JPWO2015011747A1 - 永久磁石型モータ、及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
永久磁石型モータ、及び電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015011747A1 JPWO2015011747A1 JP2015528018A JP2015528018A JPWO2015011747A1 JP WO2015011747 A1 JPWO2015011747 A1 JP WO2015011747A1 JP 2015528018 A JP2015528018 A JP 2015528018A JP 2015528018 A JP2015528018 A JP 2015528018A JP WO2015011747 A1 JPWO2015011747 A1 JP WO2015011747A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- permanent magnet
- stator
- type motor
- magnet type
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/03—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with a magnetic circuit specially adapted for avoiding torque ripples or self-starting problems
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K3/00—Details of windings
- H02K3/04—Windings characterised by the conductor shape, form or construction, e.g. with bar conductors
- H02K3/28—Layout of windings or of connections between windings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/16—Stator cores with slots for windings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2746—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets arranged with the same polarity, e.g. consequent pole type
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2753—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets or groups of magnets arranged with alternating polarity
- H02K1/278—Surface mounted magnets; Inset magnets
- H02K1/2781—Magnets shaped to vary the mechanical air gap between the magnets and the stator
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/0094—Structural association with other electrical or electronic devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
- H02K11/33—Drive circuits, e.g. power electronics
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/16—Stator cores with slots for windings
- H02K1/165—Shape, form or location of the slots
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2753—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets or groups of magnets arranged with alternating polarity
- H02K1/276—Magnets embedded in the magnetic core, e.g. interior permanent magnets [IPM]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2753—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets or groups of magnets arranged with alternating polarity
- H02K1/276—Magnets embedded in the magnetic core, e.g. interior permanent magnets [IPM]
- H02K1/2766—Magnets embedded in the magnetic core, e.g. interior permanent magnets [IPM] having a flux concentration effect
- H02K1/2773—Magnets embedded in the magnetic core, e.g. interior permanent magnets [IPM] having a flux concentration effect consisting of tangentially magnetized radial magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/03—Machines characterised by aspects of the air-gap between rotor and stator
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2213/00—Specific aspects, not otherwise provided for and not covered by codes H02K2201/00 - H02K2211/00
