JPWO2017098610A1 - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

このＸ線撮影装置（１００）は、Ｘ線管（１）と、ＦＰＤ（２）と、Ｘ線管およびＦＰＤを対向させて保持する保持部（４）と、被検体が載置される天板（３）と、Ｘ線管およびＦＰＤに対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線管およびＦＰＤに対する天板の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管のＸ線照射方向およびＦＰＤのＸ線検出方向を制御するように、保持部の移動制御を行う制御部（５）とを備える。

Description

この発明は、Ｘ線撮影装置に関し、特に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行うＸ線撮影装置に関する。

従来、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行うＸ線撮影装置が知られている。このようなＸ線撮影装置は、たとえば、特開２０１０−１６２２７８号公報に開示されている。

上記特開２０１０−１６２２７８号公報に開示されているＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線管と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出装置と、Ｘ線管およびＸ線検出装置を対向させて保持するとともにＸ線管およびＸ線検出装置を移動可能なＣアームと、被検体が載置される天板とを備える。このＸ線撮影装置は、Ｘ線管およびＸ線検出装置に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行うように構成されている。また、このＸ線撮影装置は、Ｃアームを回動させて、Ｘ線撮影の方向を変化させることが可能に構成されている。

特開２０１０−１６２２７８号公報

しかしながら、上記特開２０１０−１６２２７８号公報のＸ線撮影装置では、Ｘ線管およびＸ線検出装置に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、操作者の操作によりＣアームを回動させてＸ線撮影の方向を変化させることが可能であるものの、操作者は、天板とＣアームとを別個に操作する必要がある。このため、操作者の操作負担が増大するという不都合がある。また、天板とＣアームとをそれぞれ自動で駆動させる場合、天板とＣアームとが独立して動作するため、天板とＣアームとの動作のタイミングを合わせることが困難であり、特定部位を特定角度方向から撮影することが困難であるという不都合がある。このため、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することが困難であるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することが可能なＸ線撮影装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を対向させて保持するとともにＸ線照射部およびＸ線検出部を移動可能な保持部と、被検体が載置される天板と、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、保持部の移動制御を行う制御部とを備える。

この発明の一の局面によるＸ線撮影装置では、上記のように、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように保持部の移動制御を行う制御部を設ける。これにより、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、天板の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とを連動させることができるので、操作者は、天板の移動を操作するだけでよい。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、操作者は、Ｘ線撮影方向を変えるタイミングのみを操作すればよいので、Ｘ線照射部およびＸ線検出部の移動操作を実際に行う必要がない。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、これらの場合、天板の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とのタイミングを容易に合わせることができるので、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することができる。

上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、容易にＸ線撮影の方向を、天板の相対移動に合わせて変更することができるので、操作負担が増大するのを効果的に抑制することができる。また、同時に多方向から撮影する場合と比べて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部の設置数を増やす必要がないので、装置構成が複雑になるのを抑制することができる。また、被曝量が増大するのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を往復回動移動させるように保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を往復回動移動させるように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、所望の天板の相対位置において、Ｘ線撮影の方向を振ることができるので、特定部位を特定角度方向からより容易に撮影することができる。

上記制御部が保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行う構成において、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、所望の天板の相対位置において、Ｘ線撮影方向を精度よく所望の方向にすることができる。

上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、保持部の回動角度を変化させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように構成されている。このように構成すれば、保持部の回動角度を変化させることにより、容易にＸ線撮影の方向を変化させることができる。

上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を連動して制御する、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置を予め設定可能に構成されている。このように構成すれば、所望の天板の相対位置において、Ｘ線撮影方向をより精度よく所望の方向にすることができる。

上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置が所定の位置に到達したことに基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、天板の相対位置に応じて、Ｘ線撮影方向を変更させて、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。

上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に関連付けて予め設定可能にされており、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置が予め設定された所定の途中位置に到達した時点で、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、天板の相対位置に連動させて、Ｘ線撮影方向を容易に設定した方向に変更することができるので、特定部位を特定角度方向からより容易に撮影することができる。

