JPWO2017037781A1 - 走査型観察装置 - Google Patents
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Abstract
本発明の走査型観察装置(1)は、被写体(A)に照射するためのビーム(L)を走査する走査部(4)と、被写体(A)からの信号波(L’)を検出する検出部(5)と、画像を表示する表示部(9)と、歪み補正量がユーザによって設定される補正量設定部(8)と、信号波(L’)を検出部(4)による検出時刻よりも歪み補正量に基づくシフト時間だけ前の時刻におけるビーム(L)の照射位置と対応付けることによって画像を生成する画像生成部(6)とを備える。
Description
本発明は、走査型観察装置に関するものである。
従来、被写体上においてビームを所定の走査軌跡に沿って走査して被写体の画像を取得する走査型内視鏡が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、ビームを理想の走査軌跡に正確に沿って走査させることは難しく、実際のビームの走査軌跡は歪んでしまい、それによって画像内の被写体の像も歪んでしまう。画像内の被写体の像の歪みは画像処理によって補正するができるが、そのためには複雑な演算処理が必要となる。さらに、ライブ映像として表示される高フレームレートの内視鏡画像に対して画像処理を実行するためには、高速の演算が可能な高性能のプロセッサまたは専用ハードウェアが必要となり、コストがかかるという問題がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、簡単な計算によって高速で画像内の像の歪みを補正することができる走査型観察装置を提供することを提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、所定の走査軌跡に沿って被写体に照射するためのビームを走査する走査部と、前記ビームの照射によって前記被写体において発生する信号波を検出する検出部と、該検出部によって検出された前記信号波を、前記所定の走査軌跡上における前記ビームの照射位置と対応付けることによって前記被写体の画像を生成する画像生成部と、該画像形成部によって形成された画像を表示する表示部と、該表示部に表示された前記画像に対する歪み補正量をユーザによる操作に基づいて設定する補正量設定部とを備え、前記画像生成部が、前記補正量設定部によって設定されている前記歪み補正量に基づいてシフト時間を算出し、前記信号波を、前記検出部による該信号波の検出時刻よりも前記シフト時間だけ後の時刻における前記ビームの照射位置と対応付けて画像を生成する走査型観察装置を提供する。
本発明は、所定の走査軌跡に沿って被写体に照射するためのビームを走査する走査部と、前記ビームの照射によって前記被写体において発生する信号波を検出する検出部と、該検出部によって検出された前記信号波を、前記所定の走査軌跡上における前記ビームの照射位置と対応付けることによって前記被写体の画像を生成する画像生成部と、該画像形成部によって形成された画像を表示する表示部と、該表示部に表示された前記画像に対する歪み補正量をユーザによる操作に基づいて設定する補正量設定部とを備え、前記画像生成部が、前記補正量設定部によって設定されている前記歪み補正量に基づいてシフト時間を算出し、前記信号波を、前記検出部による該信号波の検出時刻よりも前記シフト時間だけ後の時刻における前記ビームの照射位置と対応付けて画像を生成する走査型観察装置を提供する。
本発明によれば、走査部によってビームが被写体上で走査されると、ビームの照射位置において信号波が発生し、該信号波が検出部によって検出される。画像生成部は、検出された信号波を被写体上におけるビームの照射位置と対応付けることによって、被写体の画像を生成する。
この場合に、反射光の検出時刻におけるビームの理論的な照射位置と実際の照射位置との間には、電気系および機械系における種々の遅延に起因したずれが生じ、実際の照射位置は、理論的な照射位置よりもビームの走査方向に進んだ位置となる。したがって、信号波を理論的な照射位置と対応付けた画像内の像には、遅延に起因する歪みが生じる。
画像生成部は、信号波を、補正量設定部によって設定された歪み補正量に基づくシフト時間だけ、検出部による検出時刻よりも後の時刻における照射位置と対応付ける。シフト時間が、理論的な照射位置から実際の照射位置までの遅延時間と等しいときに、信号波は、該信号波が実際に発生した照射位置と対応付けられ、遅延に起因する画像内の像の歪みが解消される。
