JP7458943B2 - Ｘ線透視撮影装置 - Google Patents

Description

本発明は被検体の透視撮影を行うＸ線透視撮影装置に関し、特に、インターベンショナルラジオロジー（Inter-Ventional Radiology：IVR）に好適なＸ線透視撮影装置に関する。

近年、被検体に対してＸ線透視を行いながら手技を行うIVRの中でも、内視鏡的逆行性胆管膵管造影（endoscopic retrograde cholangiopancreatography：ERCP）や内視鏡的乳頭括約筋切開術（endoscopic sphincterotomy：EST）においてＸ線透視撮影装置が広く用いられるようになってきた。

内視鏡を用いたIVRでは、被検体の中で内視鏡を移動させてその位置を確認しながら手技が行われるため、透視撮影中に被検体に対するＸ線の照射位置（撮像位置）を変更可能な構成を有するＸ線透視撮影装置が望まれている。

透視撮影中に撮像位置を変更可能なＸ線透視撮影装置の一例が特許文献１に開示されている。このX線透視撮影装置は、被検体を搭載した天板を、その支持枠ごと天板の短軸方向や長軸方向にスライドさせることができ、また、天板の短軸方向に平行な軸を中心にＸ線発生器とＸ線検出器を回転させたりしながら被検体の透視撮影位置を変えることができる（特許文献１の図８参照）。また、特許文献１には、X線発生器や天板支持枠を支持するスタンドを立位にし、X線発生器からX線が床面に向かって照射されるようにX線発生器の向きを変え、X線発生器と床面との間に、ストレッチャーに搭載された被検体を配置して撮像する方法も開示されている（特許文献１の図７（ｂ）参照）。後者の撮像方法では、X線発生器を床面に水平に移動させることができるが、X線発生器と被検体との距離を調節することはできない。

特開平１１－１３７５４０号公報

しかしながら、特許文献１の図８等に記載された従来のＸ線透視撮影装置では、透視撮影中にＸ線照射範囲（視野）を天板の長軸方向および短軸方向に沿って移動させたい場合には、天板を移動（スライド）させる構造であるため、天板上の被検体に対して負荷がかかる恐れがある。例えば、IVRを行う場合、内視鏡が挿入された被検体を、天板の移動により水平方向に移動させながら、内視鏡を被検体内で移動させる手技を行うこととなり、術者にとっても被検体にとっても負荷が大きい。

一方、特許文献１の図７（ｂ）に開示されているように、Ｘ線発生器を支柱に対して移動させることも考えられるが、Ｘ線発生器は、その内部にＸ線管や絞り羽根などが備えられており、重量が大きい。従来のＸ線透視撮影装置のように、Ｘ線発生器の支持位置をスライドあるいは回転させる構成では、重量の大きなＸ線発生器を、床面に固定されているスタンド部から遠ざける方向に移動させる際に、支持位置の移動機構部に加わる負荷が大きく、姿勢を安定させて移動させることは容易ではない。また、重量の大きなX線発生装置の移動を素早く開始させ、所望の位置で正確に停止させることができるように、X線発生装置の移動機構部を設計することも可能であるが、その場合、移動機構部の構造が大掛かりになり、さらにX線発生装置の支持機構の重量がさらに大きくなる。

本発明は、Ｘ線発生器を素早く、滑らかに、かつ、広範囲に移動させ、視野（X線照射範囲）を容易に調整できるＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。

本発明のＸ線透視撮影装置は、床面に載置されるスタンドと、スタンドの一側面から所定の方向に突出した支柱支持腕と、支柱支持腕に下端が搭載され、支柱支持腕により支持された支柱と、支柱の上端から所定の方向に平行な方向に突出したＸ線支持腕と、Ｘ線支持腕により支持されたＸ線発生器と、支柱支持腕と支柱の下端との間に配置され、支柱の下端を支柱支持腕に対して所定の方向に平行にスライドさせる第1のスライド機構と、支柱の上端とＸ線支持腕との間に配置され、Ｘ線支持腕を支柱の上端に対して所定の方向に平行にスライドさせる第２のスライド機構と、第1および第２のスライド機構の動作を制御する制御部と、ユーザからＸ線発生器の所定の方向への移動の指示を受け付ける操作部とを有する。制御部は、以下の第１モードと第２モードを順に実行させる。第１モードは、操作部がユーザから所定の方向へのＸ線発生器の移動の指示を受け付けた場合、第２のスライド機構を動作させ、Ｘ線支持腕を支柱の上端に対して所定の方向へ移動させることにより、Ｘ線発生器を所定の方向に移動させる。第２モードは、第１のスライド機構を動作させ、支柱の下端を支柱支持腕に対して所定の方向へ予め定めた第１速度で移動させながら、第２のスライド機構を動作させ、Ｘ線支持腕を支柱の上端に対して所定の方向とは逆方向へ第１速度よりも小さい第２速度で移動させることにより、Ｘ線発生器を所定の方向へ移動させる。

本発明によれば、Ｘ線発生器を素早く、滑らかに、かつ、広範囲に移動させ、視野（X線照射範囲）を容易に調整できるＸ線透視撮影装置を提供することができる。

Ｘ線透視撮影システムＳＹの全体構成を示す上面から見た図。 Ｘ線透視撮影装置１の構成例を示す斜視図。 （Ａ）、（Ｂ）はＸ線透視撮影装置１Ａの動作例を示す部分側面図。 Ｘ線透視撮影装置１の構成例を示すブロック図。 Ｘ線透視撮影装置の各機構の制御系の構成例を示すブロック図。 スライド機構５１ｍの構成を示す部分斜視図。 スライド機構５２ｍの構成を示す部分斜視図。 Ｘ線透視撮影装置１の動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態１の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態１の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態１の第１および第２スライド機構の動作を示す説明図。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態２の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態２の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態２の第１および第２スライド機構の動作を示す説明図。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態３の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態３の装置制御部１２０の制御動作を示すフローチャート。 Ｘ線透視撮影装置１の実施形態３の第１および第２スライド機構の動作を示す説明図。

以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。

まず、本実施形態のＸ線透視撮影システムＳＹの全体構成について説明する。

Ｘ線透視撮影システムＳＹは、図１に示すように、Ｘ線透視撮影装置１と、この撮影装置１に電力を供給する高電圧発生器３と、撮影した像を表示する表示装置８０と、これらの機器を統合的に操作する遠隔操作卓２および近接操作卓４とを備えている。これらの機器のうち、Ｘ線透視撮影装置１、高電圧発生器３および表示装置８０は、被検体Ｐの透視撮影を行なう撮影室１００に配置されている。また遠隔操作卓２は、Ｘ線透視撮影装置１の各部を動作させる機構への指示など、撮影技師Ｗ１による各種操作を受け付ける操作部１２２を備えており、撮影室１００に隣接する操作室２００に設けられている。または、撮影室１００内に同様の機能を持った近接操作卓４により、術者ＯＰ１から操作を受け付けることも可能である。近接操作卓４により術者ＯＰ１から操作を受け付ける場合には、フットペダルなど、術者ＯＰ１が手技を行いながらＸ線を照射できる機構を近接操作卓３が備えていることが好ましい。