この場合、好ましくは、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の第１の相対位置および第２の相対位置にそれぞれ関連付けて予め設定可能にされており、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置が予め設定された第１の相対位置に到達した時点で、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定された第１方向になるように制御するとともに、第２の相対位置に到達した時点で、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定された第２方向になるように制御するように構成されている。このように構成すれば、天板の複数の相対位置において、それぞれ、所望のＸ線撮影方向から容易にＸ線撮影を行うことができる。

上記のように、本発明によれば、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することができる。

本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示した模式図である。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置を示した側面図である。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の天板の相対移動を説明するための図である。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置のＸ線撮影方向の移動を説明するための図である。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の第１動作例によるＸ線撮影処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の第２動作例によるＸ線撮影処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の第３動作例によるＸ線撮影処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（Ｘ線撮影装置の構成）
まず、図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置１００の全体構成について説明する。

本実施形態によるＸ線撮影装置１００は、天板３に載置された被検体１０を相対移動させながら、Ｘ線撮影を行うことが可能に構成されている。Ｘ線撮影装置１００は、たとえば、造影剤を用いて血管をＸ線撮影するアンギオグラフィ装置を含む。また、Ｘ線撮影装置１００は、図１に示すように、Ｘ線管１と、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）２と、天板３と、保持部４と、制御部５と、画像処理部６と、表示部７と、操作部８と、記憶部９とを備えている。Ｘ線管１は、ドライバ１１に接続されている。天板３は、天板駆動部３１により、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動されるように構成されている。天板駆動部３１は、ドライバ３２に接続されている。保持部４は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を移動可能に支持している。保持部４は、駆動部４１により、回動駆動されるように構成されている。駆動部４１は、ドライバ４２に接続されている。なお、Ｘ線管１は、請求の範囲の「Ｘ線照射部」の一例であり、ＦＰＤ２は、請求の範囲の「Ｘ線検出部」の一例である。

Ｘ線撮影装置１００は、天板３に横臥された被検体１０（人体）をＸ線撮影するように構成されている。具体的には、天板３の下方に配置されたＸ線管１から照射され、被検体１０を透過したＸ線を、ＦＰＤ２により検出して、Ｘ線画像を撮影するように構成されている。また、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対して被検体１０（天板３）を相対移動させながらＸ線画像を撮影するように構成されている。

Ｘ線撮影装置１００は、主に、被検体１０の下肢血管を撮影するために用いられる。具体的には、被検体１０が天板３に載置された状態で、被検体１０の血管に造影剤が注入される。そして、図３に示すように、造影剤の流れに追従するように、天板３をＸ方向に移動させながら、Ｘ線撮影が行われる。つまり、Ｘ線撮影の範囲（Ｘ線管１のＸ線照射範囲、ＦＰＤ２の検出範囲）は、被検体１０の下肢の全体を含んでいないため、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対して被検体１０（天板３）を相対移動させながら、Ｘ線撮影が行われる。たとえば、被検体１０の下肢の付け根からＸ線撮影が開始され、被検体１０の下肢の先端（つま先）に到達するとＸ線撮影が終了される。

Ｘ線管１は、図１および図２に示すように、天板３を挟んでＦＰＤ２と対向するように配置されている。また、Ｘ線管１は、天板３に横臥された被検体１０にＸ線を照射する。また、Ｘ線管１は、ドライバ１１により駆動されて、Ｘ線を発生させるように構成されている。ドライバ１１は、制御部５に接続されている。また、Ｘ線管１は、発生させるＸ線の強度および照射範囲を調整可能に構成されている。

ＦＰＤ２は、Ｘ線管１により照射されて被検体１０を透過したＸ線を検出するように構成されている。ＦＰＤ２は、検出したＸ線に基づいてＸ線画像を撮影するように構成されている。具体的には、ＦＰＤ２は、検出したＸ線を電気信号に変換するように構成されている。また、電気信号に変換されたＸ線の情報は、画像処理部６に送信される。