- H02K2213/03—Machines characterised by numerical values, ranges, mathematical expressions or similar information
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
Abstract
Description
モータシャフトに固定された回転子鉄心と、前記回転子鉄心に固定された永久磁石とを備えた回転子と、
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大外径と最小内径との中間の直径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たす、
ことを特徴とするものである。
前記永久磁石型モータは、その軸方向が車両の操舵輪を駆動するラック軸の延びる方向と平行に配置されている、
ことを特徴とするものである。
制御性が向上すると共に、装置をコンパクト化することができる効果を備えるものである。
図14は、この発明の実施の形態1による永久磁石型モータを備えた電動パワーステアリング装置の説明図である。図14に於いて、自動車等の車両の運転者は、ステアリングホイール(図示せず)を操舵し、運転者による操舵トルクがステアリングシャフト(図示せず)を介して操舵シャフト1に伝達される。このときトルクセンサ2が検出した操舵トルクは、電気信号に変換されケーブル(図示せず)を通じてコネクタ3を介してECU(Electronic Control Unit)4に伝達される。ECU4は、制御基板と、後述するこの発明の実施の形態1による永久磁石型モータ5を駆動するためのインバータ回路(図示せず)を備えている。尚、以下の説明に於いて、永久磁石型モータ5を、単に、モータと称することもある。
図9は、この発明の実施の形態1による永久磁石型モータの変形例1の固定子鉄心を拡大して示す横断面図である。図9に示す永久磁石型モータでは、固定子鉄心14のティース141に於ける隣り合う鍔部56が対向する面の径方向高さhと磁気的なエアギャップ長gに[1≦h/g≦2]なる関係が成り立つ構成としている。
図10は、この発明の実施の形態1による永久磁石型モータの変形例2に於ける、固定子鉄心を拡大して示す横断面図である。図8に示す変形例2では、鍔部56より径方向外側でティース141が最も細くなる部分に於けるティース141の幅をw、回転子鉄心24の最大外径をRout、スロット数をNs、としたとき、下記の式(3)が成り立つ構成とした。
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns・・・・・式(3)
0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
≦S1≦0.6×2π(Rout+g+h)/Ns ・・・・・式(4)
と書くことができる。この構成であれば、前述のようにティース141が最も細くなる部分の磁束密度の最大値がおおよそ1.6T〜2.0T程度になる。これにより、ティース141の最も細くなる部分の磁気飽和を緩和できるため、定格トルクが向上する。
実施の形態1では、回転子鉄心の表面に永久磁石を配置した構造について述べたが、実施の形態2では永久磁石を回転子鉄心の中に埋め込んだ永久磁石型モータ(IPM)としたものである。図11は、この発明の実施の形態2による永久磁石型モータの横断面図である。図11に於いて、固定子501は図3の実施の形態1の場合と同じ構造である。
図12は、この発明の実施の形態3による永久磁石型モータの横断面図であって、スポーク(Spoke)型IPMと称する。図12に於いて、固定子501は、図3の実施の形態1の場合と同じ構造である。図12に於いて、固定子501は図3の実施の形態1の場合と同じ構造である。回転子502は、前述の図3、図11の場合とは異なる構造である。回転子502は、回転軸となるモータシャフト23と、このモータシャフト23の外側に回転子鉄心24が設けられている。
図13は、この発明の実施の形態4による永久磁石型モータの横断面図であって、所謂、コンシクエントポール(consequent pole)型と称される永久磁石型モータである。図13に於いて、固定子501は図3の実施の形態1の場合と同じ構造である。回転子502は、図3、図11、図12とは異なる構造である。回転子502は、回転軸となるモータシャフト23と、このモータシャフト23の外側に回転子鉄心24が設けられている。回転子鉄心24の表面に永久磁石26が配置されており、周方向に等間隔に4個配置されている。
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大外径と最小内径との中間の直径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たす、
ことを特徴とする永久磁石型モータ。
前記第1の電機子巻線は、第1のインバータ回路から電流が供給され、
前記第2の電機子巻線は、第2のインバータ回路から電流が供給され、
前記第1の電機子巻線は、U1相巻線と、V1相巻線と、W1相巻線と、を備え、
前記第2の電機子巻線は、U2相巻線と、V2相巻線と、W2相巻線と、を備え、
前記U1相巻線と前記U2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記V1相巻線と前記V2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記W1相巻線と前記W2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納さ、
前記第1の電機子巻線と前記第2の電機子巻線とに流れる夫々の電流は、互いに電気角20度以上40度以下の位相差を備える、
ことを特徴とする前記(1)に記載の永久磁石型モータ。
ことを特徴とする前記(1)又は(2)に記載の永久磁石型モータ。
ことを特徴とする前記(1)又は(2)に記載の永久磁石型モータ。
ことを特徴とする前記(4)に記載の永久磁石型モータ。
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たす、
ことを特徴とする前記(1)乃至(5)のうちの何れかに記載の永久磁石型モータ。
0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
≦S1≦0.6×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たし、且つ、
前記スロットの周方向の幅は、前記固定子の径方向の外側に位置するに伴って漸次大きくなり、前記スロットの底部若しくはその近傍に於いて最大となる、
ことを特徴とする前記(1)乃至(5)のうちの何れかに記載の永久磁石型モータ。
前記回転子鉄心は、前記永久磁石が配置されていない部位に設けられた突起部を備え、