したがって、ユーザは、表示部に表示される画像に基づいて、画像内の像の歪みが最小となる補正量を補正量設定部に設定することによって、画像内の像の歪みを補正することができる。また、対応付ける信号波とレーザ光の照射位置とを時間方向に等しいシフト時間だけシフトさせるだけの簡単な計算によって、高速で画像の歪みを補正することができる。
上記発明において、前記補正量設定部が、前記表示部に設けられたGUIと、前記表示部に接続された入力デバイスとを備えてもよい。
このようにすることで、被写体の像の歪みが補正された画像を、表示部の画面上でリアルタイムにユーザが操作しながら得ることができる。
このようにすることで、被写体の像の歪みが補正された画像を、表示部の画面上でリアルタイムにユーザが操作しながら得ることができる。
上記発明においては、前記走査部が、スパイラル状または同心円状の走査軌跡に沿って前記ビームを一定の角速度で回転走査してもよい。
回転走査方式において、遅延に起因する像の歪みは、走査軌跡の歪みよってさらに強調される。したがって、遅延に起因する像の歪みを除去することによって、画像の質を効果的に改善することができる。
回転走査方式において、遅延に起因する像の歪みは、走査軌跡の歪みよってさらに強調される。したがって、遅延に起因する像の歪みを除去することによって、画像の質を効果的に改善することができる。
上記発明においては、前記走査部が、リサージュ状の走査軌跡に沿って前記ビームを走査してもよい。
リサージュ走査方式において、画像内の像には、画像の対角線を挟んだ両側において逆方向に像がずれる歪みが生じる。このような複雑な像の歪みも、簡単な計算処理のみによって高精度に補正することができる。
リサージュ走査方式において、画像内の像には、画像の対角線を挟んだ両側において逆方向に像がずれる歪みが生じる。このような複雑な像の歪みも、簡単な計算処理のみによって高精度に補正することができる。
本発明によれば、簡単な計算によって高速で画像内の像の歪みを補正することができるという効果を奏する。
以下に、本発明の一実施形態に係る走査型観察装置1について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る走査型観察装置1は、図1に示されるように、内視鏡2の挿入部21の先端から被写体Aに照射されるレーザ光(ビーム)Lをスパイラル状の走査軌跡Bに沿って走査し、被写体Aの画像を取得する光走査型内視鏡装置である。
本実施形態に係る走査型観察装置1は、図1に示されるように、内視鏡2の挿入部21の先端から被写体Aに照射されるレーザ光(ビーム)Lをスパイラル状の走査軌跡Bに沿って走査し、被写体Aの画像を取得する光走査型内視鏡装置である。
走査型観察装置1は、図2に示されるように、光源部3と、光源部3から出力されたレーザ光Lを走査して被写体Aに照射する光走査ユニット(走査部)4と、被写体Aからのレーザ光Lの反射光(信号波)L’を検出する検出ユニット(検出部)5と、該検出ユニット5によって検出された反射光L’に基づいて被写体Aの画像を生成する画像生成ユニット(画像生成部)6と、光走査ユニット4、検出ユニット5および画像生成ユニット6を制御する制御部7と、画像内の被写体Aの像に対する歪み補正量θをユーザの操作に基づいて設定する補正量設定部8と、表示部9とを備えている。
光走査ユニット4および検出ユニット5の一部、画像生成ユニット6、ならびに、制御部7は、内視鏡2に接続された筺体10内に収容されている。
光走査ユニット4および検出ユニット5の一部、画像生成ユニット6、ならびに、制御部7は、内視鏡2に接続された筺体10内に収容されている。
光源部3は、赤(R)、緑(G)、青(B)の連続波レーザ光をそれぞれ射出する3個のレーザ光源(図示略)を備える。光源部3は、R、G、Bのレーザ光を合波して白色のレーザ光Lを生成し、該白色のレーザ光Lを射出する。レーザ光源としては、例えば、半導体固体レーザ光源またはレーザダイオードが用いられる。
なお、本実施形態においては、被写体Aの白色光画像を取得する場合について説明するが、他の種類の画像を取得してもよい。例えば、レーザ光によって励起される蛍光の画像を取得してもよく、特定の色のレーザ光を用いて赤外画像やNBI(narrow band imaging)画像を取得してもよい。
光走査ユニット4は、制御部7からの制御信号に基づいてデジタル波形を発生する波形発生部41と、デジタル波形をD/A変換して交番電圧を生成するD/A変換器42と、光源部3からのレーザ光Lを走査しながら被写体Aに照射するスキャナ43とを備えている。