撮影室１００は、室内でＸ線透視撮影装置１が発生するＸ線を遮蔽できる構造を有している。そのため、操作室２００内にいる撮影技師Ｗ１は、Ｘ線透視撮影装置１からＸ線が出射されても被曝しない。なお、撮影室１００と操作室２００との間には窓２００ｗが設けられており、撮影技師Ｗ１が操作室２００から撮影室１００内の様子を監視できる。この窓２００ｗは、撮影室１００からのＸ線を遮蔽できるように、鉛入りガラスなどで形成されている。

この撮影システムＳＹを用いて、被検体Ｐの透視撮影とカテーテル挿入等の手技とを並行して行う、いわゆるＩＶＲ等の手技を行う場合、Ｘ線の強度や照射間隔などのＸ線条件の入力は撮影技師Ｗ１が遠隔操作卓２で行ってもよいし、近接操作卓４により術者ＯＰ１が行ってもよい。高電圧発生器３は、そのＸ線条件に基づき、パルス波形を有する管電流をＸ線透視撮影装置１に供給する。Ｘ線透視撮影装置１は、Ｘ線透視撮影装置１の天板４０上に寝かせられた被検体Ｐに対して間歇的にＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線を検出することにより被検体Ｐの透視画像を生成して、連続的に透視画像を表示装置８０に表示させる。術者ＯＰ１は、被検体Ｐの周囲に立ち、表示装置８０に表示される透視画像を見ながら、手技を行う。

術者ＯＰ１は、透視画像を見ながら手技を行っている最中に、必要に応じて、後述するＸ線透視撮影装置１の機構を動作させて、被検体ＰへのＸ線照射位置を変化させ、透視画像の視野に照射し透視撮影を行う。

＜実施形態１＞
実施形態１として、上述したＸ線透視撮影システムＳＹに備えられているＸ線透視撮影装置１について説明する。

［主要部の構成］
まず、本実施形態のＸ線透視撮影装置１の特徴的な構成について説明する。

Ｘ線透視撮影装置１は、図２に示すように、床面に載置されるスタンド１０と、スタンド１０の一側面から所定の軸方向（ここでは床面に水平なｘ軸方向であって、突出の向きは－ｘ方向）に突出した支柱支持腕２０と、支柱支持腕２０に下端が搭載された支柱５０と、支柱５０の上端に搭載されたＸ線支持腕９０と、Ｘ線支持腕９０により支持されたＸ線発生器６０とを備えている。支柱５０は、支柱支持腕２０によりその荷重を支持されている。

また、支柱支持腕９０には、被検体Ｐを搭載する天板４０を支持する支持枠３０も支持されている。天板４０の長軸方向はｙ方向に平行である。支柱５０は、スタンド１０と支持枠３０の間の支柱支持腕２０に搭載されている。支持枠３０内には、Ｘ線検出器７０が配置されている。

Ｘ線検出器６０は、支柱５０とＸ線支持腕９０により、天板４０の上部に支持される。Ｘ線検出器６０は、天板４０に搭載された被検体Ｐに対してＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線は、Ｘ線検出器７０によって検出される。

図３（Ａ）に示すように、支柱支持腕２０と支柱５０の下端との間には、支柱５０の下端を支柱支持腕１０に対してｘ軸方向に平行な矢印Ａ４の方向にスライドさせる第１のスライド機構５１ｍが配置されている。また、支柱５０の上端とＸ線支持腕９０との間には、Ｘ線支持腕９０を支柱５０の上端に対して所定の方向に平行な矢印Ａ５の方向にスライドさせる第２のスライド機構５２ｍが配置されている。

このように、支柱５０の下端と上端にそれぞれ第１スライド機構５１ｍと第２スライド機構５２ｍを配置したことにより、Ｘ線発生器６０が接続されたＸ線支持腕９０のみならず、支柱５０全体をｘ軸方向に平行にスライドさせることができる。よって、本実施形態のＸ線透視撮影装置１は、Ｘ線検出器６０のｘ軸方向について広い範囲で移動させることができる。

第１および第２のスライド機構５１には、図４に示すように、装置制御部１２０が機構制御部１２４を介して接続されており、装置制御部１２０は、これらの動作を制御する。

装置制御部１２０には、ユーザからＸ線発生器６０の少なくともｘ軸方向への移動の指示を受け付ける操作部１２２が接続されている。

本実施形態では、操作部１２２がユーザからｘ軸方向（例えば、－ｘ方向）へのＸ線発生器６０を移動させるように指示を受け付けた場合、装置制御部１２０は、下記第１モードと第２モードとを順に実行させる。

第１モードでは、装置制御部１２０が、図３（Ｂ）に示したように、第２のスライド機構５２ｍを動作させ、Ｘ線支持腕９０を支柱５０の上端に対してｘ軸方向へ移動させる。

つぎに、第２モードでは、装置制御部１２０が、第１のスライド機構５１ｍを動作させることにより、支柱５０の下端を支柱支持腕２０に対してユーザから指示を受けた方向（ここでは、－ｘ方向）へ予め定めた第１速度で移動させながら、第２のスライド機構５２ｍを動作させ、Ｘ線支持腕９０を支柱５０の上端に対して、ユーザから指示を受けた方向（－ｘ方向）とは逆方向（＋ｘ方向）へ第１速度よりも小さい第２速度で移動させる。これにより、Ｘ線発生器６０は、第１速度と第２速度の差分の速度でユーザから指示を受けた方向（ここでは、－ｘ方向）に移動する。

このように第１モードにより、まず第２スライド機構５２ｍを動作させてＸ線発生器６０の移動を開始することにより、Ｘ線発生器６０を支持するＸ線支持腕９０のみを移動させるため、第１スライド機構５１ｍによりＸ線支持腕９０を支持する支柱５０ごと移動させる場合と比較して、移動させる構造体の重量を小さくできる。よって、素早く、かつ、滑らかに移動を開始させることができる。

第１モードにより移動させた後、第２モードによって支柱５０を第１スライド機構５１ｍにより移動させることにより、第２スライド機構５２ｍのスライドのみでは到達できない範囲までＸ線発生器６０を移動させることができる。

この第２モードにおいて、支柱５０を移動させながら、支柱５０の移動方向とは逆方向にＸ線支持腕９０を支柱５０の移動速度よりも小さい速度で移動させる。これにより、第１モードによって第２スライド機構５２ｍのスライド可動範囲の端部近くまで移動したＸ線支持腕９０を、スライド可動範囲の中央部まで戻すことができる。

これにより、支柱５０が第１スライド機構５１ｍの可動範囲の端部まで移動した後、さらにＸ線支持腕９０を第２スライド機構５２ｍによりスライドさせてＸ線発生器６０を移動させることができる。よって、Ｘ線発生器６０が所望の位置まで到達したならば、Ｘ線支持腕９０をスライドさせる第２スライド機構５２の動作を停止させることにより、Ｘ線発生器６０の移動を停止させる。すなわち、支柱５０の移動を停止させる場合よりも重量の小さいＸ線支持腕９０の移動を停止させることにより、停止の指示に対してレスポンスがよく、かつ、慣性力も小さいため、振動等を発生させずに滑らかにＸ線発生器６０の移動を停止させることができる。