Ｘ線管１およびＦＰＤ２は、操作部８を介してユーザ（施術者）から入力される撮影開始の指示に基づいてＸ線画像を撮影開始するように構成されている。つまり、ユーザの撮影開始の指示に基づいて、Ｘ線管１からＸ線を照射するとともに、ＦＰＤ２によりＸ線を検出するように構成されている。また、Ｘ線管１およびＦＰＤ２は、操作部８を介してユーザから入力される撮影終了または撮影停止の指示に基づいて、Ｘ線画像の撮影を終了または停止するように構成されている。つまり、ユーザの撮影終了または撮影停止の指示に基づいて、Ｘ線管１からのＸ線の照射を停止するとともに、ＦＰＤ２によるＸ線の検出を停止するように構成されている。

天板３は、図３に示すように、被検体１０が横臥（載置）された状態でＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、天板３は、横臥された被検体１０の体軸方向（Ｘ方向）および被検体１０の体軸方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。天板３は、下方に配置された天板駆動部３１により、水平方向に移動されるように構成されている。つまり、天板３は、ユーザの操作、または、設定された経路に基づいて、天板駆動部３１により移動されるように構成されている。天板駆動部３１は、ドライバ３２を介して制御部５に接続されている。天板駆動部３１は、制御部５による制御により、天板３を駆動させるように構成されている。なお、天板３が天板駆動部３１により駆動される場合、予め登録されたプログラムにより、経路および速度が制御されて駆動される。また、天板３が天板駆動部３１により駆動される場合、ユーザの操作に基づいて、駆動させることも可能である。また、天板３は、ユーザが手動により水平方向に移動させることも可能に構成されている。

保持部４は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を互いに対向させて保持するように構成されている。保持部４は、天板３を避けるように湾曲したＣ字形状に形成されている。保持部４は、下側の端部近傍にＸ線管１が配置され、上側の端部近傍にＦＰＤ２が配置されている。また、図４に示すように、保持部４は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を移動可能に構成されている。具体的には、保持部４は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２が垂直方向（Ｚ方向）に対向する位置を基準として、Ｘ線管１およびＦＰＤ２が垂直方向に対して所定の角度を有して対向するように移動するように構成されている。

また、保持部４は、所定の回動軸線を中心に回動移動するように構成されている。たとえば、保持部４は、被検体１０の体軸方向（Ｘ方向）を中心に回動する場合、振り子運動となる。また、保持部４は、垂直方向（Ｚ方向）を中心に回転する場合、歳差運動となる。また、保持部４は、駆動部４１により駆動されるように構成されている。

駆動部４１は、天井に取り付けられており、上側から保持部４を支持している。つまり、Ｘ線撮影装置１００は、天吊り式のＸ線撮影装置である。駆動部４１は、ドライバ４２を介して制御部５に接続されている。駆動部４１は、制御部５による制御により、保持部４を駆動させるように構成されている。

制御部５は、Ｘ線撮影装置１００の各部を制御するように構成されている。具体的には、制御部５は、ドライバ１１を介して、Ｘ線管１を制御するように構成されている。また、制御部５は、ドライバ３２を介して、天板駆動部３１の駆動を制御するように構成されている。また、制御部５は、ドライバ４２を介して、駆動部４１の駆動を制御するように構成されている。また、制御部５は、画像処理部６により生成されたＸ線画像を表示部７に表示させる制御を行うように構成されている。また、制御部５は、操作部８による操作を受け付けるように構成されている。また、制御部５は、Ｘ線画像を記憶部９に記憶させるように構成されている。

画像処理部６は、ＦＰＤ２により検出したＸ線に基づいて、Ｘ線画像を生成するように構成されている。表示部７には、撮影されたＸ線画像が表示されるように構成されている。また、表示部７には、Ｘ線撮影装置１００の状態に関する情報や、Ｘ線撮影装置１００の操作に関する画像などが表示される。

操作部８は、ユーザからの操作の入力を受け付けるように構成されている。操作部８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、フットスイッチ、ハンドスイッチなどを含む。操作部８の操作により、Ｘ線撮影装置１００が操作される。

ここで、本実施形態では、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対して天板３を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向（Ｘ線撮影の方向）を制御するように保持部４の移動制御を行うように構成されている。なお、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を連動して制御する、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置は、予め設定可能に構成されている。また、制御部５は、Ｘ線撮影中のユーザの操作に基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように保持部４の移動制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、保持部４を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部５は、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、保持部４を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を往復回動移動させるように保持部４の移動制御を行うように構成されている。また、制御部５は、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を往復回動移動させるように保持部４の移動制御を行うように構成されている。