前記突起部と前記永久磁石との間には空隙が設けられている、
ことを特徴とする前記(1)乃至(7)のうちの何れかに記載の永久磁石型モータ。
ことを特徴とする前記(1)乃至(7)のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。
前記永久磁石の着磁方向は、隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同一極となるような向きであり、
隣り合う前記永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し、
前記回転子鉄心は、前記固定子鉄心に対向する面に曲面部を有し、且つ前記永久磁石の内径側の端面に接する位置に設けられた非磁性部を備え、
前記曲面部は、隣り合う前記永久磁石と間の中間部に於いて前記空隙の長が他の部分より短くなるように凸形状に形成されている、
ことを特徴とする前記(1)乃至(7)のうちの何れかに記載の永久磁石型モータ。
前記永久磁石型モータは、その軸方向が車両の操舵輪を駆動するラック軸の延びる方向と平行に配置されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3 第1のコネクタ、4 ECU、5 永久磁石型モータ、
6 第2のコネクタ、7 電源コネクタ、8 ギヤボックス、
9 ハウジング、10、11 タイロッド、12、13 ラックブーツ、
14 固定子鉄心、15 電機子巻線、16 フレーム、
17 モータハウジング、18、19 ボルト、20 第1の軸受、
21 壁部、22 第2の軸受、23 モータシャフト、
24 回転子鉄心、242 穴部、243 カシメ部、
25 センサ用永久磁石、26 永久磁石、27 プーリー、
281 第1のスイッチング素子群、282 第2のスイッチング素子群、
29 ヒートシンク、30 中間部材、31 制御基板、
32 ECUケース、33 センサ部、34 磁気センサ、
35 センサ基板、36 センサ接続部材、37 センサ支持部材、
38 凹部、39 第1の電機子巻線、40 第2の電機子巻線、
41 第1のインバータ回路、42 第2のインバータ回路、43 電源、
44 コイル、45 第1の電源リレー、46 第2の電源リレー、
47 第1の平滑コンデンサ、48 第2の平滑コンデンサ、
49、50、51、52、53、54 シャント抵抗、
55 回転角度センサ、501 固定子、502 回転子、
241 突起部、140 コアバック、141 ティース、
142 スロット、56 鍔部、57 永久磁石用穴部、58 スリット、
60 連結部、61 凸形状曲面、62 突極部。
前記永久磁石の着磁方向は、隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同一極となるような向きであり、
隣り合う前記永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し、
前記回転子鉄心は、前記固定子鉄心に対向する面に曲面部を有し、且つ前記永久磁石の内径側の端面に接する位置に設けられた非磁性部を備え、
前記曲面部は、隣り合う前記永久磁石との間の中間部に於いて前記磁気的エアギャップの長さが他の部分より短くなるように凸形状に形成されている、
ことを特徴とする前記(1)乃至(7)のうちの何れかに記載の永久磁石型モータ。
モータシャフトに固定された回転子鉄心と、前記回転子鉄心に固定された永久磁石とを備えた回転子と、
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大半径と最小半径との中間の径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たし、且つ、
前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位の幅をw、前記回転子鉄心の最大半径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記ティースの幅wは、
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たす、
ように構成されている、
ことを特徴とするものである。
又、この発明による永久磁石型モータは、
モータシャフトに固定された回転子鉄心と、前記回転子鉄心に固定された永久磁石とを備えた回転子と、
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大半径と最小半径との中間の径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たし、且つ、
前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位に対応する前記スロットの前記周方向の幅をS1、前記回転子鉄心の最大半径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記スロットの幅S1は、
0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
≦S1≦0.6×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たし、且つ、
前記スロットの周方向の幅は、前記固定子の径方向の外側に位置するに伴って漸次大きくなり、前記スロットの底部若しくはその近傍に於いて最大となる、
ように構成されている、
ことを特徴とするものである。
図10は、この発明の実施の形態1による永久磁石型モータの変形例2に於ける、固定子鉄心を拡大して示す横断面図である。図8に示す変形例2では、鍔部56より径方向外側でティース141が最も細くなる部分に於けるティース141の幅をw、回転子鉄心24の最大半径をRout、スロット数をNs、としたとき、下記の式(3)が成り立つ構成とした。
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns・・・・・式(3)
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大半径と最小半径との中間の径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たし、且つ、
前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位の幅をw、前記回転子鉄心の最大半径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記ティースの幅wは、
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たす、
ように構成されている、
ことを特徴とする永久磁石型モータ。
