JPWO2014157162A1 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Tに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置100は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。
なお、本実施形態においては、車両CRが後方へ引かれるような加速度、すなわち、車両CRが前進して加速するときや上り坂で停止しているとき等に発生する加速度を正とし、車両が前方へ引かれるような加速度、すなわち、車両CRが後退して加速するときや下り坂で停止しているとき等に発生する加速度を負とする。もっとも、この正負の関係は、逆に設定されていてもよい。
このような処理により得られた制御用加速度(フィルタ後の値)は、保持実行手段29に出力される。
なお、ここでは、理解の容易のため、制限加速度の絶対値を算出し、この絶対値が小さくなるのを制限して値を出力する方法を一例として示したが、絶対値を算出することなくマイナスの値をマイナスの値のまま用いてフィルタ処理をしても構わない。
なお、本実施形態において、保持の実行は、切換弁6に、保持圧に対応した電流を供給して切換弁6を閉じることで行われる。
図5では、車両CRに設定される最大の傾斜角X(図5では前進時の上り坂)で車両CRが急制動した場合のブレーキ液圧の変化を示すとともに加速度の取得値と制限加速度を重ねて示している。このような最大の傾斜角Xでの急制動において、制限加速度の値は車両CRのピッチングにより振幅し、徐々に収束していく。このとき、ピッチングで車両CRが後方に傾いたとき(t91〜t92)に、仮に、リミット値Alimが、保持圧の上限値PHmaxに対応した加速度AXの値に所定のオフセット量を加えられていないとすると、制限加速度は、太い破線のように傾斜角Xで制限され、t92〜t93において所定の勾配で徐々に減少し、一時的に傾斜角Xに対応する加速度AXよりも小さくなる。このように制限加速度の値が一時的に傾斜角Xに対応する加速度AXよりも小さくなると、傾斜角Xに適した十分な保持圧とならず、車両CRがずり下がるおそれがある。
まず、車両CRは、その車種毎にピッチングの周期が決まっている。そして、制御用加速度算出手段24は、加速度の絶対値の減少勾配(加速度の変化割合)を所定の勾配に制限しているのであるから、ピッチングの半周期の間に前記した減少勾配(所定の勾配)で減少しうる制限加速度の変化量は、図5のαが最大となる。そこで、オフセット量を、ピッチングの半周期に前記した所定の勾配を乗じた値(αに相当)に設定して、X+αの傾斜角に対応する加速度AX+αをリミット値Alimに設定すれば、図5の太い実線に示すように、制御用加速度が傾斜角Xに対応した加速度AXを下回ることがほとんどなくなることになる。
図6では、車両CRが、上り坂において登坂走行しており、急停止し、その後、発進する状況における各値の変化を示している。車両CRが時刻t1で急制動を開始し、時刻t2で停止すると、停車判定手段21が停車を判定し、保持実行手段29が保持制御を開始する。加速度の取得値は、車両CRの停止後、ピッチングにより大きく振幅し、その後、徐々に収束していく。制限加速度の値は、その大きさがリミット値Alimの範囲で制限される。図6では、急停止時のマイナス側の加速度が−Alimに制限されている。制御用加速度は、制限加速度を絶対値化した後、減少しにくいように減少勾配を所定の勾配に制限され、本実施形態では、図6の実線のように変化する。すなわち、制限加速度が時刻t2付近で制限された結果、制御用加速度もあまり大きくならず、車両CRをここでの上り坂において停止させておくのに必要な時刻t3における大きさまで、比較的速やかに収束する。一方、従来技術においては、加速度の値を制限せず、そのままフィルタ処理していたため、制御用加速度のグラフにおいて破線で示したように、本来必要な制御用加速度の値に収束するのに非常に長い時間が掛かってしまう。
一方、本実施形態においては、保持圧(指示圧)は、制御用加速度に応じて、マスタシリンダ圧およびホイールシリンダ圧のグラフに示す細い実線のように変化する。すなわち、時刻t2付近では、上限値PHmaxで指示されるが、制御用加速度の収束に応じて、比較的速やかに本来必要な保持圧P1まで収束する。そのため、引き摺り感を感じることもなく、スムーズに発進することができる。
前記実施形態では、車両停止時のブレーキ力の保持制御についてのみ説明したが、車両用ブレーキ液圧制御装置100において、ABS制御や車両挙動安定化制御等を行うように構成してもよい。もちろん、ABS制御等の他の機能を備えずにホイールシリンダ圧の保持だけを実行可能な装置であってもよい。
Claims (6)
- 車両の停止時に車両が停止状態を維持するためブレーキ力を保持するブレーキ力保持制御を実行可能な車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサの出力値を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段で取得された出力値を、大きさが所定のリミット値内となるように制限する制限手段と、
前記制限手段から出力された値の、所定の方向への値の変化を制限するフィルタと、
前記フィルタから出力された値に応じて保持圧を決定し、当該保持圧に基づきブレーキ力の保持を実行する保持実行手段とを備えることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記保持実行手段は、決定する保持圧に上限値を設定しており、
前記制限手段は、前記保持圧の上限値に対応した加速度の値に所定のオフセット量を加えた値を前記所定のリミット値として用いることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記フィルタは、前記制限手段から出力された値の、前記所定の方向への値の変化を所定の勾配に制限しており、
前記所定のオフセット量は、前記車両のピッチングの半周期と前記所定の勾配とを乗じた値に設定されていることを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記保持実行手段は、決定する保持圧に上限値を設定しており、
前記制限手段は、前記保持圧の上限値に対応した加速度の値を前記所定のリミット値として用いることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記フィルタは、前記制限手段から出力された値が0に近づく方向への変化を制限するフィルタであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記フィルタは、前記制限手段から出力された値の、車両の前方へ相当する向きへの変化を制限するように構成されたことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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