第１モードから第２モードへの変更のタイミングは、所望のタイミングで行うことができる。例えば、装置制御部１２０は、第１モードによりＸ線発生器６０が第２のスライド機構５２ｍの可動範囲の予め定めた位置に到達した場合、第２モードを実行させる構成にすることができる。また、操作部１２２が低速の移動と、高速の移動の指示をユーザから受け付ける機能を備えた構成（例えばジョイスティック）である場合、装置制御部１２０は、低速の移動を受け付けた時点でまず第１モードを実行させ、操作部１２２が低速の移動から高速の移動へ切り替えられた時点で、第１モードから第２モードの実行に切り替える構成にすることができる。

［詳細な構成］
Ｘ線透視撮影装置１のさらに詳細な構成について説明する。

第１スライド機構５１ｍと第２スライド機構５２ｍの具体的な構成については後述する。

スタンド部１０は、その内部に、天板４０の支持枠３０や、Ｘ線発生器６０を支える支柱５０を支持する支柱支持腕２０を昇降および回転させる駆動機構が配置されている。具体的には、スタンド部１０は、支柱支持腕２０を図２の矢印Ａ１方向に昇降可能とする昇降機構２２１（以下、Ａ１昇降機構という）と、支柱支持腕２０をその中心軸を中心に矢印Ａ２のように回転させる回動機構２２２（以下、Ａ２回動機構という）とを内蔵している（図４参照）。

機構２２１により、Ｘ線発生器６０とＸ線検出器７０との距離、すなわちＸ線管焦点・受像面間距離（ＳＩＤ）を維持した状態で支持枠３０を昇降させることができる。また支持枠３０を昇降させることにより、天板４０の高さを、天板４０上に被検体Ｐを乗せやすい位置、あるいは術者が作業を行ないやすい位置に調節することができる。

スタンド部１０は、天板４０の短軸方向に平行な軸を中心として、支柱支持腕２０を回転可能な（矢印Ａ２）回動機構２２２（以下、Ａ２回動機構という）を有している（図４参照）。この機構２２２による支持枠３０の回動可能範囲は、床面に対して水平な状態から約±９０°程度、合計約１８０°程度であることが好ましい。支柱支持腕２０がこのように回転可能な構成であるため、天板４０上の被検体Ｐの体勢を立たせた状態（立位）と寝かせた状態（臥位）との間で任意の角度に設定することができる。

支柱支持腕２０には、支柱５０を支柱支持腕２０に対して天板４０の長手方向（図２のＡ３方向；ｙ方向）に移動可能とするスライド機構２２３（以下、Ａ３スライド機構という）を有している（図４参照）。

支持枠３０はさらにその内部に、Ｘ線検出器７０を天板４０の短軸方向（矢印Ａ７方向）、及び長軸方向（矢印Ａ８方向）にスライドさせる検出器移動機構（以下、検出器スライド機構という）２２７（図４参照）を有している。

これらの機構２２１～２２３、２２７は公知の構成を用いることができるため、詳細な機構の説明を省略する。

Ｘ線発生器６０はＸ線管球を内蔵しており、図５に示すように高電圧発生器３から図示しないケーブルを介して電力供給を受けてＸ線管球からＸ線を発生させる。Ｘ線発生器６０は、Ｘ線の照射範囲を制限するＸ線可動絞り２００や、特定のエネルギーのＸ線を選択的に透過させるＸ線フィルタなどを有していてもよい。

Ｘ線検出器７０は、イメージインテンシファイヤとTVカメラとを組み合わせたものや、Ｘ線平面検出器（Flat Panel Detector：FPD）等を使用することができる。特に、Ｘ線検出器を支持枠内に配置することを考慮すれば、小型・軽量のＦＰＤを使用することが好ましい。Ｘ線検出器７０は、Ｘ線発生器６０に対向するように支持枠３０の内部に配置され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。本実施形態では、Ｘ線発生器６０から照射されるＸ線の光軸が、Ｘ線検出器７０の中心を常に貫くように、Ｘ線発生器６０の位置に連動してスライド機構２２７が天板の短軸（Ａ７）方向および長軸（Ａ８）方向に移動させる。

［制御系の構成］
Ｘ線透視撮影装置１は図５に示すように、Ｘ線検出器７０から出力されたＸ線信号に対して画像処理を行なう画像処理部１１６と、画像処理部１１６により処理されたＸ線画像などの各種情報を記憶する記憶部１１４と、各構成要素を統合して制御する装置制御部１２０とを備えている。画像処理部１１６により処理されたＸ線画像は、装置制御部１２０を介して表示装置８０に表示される。

装置制御部１２０は、ＣＰＵ或いはＧＰＵに搭載されるソフトウェアとしてその機能が実現される。また装置制御部１２０の、一部または全部の機能は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアで実現することも可能である。

Ｘ線透視撮影装置１には、上述した装置制御部１２０とともに、各部の動作を制御するためのＸ線制御部１２３と機構制御部１２４とが備えられている。

Ｘ線制御部１２３は、Ｘ線発生器６０やＸ線可動絞り２００の制御をしてＸ線発生器６０から出射されるＸ線量を調整する。

機構制御部１２４は、装置の各部を移動させる機構を制御する。機構制御部１２４は、図４に示すように、Ｘ線の照射位置（撮像位置）を調整する撮像系制御部６と、撮像位置に応じてＸ線検出器７０の位置を調整する検出器制御部７とを有している。

また、装置制御部１２０は、操作部１２２に接続されており、操作部１２２が受け付けた撮影技師Ｗ１による操作情報を受信すると、その情報に基づいて機構制御部１２４等に指示を送る。

前述した機構、すなわちＡ１昇降機構２２１、Ａ２回動機構２２２、Ａ３スライド機構２２３、第１スライド機構５１ｍ（Ａ４）、および、第２スライド機構５２ｍ（Ａ５）は、撮像系制御部６に接続されている。撮像系制御部６は、操作部１２２が受け付けた各部を動作させる指示情報に従ってこれらの機構の動作を制御し、撮像位置を調整する。また、検出器スライド機構２２７は検出器制御部７に接続されており、Ｘ線発生器６０の位置に連動させてＸ線検出器７０の位置を調整する。

操作部１２２は、装置の移動条件を受け付けるレバー（例えばジョイスティック）やボタンを備えていたり、移動条件を数値入力などにより受け付けるキーボードやタッチパネルなどのＵＩを有していたりしてもよい。撮影技師Ｗ１は操作部１２２を介してその移動方向や移動量等の移動条件を入力することで、検出器制御部７の制御のもと、Ｘ線透視撮影装置１の矢印Ａ１～Ａ５、Ａ７、Ａ８方向の動作を制御することができる。なお以上で説明した制御部は、その一部又は全部が撮影室２００内に設けられていてもよい。