また、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向（Ｘ線撮影の方向）を予め設定した方向になるように保持部４の移動制御を行うように構成されている。また、制御部５は、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部４の移動制御を行うように構成されている。また、制御部５は、保持部４の回動角度を変化させて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように構成されている。

また、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が所定の位置に到達したことに基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように保持部４の移動制御を行うように構成されている。

また、本実施形態では、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向（Ｘ線撮影の方向）は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に関連付けて予め設定可能に構成されている。そして、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が予め設定された所定の途中位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部４の移動制御を行うように構成されている。

たとえば、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の第１の相対位置および第２の相対位置にそれぞれ関連付けて予め設定可能に構成されている。そして、制御部５は、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が予め設定された第１の相対位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定された第１方向になるように制御するとともに、第２の相対位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定された第２方向になるように制御するように構成されている。

（第１動作例）
次に、図５を参照して、本実施形態のＸ線撮影装置１００による第１動作例のＸ線撮影処理について説明する。第１動作例では、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対移動に連動させて、Ｘ線撮影の方向の変更を開始する例について説明する。

Ｘ線管１およびＦＰＤ２の振り子動作が開始される天板３の相対位置が登録された状態で、被検体（被撮影者）１０が天板３に横臥（載置）されて、操作部８を介してユーザにより撮影開始の指示を受け付けると、ステップＳ１において、Ｘ線撮影が開始される。この際、天板３の移動が開始される。具体的には、Ｘ線管１からＸ線が照射される。また、ＦＰＤ２によりＸ線が検出され、画像処理部６によりＸ線画像が生成される。また、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動される。なお、天板３は、登録された軌跡に基づいて、自動で移動されてもよいし、ユーザにより手動で移動されてもよい。

ステップＳ２において、天板３が登録された相対位置に到達したか否かが判断される。つまり、Ｘ線撮影されながら、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動されたことにより、天板３が登録された相対位置に到達したか否かが判断される。登録した相対位置に到達しなければ、ステップＳ２の判断を繰り返し、登録した相対位置に到達すれば、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、Ｘ線管１およびＦＰＤ２の振り子動作が開始される。具体的には、保持部４が駆動されて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２が被検体１０の体軸方向（Ｘ方向）を回動軸として回動される。ステップＳ４において、天板３が撮影終了位置に到達したか否かが判断される。撮影終了位置に到達しなければ、ステップＳ４の判断を繰り返し、撮影終了位置に到達すれば、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、Ｘ線撮影が停止される。この際、天板３の移動が停止される。具体的には、Ｘ線管１からのＸ線の照射が停止される。また、天板３が自動で移動する場合、天板３の移動が停止される。その後、Ｘ線撮影処理が終了される。

（第２動作例）
次に、図６を参照して、本実施形態のＸ線撮影装置１００による第２動作例のＸ線撮影処理について説明する。第２動作例では、Ｘ線撮影中のユーザの操作に基づいて、Ｘ線撮影の方向の変更を開始する例について説明する。

被検体（被撮影者）１０が天板３に横臥（載置）されて、操作部８を介してユーザにより撮影開始の指示を受け付けると、ステップＳ１１において、Ｘ線撮影が開始される。この際、天板３の移動が開始される。具体的には、Ｘ線管１からＸ線が照射される。また、ＦＰＤ２によりＸ線が検出され、画像処理部６によりＸ線画像が生成される。また、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動される。なお、天板３は、登録された軌跡に基づいて、自動で移動されてもよいし、ユーザにより手動で移動されてもよい。

ステップＳ１２において、振り子動作開始の操作を受け付けたか否かが判断される。具体的には、操作部８を介してユーザにより、Ｘ線撮影の方向を変更する振り子動作開始の操作を受け付けたか否かが判断される。操作を受け付けなければ、ステップＳ１２の判断を繰り返し、操作を受け付ければ、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、Ｘ線管１およびＦＰＤ２の振り子動作が開始される。具体的には、保持部４が駆動されて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２が被検体１０の体軸方向（Ｘ方向）を回動軸として回動される。ステップＳ１４において、天板３が撮影終了位置に到達したか否かが判断される。撮影終了位置に到達しなければ、ステップＳ１４の判断を繰り返し、撮影終了位置に到達すれば、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、Ｘ線撮影が停止される。この際、天板３の移動が停止される。具体的には、Ｘ線管１からのＸ線の照射が停止される。また、天板３が自動で移動する場合、天板３の移動が停止される。その後、Ｘ線撮影処理が終了される。

