JPWO2018020602A1 - 車載装置、制御権管理方法及び制御権管理プログラム - Google Patents

Abstract

車載装置（１００）は、自動運転システム（３００）が搭載される車両（１）に搭載される。要求取得部（１１１）は、車両（１）に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、自動運転システム（３００）を制御する権利である制御権の移転を要求する移転要求を取得する。制御権管理部（１１２）は、移転要求の要求元の乗員である移転要求者の運転資格の有無を判定し、移転要求者の運転資格の有無に基づいて、移転要求者に制御権を移転するか否かを決定する。

Description

本発明は、車載装置、制御権管理方法及び制御権管理プログラムに関する。

近年、自動運転技術が進歩し、自動運転が可能な車両が実現されつつある。このような自動運転が可能な車両では、自動運転システムにより運転手がハンドルなどを操作しなくても目的地に到達することが可能である。
特許文献１には、切換スイッチにより、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えることができる技術が開示されている。

国際公開ＷＯ２０１５／０１１８６６号

自動運転が可能な車両において自動運転モードで走行する時でも、走行ルートの変更、目的地の変更、走行速度の変更、駐車場指定などの操作は必要である。また、ナビゲーションに関する操作の音声入力、ジェスチァーによる入力も必要な場合がある。
このような操作又は入力は、運転席に着座している乗員だけでなく、運転席以外の座席に着座している乗員も行うことができる。つまり、自動運転システムを制御する権利である制御権は、運転席に着座している乗員だけでなく、運転席以外の座席に着座している乗員にも付与されることが望ましい。
一方で、自動運転システムに対して危険な制御を行う可能性がある乗員に自動運転システムの制御権が付与されると、安全な走行が阻害される可能性がある。

本発明は、車両内の複数の乗員の間での自動運転システムの制御権の移転を可能とするとともに、制御権の移転によって安全な走行が阻害されないようにすることを主な目的とする。

本発明に係る車載装置は、
自動運転システムが搭載される車両に搭載される車載装置であって、
前記車両に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、前記自動運転システムを制御する権利である制御権の移転を要求する移転要求を取得する要求取得部と、
前記移転要求の要求元の乗員である移転要求者の運転資格の有無を判定し、前記移転要求者の運転資格の有無に基づいて、前記移転要求者に前記制御権を移転するか否かを決定する制御権管理部とを有する。

本発明では、移転要求者の運転資格の有無を判定し、移転要求者の運転資格の有無に基づいて、移転要求者に制御権を移転するか否かを決定する。このため、本発明によれば、車両内の複数の乗員の間での制御権の移転を可能とするとともに、制御権の移転によって安全な走行が阻害される事態を回避することができる。

実施の形態１に係る車載システムの機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る表示画面の例を示す図。 実施の形態１に係る表示画面の例を示す図。 実施の形態１に係る車載装置のハードウェア構成例を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分または相当する部分を示す。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る車載システム１０の機能構成例を示す。
車載システム１０は、車両１に搭載されている。
車載システム１０は、車載装置１００、車両センサ２００、自動運転システム３００で構成される。なお、車両１には、実際には、車載システム１００として、車載装置１００、車両センサ２００、自動運転システム３００以外の要素が搭載されているが、図１では、本実施の形態に直接関係のある車載装置１００、車両センサ２００、自動運転システム３００のみを図示している。

自動運転システム３００は、自動運転を実現する。
車両センサ２００は、車両１の状態を感知する複数のセンサで構成される。図１では、一例として、車両センサ２００が、ハンドルセンサ２０１、ＧＰＳ２０２、席重量センサ２０３、音声センサ２０４、ペダルセンサ２０５、加速度センサ２０６、シートベルセンサ２０７、カメラ２０８、ドアセンサ２０９及び生体情報取得センサ２１０で構成される。
車載装置１００は、ナビゲーションを行うとともに、自動運転システム３００の制御権を管理する。制自動運転システム３００の御権には、自動運転モードから手動運転モードへの切替えを行う権利、走行速度を変更する権利、走行ルートを変更する権利、目的地を変更する権利、駐車場を指定する権利等が含まれる。
車載装置１００により行われる動作は、制御権管理方法に相当する。なお、車載装置１００の構成要素の詳細は後述する。