［第１及び第２スライド機構５１ｍ，５２ｍの構成］

次に、支柱５０および第１スライド機構５１ｍの具体的な構成について図３（Ａ），（Ｂ）および図６を参照し説明する。図３（Ａ），（Ｂ）および図６は、説明のために装置の外装を外した状態を示している。なお、図６は、図２の外装を外した状態で、第１スライド機構５１ｍをＣ１矢印方向から（すなわち、スタンド１０側からみた）矢視図である。

支柱支持腕２０上には、第１スライド機構５１ｍを支持するための基底部２５１が固定されている。第１スライド機構５１ｍは、基底部２５１の上端に固定された２本の支柱用ガイドレール５０１と、支柱５０の下端に固定された矩形の板状の支柱用スライド部５３０とを含む。支柱用ガイドレール５０１の長軸方向は、ｘ軸方向に平行である。支柱用スライド部５３０は、支柱用ガイドレール５０１と係合し、支柱用ガイドレール５０１上を＋ｘ方向および－ｘ方向に移動することができる。

２本の支柱用ガイドレール５０１の間には、支柱用ガイドレール５０１と平行にラック５００が配置されている。一方、支柱用スライド部５３０の底面には、ラック５００と噛み合うピニオン５０４が配置されている。支柱用スライド部５３０には、ピニオン５０４を回転させるためのモータ５０２と、モータ５０２の回転をピニオン５０４に伝える減速ギア５０３が搭載されている。

モータ５０２の動作は、機構制御部１２４を介して装置制御部１２０により制御される。これにより、装置制御部１２０が機構制御部１２４を介して、モータ５０２に回転を指示し、モータ５０２の回転に伴いピニオン５０４が回転することにより、ピニオン５０４が５０１に沿って移動する。これにより、支柱５０を搭載した支柱用スライド部５３０を、支柱用ガイドレール５０１に沿ってｘ軸方向に移動させることができる。また、モータ５０２の回転方向を変えることにより、支柱５０の移動方向を－ｘ方向または＋ｘ方向に切り替えることができる。

なお、支柱５０の側面には、撮影時に被検体Ｐの関心領域を圧迫する圧迫筒５４が配置されている。

つぎに、第２スライド機構５２ｍの構成について、図７を参照して説明する。

第２スライド機構５２ｍは、支柱５０の上端に固定された２本のガイドレール５１１と、Ｘ線支持腕９０のスタンド１０側の端部に固定されたＸ線用スライド部５３とを備えている。ガイドレール５１１の長軸方向は、ｘ軸方向に平行である。Ｘ線用スライド部５３は、ガイドレール５１１と係合し、ガイドレール５１１上を＋ｘ方向および－ｘ方向に移動することができる。

２本のガイドレール５１１の間には、ガイドレール５１１と平行にラック５１０が配置されている。一方、Ｘ線用スライド部５３の内側に、ラック５１０と噛み合うピニオン５１３が配置されている。Ｘ線用スライド部５３には、ピニオン５１３を回転させるためのモータ５１２が搭載されている。

モータ５１２の動作は、機構制御部１２４を介して装置制御部１２０により制御される。これにより、装置制御部１２０が機構制御部１２４を介して、モータ５１２に回転を指示し、モータ５１２の回転に伴いピニオン５１３が回転することにより、ピニオン５１３がラック５１０に沿って移動する。これにより、Ｘ線支持腕９０に固定されたＸ線用スライド部５３を、ガイドレール５１１に沿ってｘ軸方向に移動させることができる。また、モータ５１２の回転方向を変えることにより、支柱５０の移動方向を－ｘ方向または＋ｘ方向に切り替えることができる。

Ｘ線透視撮影装置１では、第１スライド機構５１ｍの可動範囲は、例えば２００ｍｍ、第２スライド機構５２ｍの可動範囲は、例えば４００ｍｍに設計することができる。これにより、Ｘ線発生器６０は、６００ｍｍ移動可能となる。これによりＸ線の照射可能範囲（すなわち撮像可能範囲）を天板４０の短軸方向の一端から他端まで移動させることができる。

［動作］
以下、Ｘ線透視撮影装置１の透視撮影およびＸ線撮影の動作例について図８等を参照し説明する。

［ステップｓ１］
撮影技師Ｗ１は、操作部１２２を操作して、被検体Ｐが天板４０上に載りやすい高さとなるようにＡ１昇降機構２２１を動作させて支持枠３０の高さを調整する。この時点では、図５（Ａ）に示すように、支柱本体５２は最もスタンド部１０に近づいて収納された状態となっている。

［ステップｓ２］
この状態で、術者ＯＰ１は、天板４０の上に被検体Ｐを横たわらせる。

［ステップｓ３］
装置制御部１２０は、操作部１２２が撮影技師Ｗ１により操作されて撮像位置を移動させる操作を受け付けたかどうかを判断し、撮影位置の移動操作を受け付けた場合にはステップｓ４に進み、移動操作を受け付けていない場合にはステップｓ５に進む。

［ステップｓ４］
撮影系制御部６は、撮影技師Ｗ１が入力した撮像位置に応じて、各機構の動作を制御し、Ｘ線発生器６０を天板４０の長軸方向及び短軸方向に移動させて、透視撮影の開始位置に配置する。支持枠３０の傾きを変える場合は、Ｘ線発生器６０とＸ線検出器７０との距離（ＳＩＤ）を維持した状態で行う。

［ステップｓ５］
装置制御部１２０は、操作部１２２が撮影技師Ｗ１から透視撮影の開始の指示を受け付けたかどうかを判断し、透視撮影の指示を受け付けている場合には、ステップｓ６に進み、受け付けていない場合には、ステップｓ３に戻る。

［ステップｓ６］
Ｘ線発生器６０から所定の間隔でＸ線が照射され、透視撮影を開始する。撮影された透視画像は表示装置８０に表示され、術者は表示装置８０に表示される透視画像を見ながら被検体Ｐに対して手技を行う。

［ステップｓ７］
装置制御部１２０は、操作部１２２が撮影技師Ｗ１により撮像位置をｘ軸方向（天板４０の短軸方向）に移動させる指示を受け付けているかどうかを判断し、受け付けている場合にはステップｓ８に進み、受け付けていない場合には、ステップｓ９へ進む。

［ステップｓ８］
撮像系制御部６は、透視撮影が継続した状態で、図３（Ｂ）に示すように第１及び第２スライド機構５１ｍ、５２ｍを駆動させて、Ｘ線発生器６０を、天板４０の短軸方向の被検体Ｐ側（矢印Ａ４）に移動させる。具体的には、撮像系制御部６は、装置制御部１２０が受け付けた指示に応じ、第１および第２スライド機構５１ｍ、５２ｍを動作させて、Ｘ線発生器６０を移動させる。

同時に、検出器スライド機構２２７は、第１および第２スライド機構５１ｍと連動してＸ線検出器７０の位置を移動させ、照射されるＸ線の光軸が、Ｘ線検出器７０の中心を常に貫くようにする。