波形発生部41は、制御部7から受信した制御信号が指定する周波数および振幅を有するデジタル波形を発生する。
D/A変換器42は、波形発生部41によって発生されたデジタル波形を電圧波形に変換することによって交番電圧を生成する。生成された交番電圧は、電気ケーブル13A,13Bを介してスキャナ43に供給される。
D/A変換器42は、波形発生部41によって発生されたデジタル波形を電圧波形に変換することによって交番電圧を生成する。生成された交番電圧は、電気ケーブル13A,13Bを介してスキャナ43に供給される。
スキャナ43は、図3Aおよび図3Bに示されるように、挿入部21の先端部21aの内部に配置されている。スキャナ43は、挿入部21内に長手方向に沿って配置された照明用光ファイバ44と、該照明用光ファイバ44を振動させるアクチュエータ45と、照明用光ファイバ44およびアクチュエータ45を挿入部21の外筒に対して固定する固定部46とを備えている。
符号11,12は、照明用光ファイバ44の先端から射出されたレーザ光Lを被写体A上に集束させる集光レンズである。
符号11,12は、照明用光ファイバ44の先端から射出されたレーザ光Lを被写体A上に集束させる集光レンズである。
照明用光ファイバ44の基端は、光源部3に接続されている。光源部3から照明用光ファイバ44の基端面に入射したレーザ光Lは、照明用光ファイバ44の内部を基端から先端まで導光し、照明用光ファイバ44の先端面から挿入部21の先端前方へ向かって射出されるようになっている。
アクチュエータ45は、四角筒状の弾性部47と、該弾性部47の外周面に固定された4枚の圧電素子48A,48Bとを備えている。
弾性部47内には照明用光ファイバ44が貫通しており、弾性部47は、照明用光ファイバ44の先端から基端側に間隔をあけた位置において、照明用光ファイバ44の外周面に固定されている。弾性部47の、圧電素子48A,48Bよりも基端側の部分は、固定部46を介して挿入部21の外筒に固定されている。これにより、弾性部47および照明用光ファイバ44の先端部分は片持ち梁状に支持され、揺動可能となっている。
弾性部47内には照明用光ファイバ44が貫通しており、弾性部47は、照明用光ファイバ44の先端から基端側に間隔をあけた位置において、照明用光ファイバ44の外周面に固定されている。弾性部47の、圧電素子48A,48Bよりも基端側の部分は、固定部46を介して挿入部21の外筒に固定されている。これにより、弾性部47および照明用光ファイバ44の先端部分は片持ち梁状に支持され、揺動可能となっている。
圧電素子48A,48Bは板状であり、厚さ方向に分極している。図3Bにおいて、矢印Pは圧電素子48A,48Bの分極方向を示している。圧電素子48A,48Bは、図3Bに示されるように、照明用光ファイバ44の半径方向に対向する2枚の圧電素子48Aまたは48Bの分極方向が同一方向となるように、弾性部47の4つの外側面の各々に1枚ずつ固定されている。X方向に対向する2枚のX走査用の圧電素子48AにはA相用の電気ケーブル13Aが接続され、Y方向に対向する2枚のY走査用の圧電素子48BにはB相用の電気ケーブル13Bが接続されている。X方向およびY方向は、照明用光ファイバ44の半径方向であり、互いに直交する方向である。
ここで、波形発生部41は、A相およびB相の2つのデジタル波形を発生する。D/A変換器42は、A相用およびB相用にそれぞれ設けられている。A相用のD/A変換器42は、A相のデジタル波形をD/A変換し、生成されたA相の交番電圧は、電気ケーブル13Aを介して2枚のX走査用の圧電素子48Aに供給される。B相用のD/A変換器42は、B相のデジタル波形をD/A変換し、生成されたB相の交番電圧は、電気ケーブル13Bを介して2枚のY走査用の圧電素子48Bに供給される。
X走査用の圧電素子48Aは、A相の交番電圧の印加によって照明用光ファイバ44の長手方向(Z方向)に伸縮振動する。このときに、2枚の圧電素子48Aのうち、一方がZ方向に縮み、他方がZ方向に伸びることによって、弾性部47には固定部46の位置を節とするX方向の屈曲振動が励起される。弾性部47の屈曲振動は、照明用光ファイバ44に伝達される。これにより、照明用光ファイバ44の先端部がX方向に屈曲振動して光ファイバ11の先端がX方向に振動し、該先端から射出されるレーザ光LがX方向に走査される。