図７は、車載装置１００のハードウェア構成例を示す。
車載装置１００は、コンピュータである。
車載装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４、入出力装置９０５を備える。
補助記憶装置９０２には、図１に示す判定処理部１１０、表示部１２０及びナビゲーション部１３０の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９０２から主記憶装置９０３にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する判定処理部１１０、表示部１２０及びナビゲーション部１３０の動作を行う。
図７では、プロセッサ９０１が判定処理部１１０、表示部１２０及びナビゲーション部１３０の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
判定処理部１１０の機能を実現するプログラムは、制御権管理プログラムに相当する。
通信装置９０４は、例えば、車両センサ２００と通信を行う回路である。
入出力装置９０５は、例えば、タッチパネル対応の表示ディスプレイである。本実施の形態では、車両１に含まれる複数の座席の各々には表示ディスプレイが設置されているものとする。

次に、図１に示す車載装置１００の機能構成を説明する。

判定処理部１１０において、要求取得部１１１は、車両１の乗員からの要求を取得する。
具体的には、要求取得部１１１は、車両１に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、制御権の移転を要求する移転要求を取得する。そして要求取得部１１１は、移転要求を取得した場合に、移転要求が発行された座席を要求元座席として特定する。
また、要求取得部１１１は、制御権保有者から、制御権の放棄を要求する放棄要求を取得する場合もある。制御権保有者とは、制御権を現在保有する乗員である。
要求取得部１１１により行われる処理は、要求取得処理に相当する。

制御権管理部１１２は、要求取得部１１１により移転要求が取得された場合に、後述する記憶部１４０で記憶されている座席乗員情報において要求元座席に対応付けられている運転資格の有無により、移転要求者の運転資格の有無を判定する。移転要求者は移転要求の要求元の乗員である。運転資格とは、適法に車両１を運転できる資格である。ある乗員が車両１を運転できる運転免許書を保有しており、運転免許書を携行している場合は、当該乗員は運転資格を有する。但し、当該乗員が酒気を帯びている場合は、当該乗員は運転資格を有しない。
また、制御権管理部１１２は、移転要求者が運転資格を有する場合に、制御権保有者に移転要求者への制御権の移転を承諾するか否かを問い合わせ、制御権保有者からの応答に基づいて、移転要求者に制御権を移転するか否かを決定する。
更に、制御権管理部１１２は、要求取得部１１１が制御権保有者から放棄要求を取得した際に要求取得部１１１が制御権保有者以外の乗員から移転要求を取得しているか否かを判定する。そして、要求取得部１１１が制御権保有者から放棄要求を取得した際に要求取得部１１１が制御権保有者以外の乗員から移転要求を取得している場合に、制御権管理部１１２は、移転要求の要求元の乗員に制御権を移転するか否かを決定する。
制御権管理部１１２は、移転要求者に制御権を移転することを決定した場合に、移転要求者が着座している座席の表示ディスプレイに表示する表示画面を制御権保有者用の表示画面に切替える。
一方、要求取得部１１１が制御権保有者から放棄要求を取得した際に要求取得部１１１が制御権保有者以外の乗員から移転要求を取得していない場合に、制御権管理部１１２は、制御権保有者に制御権を残留させるとともに、制御権保有者が着座している座席に設置されている表示ディスプレイの表示画面を制御権保有者用の表示画面から他の表示画面に切替える。
なお、制御権管理部１１２は、座席の位置に応じて、制御権保有者用の表示画面のレイアウトを変化させることができる。
制御権管理部１１２により行われる処理は、制御権管理処理に対応する。