［ステップｓ９］
装置制御部１２０は、操作部１２２が撮影技師Ｗ１からＸ線撮影の指示を受け付けたかどうかを判定し、受け付けている場合には、ステップｓ１０に進み、受け付けていない場合には、ステップｓ１１に進む。

［ステップｓ１０］
撮影系制御部６が、Ｘ線発生器６０のＸ線管の陽極を回転数を上昇させ、所定の管電流・管電圧を高電圧発生装置３からＸ線管に供給することにより、透視時よりも大きなエネルギーのＸ線を出射させる。このとき、陽極の回転数を上昇させるタイミングで、第１及び第２スライド機構５１ｍ、５２ｍによるＸ線発生器６０の移動を一時停止させる。これにより、Ｘ線発生器６０が位置決めされた状態で、Ｘ線を照射されてＸ線画像を撮影することができる。Ｘ線画像は表示装置８０に表示される。Ｘ線撮影が終了したら、Ｘ線発生器６０とＸ線検出器７０の移動、及び透視撮影が再開される。

［ステップｓ１１］
装置制御部１２０は、操作部１２２が撮影技師Ｗ１から受け付けた所定位置まで透視撮影したかどうかを判定し、所定位置まで到達している場合にはステップｓ１２に進み、到達していない場合には、ステップｓ６へ戻る。

［ステップｓ１２］
所定位置まで透視撮影が到達しているため、投影撮影を終了する。具体的には、装置制御部１２０は、Ｘ線発生器６０によるＸ線の照射を停止させるとともに、第１及び第２スライド機構５１ｍ，５２ｍの動作を停止させる。

［ステップＳ１３］
撮像系制御部６は、被検体Ｐが天板４０上から降りやすい高さとなるように支持枠３０の高さを調整する。

このようにして、実施形態１のＸ線透視撮影装置１による、被検体の透視撮影が行われる。

＜Ｘ線発生器６０のｘ軸方向への移動＞
次に、ステップｓ８におけるＸ線発生器６０のｘ軸方向への移動時の装置制御部１２０の制御動作について、図９および図１０のフローおよび図１１を用いてさらに詳しく説明する。

図１１は、支柱支持腕２０に固定された支柱用ガイドレール５０１と、その上を支柱５０とともにスライドする支柱用スライド部５３０との位置関係と、支柱５０の上端に固定されたＸ線用ガイドレール５１１と、その上をＸ線発生器６０およびＸ線支持腕９０とともにスライドするＸ線用スライド部５３との位置関係を模式的に示す図である。図１１では、支柱５０の高さ等は、実際のサイズとは異なっている。なお、図１１の「Ｉ－００」は、初期状態である。Ｘ線用ガイドレール５１１のスタンド１０側の端部をａ３、中央位置をａ２、スタンド１０から最も遠い側の端部をａ１とする。また、支柱用ガイドレール５０１のスタンド１０側の端部をｂ３、中央位置をｂ２、スタンド１０から最も遠い側の端部をｂ１とする。支柱用ガイドレール５０１とＸ線用ガイドレール５１１は、ここでは同じ長さであり、全長が、支柱用スライド部５３０，５３の可動範囲であるとして以下説明する。

第１および第２のスライド機構５１ｍ、５２ｍを動作させていない初期状態（Ｉ－００）では、第２スライド機構５２ｍのＸ線用スライド部（以下、Ａ５軸接続点とも呼ぶ）５３は、ガイドレール５１１の中央位置ａ２に位置する。支柱用スライド部５３０は、支柱用ガイドレール５０１の中央位置ｂ２に位置する。初期状態（Ｉ－００）では、ガイドレール５１１は、支柱用ガイドレール５０１の真上、すなわち、位置ａ１、ａ２、ａ３が、それぞれ位置ｂ１、ｂ２、ｂ３とｘ軸方向について同位置（対応する位置）にある。

図８のステップｓ７において、操作部１２２が撮影技師Ｗ１により撮像位置をｘ軸方向に移動させる指示を受け付けた場合、装置制御部１２０は、ステップｓ８に進み、図９および図１０のフローを実行する。

［ステップ１３１］
まず、装置制御部１２０は、ステップｓ７で受け付けた移動方向が、ｘ軸のプラス方向（＋ｘ方向：スタンド１０に近づく方向）かマイナス方向（－ｘ方向：スタンド１０から遠ざかる方向）かを判定する。受け付けた移動方向が－ｘ方向である場合、ステップ１３２に進む。＋ｘ方向である場合、図１０のステップ１４２に進む。

［ステップ１３２］
ステップ１３２では、装置制御部１２０は、第２のスライド機構５２ｍのモータ５１２を動作させ、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３をガイドレール５１１に対して－ｘ方向に移動させる（第１モード）。これにより、Ｘ線発生器６０およびＸ線支持腕９０が、支柱５０の上端に対して－ｘ方向へ移動する（図１１のＩ－００からＩ－１１への移動）。

このように、ステップ１３２では、Ｘ線発生器６０を移動させるために、支柱５０に支持されたＸ線支持腕９０とＸ線発生器６０のみを移動させ、支柱５０を移動させないため、移動させる部分の重量を抑制でき、素早い反応で滑らかに移動を開始することができる。

［ステップ１３３］
装置制御部１２０は、モータ５１２の駆動量からＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の位置ａ１とａ２との間の予め定めた位置Ｒ１（図１１のＩ－１１参照）に到達したかどうか判定し、到達した場合にはステップ１３４へ進む。到達していない場合は、ステップ１３２に戻って移動を続ける。

［ステップ１３４］
ステップ１３４においては、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向に第２の速度ｖ２で移動させながら、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第１の速度ｖ１で移動させる（図１１のＩ－１２）。なお、装置制御部１２０は、第１の速度ｖ１を第２の速度ｖ２より大きく設定する（第２モード）。

これらの動作により、Ｘ線発生器６０は、第１の速度ｖ１と第２の速度ｖ２の差分の速度で、－ｘ方向に進み、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３は、＋ｘ方向にガイドレール５１１上を戻るため、ガイドレール５１１上のＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３の位置は、中央位置ａ２に近づく。よって、この後、操作部１２２が受け付ける移動の指示の方向が、－ｘ方向であっても＋方向であっても、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）をガイドレール５１１上で移動させることが可能な状態になり、Ｘ線発生器６０を素早く、滑らかに移動させることが可能になる。

［ステップ１３５］
ステップ１３５において、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の中央位置ａ２に到達し、かつ、このガイドレール５１１の中央位置ａ２が支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に到達した（図１１のＩ－１２が示す位置関係（ａ２，（ａ２，ｂ１）））かどうかをステップ１３５において判定し、到達した場合にはステップ１３６へ進む。

［ステップ１３６］
ステップ１３６では、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）をガイドレール５１１上で－ｘ方向に移動させる（図１１のＩ－１３）。

［ステップ１３７］
そして、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）がガイドレール５１１の位置ａ１とａ２との間の予め定めた位置Ｒ１に到達したかどうか判定し、到達したならばステップ１３８へ進む。到達していない場合は、ステップ１３６に戻ってさらに移動させる。