（第３動作例）
次に、図７を参照して、本実施形態のＸ線撮影装置１００による第３動作例のＸ線撮影処理について説明する。第３動作例では、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に関連づけて、Ｘ線撮影の方向を所定の方向に変更させる例について説明する。

Ｘ線管１およびＦＰＤ２の振り子動作が開始される天板３の相対位置が登録された状態で、被検体（被撮影者）１０が天板３に横臥（載置）されて、操作部８を介してユーザにより撮影開始の指示を受け付けると、ステップＳ２１において、Ｘ線撮影が開始される。この際、天板３の移動が開始される。具体的には、Ｘ線管１からＸ線が照射される。また、ＦＰＤ２によりＸ線が検出され、画像処理部６によりＸ線画像が生成される。また、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動される。なお、天板３は、登録された軌跡に基づいて、自動で移動されてもよいし、ユーザにより手動で移動されてもよい。

ステップＳ２２において、天板３が登録された第１の相対位置に接近したか否かが判断される。つまり、Ｘ線撮影されながら、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対して相対移動されたことにより、天板３が登録された第１の相対位置に接近したか否かが判断される。登録した第１の相対位置に接近しなければ、ステップＳ２２の判断を繰り返し、登録した第１の相対位置に接近すれば、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において、Ｘ線撮影の方向が第１方向になるように保持部４が回動される。具体的には、第１の相対位置に到達するまでに、Ｘ線撮影の方向が第１方向となるように保持部４が回動駆動される。

ステップＳ２４において、天板３が登録された第２の相対位置に接近したか否かが判断される。つまり、Ｘ線撮影されながら、天板３がＸ線管１およびＦＰＤ２に対してさらに相対移動されたことにより、天板３が登録された第２の相対位置に接近したか否かが判断される。登録した第２の相対位置に接近しなければ、ステップＳ２４の判断を繰り返し、登録した第２の相対位置に接近すれば、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、Ｘ線撮影の方向が第２方向になるように保持部４が回動される。具体的には、第２の相対位置に到達するまでに、Ｘ線撮影の方向が第２方向となるように保持部４が回動駆動される。なお、第１の相対位置および第２の相対位置以外に、天板３の相対位置およびＸ線撮影の方向が関連づけられて登録されていれば、登録されている分、ステップＳ２３〜Ｓ２５と同様の処理が繰り返される。

ステップＳ２６において、天板３が撮影終了位置に到達したか否かが判断される。撮影終了位置に到達しなければ、ステップＳ２６の判断を繰り返し、撮影終了位置に到達すれば、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７において、Ｘ線撮影が停止される。この際、天板３の移動が停止される。具体的には、Ｘ線管１からのＸ線の照射が停止される。また、天板３が自動で移動する場合、天板３の移動が停止される。その後、Ｘ線撮影処理が終了される。

本実施形態では、上記のように、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対して天板３を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように保持部４の移動制御を行う制御部５を設ける。これにより、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、天板３の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とを連動させることができるので、操作者は、天板３の移動を操作するだけでよい。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、操作者は、Ｘ線撮影方向を変えるタイミングのみを操作すればよいので、Ｘ線管１およびＦＰＤ２の移動操作を実際に行う必要がない。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、これらの場合、天板３の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とのタイミングを容易に合わせることができるので、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、保持部４を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成する。これにより、容易にＸ線撮影の方向を、天板３の相対移動に合わせて変更することができるので、操作負担が増大するのを効果的に抑制することができる。また、同時に多方向から撮影する場合と比べて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２の設置数を増やす必要がないので、装置構成が複雑になるのを抑制することができる。また、被曝量が増大するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１およびＦＰＤ２を往復回動移動させるように保持部４の移動制御を行うように構成する。これにより、所望の天板３の相対位置において、Ｘ線撮影の方向を振ることができるので、特定部位を特定角度方向からより容易に撮影することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部４の移動制御を行うように構成する。これにより、所望の天板３の相対位置において、Ｘ線撮影方向を精度よく所望の方向にすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５を、保持部４の回動角度を変化させて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように構成する。これにより、保持部４の回動角度を変化させることにより、容易にＸ線撮影の方向を変化させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を連動して制御する、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置を予め設定可能に構成する。これにより、所望の天板３の相対位置において、Ｘ線撮影方向をより精度よく所望の方向にすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が所定の位置に到達したことに基づいて、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を制御するように保持部４の移動制御を行うように構成する。これにより、天板３の相対位置に応じて、Ｘ線撮影方向を変更させて、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。