乗員資格判定部１１３は、車両１の走行開始前に、車両１に含まれる複数の座席について、座席ごとに、着座している乗員の運転資格の有無を判定する。そして、乗員資格判定部１１３は、判定結果に基づき、座席乗員情報を生成し、生成した座席乗員情報を記憶部１４０に格納する。座席乗員情報では、座席と、当該座席に着座している乗員の運転資格の有無とが対応付けて示される。
また、乗員資格判定部１１３は、いずれの乗員にも運転資格がない場合に、車両１の走行が禁止されることを警告する。
なお、乗員資格判定部１１３の動作の詳細は、実施の形態２で説明する。

表示部１２０は、各座席に設置されている表示ディスプレイに表示画面を表示する。

ナビゲーション部１３０は、カーナビゲーションを行う。

記憶部１４０は、乗員資格判定部１１３により生成された座席乗員情報を記憶する。
また、記憶部１４０は、制御権保有者座席情報を記憶する。制御権保有者座席情報には、制御権保有者の座席が記述される。
更に、記憶部１４０は、移転要求の有無、移転要求者の座席、放棄要求の有無等を記憶する。
記憶部１４０は、図７に示す補助記憶装置９０２及び／又は主記憶装置９０３により実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る車載装置１００の動作例を図２のフローチャートを参照して説明する。
なお、図２に示される処理手順は、車両１に複数の乗員が乗車しており、車両１が自動運転システム３００による自動運転によって走行している状態で行われる。図２の処理手順が行われる際には、既に、記憶部１４０に座席乗員情報が記憶されているものとする。

要求取得部１１１が移転要求をいずれかの乗員から取得した場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）に、要求取得部１１１は、移転要求を記憶部１４０に格納する。
乗員は、例えば、座席に設置されている表示ディスプレイに表示されている表示画面内の規定のボタンを押下することにより移転要求を要求取得部１１１に送信することができる。また、乗員は、音声により移転要求を発行することができる。この場合は、音声センサ２０４が乗員からの音声による移転要求を受け付け、音声センサ２０４が移転要求を要求取得部１１１に送信する。

次に、要求取得部１１１は、移転要求を送信した乗員（移転要求者）が着座している座席である要求元座席を特定する（ステップＳ２０３）。
具体的には、要求取得部１１１は、移転要求の送信元の表示ディスプレイを特定することにより、要求元座席を特定する。また、移転要求が音声により行われた場合は、音声センサ２０４が、音声が発せられた座席の座席ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）とともに移転要求を要求取得部１１１に送信する。このため、要求取得部１１１は、当該座席ＩＤにより要求元座席を特定することができる。
要求取得部１１１は、特定した要求元座席を制御権管理部１１２に通知する。

次に、制御権管理部１１２が、座席乗員情報を参照し、移転要求者の運転資格の有無を判定する（ステップＳ２０４）。
座席乗員情報において要求元座席に運転資格「あり」と記述されている場合は、制御権管理部１１２は、移転要求者が運転資格を有していると判定する。一方、座席乗員情報において要求元座席に運転資格「なし」と記述されている場合は、制御権管理部１１２は、移転要求者が運転資格を有していないと判定する。

移転要求者が運転資格を有していない場合（ステップＳ２０４でＮＯ）は、制御権管理部１１２は、移転要求者に制御権の移転が許可されない旨を提示する（ステップＳ２０５）。
例えば、制御権管理部１１２は、移転要求者の座席に設置されている表示ディスプレイに制御権の移転が許可されない旨のメッセージを表示部１２０を介して表示する。また、制御権管理部１１２は、音声により制御権の移転が許可されない旨のメッセージを移転要求者に通知してもよい。

一方、移転要求者が運転資格を有している場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）は、制御権管理部１１２は、制御権保有者に制御権の移転要求者への移転を承諾するか否かを問い合わせる（ステップＳ２０６）。
例えば、制御権管理部１１２は、制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに制御権の移転を承諾するか否かを問い合わせるメッセージを表示部１２０を介して表示する。制御権管理部１１２は、記憶部１４０から制御権保有者座席情報を読み出し、制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイにメッセージを表示する。また、制御権管理部１１２は、音声により制御権を承諾するか否かを問い合わせるメッセージを制御権保有者に通知してもよい。