Y走査用の圧電素子48Bは、B相の交番電圧の印加によって照明用光ファイバ44の長手方向(Z方向)に伸縮振動する。このときに、2枚の圧電素子48Bのうち、一方がZ方向に縮み、他方がZ方向に伸びることによって、弾性部47には固定部46の位置を節とするY方向の屈曲振動が励起される。弾性部47の屈曲振動は、照明用光ファイバ44に伝達される。これにより、照明用光ファイバ44の先端部がY方向に屈曲振動して照明用光ファイバ44の先端がY方向に振動し、該先端から射出されるレーザ光LがY方向に走査される。
検出ユニット5は、被写体Aにおいて反射されたレーザ光Lの反射光L’を受光する受光部51と、該受光部51によって受光された反射光L’を検出する光検出器52とを備えている。
受光部51は、照明用光ファイバ44と並列して挿入部21の内部に配置された受光用光ファイバ(以下、「受光用光ファイバ51」ともいう。)である。受光用光ファイバ51は、照明用光ファイバ44を周方向に囲むように複数本設けられてる。各受光用光ファイバ51の先端側には受光レンズ(図示略)が配置され、被写体Aからの反射光L’は受光レンズを介して受光用光ファイバ51の先端面に入射するようになっている。受光用光ファイバ51の基端は光検出器52に接続されている。受光用光ファイバ51の先端面に入射した反射光L’は、該受光用光ファイバ51の内部を先端から基端まで導光し、光検出器52に入射する。
受光部51は、照明用光ファイバ44と並列して挿入部21の内部に配置された受光用光ファイバ(以下、「受光用光ファイバ51」ともいう。)である。受光用光ファイバ51は、照明用光ファイバ44を周方向に囲むように複数本設けられてる。各受光用光ファイバ51の先端側には受光レンズ(図示略)が配置され、被写体Aからの反射光L’は受光レンズを介して受光用光ファイバ51の先端面に入射するようになっている。受光用光ファイバ51の基端は光検出器52に接続されている。受光用光ファイバ51の先端面に入射した反射光L’は、該受光用光ファイバ51の内部を先端から基端まで導光し、光検出器52に入射する。
光検出器52は、反射光L’を一定の時間間隔で検出し、検出された反射光L’の強度に応じた電気信号を画像生成ユニット6内のA/D変換器61に出力する。光検出器52は、例えば、受光用光ファイバ51からの白色の反射光L’をR、G、Bの3色に分解する色分解素子(図示略)と、該色分解素子によって色分解されたR、G、Bの各反射光L’を光電変換する3個のフォトダイオード(図示略)とから構成される。このような構成により、光検出器52は、R、GおよびBの反射光L’を別々にかつ同時に検出し、3つの電気信号をA/D変換器61に出力するようになっている。
画像生成ユニット6は、光検出器52から出力された電気信号をA/D変換するA/D変換器61と、該A/D変換器61によって得られたデジタル値の時間遅延を補正する遅延調整部62と、画像を形成する画像形成部63とを備えている。
A/D変換器61は、光検出器52からの3つの電気信号をそれぞれデジタル変換することによって、反射光L’の強度を示すデジタル値を得る。得られたデジタル値は、画像形成部63によって形成される画像の各画素のR、G、Bの輝度値である。以下、光検出器52によって時刻tiに検出されたR、G、Bの輝度値を、輝度値S(ti)と記す。A/D変換器61は、得られた輝度値S(ti)を遅延調整部62に送信する。
遅延調整部62は、図4Aに示されるように、A/D変換器61から受信した輝度値S(ti)(i=1,2,3,…)と、該輝度値S(ti)の光検出器52による検出時刻ti(i=1,2,3,…)とを対応付けた輝度値データセットD1を生成する。検出時刻tiは、例えば、制御部7から取得される。さらに、遅延調整部62は、補正量設定部8によって設定されている歪み補正量θに基づいて以下の遅延調整処理を実行することによって、輝度値データセットD1から輝度値データセットD1’を生成する。
遅延調整処理において、遅延調整部62は、補正量設定部8から受信した歪み補正量θの値と、制御部7から受信したレーザ光Lの角速度ω(後述)の値とから、下式に基づいてシフト時間Δtを算出する。
Δt=θ/ω
Δt=θ/ω
また、遅延調整部62は、画像1フレーム分の各画素の座標P(ti)と検出時刻tiとを対応付けた座標データセットD2(後で詳述)を制御部7から受信する。次に、遅延調整部62は、座標P(ti)が、シフト時間Δtだけ後の検出時刻ti+Δtと新たに対応するように、座標データセットD2において座標P(ti)および検出時刻tiを時間方向に相対的にシフトさせる。これにより、図4Bに示されるように、座標P(ti)と検出時刻tiとの対応関係が一律に変更される。歪み補正量θが0°のときには、シフト時間Δtはゼロとなり、座標データセットD2’は座標データセットD2と同一となる。