また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置に関連付けて予め設定可能にする。また、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が予め設定された所定の途中位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部４の移動制御を行うように構成する。これにより、天板３の相対位置に連動させて、Ｘ線撮影方向を容易に設定した方向に変更することができるので、特定部位を特定角度方向からより容易に撮影することができる。

また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の第１の相対位置および第２の相対位置にそれぞれ関連付けて予め設定可能にする。また、制御部５を、Ｘ線管１およびＦＰＤ２に対する天板３の相対位置が予め設定された第１の相対位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定された第１方向になるように制御するとともに、第２の相対位置に到達した時点で、Ｘ線管１のＸ線照射方向およびＦＰＤ２のＸ線検出方向を予め設定された第２方向になるように制御するように構成する。これにより、天板３の複数の相対位置において、それぞれ、所望のＸ線撮影方向から容易にＸ線撮影を行うことができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、被検体が人である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被検体は、人以外の生物であってもよいし、物であってもよい。たとえば、本発明のＸ線撮影装置を、レントゲン装置などの医用機器に用いてもよいし、Ｘ線検査装置（非破壊検査装置）などの産業用機器に用いてもよい。また、本発明のＸ線撮影装置を、分析機器などに用いてもよい。

また、上記実施形態では、横臥されている被検体を撮影する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、起きている状態（立位）の被検体を撮影してもよい。

また、上記実施形態では、本発明のＸ線撮影装置がＸ線撮影を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明のＸ線撮影装置により、Ｘ線透視を行い、透視検査などを行ってもよい。

また、上記実施形態では、天板を移動させることにより、Ｘ線管（Ｘ線照射部）およびＦＰＤ（Ｘ線検出部）に対して天板を相対移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を移動させることにより、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させてもよい。また、Ｘ線照射部およびＸ線検出部と、天板との両方を移動させて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させてもよい。

また、上記実施形態では、Ｘ線管（Ｘ線照射部）およびＦＰＤ（Ｘ線検出部）に対する天板の２つの相対位置に関連付けて、Ｘ線管のＸ線照射方向およびＦＰＤのＸ線検出方向（Ｘ線撮影の方向）を予め設定している構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の１つまたは３つ以上の相対位置に関連付けて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向（Ｘ線撮影の方向）を予め設定していてもよい。

また、上記実施形態では、保持部が天井から吊られている天吊り式のＸ線撮影装置の例を示した、本発明はこれに限られない。たとえば、保持部が床に支持されている床置き式のＸ線撮影装置に本発明を適用してもよい。

また、上記実施形態では、Ｘ線管（Ｘ線照射部）とＦＰＤ（Ｘ線検出部）とが支持部により支持されているＣアーム型のＸ線撮影装置の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アイランド型のＸ線撮影装置に本発明を適用してもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、本発明のＸ線撮影装置の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１ Ｘ線管（Ｘ線照射部）
２ ＦＰＤ（Ｘ線撮影部）
３ 天板
４ 保持部
５ 制御部
１０ 被検体
１００ Ｘ線撮影装置

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を対向させて保持するとともにＸ線照射部およびＸ線検出部を移動可能な保持部と、被検体が載置される天板と、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部が振り子運動あるいは歳差運動を行うように、保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部が振り子運動あるいは歳差運動を行うように、保持部の移動制御を行う制御部とを備える。