次に、制御権管理部１１２は、制御権保有者からの承諾応答を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
ステップＳ２０６の問い合わせに対して制御権保有者が移転要求者への制御権の移転を承諾する場合は、制御権保有者は承諾応答を発行する。制御権保有者は、例えば、座席に設置された表示ディスプレイに表示された表示画面内の規定のボタンを押下することにより承諾応答を要求取得部１１１に送信することができる。また、制御権保有者が運転席に着座している場合は、例えば、制御権保有者がハンドルから手を放すことにより、承諾応答を制御権管理部１１２に送信することができる。この場合は、ハンドルセンサ２０１から手が離れたことを検知し、ハンドルセンサ２０１がハンドルから手が離れたことを通知する信号を制御権管理部１１２に送信する。

制御権管理部１１２が承諾応答を取得した場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）に、ステップＳ２０９の処理が行われる。
一方、制御権管理部１１２が承諾応答を取得しない場合（ステップＳ２０７でＮＯ）は、ステップＳ２０８の処理が行われる。

ステップＳ２０８では、制御権管理部１１２は、ステップＳ２０６の問合せから規定時間が経過したか否かを判定する。
規定時間が経過していない場合（ステップＳ２０８でＮＯ）は、ステップＳ２０７において制御権管理部１１２は承諾応答があったか否かを判定する。
一方、規定時間が経過した場合（ステップＳ２０８でＹＥＳ）は、ステップＳ２０５において移転要求者に制御権の移転が許可されない旨を提示する。

ステップＳ２０９では、制御権管理部１１２は、制御権の移転処理を行う。
つまり、制御権管理部１１２は、通信装置９０４を介して、自動運転システム３００に、移転要求者を新制御権保有者として通知する。これにより、自動運転システム３００は、新制御権保有者からの指示に従って動作する。
また、制御権管理部１１２は、記憶部１４０で記録されている制御権保有者座席情報を更新する。つまり、制御権管理部１１２は、制御権保有者座席情報を、新制御権保有者の座席が記述される情報に書き換える。
なお、以下では、制御権の移転前に制御権保有者であった乗員を旧制御権保有者という。

次に、制御権管理部１１２は、新制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに表示する表示画面と、旧制御権保有者の座席に設定されている表示ディスプレイに表示する表示画面を生成する（ステップＳ２１０）。
つまり、制御権管理部１１２は、新制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに表示する表示画面として、制御権保有者用の表示画面を生成する。また、制御権管理部１１２は、旧制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに表示する表示画面として、非制御権保有者用の表示画面を生成する。

次に、制御権管理部１１２は、表示部１２０を介して、新制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに制御権保有者用の表示画面を表示し、旧制御権保有者の座席に設定されている表示ディスプレイに非制御権保有者用の表示画面を表示する（ステップＳ２１１）。

ステップＳ２１０に関して、制御権管理部１１２は、新制御権保有者の座席に応じて、制御権保有者用の表示画面を変化させてもよい。
図５は、運転席での制御権保有者用の表示画面の例と、助手席での制御権保有者用の表示画面の例を示す。
また、図６は、後部座席での制御権保有者用の表示画面の例を示す。
図５の運転席での制御権保有者用の表示画面では、ナビゲーション画像が右側に表示され、地図情報が左側に表示される。また、各種操作ボタンが左端に表示される。
助手席での制御権保有者用の表示画面では、ナビゲーション画像が左側に表示され、地図情報が右側に表示される。まあ、各種操作ボタンは右端に表示される。
また、図６の後部座席での制御権保有者用の表示画面では、カメラ２０８で撮影した車両１の前景と後景のリアルタイム映像と、ナビゲーション画像及び地図表情報が表示される。
また、制御権管理部１１２は、乗員及び座席ごとに制御権保有者用の表示画面を変化させてもよい。
つまり、例えば、制御権保有者が運転席に着座している乗員Ｘである場合には、制御権管理部１１２は、運転席に制御権保有者用の表示画面Ｘ−１を表示する。また、制御権保有者が助手席に着座している乗員Ｘである場合には、制御権管理部１１２は、助手席に制御権保有者用の表示画面Ｘ−２を表示する。同様に、制御権保有者が運転席に着座している乗員Ｙである場合には、制御権管理部１１２は、運転席に制御権保有者用の表示画面Ｙ−１を表示する。また、制御権保有者が助手席に着座している乗員Ｙである場合には、制御権管理部１１２は、助手席に制御権保有者用の表示画面Ｙ−２を表示する。