次に、遅延調整部62は、座標データセットD2’内の各座標P(ti+Δt)に、輝度値データセットD1’おいて各座標P(ti+Δt)と同一の検出時刻tiと対応付けられている輝度値S(ti)を対応付けることによって、画像データセットを生成する。遅延調整部62は、生成された画像データセットを画像形成部63に送信する。
ここで、遅延調整部62は、画像1フレーム単位で歪み補正量θに基づいてシフト時間Δtを設定する。これにより、画像1フレーム単位でシフト時間Δtが変更可能であり、被写体Aの像の歪み補正量θが画像1フレーム単位で変更可能となっている。
画像形成部63は、画像データセットに基づき、各画素にその画素の座標P(ti+Δt)と対応する輝度値S(ti)を割り当てることによって、画像を形成する。画像形成部63は、形成した画像を表示部9に送信し、該表示部9に表示させる。
制御部7は、光検出器52が一定の時間間隔で反射光L’を検出するように、光検出器52を制御する。
また、制御部7は、交番電圧の周波数および振幅を設定し、設定された周波数および振幅を有するデジタル波形を発生させるための制御信号を生成し、該制御信号を波形発生部41に送信する。
また、制御部7は、交番電圧の周波数および振幅を設定し、設定された周波数および振幅を有するデジタル波形を発生させるための制御信号を生成し、該制御信号を波形発生部41に送信する。
ここで、制御部7は、振幅が正弦波状に時間変化し、かつ、位相が互いにπ/2だけずれたA相およびB相のデジタル波形を波形発生部41に生成させる2つの制御信号を生成する。これにより、図5に示されるように、振幅が正弦波状に漸次変化し、かつ、位相が互いにπ/2だけずれたA相およびB相の交番電圧がD/A変換器42によって生成される。このような交番電圧が圧電素子48A,48Bに印加されることによって、照明用光ファイバ44の先端がスパイラル振動し、レーザ光Lが被写体A上においてスパイラル状の走査軌跡Bに沿って走査されるようになっている。
さらに、制御部7は、一定の周波数を有するデジタル波形を波形発生部41に生成させるように、前記制御信号を生成する。これにより、レーザ光Lは、走査軌跡Bに沿って一定の角速度ωで走査される。制御部7は、デジタル波形の周波数からレーザ光Lの角速度ωを算出し、算出された角速度ωの値を遅延調整部62に送信する。
制御部7は、光検出器52による反射光L’の検出時刻tiにおいてレーザ光Lが照射される、走査軌跡B上の理論的な照射位置を、A相用およびB相用の制御信号に基づいて演算する。制御部7は、各検出時刻tiにおける理論的な照射位置を画像内の画素の座標P(ti)とし、図4Aに示されるように、画素の座標P(ti)と検出時刻tiとを対応付けた座標データセットD2を生成し、生成された座標データセットD2を画像形成部63に送信する。
上述した波形発生部41、遅延調整部62、画像形成部63および制御部7は、コンピュータによって実現される。具体的には、コンピュータは、中演算処理装置(CPU)と、RAMのような主記憶装置と、補助記憶装置とを備えている。補助記憶装置は、ハードディスクや各種のメモリのような、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体であり、光走査ユニット4および検出ユニット5を制御するための制御プログラムおよび画像を形成するための画像処理プログラムを格納している。これらプログラムが補助記憶装置から主記憶装置へロードされて起動されることによって、CPUがプログラムに従って各部41,62,63,7の上述した処理を実行するようになっている。あるいは、各部41,62,63,7は、ASIC(特定用途向け集積回路)のような専用ハードウェアから構成されていてもよい。
補正量設定部8は、表示部9に設けられたGUI(グラフィカル・ユーザ・インタフェース)と、表示部9に接続されたマウス等の入力デバイスとを備え、歪み補正量θをユーザに設定させるためのグラフィックを表示部9の画面に表示させる。
ここで、歪み補正量θは、画像内における像の回転角度に相当する。レーザ光Lをスパイラル状の走査軌跡Bに沿って走査する回転走査方式において、レーザ光Lの理論的な照射位置と実際の照射位置との間には、後述する遅延に起因するずれが、走査軌跡Bの中心回りの周方向に生じる。この照射位置間のずれが像の歪みの原因となる。したがって、画像内の像を回転させることによって、レーザ光Lの理論的な照射位置と実際の照射位置とのずれを解消し、像の歪みを補正することができる。
