JPWO2016194263A1 - ドレープユニット - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、柔らかいドレープは駆動部の動作によって巻き込まれて破れる虞がある。
このようにすることで、駆動源をベースの上面に沿う方向に移動させると、ベースの上面を覆うドレープ本体に対して、駆動源、基端駆動部およびアダプタが水平方向に移動させられる。ドレープ本体とアダプタとは上下方向に隙間を空けて配置されているので、アダプタの移動によってもドレープ本体が移動することはなく、駆動源の移動にドレープ本体が巻き込まれて破損することを防止できる。また、アダプタが開口部全体を被覆するので、駆動源の位置にかかわらず、上方から近接するマニピュレータ等の物体が接触することを防止することができ、マニピュレータ等の清潔性を維持することができる。
このようにすることで、上方から近接する物体が、段差部によって開口部内に入ることを遮ることができる。特に、物体が液体である場合に、段差部によって堰き止められ、開口部内への侵入を防止できる。
このようにすることで、アダプタが、爪部を外鍔部によってドレープ本体に取り付けられた状態に維持されるので、ドレープ本体をベースの上面に配置することにより、アダプタによって駆動源を被覆することができる。
このようにすることで、ドレープ本体をベースの上面に配置する際に、位置決め部によってベースのドレープ本体が位置決めされるので、簡易かつ正確にベースの上面を被覆することができる。
このようにすることで、ベースの上面にドレープ本体を取り付けると、凹部が上向きに配置される。ドレープ本体に対して上方から近接する物体が液体である場合に、液体が凹部に貯留される。また、物体が液体以外の細胞等であっても、外部に飛散しないように凹部内に保持される。
このようにすることで、ドレープ本体によってベースの上面を被覆するようにドレープ本体を配置すると、ドレープ本体に設けられた支持部がドレープ本体の上方に配置されるので、該支持部にオーバーチューブの基端部を支持させ、チャネル内にマニピュレータを挿入し、マニピュレータの基端駆動部を、アダプタを挟んで駆動源に接続することができる。
このようにすることで、防水機構によって、アダプタ本体の貫通孔と接続シャフトとの隙間を経由して液体が流通することが阻止され、滅菌できない領域に体液等の液体が侵入することを防止することができる。
本実施形態に係るドレープユニット43は、図1に示される医療用マニピュレータシステム1に装着されて利用される。
基端駆動部11には後述するモータユニット14に設けられた係合凹部(図示略)に着脱可能に接続するための係合片(図示略)が設けられている。
電気信号伝達部29は、第1の操作部21により発生された電気信号からなる動作指令を制御部6に伝達し、制御部6によって生成された指令信号を、モータユニット14の各モータに供給するようになっている。制御部6は、第1の操作部21により発生した動作指令に基づいて、モータユニット14の各モータの回転移動量および回転速度を算出し各モータを制御するようになっている。
伝達部32は、操作入力部2のスライダ28の直進移動量を回転角度に変換する第1のラックアンドピニオン機構33と、回転動作を進退機構の直進移動量に変換する第2のラックアンドピニオン機構34と、これらのラックアンドピニオン機構33,34のピニオンギヤ35にそれぞれ固定されたプーリ37,38と、これらのプーリ37,38に掛け渡されたベルト39とを備えている。
なお、機械的動力伝達部31に代えて、電気的に動力を伝達するものを採用してもよい。
進退機構は、図示しない直動機構であり、コンソール8の上面に開口する開口部30の範囲内で、モータユニット14を支持部41に向かう方向に直線移動させることができるようになっている。
ドレープ本体44には、コンソール8の上面に配置されたときに、モータユニット14を露出させているコンソール8上の開口部30と略一致する開口部46と、支持部41のブラケット47を通過させる切欠48とを備えている。切欠48はブラケット47に突き当てることによりドレープ本体44をコンソール8の上面に位置決めするようになっている。なお、切欠48は切り欠きだけでなく孔の場合もあり、ブラケット47を上から嵌めて位置決めしても良い。
アダプタ本体49は、図7Bに示されるように、ドレープ本体44の開口部46の幅寸法以上の幅寸法と、図7Aおよび図7Cに示されるように、開口部30の長さ寸法にモータユニット14の移動距離を加えた以上の長さ寸法を有している。
