JPWO2014073080A1 - 運転支援装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
加速度モデル=(α・Vr+β・(Vr)t)/Drn …(1)
ジャークモデル=(α・Vr+β・(Vr)t+γ・(Vr)tt)/Drn …(2)
T={データ−標本平均}/{標本分散の平方根} …(3)
Claims (20)
- 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出する接近度算出部と、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記運転支援の実行を制御する運転支援制御部と
を備える運転支援装置。 - 前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離と、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて算出される値である、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値である、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向における前記相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値である、請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した相対的な接近度における車両進行方向の成分の値であり、前記第2接近度は、前記相対的な接近度における車両進行方向と交差する方向の成分の値である、請求項4に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両の進路と前記物体の進路とが交差する地点に前記車両が到達するまでの時間である、請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも1つに基づいて求められる値である、請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記第1接近度及び前記第2接近度を予め設定されたマップに適用して前記運転支援の実行を制御する、請求項1〜7のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記第1接近度及び前記第2接近度とともに、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも1つに基づいて求められるリスクに基づいて前記運転支援の実行を制御する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記第1接近度、前記第2接近度及び前記リスクを予め設定されたマップに適用して前記運転支援の実行を制御する、請求項9に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の操作タイミングを推定する、請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記第1接近度、前記第2接近度及び前記リスクに基づいて、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の操作タイミングを推定する、請求項10に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記特定の運転操作の操作タイミング又は操作量に基づいて前記運転支援の実行を制御する、請求項11又は12に記載の運転支援装置。
- 前記特定の運転操作は、アクセル操作又はブレーキ操作である、請求項13に記載の運転支援装置。
- 前記特定の運転操作は、アクセルオフ操作又はブレーキオン操作である、請求項14に記載の運転支援装置。
- 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記運転支援の実行を制御すること
を含む運転支援方法。 - 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出する接近度算出部と、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記車両と前記物体の衝突予測を行う衝突予測部と
を備える衝突予測装置。 - 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記車両と前記物体の衝突予測を行うこと
を含む衝突予測方法。 - 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出する接近度算出部と、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記車両の走行状態を前記車両の外部に報知する報知部と
を備える報知装置。 - 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて前記車両の走行状態を前記車両の外部に報知すること
を含む報知方法。
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