JPWO2018087818A1 - 溶接監視装置及び溶接監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、V字収束点よりも下流側において定常的に発生するアーク(以下、定常アークと呼ぶ)の発生頻度を求めることが可能としている。
この構成によれば、定常アークの発生頻度に基づいて、V字収束点よりも下流における定常アークの形態を把握し、もって適切な入熱量制御を行うものとしている。
例えば、高周波電縫溶接は、溶接部における鋼材エッジの近接効果と表皮効果とを利用し、溶接面に電流を集中させて効率的に溶接する技術であるが、高周波電縫溶接を行う際、鋼材エッジに大電流を流すため、鋼材エッジの周辺には強力な電磁場が形成される。この電磁場は溶接点(V点)で最大となるため、周囲に磁性体があると溶接点に飛び込みやすい。
(1)本発明の一態様は、帯状の金属板を搬送しながら円筒状に成形し、さらに前記金属板の両側縁をV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する際に、前記金属板の前記V字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する溶接監視装置であって、前記V字収束領域を含む領域の画像を時系列に撮影する画像撮影手段と;前記時系列に撮影された前記画像に基づいて溶接点を抽出し、前記溶接点或いは前記溶接点の上流側における非定常アーキングの有無及び位置を検出する画像処理手段と;を備える。
(2)上記(1)に記載の態様では、以下のように構成してもよい:前記画像撮影手段が撮影する前記画像がRGB画像であり;前記画像処理手段が、前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、前記青色画像に対しては、前記青色画像中の高輝度部位を検出する。
(3)上記(1)または(2)に記載の態様では、前記画像撮影手段が、毎秒200フレーム以上のカメラであってもよい。
(5)上記(4)に記載の態様では、以下のようにしてもよい:前記画像としてRGB画像を用い;前記検出工程で、前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、前記青色画像に対しては、前記青色画像中の高輝度部位を検出する。
(6)上記(4)または(5)に記載の態様では、前記撮影工程で、毎秒200フレーム以上のフレームレートで撮像してもよい。
(8)上記(7)に記載の場合、前記マーキングを付した部位に超音波テストを行う不具合有無特定工程をさらに有してもよい。
(9)上記(4)〜(6)の何れか一項に記載の態様で、前記電縫鋼管の、長手方向における前記非定常アーキングの前記位置を追跡するトラッキング工程をさらに有してもよい。
図3に、同溶接監視装置及び同溶接監視方法を適用した、電縫鋼管溶接装置の斜視図を示す。同電縫鋼管溶接装置は、帯状の金属板1をその長手方向に沿って搬送しながら円筒状に成形し、さらに金属板1の両側縁(エッジ)1a,1bを平面視してV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する装置である。なお、図3に示す符合3は、V字状に収束した両側縁1a,1bが互いに突き合わされて加熱溶融するV字収束点である。この図3において、金属板(鋼板)1は紙面手前側より紙面奥側に向かってその長手方向に沿って進行するので、V字収束点3を基準とした場合、紙面手前側が上流側となり、紙面奥側が下流側となる。
本実施形態の溶接監視装置は、電縫鋼管を製造する際に、金属板1のV字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する。