また、制御権保有者は、制御権の放棄を要求する放棄要求を送信することができる。制御権保有者は、例えば、座席に設置された表示ディスプレイに表示された表示画面内の規定のボタンを押下することにより放棄要求を要求取得部１１１に送信することができる。また、制御権保有者が運転席に着座している場合は、例えば、制御権保有者がハンドルから手を放すことにより、放棄要求を要求取得部１１１に送信することができる。更に、制御権保有者は音声によって放棄要求を要求取得部１１１に送信してもよい。
以下では、図３を参照して、制御権保有者が放棄要求を送信した場合の車載装置１００の動作例を説明する。

車載装置１００では、要求取得部１１１が放棄要求を取得した場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）に、制御権管理部１１２が、要求取得部１１１が制御権保有者以外の乗員から移転要求を取得しているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

要求取得部１１１が移転要求を受信していない場合は、制御権管理部１１２は、ステップＳ３０２の放棄要求の取得から規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
なお、このとき、制御権管理部１１２は制御権保有者以外の乗員の座席の表示ディスプレイに制御権の移転先になることを促すメッセージを表示するようにしてもよい。また、制御権管理部１１２は、音声により制御権の移転先になることを促すメッセージを制御権保有者以外の乗員に通知してもよい。

規定時間を経過しても要求取得部１１１が移転要求を受信しない場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）は、制御権は移転されないが、制御権保有者は自動運転システムに対する制御を希望していないため、制御権管理部１１２は限定表示画面を生成する（ステップＳ３０５）。限定表示画面では、制御権保有者への情報提示が危険警告、目的地到着など最低限の情報に限定される。
次に、制御権管理部１１２は、表示部１２０を介して、制御権保有者の座席に設置されている表示ディスプレイに限定表示画面を表示する（ステップＳ３０６）。
なお、制御権は移転しないので、制御権保有者は自動運転システム３００に対する制御を再開することができる。

一方、ステップＳ３０３でＹＥＳの場合、すなわち、要求取得部１１１が制御権保有者以外の乗員から移転要求を取得している場合は、図２のステップＳ２０３以降の動作が行われる。
つまり、制御権管理部１１２が、移転要求者の運転資格の有無、制御権保有者の移転承諾の有無に基づき、移転要求者に制御権を移転するか否かを判定する。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、移転要求者の運転資格の有無を判定し、移転要求者の運転資格の有無に基づいて、移転要求者に制御権を移転するか否かを決定する。このため、運転資格のない、自動運転システムに対して危険な制御を行う可能性のある乗員には制御権が移転されない。従って、本実施の形態によれば、車両内の複数の乗員の間での制御権の移転を可能とするとともに、制御権の移転によって安全な走行が阻害される事態を回避することができる。

実施の形態２．
車両１に複数人が同時に乗車する場合は、最初の制御権保有者を決定する必要がある。実施の形態２では、乗員資格判定部１１３が、車両１に乗員が乗車した際に、最初の制御権保有者を決定する手順を説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
車載システム１０の機能構成例は図１に示す通りである。また、車載装置１００のハードウェア構成例は図７に示す通りである。
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、本実施の形態で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４は、本実施の形態に係る車載装置１００の動作例を示す。

ドアセンサ２０９は、車両１の全てのドアの開閉を周期的に監視している（ステップＳ４０２）。
ドアセンサ２０９は、いずれかのドアが開いたことを検知した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）に、ドアが開いたことを通知するドア開検知信号を乗員資格判定部１１３に送信する。