グラフィックは、例えば、図6に示されるように、0°から360°までのスケールバー81と、該スケールバー81内で移動可能なスライダ82とを含んでいる。ユーザは、入力デバイスを用いてスライダ82をスケールバー81内で移動させることによって、歪み補正量θを0°から360°までの範囲内で設定することができるようになっている。歪み補正量θは、0°に初期設定されている。補正量設定部8は、設定されている歪み補正量θの値を遅延調整部62に送信する。
次に、このように構成された走査型観察装置1の作用について説明する。
制御部7からの制御信号を受けて波形発生部41がデジタル波形の発生を開始すると、交番電圧がスキャナ43の圧電素子48A,48Bに印加されることによって照明用光ファイバ44の先端がスパイラル振動する。これにより、挿入部21の先端面に対向する被写体Aの表面において、スパイラル状の走査軌跡Bに沿って白色のレーザ光Lが走査される。被写体Aの表面において反射されたレーザ光Lの反射光L’は、受光用光ファイバ51によって受光され、光検出器52によって検出され、反射光L’の電気信号が画像生成ユニット6内に送信される。
制御部7からの制御信号を受けて波形発生部41がデジタル波形の発生を開始すると、交番電圧がスキャナ43の圧電素子48A,48Bに印加されることによって照明用光ファイバ44の先端がスパイラル振動する。これにより、挿入部21の先端面に対向する被写体Aの表面において、スパイラル状の走査軌跡Bに沿って白色のレーザ光Lが走査される。被写体Aの表面において反射されたレーザ光Lの反射光L’は、受光用光ファイバ51によって受光され、光検出器52によって検出され、反射光L’の電気信号が画像生成ユニット6内に送信される。
画像生成ユニット6内においては、電気信号がA/D変換器61によってデジタル変換されることによって、画像の各画素の輝度値S(ti)が得られる。遅延調整部62においては、各検出時刻tiにおける輝度値S(ti)の時系列データである輝度値データセットD1が生成され、さらに輝度値データセットD1’が生成される。
一方、制御部7において、画像1フレーム分のレーザ光Lの走査が完了する毎に、各検出時刻tiにおける座標P(ti)の時系列データである座標データセットD2が生成され、該座標データセットD2が遅延調整部62に送信される。
遅延調整部62は、座標データセットD2から座標データセットD2’を生成し、座標データセットD2’内の各座標P(ti+Δt)に、輝度値データセットD1内の同一時刻tiの輝度値S(ti)を対応付けることによって、画像1フレーム分の画像データセットを生成する。
遅延調整部62は、座標データセットD2から座標データセットD2’を生成し、座標データセットD2’内の各座標P(ti+Δt)に、輝度値データセットD1内の同一時刻tiの輝度値S(ti)を対応付けることによって、画像1フレーム分の画像データセットを生成する。
次に、画像形成部63において、画像データセットに基づいて画像が形成され、形成された画像が表示部9に表示される。初期状態においては、Δt=0であるので、各輝度値S(ti)は、図7において白丸で示されるように、座標P(ti)と対応付けられる。
ここで、被写体A上におけるレーザ光Lの実際の走査軌跡Bは、理想的なスパイラル形状にはならずに、図7に示されるように、歪んだ形状となる。走査軌跡Bの歪みは、集光レンズ11,12の光学的特性やスキャナ43の機械的特性等、複数の要因によって生じる。さらに、走査軌跡Bの歪みに種々の遅延に起因するレーザ光Lの照射位置のずれが加わることによって、被写体Aの像はさらに歪む。遅延とは、スキャナ43の機械的な応答遅延や、信号の伝播および処理に伴う電気的遅延等である。このような遅延により、検出時刻tiにおいて、レーザ光Lは、実際には、理論的な照射位置である座標P(ti)から走査方向に進んだ位置に照射される。
ユーザは、表示部9に表示されている画像内の被写体Aの像の歪みを補正したい場合に、補正量設定部8によって歪み補正量θを0°以外の角度に設定する。
歪み補正量θが0°以外の角度に設定されると、遅延調整部62において、歪み補正量θに基づくシフト時間Δtだけ座標P(ti)が検出時刻tiに対して遅れるように、座標データセットD2内の座標P(ti)および検出時刻tiが時間方向に相対的にシフトされる。これにより、画像の形成において、各輝度値S(ti)は、図7において黒丸で示されるように、座標P(ti+Δt)と対応付けられ、遅延に起因する像の歪みが低減する。