本実施形態の溶接監視装置は、従来では監視できなかった軽度のものも含む噛込み欠陥をリアルタイムで監視するために、画像撮影手段7と、画像処理手段8とを備える。この溶接監視装置によれば、溶接部あるいは溶接部よりも上流側で生じた非定常アーキング(異物混入アーキング)を検出し、もって電縫鋼管における欠陥部位を特定可能としている。なお、非定常アーキングは、以下の点において前述の定常アーキングとは異なる。すなわち、定常アーキングは溶接部(V字収束点3)よりも下流側で生じる一方、非定常アーキングは溶接部(V字収束点3)及び溶接部(V字収束点3)よりも上流側において発生する。また、定常アーキングは電縫鋼管を形成する際に一対の端縁(エッジ)同士間で発生するためその結果として生じる溶接部位の材質が金属板1の母材質と等しい。これに対し、非定常アーキングの場合は酸化鉄(スケール)や鉄粉等の異物により生じるものであるため、溶接部位の材質が金属板1の母材質と異なる。
金属板1はその両側縁1a、1bが集中的に加熱溶融されるため、両側縁1a、1b及びそれらの近傍から輻射光を発する。画像撮影手段7は、この輻射光のうち、赤色光を含む金属板1の表面の画像を撮影する。
図4のステップS1において撮影したRGB画像(図5の(a)参照)から赤色成分及び青色成分の少なくとも一方を抽出する(図4では双方を抽出する場合を例示している)。
ステップS2に示す赤色成分抽出においては、赤色画像で溶接点を求めるために反転2値化(ステップS3)とラベリング処理(ステップS4)とを施し、鋼材エッジ(両側縁1a、1b)で挟まれたくさび型の領域の最下流点を溶接点とする(ステップS5。図5の(b)も参照)。
一方、ステップS6に示す青色成分抽出においては、青色画像に対して2値化(ステップS7。図5の(c)も参照)とラベリング処理(ステップS8)とを施し、高輝度部位を検出する(ステップS9。図5の(d)も参照)。溶鋼の輻射パターンを撮影した本画像では、青色成分のレベルは低いが、非定常アーキングが存在する場合は高輝度となって検出できる。ここで高輝度とは、255階調のうち例えば200レベル以上のことを指す。この高輝度部位をラベリング処理(前記ステップS8)し、位置情報を導出する。尚、ラベリング処理とは、2値画像で一つの固まり(ブロッブ)に同一のラベル番号をつけて特定のブロッブを抽出し、画像内におけるブロッブの位置(X座標の最大点及び最小点、Y座標の最大点及び最小点)や幅、長さ、面積等を抽出する処理を示す。複数の非定常アーキング部位が存在してもそれぞれの位置情報を導出可能である。
このようにして得られた溶接点と高輝度部位の位置をステップS10で比較し、高輝度部位の位置が溶接点よりも下流側でなければ(ステップS10:YES)、非定常アーキング部位発生として欠陥発生の判定を行い(ステップS11)、ステップS1に戻る。一方、高輝度部位の位置が溶接点よりも下流側であれば(ステップS10:NO)、正常と判定し(ステップS12)、続いて処理をステップS1に戻す。
以上により、常時、欠陥判定が可能となった。尚、ここでは非定常アーキング部位を高コントラストで検出するために青色成分画像を抽出して処理したが、非定常アーキング部位は高い確率で赤色成分画像でも飽和(255階調のうち255レベル)するため、赤色成分のみでも検出可能である。
以下に本発明の実施例を示す。
溶接監視の一例を、図6に示す。図6に示す欠陥発生時の画像では、一対の溶接面同士(エッジ同士)が近接した時に、前記異物がスケールや鉄粉といった導電性を有するために溶接面間が短絡し、非定常アーキングを起こしている。尚、異物が付着していない場所では、近接時も非定常アーキングが発生せず、欠陥も発生しないことが確認できている。
図7の(a)では、扁平試験後に割れが発生した実疵部位と、これら実疵部位のそれぞれに対応する外観写真とを示す。鋼管先頭から0.24m、1.93m、2.51mの3箇所に割れが発生したことが分かる。尚、1.17m位置にある「切り欠き」は、トラッキングのためのマーカーとして予めエッジに切り欠きを入れた部位を示している。このマーカーは、実管の長手方向に沿った位置特定のための基準位置として用いられる。
図7の(b)は、撮影画像のうち、溶接点或いはそれよりも上流側で非定常アーキングが発生した部位の画像と、対応する部位とをつき合わせて示したものである。図示はしていないが、前記マーカーの画像も確認できており、それぞれの発生部位は扁平割れ部位と非常によく対応していることが分かる。対応部位以外の画像は非定常アーキングや他の異常もなく正常であることから、欠陥発生には非定常アーキングを伴うことが実証された。