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大半径と最小半径との中間の径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たし、且つ、
前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位に対応する前記スロットの前記周方向の幅をS1、前記回転子鉄心の最大半径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記スロットの幅S1は、
0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
≦S1≦0.6×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たし、且つ、
前記スロットの周方向の幅は、前記固定子の径方向の外側に位置するに伴って漸次大きくなり、前記スロットの底部若しくはその近傍に於いて最大となる、
ように構成されている、
ことを特徴とする永久磁石型モータ。
前記第1の電機子巻線は、第1のインバータ回路から電流が供給され、
前記第2の電機子巻線は、第2のインバータ回路から電流が供給され、
前記第1の電機子巻線は、U1相巻線と、V1相巻線と、W1相巻線と、を備え、
前記第2の電機子巻線は、U2相巻線と、V2相巻線と、W2相巻線と、を備え、
前記U1相巻線と前記U2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記V1相巻線と前記V2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記W1相巻線と前記W2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納さ、
前記第1の電機子巻線と前記第2の電機子巻線とに流れる夫々の電流は、互いに電気角20度以上40度以下の位相差を備える、
ことを特徴とする前記(6)に記載の永久磁石型モータ。
(8)前記鍔部の側面部は、前記固定子の径方向の内側に位置する部位と径方向の外側に位置する部位とのうちの何れか一方に曲面部を備えている、
ことを特徴とする前記(6)又は(7)に記載の永久磁石型モータ。
(9)前記鍔部の側面部は、前記固定子の径方向の内側に位置する部位と径方向の外側に位置する部位の双方に曲面部を備えている、
ことを特徴とする前記(6)又は(7)に記載の永久磁石型モータ。
(10)隣接するティースに夫々設けられ互いに対向する前記鍔部の前記側面部は、互いに平行となるように構成されている、
ことを特徴とする前記(6)又は(7)に記載の永久磁石型モータ。
前記(8)に記載の永久磁石型モータによれば、曲面部を設けたことで隣り合う鍔部のR部間の磁気抵抗が増加し、磁気的カップリングが低減できるという効果がある。
前記(9)に記載の永久磁石型モータによれば、曲面部を設けたことで隣り合う鍔部の曲面部間の磁気抵抗が増加し、磁気的カップリングが低減できるという効果がある。更に、径方向内側と外側の両方に曲面部を設けたことで金型の打ち抜きが容易となり金型の寿命が延びるという効果もある。
前記(10)に記載の永久磁石型モータによれば、鍔部が対向する面は互いに平行であるため、この部分での磁気抵抗が均一となる。この面通じて磁束が隣のティースに漏れるためMq12/Lq1が低減でき、結果としてモータの制御性が向上するという効果がある。
前記回転子鉄心は、前記永久磁石が配置されていない部位に設けられた突起部を備え、
前記突起部と前記永久磁石との間には空隙が設けられている、
ことを特徴とする前記(1)から(10)のうちの何れか一つに記載の永久磁石型モータ。
ことを特徴とする前記(1)から(10)のうちの何れか一つに記載の永久磁石型モータ。
前記永久磁石の着磁方向は、隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同一極となるような向きであり、
隣り合う前記永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し、
前記回転子鉄心は、前記固定子鉄心に対向する面に曲面部を有し、且つ前記永久磁石の内径側の端面に接する位置に設けられた非磁性部を備え、
前記曲面部は、隣り合う前記永久磁石と間の中間部に於いて前記空隙の長が他の部分より短くなるように凸形状に形成されている、
ことを特徴とする前記(1)から(10)のうちの何れか一つに記載の永久磁石型モータ。
前記永久磁石型モータは、その軸方向が車両の操舵輪を駆動するラック軸の延びる方向と平行に配置されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Claims (11)
- モータシャフトに固定された回転子鉄心と、前記回転子鉄心に固定された永久磁石とを備えた回転子と、
電機子巻線を収納する複数のスロットと複数のティースを有し内周面が磁気的エアギャップを介して前記回転子の外周面と対向する固定子鉄心を備えた固定子と、
を備えた永久磁石型モータであって、
前記電機子巻線は、複数組の多相巻線により構成され、
前記複数組の多相巻線は、夫々の組毎に個別のインバータから給電され、
前記回転子鉄心の一部は、前記永久磁石の最大外径と最小内径との中間の直径よりも前記固定子に近い側に存在し、
前記複数のティースは、夫々鍔部を夫々備え、
前記鍔部は、側面部が前記固定子鉄心の周方向に突出して隣接する前記ティースに設けられた鍔部の側面部と対向し、
前記鍔部の側面部に於ける前記固定子鉄心の径方向の高さをh、前記磁気的エアギャップの長さをgとしたとき、
1≦h/g≦2
なる関係が成立し、且つ、
隣り合う前記鍔部が対向する面の周方向の距離をaとしたとき、
a/g≧0.2
なる関係を満たす、
ことを特徴とする永久磁石型モータ。 - 前記電機子巻線は、第1の電機子巻線と第2の電機子巻線からなる2組の3相電機子巻線により構成され、
前記第1の電機子巻線は、第1のインバータ回路から電流が供給され、
前記第2の電機子巻線は、第2のインバータ回路から電流が供給され、
前記第1の電機子巻線は、U1相巻線と、V1相巻線と、W1相巻線と、を備え、
前記第2の電機子巻線は、U2相巻線と、V2相巻線と、W2相巻線と、を備え、
前記U1相巻線と前記U2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記V1相巻線と前記V2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納され、
前記W1相巻線と前記W2相巻線は、互いに隣り合う前記スロットに収納さ、