乗員資格判定部１１３は、ドアセンサ２０９からドア開検知信号を受信した場合に、乗員が乗車したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
車両の各座席に配置されている席重量センサ２０３は、座席に荷重がかかった場合に、乗員が乗車したことを通知する乗車検知信号を乗員資格判定部１１３に送信する。乗員資格判定部１１３は、席重量センサ２０３から乗車検知信号を受信した場合に、乗員が乗車したと判定する。

乗員が乗車した場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）に、乗員資格判定部１１３は、乗員が着座した座席を特定する（ステップＳ４０５）。
例えば、席重量センサ２０３は、席重量センサ２０３が配置されている座席の座席ＩＤを含ませて乗車検知信号を乗員資格判定部１１３に送信する。そして、乗員資格判定部１１３は、受信した乗車検知信号に含まれている座席ＩＤに基づいて、乗員が着座した座席を特定する。
また、乗員資格判定部１１３は、シートベルセンサ２０７から、シートベルトの装着の検知を通知するシートベルト装着検知信号を受信することによって、乗員が着座した座席を特定してもよい。
また、乗員資格判定部１１３は、乗員が座席に配置されている表示ディスプレイの電源をオンにしたこと又は表示ディスプレイにタッチしたことに基づいて乗員が着座した座席を特定してもよい。

次に、乗員資格判定部１１３は、乗員の識別情報を収集する（ステップＳ４０６）。
例えば、乗員資格判定部１１３は、識別情報として、カメラ２０８により乗員の顔画像を取得する。また、乗員資格判定部１１３は、例えば、識別情報として、生体情報取得センサ２１０により乗員の静脈、指紋等の生体情報を取得する。

次に、乗員資格判定部１１３は、乗員ごとに、運転資格を有するか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
例えば、乗員資格判定部１１３は、識別情報と運転免許書の保有有無が登録されているデータベースに、ステップＳ４０６で取得した乗員の識別情報を通信装置９０４を用いて送信する。そして、乗員資格判定部１１３は、データベースからの応答に応じて、乗員が運転免許書を保有しているか否かを判定する。前述のデータベースは車内のデータベースでも車外のデータベースでもよい。
更には、乗員資格判定部１１３は、カメラ２０８に乗員の運転免許書を撮影させることにより、乗員が運転免許書を携行しているか否かを判定する。
また、乗員資格判定部１１３は、例えば、図１には不図示の臭気センサを用いて、乗員が酒気を帯びているか否かを判定してもよい。
車両１を運転できる運転免許書を保有しており、運転免許書を携行している乗員は運転資格を有する。但し、当該乗員が酒気を帯びている場合は、当該乗員は運転資格を有しない。

次に、乗員資格判定部１１３は、座席乗員情報を生成する（ステップＳ４０８）。座席乗員情報では、座席と、当該座席に着座している乗員の運転資格の有無とが対応付けて示される。
乗員資格判定部１１３は、生成した座席乗員情報を記憶部１４０に格納する。

次に、乗員資格判定部１１３は、車両１の全てのドアが閉じられているか否かを判定する（ステップＳ４０９）。
具体的には、乗員資格判定部１１３は、全てのドアのドアセンサ２０９から、ドアが閉じられたことを通知するドア閉検知信号を受信した場合に、車両１の全てのドアが閉じられていると判定する。

車両１の全てのドアが閉じられている場合（ステップＳ４０９でＹＥＳ）、すなわち乗員が全て乗車した場合に、乗員資格判定部１１３は、運転資格を有する乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
具体的には、乗員資格判定部１１３は、ステップＳ４０８で生成した座席乗員情報を参照し、運転資格を有する乗員が乗車しているか否かを判定する。