(1)本実施形態の溶接監視装置は、帯状の金属板1をその長手方向に沿って搬送しながら円筒状に成形し、さらに前記金属板1の両側縁1a,1bをV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する際に、前記金属板1の前記V字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する。そして、この溶接監視装置は、前記V字収束領域を含む領域の画像を時系列に撮影する画像撮影手段7と;前記時系列に撮影された前記画像に基づいて溶接点を抽出し、前記溶接点或いは前記溶接点の上流側における非定常アーキングの有無及び位置を検出する画像処理手段8と;を備える。
(3)上記(1)または(2)に記載の態様では、前記画像撮影手段が、毎秒200フレーム以上のカメラである。
(6)上記(4)または(5)に記載の溶接監視方法おいて、前記撮影工程で、毎秒200フレーム以上のフレームレートで撮像する。
(7)上記(4)〜(6)の何れか一項に記載の溶接監視方法おいて、前記電縫鋼管の、長手方向における前記非定常アーキングの前記位置をマーキングするマーキング工程をさらに有する。
(8)上記(7)に記載の溶接監視方法おいて、前記マーキングを付した部位に超音波テストを行う不具合有無特定工程をさらに有する。
(9)上記(4)〜(6)の何れか一項に記載の態様で、前記電縫鋼管の、長手方向における前記非定常アーキングの前記位置を追跡するトラッキング工程をさらに有する。
1a、1b:金属板の両側縁
2:スクイズロール
3:溶接点
4a、4b:コンタクトチップ
5:インピーダ
6:高周波電源
7:画像撮影手段
8:画像処理手段
(1)本発明の一態様は、帯状の金属板を搬送しながら円筒状に成形し、さらに前記金属板の両側縁をV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する際に、前記金属板の前記V字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する溶接監視装置であって、前記V字収束領域を含む領域の画像を時系列に撮影する画像撮影手段と;前記時系列に撮影された前記画像に基づいて、前記金属板の両側縁が互いに突き合わされたV字収束点を抽出し、前記V字収束点及び前記V字収束点の上流側において発生するアーキングである非定常アーキングの有無及び位置を検出する画像処理手段と;を備える。
(2)上記(1)に記載の態様では、以下のように構成してもよい:前記画像撮影手段が撮影する前記画像がRGB画像であり;前記画像処理手段が、前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、前記赤色画像中の前記V字収束点を検出し、前記青色画像に対しては、前記青色画像の2値化及びラベリング処理を施し、前記青色画像中の高輝度部位を検出し、前記V字収束点と前記高輝度部位の位置を比較し、前記高輝度部位の位置が前記V字収束点の位置よりも上流側であるか否かを判定する。
(3)上記(1)または(2)に記載の態様では、前記画像撮影手段が、毎秒200フレーム以上のカメラであってもよい。
(5)上記(4)に記載の態様では、以下のようにしてもよい:前記画像としてRGB画像を用い;前記検出工程で、前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、前記赤色画像中の前記V字収束点を検出し、前記青色画像に対しては、前記青色画像の2値化及びラベリング処理を施し、前記青色画像中の高輝度部位を検出し、前記V字収束点と前記高輝度部位の位置を比較し、前記高輝度部位の位置が前記V字収束点の位置よりも上流側であるか否かを判定する。
(6)上記(4)または(5)に記載の態様では、前記撮影工程で、毎秒200フレーム以上のフレームレートで撮像してもよい。