前記第1の電機子巻線と前記第2の電機子巻線とに流れる夫々の電流は、互いに電気角20度以上40度以下の位相差を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の永久磁石型モータ。 - 前記鍔部の側面部は、前記固定子の径方向の内側に位置する部位と径方向の外側に位置する部位とのうちの何れか一方に曲面部を備えている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の永久磁石型モータ。 - 前記鍔部の側面部は、前記固定子の径方向の内側に位置する部位と径方向の外側に位置する部位の双方に曲面部を備えている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の永久磁石型モータ。 - 隣接するティースに夫々設けられ互いに対向する前記鍔部の前記側面部は、互いに平行となるように構成されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の永久磁石型モータ。 - 前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位の幅をw、前記回転子鉄心の最大外径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記ティースの幅wは、
0.4×2π(Rout+g+h)/Ns
≦w≦0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。 - 前記鍔部より前記固定子の径方向の外側に存在し且つ前記固定子の周方向の幅が最も小さくなる前記ティースの部位に対応する前記スロットの前記周方向の幅をS1、前記回転子鉄心の最大外径をRout、スロット数をNsとしたとき、前記スロットの幅S1は、
0.5×2π(Rout+g+h)/Ns
≦S1≦0.6×2π(Rout+g+h)/Ns
の関係を満たし、且つ、
前記スロットの周方向の幅は、前記固定子の径方向の外側に位置するに伴って漸次大きくなり、前記スロットの底部若しくはその近傍に於いて最大となる、
ことを特徴とする請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。 - 前記永久磁石は、前記固定子鉄心に対向する前記回転子鉄心の表面に配置されており、
前記回転子鉄心は、前記永久磁石が配置されていない部位に設けられた突起部を備え、
前記突起部と前記永久磁石との間には空隙が設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。 - 前記永久磁石は、前記回転子鉄心に設けられた穴部に設置されている、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。 - 前記永久磁石は、前記回転子の径方向の長さが周方向の長さに比べて大きく形成されており、
前記永久磁石の着磁方向は、隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同一極となるような向きであり、
隣り合う前記永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し、
前記回転子鉄心は、前記固定子鉄心に対向する面に曲面部を有し、且つ前記永久磁石の内径側の端面に接する位置に設けられた非磁性部を備え、
前記曲面部は、隣り合う前記永久磁石との間の中間部に於いて前記空隙の長が他の部分より短くなるように凸形状に形成されている、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータ。 - 請求項1乃至10のうちの何れか一項に記載の永久磁石型モータが搭載され、前記永久磁石型モータにより運転者の操舵をアシストするトルクを発生させるようにした電動パワーステアリング装置であって、
前記永久磁石型モータは、その軸方向が車両の操舵輪を駆動するラック軸の延びる方向と平行に配置されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/069737 WO2015011747A1 (ja) | 2013-07-22 | 2013-07-22 | 永久磁石型モータ、及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015011747A1 true JPWO2015011747A1 (ja) | 2017-03-02 |
JP6091619B2 JP6091619B2 (ja) | 2017-03-08 |
Family
ID=52392834
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015528018A Active JP6091619B2 (ja) | 2013-07-22 | 2013-07-22 | 永久磁石型モータ、及び電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10320254B2 (ja) |
EP (1) | EP3026799B1 (ja) |
JP (1) | JP6091619B2 (ja) |
CN (2) | CN111342574A (ja) |
WO (1) | WO2015011747A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5862645B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-02-16 | 株式会社デンソー | 駆動装置 |
US20160149444A1 (en) * | 2014-11-24 | 2016-05-26 | Hyundai Motor Company | Stator of interior permanent magnet synchronous motor |
DE112016002076T5 (de) * | 2015-05-07 | 2018-01-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Rotierende elektrische maschine und verfahren zu ihrer herstellung |
FR3042660B1 (fr) * | 2015-10-16 | 2018-04-06 | Airbus Helicopters | Actionneur electromecanique pour commandes de vol electriques d'un aeronef |
CN108352743B (zh) * | 2015-11-18 | 2020-11-10 | 三菱电机株式会社 | 电动机及空气调节机 |
JP2017127097A (ja) | 2016-01-13 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 制御装置一体型回転電機 |