いずれの乗員にも運転資格がない場合（ステップＳ４１０でＮＯ）は、乗員資格判定部１１３は、車両１の走行が禁止されることを警告する警告メッセージを提示する（ステップＳ４１６）。
乗員資格判定部１１３は、例えば、乗員が着座している座席の表示ディスプレイに警告メッセージを表示する。また、乗員資格判定部１１３は、音声により警告メッセージを出力してもよい。
また、乗員資格判定部１１３は、自動運転システム３００に走行を禁止するコマンドを送信してもよい。

運転資格を有する乗員が存在する場合（ステップＳ４１０でＹＥＳ）は、乗員資格判定部１１３は、運転資格を有する乗員が１人であるか複数人であるのかを判定する（ステップＳ２１１）。

運転資格を有する乗員が一人である場合（ステップＳ４１１で「１人」）は、乗員資格判定部１１３は、自動運転システム３００の制御権を、その１人の乗員に付与する（ステップＳ４１３）。
具体的には、乗員資格判定部１１３は、当該乗員の座席が記述される制御権保有者座席情報を生成する。
そして、乗員資格判定部１１３は、生成した制御権保有者座席情報を記憶部１４０に格納する。

運転資格を有する乗員が複数人である場合（ステップＳ４１１で「複数人」）は、乗員資格判定部１１３は、複数の乗員のうち、制御権を付与する乗員を選択する（ステップＳ４１２）。
乗員資格判定部１１３は、例えば、乗員の座席に基づいて制御権を付与する乗員を選択する。具体的には、乗員資格判定部１１３は、運転席に着座している乗員がいれば、運転席に着座している乗員を選択する。
また、乗員資格判定部１１３は、車両１の所有者を選択するようにしてもよい。
また、乗員資格判定部１１３は、運転年数が最も長い乗員を選択するようにしてもよい。

次に、乗員資格判定部１１３は、自動運転システム３００の制御権を、ステップＳ４１２で選択した乗員に付与する（ステップＳ４１３）。
具体的には、乗員資格判定部１１３は、当該乗員の座席が記述される制御権保有者座席情報を生成する。
そして、乗員資格判定部１１３は、生成した制御権保有者座席情報を記憶部１４０に格納する。

ステップＳ４１４では、乗員資格判定部１１３は、ステップＳ４１３で制御権を付与した乗員が着座している座席に対応する表示画面を生成する。
つまり、当該乗員が着座しているのが運転席又は助手席であれば、乗員資格判定部１１３は、例えば図５に示す表示画面を生成する。一方、当該乗員が着座しているのが後部座席であれば、乗員資格判定部１１３は、例えば図６に示す表示画面を生成する。

最後に、乗員資格判定部１１３は、ステップＳ４１４で生成した表示画面を該当する表示ディスプレイに表示する（ステップＳ４１５）。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
このように、本実施の形態よれば、いずれの乗員にも運転資格がない場合には乗員に車両の走行を思いとどまらせることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、車載装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
図７に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図７に示す主記憶装置９０３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
図７に示す補助記憶装置９０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
図７に示す通信装置９０４は、データを受信するレシーバー及びデータを送信するトランスミッターを含む。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

また、補助記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、要求取得部１１１、制御権管理部１１２、及び乗員資格判定部１１３（以下、これらをまとめて「部」という）の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、車載装置１００は、プロセッサ９０１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、「部」の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９０１と同じように、プロセッシングを行うＩＣである。
また、「部」の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。

また、「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、車載装置１００は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）といった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、「部」は、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。

１ 車両、１０ 車載システム、１００ 車載装置、１１０ 判定処理部、１１１ 要求取得部、１１２ 制御権管理部、１１３ 乗員資格判定部、１２０ 表示部、１３０ ナビゲーション部、１４０ 記憶部、２００ 車両センサ、２０１ ハンドルセンサ、２０２ ＧＰＳ、２０３ 席重量センサ、２０４ 音声センサ、２０５ ペダルセンサ、２０６ 加速度センサ、２０７ シートベルセンサ、２０８ カメラ、２０９ ドアセンサ、２１０ 生体情報取得センサ、３００ 自動運転システム。

Claims (10)

