、前記リカバリ動作を実行する、請求項１−６の何れか一項に記載の部品装着機。
8. 前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記部品供給位置から前記トレイ載置部へ搬送されなかった場合に、前記リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする、請求項１−７の何れか一項に記載の部品装着機。
9. 前記部品装着機は、
   前記部品供給位置から前記トレイ載置部へ前記トレイが搬送されたことを検知する第二センサを備え、
   前記制御装置は、前記部品供給位置から前記トレイ載置部への搬送を開始してから、所定時間内に前記トレイが前記トレイ載置部に搬送されたことが前記第二センサにより検知されなかった場合に、前記リカバリ動作を実行する、請求項８に記載の部品装着機。

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