歪み補正量θが0°以外の角度に設定されると、遅延調整部62において、歪み補正量θに基づくシフト時間Δtだけ座標P(ti)が検出時刻tiに対して遅れるように、座標データセットD2内の座標P(ti)および検出時刻tiが時間方向に相対的にシフトされる。これにより、画像の形成において、各輝度値S(ti)は、図7において黒丸で示されるように、座標P(ti+Δt)と対応付けられ、遅延に起因する像の歪みが低減する。
遅延に起因する像の歪みは、シフト時間Δtが、レーザ光Lの理論的な照射位置と実際の照射位置との間の遅延時間(理論的な照射位置から実際の照射位置までのレーザ光Lの移動時間)と等しくなるときに、完全に除去される。このときに像の歪みが最小となる。したがって、ユーザは、表示部9に表示されている画像を観察しながら、スケールバー81等のGUIをマウス等の入力デバイスを使用して操作することにより、補正量設定部8に設定する歪み補正量θを変化させ、画像内の像の歪みが最小となる歪み補正量θを補正量設定部8に最終的に設定する。これにより、被写体Aの像の歪みが補正された画像を表示部9の画面上でリアルタイムに得ることができる。
この場合に、本実施形態によれば、各座標P(ti)と対応付けられている検出時刻tiを等しいシフト時間Δtだけ一律に変更するだけ(すなわち、加算の計算のみ)の簡単な演算処理によって、画像内の被写体Aの像の歪みを高精度に補正することができる。したがって、高性能なCPUや専用ハードウェアを使用せずに、安価なハードウェア構成であっても、ライブ映像に必要な高速のフレームレートで像の歪みが補正された画像を形成することができるという利点がある。特に、遅延に起因する像の歪みは、画像全体に生じる。このような像の歪みを補正することによって、画像の質を効果的に改善することができるという利点がある。
なお、回転走査方式において、輝度値S(ti)を、シフト時間Δtだけ後の時刻における座標P(ti+Δt)と対応付けることは、画像内の被写体Aの像が角度θだけ回転することを意味する。したがって、遅延調整に伴う像の回転とは逆方向に角度θだけ像を回転させる処理を画像に対して実行してもよい。
また、本実施形態においては、座標データセットD2内の座標P(ti)と検出時刻tiとを時間方向にシフトさせることとしたが、これに代えて、輝度値データセットD1内の輝度値S(ti)と検出時刻tiとを時間方向にシフトさせてもよい。
このようにしても、同様の効果を得ることができる。
このようにしても、同様の効果を得ることができる。
また、本実施形態においては、光走査ユニット4がレーザ光Lをスパイラル状の走査軌跡Bに沿って走査することとしたが、これに代えて、同心円状の走査軌跡に沿って走査してもよい。走査軌跡の形状に応じてスキャナ43の構成も適宜変更することができる。例えば、圧電式のアクチュエータ45を用いたスキャナ43に代えて、フォトニック結晶を用いた光学式のスキャナを用いてもよい。
また、本実施形態においては、図8に示されるように、レーザ光Lをリサージュ状の走査軌跡に走査してもよい。
リサージュ走査方式においては、略矩形の走査領域の対角線を挟んだ両側においてレーザ光Lの走査方向が逆方向となる。したがって、画像には、図8において実線で示されるように、対角線を挟んだ一側と他側とで像が互いに逆方向にずれるような歪みが、遅延に起因して生じる。このように、従来の方法では補正することが困難であった像の複雑な歪みも、簡単な計算のみで補正することができる。
リサージュ走査方式においては、略矩形の走査領域の対角線を挟んだ両側においてレーザ光Lの走査方向が逆方向となる。したがって、画像には、図8において実線で示されるように、対角線を挟んだ一側と他側とで像が互いに逆方向にずれるような歪みが、遅延に起因して生じる。このように、従来の方法では補正することが困難であった像の複雑な歪みも、簡単な計算のみで補正することができる。
また、本実施形態においては、レーザ光Lを走査して光学画像を取得する光走査ユニット4からなる走査部を備えることとしたが、これに代えて、超音波のビームを被写体A上で走査し、被写体Aからのエコー(信号波)を検出することによって超音波画像を取得する超音波走査ユニットからなる走査部を備えていてもよい。