［ステップ１３８］
ステップ１３８においては、装置制御部１２０は、ステップ１３４と同様に、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向にガイドレール５１１に対して第２の速度ｖ２で移動させながら、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第１の速度ｖ１で移動させる（図１１のＩ－１４）（ｖ１＞ｖ２、第２モード）。

これにより、Ｘ線発生器６０は、第１の速度ｖ１と第２の速度ｂ２の差分（ｖ１－ｖ２）の速度で、－ｘ方向にさらに進み、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３は、＋ｘ方向にガイドレール５１１上を戻って、中央位置ａ２に近づく。

［ステップ１３９］
ステップ１３９において、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、Ｘ線用ガイドレール５１１の中央位置ａ２に到達し、かつ、このＸ線用ガイドレール５１１の中央位置ａ２が支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に到達した（図１１のＩ－１２が示す位置関係（ａ２，（ａ３，ｂ１））と表す位置）に到達したかどうかをステップ１３９において判定し、到達した場合にはステップ１４０へ進む。

［ステップ１４０］
ステップ１４０では、装置制御部１２０は、ステップ１３２と同様に、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）をＸ線用ガイドレール５１１に対して－ｘ方向に移動させる。これにより、Ｘ線発生器６０が、支柱５０の上端に対して－ｘ方向へ移動する（図１１のＩ－１４からＩ－１５への移動）。

［ステップ１４１］
装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）が、Ｘ線用ガイドレール５１１の端部ａ１に到達し、Ｘ線用ガイドレール５１１のスタンド１０側の端部ａ３が第１のスライド機構５１ｍの支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に重なる位置（図１１のＩ－１５参照：（ａ１，（ａ３，ｂ１）））に到達したかどうかを判定し、到達した場合には移動を停止させ、終了する。

［ステップ１４２～１５１］
上述のステップ１３１において、操作部１２２が受け付けた移動方向が、＋ｘ方向である場合には、ステップ１４２～１５１を行って、Ｘ線検出器６０を＋ｘ方向に移動させる。

ステップ１４２～１５１の動作は、移動方向が逆向きになることと、第１モードから第２モードに切り替えるタイミングとなるＸ線用スライド部５３（Ａ５軸接続点）の到達位置Ｒ１がＲ２になること以外は上述のステップ１３２～１４１の動作に対応しているので、詳しい説明は省略する。

このように、本実施形態では、支柱５０の上部および下部にそれぞれスライド機構５１ｍ，５２ｍを備え、Ｘ線発生器６０を移動させるだけでなく、支柱５０ごと移動することにより、Ｘ線発生器６０を大きな可動範囲で移動させることができる構造でありながら、第１モードと第２モードを順に実行する構成としたことにより、Ｘ線発生器６０の移動を開始および停止させる時には、上部の第２のスライド機構５２ｍのＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３の移動を開始および停止させる。よって、支柱５０の下部のスライド機構５１ｍにより重量の大きな支柱５０の移動を開始および停止させる場合と比較して、素早い反応で滑らかにＸ線発生器６０の移動を開始および停止させることができる。

なお、透視撮像とＸ線撮影とをユーザが指示する撮影スイッチにおいて、透視撮像の指示がなされている場合、装置制御部１２０は、第１モードおよび第２モードを実行しながらＸ線発生器からＸ線を発生させる。一方、撮影スイッチがＸ線撮影の指示を受けた場合、第1モードおよび第２モードの実行を停止させ、Ｘ線発生器６０からＸ線を曝射させる構成としてもよい。

＜実施形態２＞
実施形態２では、装置制御部１２０は、第1モードまたは第2モードの後にユーザからの移動指示が停止した後においても、第2モードと同様に支柱５０を搭載した支柱用Ｘ線用スライド部５３０と、Ｘ線支持腕９０を搭載したＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３とを移動させる第3モードを実行し、次の移動指示を受けたときのための準備をする。すなわち、第3モードでは、支柱用Ｘ線用スライド部５３０をその前のモードにおいてユーザから移動を指示された方向に移動させながら、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を逆方向に移動させ、かつ、両移動速度を等しくすることによりＸ線発生器６０の位置は変化させないで維持する。これにより、次のステップでユーザから移動指示を受けた場合、Ｘ線支持腕９０を支柱５０に対して移動させることができる距離を長くすることができる。

以下、図１２および図１３のフローおよび図１４を用いて実施形態２の装置制御部１２０の制御動作を具体的に説明する。

図１４は、図１１と同様に、支柱支持腕２０に固定された支柱用ガイドレール５０１と、その上を支柱５０を搭載してスライドする支柱用スライド部５３０との位置関係と、支柱５０の上端に固定されたＸ線用ガイドレール５１１と、その上をＸ線発生器６０およびＸ線支持腕９０とともにスライドするＸ線用スライド部５３との位置関係を模式的に示す図である。図１４の「ＩI－００」は、図１１の「I－００」と同様に初期状態である。

図８のステップｓ７において、操作部１２２が撮影技師Ｗ１により撮像位置をｘ軸方向に移動させる指示を受け付けた場合、装置制御部１２０は、ステップｓ８に進み、図１２および図１３のフローを実行する。

［ステップ１９１］
まず、装置制御部１２０は、ステップｓ７で受け付けた移動方向が、ｘ軸のプラス方向（＋ｘ方向：スタンド１０に近づく方向）かマイナス方向（－ｘ方向：スタンド１０から遠ざかる方向）かを判定する。受け付けた移動方向が－ｘ方向である場合、図１２のステップ１９２に進む。＋ｘ方向である場合、図１３のステップ２０４に進む。

［ステップ１９２］
ステップ１９２では、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向に第２の速度ｖ２で移動させながら、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第１の速度ｖ１で移動させる。なお、装置制御部１２０は、第１の速度ｖ１を第２の速度ｖ２より大きく設定する（第２モード）。ただし、第2モードで移動させる構成に限られるものではなく、装置制御部１２０は、第２のスライド機構５２ｍのモータ５１２を動作させ、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３をガイドレール５１１に対して－ｘ方向に移動させてもよい（第１モード）。これにより、Ｘ線発生器６０およびＸ線支持腕９０が、支柱５０の上端に対して－ｘ方向へ移動する（図１１のIＩ－００からIＩ－１１への移動）。

［ステップ１９３～１９５］
ユーザからの移動指示が終了した場合、第3モードで移動を継続する（ステップ１９３，１９４）（IＩ－１２）。第3モードは、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向に第４の速度ｖ４で移動させながら、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第３の速度ｖ３で移動させる。なお、装置制御部１２０は、第３の速度ｖ３と第４の速度ｖ４とを等しい速度に設定することにより、Ｘ線発生器６０の位置を移動させず、支柱５０を－ｘ方向に移動させる。