この発明の第１の局面によるＸ線撮影装置では、上記のように、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように保持部の移動制御を行う制御部を設ける。これにより、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、天板の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とを連動させることができるので、操作者は、天板の移動を操作するだけでよい。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向（Ｘ線撮影方向）を制御する場合、操作者は、Ｘ線撮影方向を変えるタイミングのみを操作すればよいので、Ｘ線照射部およびＸ線検出部の移動操作を実際に行う必要がない。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制することができる。また、これらの場合、天板の相対移動と、Ｘ線撮影の方向移動とのタイミングを容易に合わせることができるので、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。その結果、操作者の操作負担が増大するのを抑制しながら、特定部位を特定角度方向から撮影することができる。
この発明の第２の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、Ｘ線照射部およびＸ線検出部を対向させて保持するとともにＸ線照射部およびＸ線検出部を移動可能な保持部と、被検体が載置される天板と、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に関連付けてあらかじめ設定可能にされており、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対して天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、保持部の移動制御を行う制御部とを備える。

上記第１または第２の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に連動させて、保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、容易にＸ線撮影の方向を、天板の相対移動に合わせて変更することができるので、操作負担が増大するのを効果的に抑制することができる。また、同時に多方向から撮影する場合と比べて、Ｘ線照射部およびＸ線検出部の設置数を増やす必要がないので、装置構成が複雑になるのを抑制することができる。また、被曝量が増大するのを抑制することができる。

上記第１または第２の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、保持部の回動角度を変化させて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように構成されている。このように構成すれば、保持部の回動角度を変化させることにより、容易にＸ線撮影の方向を変化させることができる。

上記第１または第２の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を連動して制御する、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置を予め設定可能に構成されている。このように構成すれば、所望の天板の相対位置において、Ｘ線撮影方向をより精度よく所望の方向にすることができる。

上記第１または第２の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置が所定の位置に到達したことに基づいて、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を制御するように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、天板の相対位置に応じて、Ｘ線撮影方向を変更させて、特定部位を特定角度方向から容易に撮影することができる。

上記第１または第２の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置に関連付けて予め設定可能にされており、制御部は、Ｘ線照射部およびＸ線検出部に対する天板の相対位置が予め設定された所定の途中位置に到達した時点で、Ｘ線照射部のＸ線照射方向およびＸ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように保持部の移動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、天板の相対位置に連動させて、Ｘ線撮影方向を容易に設定した方向に変更することができるので、特定部位を特定角度方向からより容易に撮影することができる。

Claims (9)

1. 被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、
   前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
   前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部を対向させて保持するとともに前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部を移動可能な保持部と、
   前記被検体が載置される天板と、
   前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対して前記天板を相対移動させながらＸ線撮影を行う際に、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置に連動させて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、前記保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を制御するように、前記保持部の移動制御を行う制御部とを備える、Ｘ線撮影装置。
2. 前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置に連動させて、前記保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、前記保持部を所定の回動軸線を中心に回動移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
3. 前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置に連動させて、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部を往復回動移動させるように前記保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部を往復回動移動させるように前記保持部の移動制御を行うように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
4. 前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置に連動させて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように前記保持部の移動制御を行うか、または、Ｘ線撮影中の操作に基づいて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように前記保持部の移動制御を行うように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
5. 前記制御部は、前記保持部の回動角度を変化させて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を制御するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
6. 前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を連動して制御する、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置を予め設定可能に構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
7. 前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置が所定の位置に到達したことに基づいて、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を制御するように前記保持部の移動制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
8. 前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置に関連付けて予め設定可能にされており、
   前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置が予め設定された所定の途中位置に到達した時点で、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を予め設定した方向になるように前記保持部の移動制御を行うように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
9. 前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の第１の相対位置および第２の相対位置にそれぞれ関連付けて予め設定可能にされており、
   前記制御部は、前記Ｘ線照射部および前記Ｘ線検出部に対する前記天板の相対位置が予め設定された前記第１の相対位置に到達した時点で、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を予め設定された第１方向になるように制御するとともに、前記第２の相対位置に到達した時点で、前記Ｘ線照射部のＸ線照射方向および前記Ｘ線検出部のＸ線検出方向を予め設定された第２方向になるように制御するように構成されている、請求項８に記載のＸ線撮影装置。

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