1. 自動運転システムが搭載される車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、前記自動運転システムを制御する権利である制御権の移転を要求する移転要求を取得する要求取得部と、
   前記移転要求の要求元の乗員である移転要求者の運転資格の有無を判定し、前記移転要求者の運転資格の有無に基づいて、前記移転要求者に前記制御権を移転するか否かを決定する制御権管理部とを有する車載装置。
2. 前記制御権管理部は、
   前記制御権を現在保有する乗員である制御権保有者に、前記移転要求者への前記制御権の移転を承諾するか否かを問い合わせ、
   前記制御権保有者からの応答と、前記移転要求者の運転資格の有無とに基づいて、前記移転要求者に前記制御権を移転するか否かを決定する請求項１に記載の車載装置。
3. 前記車載装置は、
   前記車両に含まれる複数の座席について、座席と、当該座席に着座している乗員の運転資格の有無とが対応付けて示される座席乗員情報を記憶する記憶部を有し、
   前記要求取得部は、
   前記移転要求を取得した場合に、前記移転要求が発行された座席を要求元座席として特定し、
   前記制御権管理部は、
   前記座席乗員情報において前記要求元座席に対応付けられている運転資格の有無により、前記移転要求者の運転資格の有無を判定する請求項１に記載の車載装置。
4. 前記要求取得部は、
   前記制御権保有者から、前記制御権の放棄を要求する放棄要求を取得し、
   前記制御権管理部は、
   前記要求取得部が前記制御権保有者から前記放棄要求を取得した際に前記要求取得部が前記制御権保有者以外の乗員から前記移転要求を取得しているか否かを判定し、
   前記要求取得部が前記制御権保有者から前記放棄要求を取得した際に前記要求取得部が前記制御権保有者以外の乗員から前記移転要求を取得している場合に、前記移転要求の要求元の乗員に前記制御権を移転するか否かを決定する請求項２に記載の車載装置。
5. 前記制御権管理部は、
   前記要求取得部が前記制御権保有者から前記放棄要求を取得した際に前記要求取得部が前記制御権保有者以外の乗員から前記移転要求を取得していない場合に、
   前記制御権保有者に前記制御権を残留させるとともに、前記制御権保有者が着座している座席に設置されている表示ディスプレイの表示画面を制御権保有者用の表示画面から他の表示画面に切替える請求項４に記載の車載装置。
6. 前記車両に含まれる複数の座席の各々には表示ディスプレイが設置されており、
   前記制御権管理部は、
   前記移転要求者に前記制御権を移転することを決定した場合に、前記移転要求者が着座している座席の表示ディスプレイに表示する表示画面を制御権保有者用の表示画面に切替える請求項１に記載の車載装置。
7. 前記制御権管理部は、
   座席の位置に応じて、前記制御権保有者用の表示画面のレイアウトを変化させる請求項６に記載の車載装置。
8. 前記車載装置は、更に、
   前記車両の走行開始前に、乗員ごとに運転資格の有無を判定し、いずれの乗員にも運転資格がない場合に、前記車両の走行が禁止されることを警告する乗員資格判定部を有する請求項１に記載の車載装置。
9. 自動運転システムが搭載される車両に搭載されるコンピュータが、
   前記車両に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、前記自動運転システムを制御する権利である制御権の移転を要求する移転要求を取得し、
   前記移転要求の要求元の乗員である移転要求者の運転資格の有無を判定し、前記移転要求者の運転資格の有無に基づいて、前記移転要求者に前記制御権を移転するか否かを決定する制御権管理方法。
10. 自動運転システムが搭載される車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に乗車している複数の乗員のうちのいずれかの乗員から、前記自動運転システムを制御する権利である制御権の移転を要求する移転要求を取得する要求取得処理と、
    前記移転要求の要求元の乗員である移転要求者の運転資格の有無を判定し、前記移転要求者の運転資格の有無に基づいて、前記移転要求者に前記制御権を移転するか否かを決定する制御権管理処理とを実行させる制御権管理プログラム。

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