ステップ１９５において、装置制御部１２０は、モータ５１２の駆動量からＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の端部の位置ａ３に到達し、かつ、このガイドレール５１１の端部の位置ａ３が支柱用ガイドレール５０１の位置ｂｘ（ｂ１＜ｂｘ＜ｂ２）に到達した（図１４のIＩ－１２が示す位置関係（ａ３，（ａ３，ｂｘ）））かどうかをステップ１９５において判定し、到達した場合にはステップ１９６へ進み、移動を停止する。

到達していない場合は、ステップ１９４に戻って第３モードで移動を続ける。

［ステップ１９７、１９８］
ステップ１９７において、ユーザからX軸マイナス方向の移動の指示を受け付けたならば、ステップ１９８に進み、装置制御部１２０は、第２のスライド機構５２ｍのモータ５１２を動作させ、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３をガイドレール５１１に対して－ｘ方向に第５の速度ｖ5で移動させる（第１モード）。このとき、装置制御部１２０は、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を＋ｘ方向に第6の速度ｖ6で移動させてもよい（図１４のＩI－１３）。その場合、装置制御部１２０は、第５の速度ｖ５を第６の速度ｖ６より大きく設定する。

［ステップ１９９～２０１］
ユーザからの移動指示が終了した場合、第3モードで移動を継続する（ステップ２００）。第3モードは、ステップ１９４と同様である。

装置制御部１２０は、モータ５１２の駆動量からＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の端部の位置ａ２に到達し、かつ、このガイドレール５１１の端部の位置ａ３が支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に到達した（図１４のIＩ－１４が示す位置関係（ａ２，（ａ３，ｂ１）））かどうかをステップ２０１において判定し、到達した場合にはステップ２０２へ進む。

図１４のII－１４に示されているように、この時点でガイドレール５１１の端部の位置ａ３が支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に到達しているため、ステップ２０２においては、装置制御部１２０は、ユーザによるジョイスティック操作等に指示に応じて、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３のみを移動させることで、図１４のII－１５のように所望の位置まで移動させることができ、最終的にはX線発生器６０を図１４のＩＩ－１６が示す（ａ１，（ａ３，ｂ１））まで到達させることができる（ステップ２０２，２０３）。

［ステップ２０４～２１５］
上述のステップ１９１において、操作部１２２が受け付けた移動方向が、＋ｘ方向である場合には、ステップ２０４～２１５を行って、Ｘ線検出器６０を＋ｘ方向に移動させる。

このように、実施形態２では、ユーザからの移動の指示にしたがって第1モードまたは第2モードによってＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３や支柱用Ｘ線用スライド部５３０を移動させた後、ユーザからの移動の指示が停止した後も、第3モードによりＸ線発生器６０の位置を変化させることなく、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３や支柱用Ｘ線用スライド部５３０を移動させて支柱５０を、ユーザが指示していた方向に移動させておくことにより、次の移動指示を受けた場合、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３の移動で目的とする位置までＸ線発生器６０を移動させることができる。

なお、第3モードは、ユーザの指示がない状態でＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３や支柱用Ｘ線用スライド部５３０を移動させるため、ユーザが撮影や透視の実行時には第3モードにより移動を停止させる。例えば、装置制御部１２０は、Ｘ線発生器６０の陽極回転（ロートアップ）が開始された場合には、第3モードを停止させる。なお、透視の場合には、第3モードによる移動を許可する構成とすることも可能である。

＜実施形態３＞
実施形態３では、操作部１２２が、微調整モードαか、高速モードβかの指示をユーザから受け付ける機能を備えた、例えばジョイスティックのような操作部である場合、装置制御部１２０は、操作部１２２が受け付けた移動速度が高速モードβであるときには、優先的に第２モードを実行させることにより、支柱５０をユーザから指示された方向に移動させつつ、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を逆方向に移動させる。これにより、ユーザが目的とする位置までＸ線発生器６０を素早く到達させることが可能になり、しかも、最後の微調整をＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３のみの移動で行うことが可能になる。

以下、図１５および図１６のフローと、図１７を用いて実施形態３の装置制御部１２０の制御動作を具体的に説明する。

図１７は、図１１と同様に、支柱支持腕２０に固定された支柱用ガイドレール５０１と、その上を支柱５０を搭載してスライドする支柱用スライド部５３０との位置関係と、支柱５０の上端に固定されたＸ線用ガイドレール５１１と、その上をＸ線発生器６０およびＸ線支持腕９０とともにスライドするＸ線用スライド部５３との位置関係を模式的に示す図である。図１７の「III－００」は、図１１の「I－００」と同様に初期状態である。

図８のステップｓ７において、操作部１２２が撮影技師Ｗ１により撮像位置をｘ軸方向に移動させる指示を受け付けた場合、装置制御部１２０は、ステップｓ８に進み、図１５および図１６のフローを実行する。

［ステップ２５１］
まず、装置制御部１２０は、ステップｓ７で受け付けた移動方向が、ｘ軸のプラス方向（＋ｘ方向：スタンド１０に近づく方向）かマイナス方向（－ｘ方向：スタンド１０から遠ざかる方向）かを判定する。受け付けた移動方向が－ｘ方向である場合、図１５のステップ２５２に進む。＋ｘ方向である場合、図１６のステップ２０４に進む。

［ステップ２５２］
ステップ２５２では、装置制御部１２０は、ジョイスティック等の操作部１２２で指示された速度が高速モードβか、微調整モードαであるかを判定し、微調整モードである場合には、ステップ１３２～１３５を実行することにより、図１７のIII-00、III-12、III－13に示す位置関係に順次到達する。

ステップ１３５の後、ステップ２５７において、再び装置制御部１２０は、ジョイスティック等の操作部１２２で指示された速度が高速モードβか、微調整モードαであるかを判定し、微調整モードαである場合には、ステップ１３６～１４１を実行することにより、図１７のIII-15、III-16、III－17に示す位置関係に到達する。

ステップ１３２～１３５、１３６～１４１は、実施形態１と同様の動作であるので、ここでは説明を省略する。

一方、ステップ２５２において、装置制御部１２０は、ジョイスティック等の操作部１２２で指示された速度が高速モードβである場合には、ステップ２５３に進む。

［ステップ２５３］
ステップ２５３において、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向に第２の速度ｖ２で移動させながら、第１スライド機構５１ｍを動作させ、支柱５０が搭載されている支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第１の速度ｖ１で移動させる。なお、装置制御部１２０は、第１の速度ｖ１を第２の速度ｖ２より大きく設定する（第２モード）。これにより、Ｘ線発生器６０およびＸ線支持腕９０が、支柱５０の上端に対して－ｘ方向へ移動するとともに、支柱５０が－ｘ方向に移動させる高速モードβが開始される（図１７のIII－１１）。

［ステップ２５４］
装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の位置ａ２とａ３との間の予め定めた位置Ｒ３（図１７のIII－１１参照）に到達したかどうか判定し、到達した場合にはステップ２５５へ進む。

［ステップ２５５］
ステップ２５５においては、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向に移動させる。（また、支柱用Ｘ線用スライド部５３０を＋ｘ方向に移動させる。）。