また、本実施形態においては、内視鏡装置について説明したが、上述した画像の回転処理は、光または超音波のビームを被写体A上で回転走査して被写体Aの画像を取得する任意の観察装置に適用することができる。
また、本実施形態においては、ユーザが手動で行う操作の少なくとも一部を制御部7によって自動で行うように構成されていてもよい。
また、本実施形態においては、内視鏡装置について説明したが、上述した画像の回転処理は、光または超音波のビームを被写体A上で回転走査して被写体Aの画像を取得する任意の観察装置に適用することができる。
また、本実施形態においては、ユーザが手動で行う操作の少なくとも一部を制御部7によって自動で行うように構成されていてもよい。
さらに、本実施形態においては、複数の補正量設定部8を設け、上述した画像内の像の歪みの補正処理を、光源部3から送出される赤(R)、緑(G)、青(B)の各レーザ光に対して、別々に行うようにしてもよい。レーザ光の色毎に補正処理を行う場合、各レーザ光は、パルス光であってもよく、さらに互いに時間的に重ならないように順番に発振されるようにしてもよい。
RGBの3原色やRGBの各補色ごとに上述した補正処理を行うことにより、波長特性に起因したレーザ光Lの照射位置のずれが生じるような場面(例えば、動き補償が必要なほど高速な光走査を行う場面)において、色彩的な画質も良好に維持することができる。複数の補正量設定部8を設ける場合は、波長特性に応じたずれ量の比率に応じてシフト時間が一律に変化するように、複数の補正量設定部8が互いに連動していてもよい。このようにすることで、ユーザにとっての操作性を向上することができる。
1 走査型観察装置
2 内視鏡
3 光源部
4 光走査ユニット(走査部)
41 波形発生部
42 D/A変換器
43 スキャナ
44 照明用光ファイバ
45 アクチュエータ
46 固定部
47 弾性部
48A,48B 圧電素子
5 検出ユニット(検出部)
51 受光部、受光用光ファイバ
52 光検出器
6 画像生成ユニット(画像生成部)
61 A/D変換器
62 遅延調整部
63 画像形成部
7 制御部
8 補正量設定部
9 表示部
10 筐体
11,12 集光レンズ
13A,13B 電気ケーブル
L レーザ光(ビーム)
L’ 反射光(信号波)
2 内視鏡
3 光源部
4 光走査ユニット(走査部)
41 波形発生部
42 D/A変換器
43 スキャナ
44 照明用光ファイバ
45 アクチュエータ
46 固定部
47 弾性部
48A,48B 圧電素子
5 検出ユニット(検出部)
51 受光部、受光用光ファイバ
52 光検出器
6 画像生成ユニット(画像生成部)
61 A/D変換器
62 遅延調整部
63 画像形成部
7 制御部
8 補正量設定部
9 表示部
10 筐体
11,12 集光レンズ
13A,13B 電気ケーブル
L レーザ光(ビーム)
L’ 反射光(信号波)
Claims (4)
- 所定の走査軌跡に沿って被写体に照射するためのビームを走査する走査部と、
前記ビームの照射によって前記被写体において発生する信号波を検出する検出部と、
該検出部によって検出された前記信号波を、前記所定の走査軌跡上における前記ビームの照射位置と対応付けることによって前記被写体の画像を生成する画像生成部と、
該画像形成部によって形成された画像を表示する表示部と、
該表示部に表示された前記画像に対する歪み補正量をユーザによる操作に基づいて設定する補正量設定部とを備え、
前記画像生成部が、前記補正量設定部によって設定されている前記歪み補正量に基づいてシフト時間を算出し、前記信号波を、前記検出部による該信号波の検出時刻よりも前記シフト時間だけ後の時刻における前記ビームの照射位置と対応付けて画像を生成する走査型観察装置。 - 前記補正量設定部が、前記表示部に設けられたGUIと、前記表示部に接続された入力デバイスとを備える請求項1に記載の走査型観察装置。
- 前記走査部が、スパイラル状または同心円状の走査軌跡に沿って前記ビームを一定の角速度で回転走査する請求項1または請求項2に記載の走査型観察装置。
- 前記走査部が、リサージュ状の走査軌跡に沿って前記ビームを走査する請求項1または請求項2に記載の走査型観察装置。
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- 2015-08-28 JP JP2017537051A patent/JPWO2017037781A1/ja not_active Ceased
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