本実施形態の溶接監視装置は、従来では監視できなかった軽度のものも含む噛込み欠陥をリアルタイムで監視するために、画像撮影手段7と、画像処理手段8とを備える。この溶接監視装置によれば、溶接点あるいは溶接点よりも上流側で生じた非定常アーキング(異物混入アーキング)を検出し、もって電縫鋼管における欠陥部位を特定可能としている。なお、非定常アーキングは、以下の点において前述の定常アーキングとは異なる。すなわち、定常アーキングは溶接点(V字収束点3)よりも下流側で生じる一方、非定常アーキングは溶接点(V字収束点3)及び溶接点(V字収束点3)よりも上流側において発生する。また、定常アーキングは電縫鋼管を形成する際に一対の端縁(エッジ)同士間で発生するためその結果として生じる溶接部位の材質が金属板1の母材質と等しい。これに対し、非定常アーキングの場合は酸化鉄(スケール)や鉄粉等の異物により生じるものであるため、溶接部位の材質が金属板1の母材質と異なる。
金属板1はその両側縁1a、1bが集中的に加熱溶融されるため、両側縁1a、1b及びそれらの近傍から輻射光を発する。画像撮影手段7は、この輻射光のうち、赤色光を含む金属板1の表面の画像を撮影する。
溶接監視の一例を、図6に示す。図6に示す欠陥発生時の画像では、一対の溶接面同士(エッジ同士)が近接した時に、前記異物がスケールや鉄粉といった導電性を有するために溶接面間が短絡し、非定常アーキングを起こしている。尚、異物が付着していない場所では、近接時も非定常アーキングが発生せず、欠陥も発生しないことが確認できている。
Claims (9)
- 帯状の金属板を搬送しながら円筒状に成形し、さらに前記金属板の両側縁をV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する際に、前記金属板の前記V字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する溶接監視装置であって、
前記V字収束領域を含む領域の画像を時系列に撮影する画像撮影手段と;
前記時系列に撮影された前記画像に基づいて溶接点を抽出し、前記溶接点或いは前記溶接点の上流側における非定常アーキングの有無及び位置を検出する画像処理手段と;
を備えることを特徴とする溶接監視装置。 - 前記画像撮影手段が撮影する前記画像がRGB画像であり;
前記画像処理手段が、
前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、
前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、
前記青色画像に対しては、前記青色画像中の高輝度部位を検出する;
ことを特徴とする請求項1に記載の溶接監視装置。 - 前記画像撮影手段が、毎秒200フレーム以上のカメラである
ことを特徴とする請求項1または2に記載の溶接監視装置。 - 帯状の金属板を搬送しながら円筒状に成形し、さらに前記金属板の両側縁をV字状に収束させながら互いに突き合わせて加熱溶融することによって電縫鋼管を製造する際に、前記金属板の前記V字状に収束するV字収束領域の溶接状態を監視する溶接監視方法であって、
前記V字収束領域を含む領域の画像を時系列に撮影する撮影工程と;
前記時系列に撮影された前記画像に基づいて溶接点を抽出し、前記溶接点或いは前記溶接点の上流側における非定常アーキングの有無及び位置を検出する検出工程と;
を有することを特徴とする溶接監視方法。 - 前記画像としてRGB画像を用い;
前記検出工程で、
前記RGB画像から赤色画像及び青色画像の少なくとも一方を抽出し、
前記赤色画像に対しては、前記赤色画像の反転2値化及びラベリング処理を施し、
前記青色画像に対しては、前記青色画像中の高輝度部位を検出する;
ことを特徴とする請求項4に記載の溶接監視方法。 - 前記撮影工程で、毎秒200フレーム以上のフレームレートで撮像する
ことを特徴とする請求項4または5に記載の溶接監視方法。 - 前記電縫鋼管の、長手方向における前記非定常アーキングの前記位置をマーキングするマーキング工程をさらに有する
ことを特徴とする請求項4〜6の何れか一項に記載の溶接監視方法。 - 前記マーキングを付した部位に超音波テストを行う不具合有無特定工程をさらに有する
ことを特徴とする請求項7に記載の溶接監視方法。 - 前記電縫鋼管の、長手方向における前記非定常アーキングの前記位置を追跡するトラッキング工程をさらに有する
ことを特徴とする請求項4〜6の何れか一項に記載の溶接監視方法。
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