DE102016204954A1 (de) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Elektrische Maschine sowie Verfahren zum Herstellen einer elektrischen Maschine |
FR3049781B1 (fr) * | 2016-04-04 | 2021-10-01 | Somfy Sas | Actionneur electromecanique pour la commande d'ecrans et installation domotique comprenant un tel actionneur |
CN109075683B (zh) * | 2016-05-10 | 2020-07-07 | 三菱电机株式会社 | 永磁体型电动机 |
CN107425685B (zh) * | 2017-06-30 | 2023-07-14 | 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 | 电机及压缩机 |
CN211457032U (zh) * | 2017-07-03 | 2020-09-08 | 日本电产株式会社 | 交替型马达 |
WO2019009195A1 (ja) * | 2017-07-03 | 2019-01-10 | 日本電産株式会社 | コンシクエント型モータ |
JP7077153B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2022-05-30 | 株式会社ミツバ | モータ及びブラシレスワイパーモータ |
US11289960B2 (en) | 2017-07-20 | 2022-03-29 | Mitsuba Corporation | Motor and brushless wiper motor |
JP2020056335A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-09 | 日本電産トーソク株式会社 | 電動ポンプ装置 |
JP2020202654A (ja) * | 2019-06-10 | 2020-12-17 | 株式会社デンソー | 回転子及び回転電機 |
EP3772817A1 (en) | 2019-08-05 | 2021-02-10 | Hamilton Sundstrand Corporation | Solid state phase isolation of multi-phase motors |
CN113783325A (zh) * | 2020-06-09 | 2021-12-10 | 广东德昌电机有限公司 | 一种电机及其转子 |
BG67504B1 (bg) * | 2020-12-10 | 2023-03-15 | Алмотт Груп Ад | Безчеткова електрическа машина с възбуждане от постоянни магнити |
CN112688442B (zh) * | 2020-12-31 | 2021-08-24 | 湖南科技大学 | 交流牵引电机定子齿肩削角降噪优化设计方法 |
CN112994281B (zh) * | 2021-04-06 | 2022-03-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 电机定子和永磁同步电机 |
DE102021113147A1 (de) * | 2021-05-20 | 2022-11-24 | Zf Active Safety Gmbh | Druckerzeugungseinheit für ein Bremssystem |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003244884A (ja) * | 2002-02-21 | 2003-08-29 | Hitachi Ltd | 回転電機の回転子 |
JP2005210828A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 回転電機のロータおよび回転電機 |
JP2010166727A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Denso Corp | 電動機制御装置 |
JP2012157236A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-08-16 | Asmo Co Ltd | ブラシレスモータ及びブラシレスモータの駆動方法 |
WO2013094075A1 (ja) * | 2011-12-23 | 2013-06-27 | 三菱電機株式会社 | 永久磁石型モータ |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07264822A (ja) | 1994-03-18 | 1995-10-13 | Hitachi Ltd | 多相多重化電動機 |
US6940205B1 (en) * | 1997-09-08 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Permanent magnet synchronous motor |
IT1320322B1 (it) * | 2000-04-28 | 2003-11-26 | Filippis Pietro De | Motore brushless a magneti permanenti. |
DE10361858A1 (de) * | 2003-12-30 | 2005-07-28 | Robert Bosch Gmbh | Ständer für eine elektrische Maschine |
JP3754063B1 (ja) | 2005-03-31 | 2006-03-08 | 山洋電気株式会社 | 多巻線モータ |
MY139389A (en) * | 2005-07-20 | 2009-09-30 | Malaysian Palm Oil Board Mpob | Production of edible oil with high diglyceride content |
US20100270100A1 (en) * | 2006-02-02 | 2010-10-28 | Hirotatsu Ikeno | Electric Power Steering Device |
JP5085101B2 (ja) * | 2006-11-17 | 2012-11-28 | オリンパス株式会社 | 可変分光素子 |
DE102007017656A1 (de) * | 2007-04-12 | 2008-10-16 | Henkel Ag & Co. Kgaa | Biheteroaryl-Metallkomplexe als Bleichkatalysatoren |