［ステップ２５６］
装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の中央位置ａ２に到達し、かつ、このガイドレール５１１の中央位置ａ２が支柱用ガイドレール５０１の端部ｂ１に到達した（図１１のＩ－１２が示す位置関係（ａ２，（ａ２，ｂ１）））かどうかをステップ１３５において判定し、到達した場合（図１７のIII－１３）にはステップ２５７へ進む。

［ステップ２５７］
ステップ２５７において、再び装置制御部１２０は、ジョイスティック等の操作部１２２で指示された速度が高速モードβか、微調整モードαであるかを判定し、微調整モードαである場合には、上述したようにステップ１３６～１４１を実行する。一方、高速モードβが指示されている場合には、ステップ２５８に進む。

［ステップ２５８］
ステップ２５８において、装置制御部１２０は、ステップ２５３と同様に、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向とは逆の＋ｘ方向に第２の速度ｖ２で移動させながら、支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に第１の速度ｖ１で移動させる。なお、装置制御部１２０は、第１の速度ｖ１を第２の速度ｖ２より大きく設定する（第２モード）。これにより、Ｘ線発生器６０およびＸ線支持腕９０が、支柱５０の上端に対して－ｘ方向へ移動するとともに、支柱５０が－ｘ方向に移動する（図１７のIII－１４）。

［ステップ２５９］
装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の位置ａ２とａ３との間の予め定めた位置Ｒ３（図１７のIII－１４参照）に到達したかどうか判定し、到達した場合にはステップ２６０へ進む。

［ステップ２６０］
ステップ２６０においては、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向に移動させる。また、支柱用Ｘ線用スライド部５３０を＋ｘ方向に移動させる。
［ステップ２６１］
装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３が、ガイドレール５１１の位置ａ１とａ２との間の予め定めた位置Ｒ１（図１１のＩ－１１参照）に到達したかどうか判定し、到達した場合にはステップ２６２へ進む。到達していない場合は、ステップ２６０に戻って移動を続ける。

［ステップ２６２、２６３］
ステップ２６２においては、装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３を、操作部１２２が移動の指示を受けた－ｘ方向に移動させる。また、支柱用Ｘ線用スライド部５３０を－ｘ方向に移動させる。装置制御部１２０は、Ｘ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３と支柱用Ｘ線用スライド部５３０の位置関係が（ａ１，（ａ３，ｂ１））に到達したならば、終了する。（図１７のIII－１７）。

［ステップ２０４～２１５］
上述のステップ２５１において、操作部１２２が受け付けた移動方向が、＋ｘ方向である場合には、図１６のステップ２６４～２７３、１４２～１５１を行って、Ｘ線検出器６０を＋ｘ方向に移動させる。

このように、実施形態３では、微調整モードαおよび高速モードβを選択的に実行でき、微調整モードαでは、実施形態１と同様にＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３の移動により、素早い反応で滑らかに移動を開始および停止させることができる。一方、高速モードβでは、優先的に第２モードを実行させることにより、ユーザが目的とする位置までＸ線発生器６０を素早く到達させることが可能になり、しかも、最後の微調整をＸ線用スライド部（Ａ５軸接続点）５３のみの移動で行うことが可能になる。

なお、フローの途中のステップ２５７において、ユーザは、高速モードβと微調整モードαとの切り替えが可能である。

１・・・Ｘ線透視撮影装置、２・・・遠隔操作卓、３・・・高電圧発生器、４・・・近接操作卓、１０・・・スタンド、２０・・・支柱支持腕、３０・・・支持枠、４０・・・天板、５０・・・支柱、５１ｍ・・・第１スライド機構、５２ｍ・・・第２スライド機構、５３・・・Ｘ線用スライド部、５４・・・圧迫筒、６０・・・Ｘ線発生器、７０・・・Ｘ線検出器、８０・・・表示装置、９０・・・Ｘ線支持腕、１００・・・撮影室、５０１…ガイドレール、５０２…モータ、５１１…ガイドレール、５１２…モータ、５３０・・・支柱用スライド部、Ｐ・・・被検体、ＳＹ・・・Ｘ線透視撮影システム

Claims (6)

1. 床面に載置されるスタンドと、
   前記スタンドの一側面から所定の方向に突出した支柱支持腕と、
   前記支柱支持腕に下端が搭載され、前記支柱支持腕により支持された支柱と、
   前記支柱の上端から前記所定の方向に平行な方向に突出したＸ線支持腕と、
   前記Ｘ線支持腕により支持されたＸ線発生器と、
   前記支柱支持腕と前記支柱の下端との間に配置され、前記支柱の下端を前記支柱支持腕に対して前記所定の方向に平行にスライドさせる第１のスライド機構と、
   前記支柱の上端と前記Ｘ線支持腕との間に配置され、前記Ｘ線支持腕を前記支柱の上端に対して前記所定の方向に平行にスライドさせる第２のスライド機構と、
   前記第１および第２のスライド機構の動作を制御する制御部と、
   ユーザから前記Ｘ線発生器の前記所定の方向への移動の指示を受け付ける操作部とを有し、
   前記制御部は、前記操作部がユーザから前記所定の方向への前記Ｘ線発生器の移動の指示を受け付けた場合、
   前記第２のスライド機構を動作させ、前記Ｘ線支持腕を前記支柱の上端に対して前記所定の方向へ移動させることにより、前記Ｘ線発生器を前記所定の方向に移動させる第１モードと、
   前記第１のスライド機構を動作させ、前記支柱の下端を前記支柱支持腕に対して前記所定の方向へ予め定めた第１速度で移動させながら、前記第２のスライド機構を動作させ、前記Ｘ線支持腕を前記支柱の上端に対して前記所定の方向とは逆方向へ前記第１速度よりも小さい第２速度で移動させることにより、前記Ｘ線発生器を前記所定の方向へ移動させる第２モードとを
   順に実行させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
2. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記第１モードにより前記Ｘ線発生器が前記第２スライド機構の可動範囲の予め定めた位置に到達した場合、前記第２モードを実行させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
3. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記第１モードまたは第２モードの後にユーザからの移動指示が停止した場合、第３モードを実行し、
   前記第３モードは、直前に実行した第１モードまたは第２モードにおいて前記ユーザから移動が指示された方向に、前記支柱の下端を前記支柱支持腕に対して第３速度で移動させながら、前記Ｘ線支持腕を前記支柱の上端に対して前記ユーザから移動が指示された方向とは逆方向へ前記第３速度と等しい第４速度で移動させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
4. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記操作部は、低速の移動モードと、高速の移動モードの選択の指示をユーザから受け付ける機能を備え、
   前記制御部は、前記操作部が前記高速の移動モードを受け付けた場合、前記第２モードを前記第１モードよりも優先的に実行させることを特徴とすることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
5. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、透視撮像とＸ線撮影とをユーザが指示する撮影スイッチをさらに有し、前記制御部は、少なくとも前記Ｘ線撮影が指示された場合には、前記第１および第２モードの実行を停止させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
6. 請求項３に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記Ｘ線発生器の陽極回転が開始された場合には、前記第３モードを停止させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。

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