第1のコネクタ52は、円柱状の接続シャフト51を軸線に対して傾斜する2つの斜面によって切り取ったような、先端に向かって先細になる形状を有している。第2のコネクタ53は第1のコネクタ52と相補的な形状であって、V溝状の形状を有している。第1のコネクタ52と第2のコネクタ53との接続シャフト51の軸線回りの位相は90°異なっている。
図7Aから図7Cに示すように、モータ軸14aのコネクタは第2のコネクタ53と同じ形状を有し、図示しない基端駆動部11のコネクタは第1のコネクタ52と同じ形状を有している。
本実施形態に係るドレープユニット43を医療用マニピュレータシステム1のコンソール8に装着するには、図6Aに示されるように、ドレープ本体44をコンソール8上面に位置決め状態に配置する。そして、モータユニット14の上面にはアダプタ45を配置する。これにより、図7Aおよび図7Bに示されるように、アダプタ45の接続シャフト51の第1のコネクタ52が、モータユニット14のモータ軸14aのコネクタに接続されるとともに、ドレープ本体44が、コンソール8の上面の開口部30の鉛直上方を全域にわたって覆うようになる。
マニピュレータ5をオーバーチューブ3から引き抜くと、患者Pの血液等の体液がオーバーチューブ3のマニピュレータ用チャネル4を経由して体外に流出してくる場合があるが、オーバーチューブ3の基端側管状部20の鉛直下方がドレープ本体44により覆われているので、体液がコンソール8の上面に付着することを防止することができる。
このようにすることで、接続シャフト51と貫通孔50との間の隙間を経由して、体液等の液体がコンソール8側に流入することを効果的に防止することができる。
8 コンソール(ベース)
9 挿入部(長尺部)
11 基端駆動部
12 処置部
14 モータユニット(駆動源)
41 支持部
43 ドレープユニット
44 ドレープ本体
45 アダプタ
46 開口部
49 アダプタ本体
50 貫通孔
51 接続シャフト(動力伝達部)
56 段差部
57 外鍔部
58 爪部
59 位置決めピン(位置決め部)
60 嵌合孔(位置決め部)
61 凹部
62 シール部材(防水機構)
63 ラビリンス構造(防水機構)
Claims (9)
- 長尺部の先端に処置部を有し、基端に前記処置部を駆動する基端駆動部を有するマニピュレータと、該マニピュレータの前記基端駆動部を着脱可能に接続して、該基端駆動部に駆動力を供給する駆動源を略水平な上面に備えるベースとの間を区画するドレープユニットであって、
前記駆動源を露出させる開口部を有し、前記ベースの上面を被覆するドレープ本体と、
前記駆動源と前記基端駆動部との間に挟まれ、前記開口部の鉛直上方に隙間を空けて配置されて、前記開口部全体を被覆するアダプタとを備え、
該アダプタが、前記駆動源からの駆動力を前記基端駆動部に伝達する動力伝達部を備えるドレープユニット。 - 前記駆動源が、前記ベースの上面に沿う方向に移動可能に設けられ、
前記開口部が、前記駆動源の移動範囲全体にわたって前記駆動源を露出させる大きさに設けられ、
前記アダプタが、前記駆動源の位置にかかわらず、前記開口部全体を被覆する請求項1に記載のドレープユニット。 - 前記ドレープ本体が、前記開口部の周囲に全周にわたって、上方に立ち上がる段差部を備える請求項1または請求項2に記載のドレープユニット。
- 前記段差部の上端に、前記開口部の外側に向かって前記ドレープ本体の表面と略平行に延びる外鍔部が設けられ、
前記アダプタに、該アダプタの前記ドレープ本体からの離脱を防止する爪部が設けられている請求項3に記載のドレープユニット。 - 前記ドレープ本体を前記ベースに位置決めする位置決め部を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のドレープユニット。
- 前記ベースの上面に取り付けたときに上側に配される前記ドレープ本体の表面に、液体を貯留可能な凹部が設けられている請求項1から請求項5のいずれかに記載のドレープユニット。
- 前記ドレープ本体が、前記マニピュレータを貫通させるチャネルを有するオーバーチューブの基端部を支持する支持部を備える請求項1から請求項6のいずれかに記載のドレープユニット。
- 前記アダプタが、前記開口部を被覆するように配置される平板状のアダプタ本体と、該アダプタ本体を厚さ方向に貫通する貫通孔に、厚さ方向の延びる軸線回りに回転可能に支持された接続シャフトとを備え、前記駆動源の回転駆動力を前記接続シャフトの回転によって伝達する請求項1から請求項7のいずれかに記載のドレープユニット。
- 前記貫通孔と前記接続シャフトとの間の液体の流通を阻止する防水機構を備える請求項8に記載のドレープユニット。
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