JP5424814B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2014-02-26 | 三菱電機株式会社 | 永久磁石型回転電機 |
US8405342B2 (en) * | 2009-10-02 | 2013-03-26 | Asmo Co., Ltd. | Motor |
JPWO2011062194A1 (ja) * | 2009-11-18 | 2013-04-04 | 武田薬品工業株式会社 | アミノピリジン誘導体 |
JP5516068B2 (ja) | 2010-05-24 | 2014-06-11 | 株式会社デンソー | 回転電機 |
US20120013938A1 (en) * | 2010-07-14 | 2012-01-19 | Hiroshi Nogawa | Image processing device, hardware accelerator, and image processing method |
JP5549567B2 (ja) * | 2010-12-07 | 2014-07-16 | 株式会社デンソー | 電動機装置 |
US8916999B2 (en) * | 2011-01-01 | 2014-12-23 | Asmo Co., Ltd. | Motors containing segment conductor coils |
JP5700667B2 (ja) | 2011-06-27 | 2015-04-15 | アスモ株式会社 | ステータの製造方法、ステータ及びモータ |
EP2568578A3 (en) * | 2011-09-07 | 2017-12-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Motor and washing machine having the same |
-
2013
- 2013-07-22 CN CN201911141685.0A patent/CN111342574A/zh active Pending
- 2013-07-22 CN CN201380078438.5A patent/CN105432005A/zh active Pending
- 2013-07-22 EP EP13889887.9A patent/EP3026799B1/en active Active
- 2013-07-22 JP JP2015528018A patent/JP6091619B2/ja active Active
- 2013-07-22 WO PCT/JP2013/069737 patent/WO2015011747A1/ja active Application Filing
- 2013-07-22 US US14/783,104 patent/US10320254B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003244884A (ja) * | 2002-02-21 | 2003-08-29 | Hitachi Ltd | 回転電機の回転子 |
JP2005210828A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 回転電機のロータおよび回転電機 |
JP2010166727A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Denso Corp | 電動機制御装置 |
JP2012157236A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-08-16 | Asmo Co Ltd | ブラシレスモータ及びブラシレスモータの駆動方法 |
WO2013094075A1 (ja) * | 2011-12-23 | 2013-06-27 | 三菱電機株式会社 | 永久磁石型モータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6091619B2 (ja) | 2017-03-08 |
US10320254B2 (en) | 2019-06-11 |
EP3026799B1 (en) | 2021-11-03 |
CN105432005A (zh) | 2016-03-23 |
CN111342574A (zh) | 2020-06-26 |
EP3026799A1 (en) | 2016-06-01 |
US20160036281A1 (en) | 2016-02-04 |
EP3026799A4 (en) | 2017-05-03 |
WO2015011747A1 (ja) | 2015-01-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6091619B2 (ja) | 永久磁石型モータ、及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6124999B2 (ja) | 電動パワーステアリング用永久磁石型モータ | |
JP6305394B2 (ja) | 永久磁石型モータ及び電動パワーステアリング装置 | |
US9627936B2 (en) | Permanent magnet motor | |
JP6415746B2 (ja) | 回転電機 | |
JP5893208B2 (ja) | 多重多相巻線交流モータ、及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6157652B2 (ja) | 永久磁石型モータ | |
JP6388705B2 (ja) | 回転電機の回転子、及びモータ | |
JP6234558B2 (ja) | 永久磁石型モータ | |
JP6282326B2 (ja) | 永久磁石型モータ及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6636184B2 (ja) | 電動駆動装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP6188639B2 (ja) | 電動機 | |
JP5072734B2 (ja) | 永久磁石型回転電機およびパワーステアリング装置 | |
JP6261776B2 (ja) | 電動駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170207 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6091619 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |