JP6075382B2 - 運転支援装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び方法に関する。

従来、運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法に関連する技術としては、例えば特開２００８−３０８０２４号公報に記載されるように、車両と物体の衝突可能性に基づいて衝突の影響を軽減させる技術が知られている。

特開２００８−３０８０２４号公報

上記従来技術に対して、発明者らは、車両の進路と物体の進路とが交差する地点に車両が到達するまでの第１到達時間と、同交差地点に物体が到達するまでの第２到達時間とに基づいて運転支援、衝突予測又は報知を行う技術を開発している。第１到達時間は、車両から交差地点までの距離を車両の速度で除した値であり、第２到達時間は、物体から交差地点までの距離を物体の速度で除した値である。

ところで、運転支援、衝突予測又は報知に際しては、例えば、停止状態、停止状態から併進状態への変更、又は横断状態への変更など、物体の様々な動きに応じた動作の実行が求められる。しかし、前述した到達時間を用いる場合、物体の速度がほぼゼロである状態では、物体の様々な動きを適切に把握できず、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた動作を実行することができない又は困難となることが想定される。

そこで、本発明は、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた運転支援を実行可能な運転支援装置及び方法を提供しようとするものである。

本発明に係る運転支援装置は、車両と物体の移動状態に基づいて車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出する接近度算出部と、第１接近度及び第２接近度に基づいて運転支援の実行を制御する運転支援制御部とを備える。

このような運転支援装置によれば、車両と物体の相対速度に基づいて算出される車両進行方向と交差する方向における第２接近度に基づいて運転支援が実行される。これにより、前述したように物体の速度がほぼゼロである状態でも物体の動きを把握することができる。よって、物体の様々な動きが適切に把握され、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた運転支援を実行することができる。

また、第２接近度は、車両と物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離と、車両と物体の相対速度に基づいて算出される値でもよい。

また、第２接近度は、車両と物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を車両と物体の相対速度で除した値でもよい。

また、第１接近度は、車両と物体の車両進行方向における相対距離を車両と物体の相対速度で除した値でもよい。

また、第１接近度は、車両と物体の相対距離を車両と物体の相対速度で除した相対的な接近度における車両進行方向の成分の値でもよく、第２接近度は、相対的な接近度における車両進行方向と交差する方向の成分の値でもよい。

また、第１接近度は、車両の進路と物体の進路とが交差する地点に車両が到達するまでの時間でもよい。

また、第１接近度は、車両と物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいて求められる値でもよい。

また、運転支援制御部は、第１接近度及び第２接近度を予め設定されたマップに適用して運転支援の実行を制御してもよい。

また、運転支援制御部は、第１接近度及び第２接近度とともに、車両と物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいて求められるリスクに基づいて運転支援の実行を制御してもよい。

また、運転支援制御部は、第１接近度、第２接近度及びリスクを予め設定されたマップに適用して運転支援の実行を制御してもよい。

また、運転支援制御部は、第１接近度及び第２接近度に基づいて、車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の操作タイミングを推定してもよい。

また、運転支援制御部は、第１接近度、第２接近度及びリスクに基づいて、車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の操作タイミングを推定してもよい。

また、運転支援制御部は、特定の運転操作の操作タイミング又は操作量に基づいて運転支援の実行を制御してもよい。特定の運転操作は、アクセル操作又はブレーキ操作でもよく、アクセルオフ操作又はブレーキオン操作でもよい。また、特定の運転操作は、予め指定されたアクセルオフ操作量又はブレーキ操作量でもよい。

本発明に係る運転支援方法は、車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、第１接近度及び第２接近度に基づいて運転支援の実行を制御することを含む。

本発明に係る衝突予測装置は、車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出する接近度算出部と、第１接近度及び第２接近度に基づいて車両と物体の衝突予測を行う衝突予測部とを備える。

本発明に係る衝突予測方法は、車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、第１接近度及び第２接近度に基づいて車両と物体の衝突予測を行うことを含む。

このような衝突予測装置及び衝突予測方法によれば、車両と物体の相対速度に基づいて算出される車両進行方向と交差する方向における第２接近度に基づいて車両と物体の衝突予測が行われる。これにより、前述したように物体の速度がほぼゼロである状態でも物体の動きを把握することができる。よって、物体の様々な動きが適切に把握され、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた衝突予測を行うことができる。

本発明に係る報知装置は、車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出する接近度算出部と、第１接近度及び第２接近度に基づいて車両の走行状態を車両の外部に報知する報知部とを備える。

本発明に係る報知方法は、車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、第１接近度及び第２接近度に基づいて車両の走行状態を車両の外部に報知することを含む。

このような報知装置及び方法によれば、車両と物体の相対速度に基づいて算出される車両進行方向と交差する方向における第２接近度に基づいて車両と物体の衝突予測が行われる。これにより、前述したような物体の速度がほぼゼロである状態でも物体の動きを把握することができる。よって、物体の様々な動きが適切に把握され、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた報知を行うことができる。

本発明によれば、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた運転支援を実行可能な運転支援装置及び方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 第１及び第２の接近度並びに到達時間の算出方法を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。 マップ設定処理を示すフローチャートである。 物体の移動状態の一例を示す図である。 停止状態における運転特性の一例を示す図である。 併進状態への移行状態における運転特性の一例を示す図である。 横断状態への移行状態における運転特性の一例を示す図である。 運転支援マップの一例を示す図である。 第２接近度の座標軸の設定を示す図である。 支援実行処理を示すフローチャートである。 操作イベントの発生の判定例を示す図である。 第２実施形態において用いられる運転支援マップの一例を示す図である。 第２の接近度及び到達時間の算出方法を示す図である。 第３実施形態において用いられる運転支援マップの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

運転支援装置及び方法は、車両と物体の衝突を回避するための運転支援を行う装置及び方法である。運転支援装置及び方法は、車両と物体の衝突を回避するための衝突予測又は報知を行う装置及び方法としての側面も有する。物体とは、例えば、歩行者、自転車など、車両と衝突する可能性がある移動可能な物体である。

まず、図１から図１２を参照して、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置及び運転支援方法について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。

図１に示すように、運転支援装置は、車両に搭載され、運転支援処理を主に行う電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と略記する。）を中心として構成されている。ＥＣＵ１０には、例えば、レーダセンサ、画像センサ、車速センサ、舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサなどのセンサ２１が接続されている。また、ＥＣＵ１０には、例えば、モニタ、スピーカ、バイブレータ、ブザーなどのヒューマン−マシンインタフェース（ＨＭＩ）２２とともに、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、シートベルトアクチュエータなどのアクチュエータ２３が接続されている。

レーダセンサは、車両周辺の物体を電磁波により検出するセンサであり、例えばミリ波レーダ、レーザレーダなどである。画像センサは、車両周辺の物体を画像により検出するセンサであり、例えばステレオカメラ、ビデオカメラなどである。車速センサは、車両の速度を検出するセンサであり、舵角センサは、ステアリングの操舵角を検出するセンサである。アクセルセンサは、アクセルペダルの操作量を検出するセンサであり、ブレーキセンサは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。

ＨＭＩ２２は、例えば、視覚情報、聴覚情報、触覚情報などを用いて、車両の走行状態などを車両の運転者に報知する報知支援を実行するために用いられる。アクチュエータ２３は、ブレーキ装置、ステアリング装置又はシートベルト装置を制御して、衝突回避を目的とする制御支援のための安全支援を実行するために用いられる。

ＥＣＵ１０は、遭遇状態判定部１１、運転情報取得部１２、運転指標算出部１３、運転特性生成部１４、運転特性蓄積部１５、支援マップ設定部１６、運転支援制御部１７を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを主体として構成され、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、遭遇状態判定部１１、運転情報取得部１２、運転指標算出部１３、運転特性生成部１４、運転特性蓄積部１５、支援マップ設定部１６、運転支援制御部１７の機能を実現する。なお、遭遇状態判定部１１、運転情報取得部１２、運転指標算出部１３、運転特性生成部１４、運転特性蓄積部１５、支援マップ設定部１６、運転支援制御部１７の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。

遭遇状態判定部１１は、車両と物体の遭遇状態を判定する。遭遇状態判定部１１は、各種センサ２１の検出結果又は後述する運転指標の算出結果に基づいて、例えば、物体との遭遇の有無、物体の種類、物体との位置関係、遭遇時の走行環境、物体の移動状態などを判定する。

物体の種類としては、例えば、歩行者と自転車の区別、歩行者又は自転車の乗員が大人であるか子供であるかの区別などが判定される。物体との位置関係としては、車両進行方向及び進行方向と交差する方向における遭遇当初の車両と物体の位置関係が判定される。ここで、車両進行方向と交差する方向とは、車両幅方向と、車両進行と斜めに交差する方向とを含むものとする。遭遇時の走行環境としては、例えば、周辺環境（天候、時間帯、気温、室温など）、走行路の制限速度、道路線形、道路構造物などが判定される。物体の移動状態としては、例えば、物体が停止している状態（停止状態）、車両と併進している状態（併進状態）、車両の前方を横断している状態（横断状態）などが判定される。

運転情報取得部１２は、物体との遭遇時における運転情報を取得する。運転情報取得部１２は、各種センサ２１の検出結果に基づいて、車両と物体の相対的な移動状態を示す移動情報と、運転者による操作イベントの発生を示す操作情報とを取得する。

移動情報としては、車両及び物体の速度、車両と物体の相対距離、相対速度、相対加速度及び相対ジャーク（相対加速度の微分値）が取得される。同様に、車両進行方向又は進行方向と交差する方向における相対距離、相対速度、相対加速度及び相対ジャークが取得される。操作情報としては、例えば、アクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作などの操作イベント、特に、アクセルオフ操作、ブレーキオン操作の操作タイミング及び操作量が取得される。

運転指標算出部１３は、物体との遭遇時における運転指標を算出する。運転指標算出部１３は、車両の物体に対する移動状態に基づいて車両進行方向における第１接近度Ａ１を算出するとともに、車両と物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度Ａ２を算出する接近度算出部としても機能する。ここで、車両進行方向と交差する方向とは、車両幅方向と、車両進行と斜めに交差する方向とを含むものとする。

本実施形態では、運転指標として、物体に対する車両の接近度合を示す第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２、物体に対する車両の衝突リスクの程度を示すリスクＲ、及び到達時間ＴＴＣが算出される。

図２は、第１及び第２の接近度並びに到達時間の算出方法を示す図である。図２には、車両Ｃと物体Ｏの移動状態の一例（ａ）と、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２並びに到達時間の算出結果（ｂ）とが示されている。

図２（ａ）に示す例では、車両Ｃと物体Ｏの移動状態が車両進行方向をｘ軸、車両進行方向と交差する方向をｙ軸とする座標平面に表されている。車両Ｃが（０、０）に位置し、物体Ｏが（Ｘ、Ｙ）に位置しているので、車両進行方向における相対距離がＸｒ＝Ｘ、車両進行方向と交差する方向における相対距離がＹｒ＝Ｙ、車両Ｃと物体Ｏの相対距離がＤｒ＝（Ｘｒ^２＋Ｙｒ^２）^１／２となる。また、車両Ｃが速度ｖｃで走行し、物体Ｏが速度ｖｏで移動しているので、車両Ｃと物体Ｏの相対速度がＶｒ＝（ｖｃ^２＋ｖｏ^２）^１／２となる。

このため、図２（ｂ）に示すように、車両Ｃと物体Ｏの相対的な接近度Ａは、車両Ｃと物体Ｏの相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで除した値Ｄｒ／Ｖｒとして求められる。第１接近度Ａ１は、車両進行方向における相対距離Ｘｒを相対速度Ｖｒで除した値Ｘｒ／Ｖｒとして求められる。第２接近度Ａ２は、車両進行方向と交差する方向における相対距離Ｙｒを相対速度Ｖｒで除した値Ｙｒ／Ｖｒとして求められる。第１接近度Ａ１は、車両Ｃと物体Ｏの車両進行方向における接近度を示す第１時間でもあり、第２接近度Ａ２は、車両Ｃと物体Ｏの車両進行方向と交差する方向における接近度を示す第２時間でもある。

接近度Ａ１、Ａ２は、相対的な接近度Ａを車両進行方向の成分と車両進行方向と交差する方向の成分に分解し、車両進行方向と交差する方向の成分を第１接近度Ａ１、車両進行方向と交差する方向の成分を第２接近度Ａ２として求めてもよい。また、接近度Ａ１、Ａ２は、相対速度Ｖｒを車両進行方向の成分と車両進行方向と交差する方向の成分に分解し、相対距離Ｘｒを相対速度Ｖｒの車両進行方向の成分で除した接近度Ａ１、相対距離Ｙｒを相対速度Ｖｒの車両進行方向と交差する方向の成分で除した接近度Ａ２として求めてもよい。

また、図２（ａ）に示す例では、車両Ｃの進路と物体Ｏの進路とが地点Ｐで交差しており、車両Ｃから交差地点Ｐまでの距離がＤである。このため、図２（ｂ）に示すように、到達時間ＴＴＣは、車両Ｃから交差地点Ｐまでの距離Ｄを車両Ｃの速度ｖｃで除した値ＴＴＣ＝Ｄ／ｖｃとして求められる。到達時間ＴＴＣは、車両Ｃと物体Ｏの車両進行方向における接近度を示す第１時間でもある。

ここで、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２は、車両と物体の相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒに基づいて求められる。よって、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２は、車両の進路と物体の進路とが交差する地点Ｐが存在しない状態でも求めることができ、また、第２の接近度Ａ２は、物体の速度がほぼゼロである状態でも求めることができる。

リスクＲは、車両と物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークの時間変化を表すモデルに基づいて物体に対する車両の衝突リスクの程度を示す指標である。例えば、式（１）には加速度モデルが示され、式（２）にはジャークモデルが示されている。なお、式中、Ｄｒが相対距離、Ｖｒが相対速度（Ｖｒ＝（Ｄｒ）_ｔ）、α、β、γ、ｎが運転者の固有パラメータ、（・）_ｔが時間の１階微分、（・）_ｔｔが時間の２階微分、Ｄｒ^ｎが相対速度Ｄｒのｎ乗を表している。
加速度モデル＝（α・Ｖｒ＋β・（Ｖｒ）_ｔ）／Ｄｒ^ｎ …（１）
ジャークモデル＝（α・Ｖｒ＋β・（Ｖｒ）_ｔ＋γ・（Ｖｒ）_ｔｔ）／Ｄｒ^ｎ …（２）

リスクＲを一定に保とうとする状況において、モデル（２）は、リエナール方程式の一種として表される非線形バネモデルとみなされる。モデルは、固有パラメータ（例えば式（１）のα、β、ｎ、式（２）のα、β、γ、ｎ）を運転者毎の移動情報を用いて同定することで予め求められる。

運転特性生成部１４は、物体との遭遇時における運転者の運転特性を生成する。運転特性生成部１４は、運転指標及び操作情報に基づいて、遭遇時における運転者の運転特性を生成する。運転特性は、物体との遭遇時において運転者により通常行われる運転操作の特徴を表している。

運転特性は、接近度Ａ１、Ａ２と操作情報の関係に基づく特性である接近特性を含む。接近特性は、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２と操作情報を遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたものであり、接近度合の変化に応じて操作イベントがどのように発生するかを表している。また、運転特性は、リスクＲと操作情報の関係に基づく特性であるリスク特性を含む。リスク特性は、リスクＲと操作情報を遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたものであり、衝突リスクの程度の変化に応じて操作イベントがどのように発生するかを表している。

運転特性蓄積部１５は、物体との遭遇時における運転者の運転特性を蓄積する。運転特性蓄積部１５は、物体との遭遇状態に関連付けて運転特性を蓄積するとともに不適切な運転特性を棄却する。運転特性は、後述する運転支援マップを設定するために蓄積される。

支援マップ設定部１６は、物体との遭遇時における運転支援に用いる運転支援マップを設定する。支援マップ設定部１６は、蓄積された運転特性を統計処理して運転支援マップを設定する。運転支援マップは、遭遇時における操作イベントの発生を推定するために用いられる。

運転支援制御部１７は、物体との遭遇時における運転支援の実行を制御する。運転支援制御部１７は、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２に基づいて運転支援の実行を制御する。運転支援制御部１７は、運転指標の現在値を運転支援マップに適用して運転支援の実行を制御する。本実施形態において、運転支援マップには、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２とともにリスクＲが適用される。

運転支援制御部１７は、運転支援マップを用いて操作イベントの発生を推定する。運転支援制御部１７は、各種センサ２１の検出結果に基づいて該当する操作イベントが運転者により通常行われるタイミングで発生したか否かを判定することで、運転支援の実行を制御する。なお、通常行われるタイミングに代えて、運転操作上理想とされるタイミングで発生したか否かを判定してもよい。運転支援制御部１７は、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生しなかった場合、運転支援を実行する。そして、運転支援制御部１７は、車両が危険状態に陥る前であれば、危険状態の発生可能性を報知するための事前支援を行い、危険状態に陥っていれば、危険状態を回避するための本支援を行う。

図３は、本発明の第１実施形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。図３に示すように、運転支援方法は、マップ設定処理と支援実行処理とに区分される。なお、以下の説明では、マップ設定処理と支援実行処理を別々に説明するが、マップ設定処理と支援実行処理は、並行して行われてもよい。

図３に示すように、マップ設定処理では、移動情報に基づいて第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２及びリスクＲを含む運転指標が算出される（Ｓ１１）。運転指標と操作情報を関連付けて運転特性が生成されて蓄積される（Ｓ１２）。そして、蓄積された運転特性に基づいて運転支援マップが設定される（Ｓ１３）。

支援実行処理では、マップ設定処理により予め設定された運転支援マップに現時点の運転指標を適用して操作イベントの発生が推定される（Ｓ１４）。操作情報に基づいて、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生したか否かが判定される（Ｓ１５）。通常行われるタイミングで発生したと判定されなかった場合に運転支援が実行される（Ｓ１６）。

まず、図４から図１０を参照して、マップ設定処理について説明する。図４は、マップ設定処理を示すフローチャートである。なお、図４には、図３におけるＳ１１〜Ｓ１３の処理の詳細が示されている。

マップ設定処理は、運転特性の蓄積に適した遭遇状態が生じている場合に実行される。運転特性の蓄積に適した遭遇状態とは、例えば、車両の前方８０ｍまで自車線の見通しが良く、運転者が自車線の左３ｍ右４ｍの範囲における物体を視認できる遭遇状態を意味する。

マップ設定処理を開始すると、図４に示すように、運転情報取得部１２は、運転情報を取得し、運転指標算出部１３は、運転情報に基づいて運転指標を算出する（Ｓ２１）。運転指標算出部１３は、移動情報に基づいて、物体に対する車両の接近度合を示す第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２、物体に対する車両の衝突リスクの程度を示すリスクＲ、及び到達時間ＴＴＣを算出する。

物体との遭遇時において、運転者は、車両と物体の相対的な接近度を感覚的に捉え、相対的な接近度における車両進行方向の成分の変化と車両進行方向と交差する方向の成分の変化を捉えながら物体に接近する。このため、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２は、遭遇時における運転者の知覚特性を反映した指標であるといえる。

また、運転者は、車両と物体の相対的な接近度を感覚的に捉えるとともに、衝突リスクを自らの運転技能に応じた水準に保ちながら運転操作を行う。このため、リスクＲは、運転者の知覚特性を接近度よりも強く反映しており、運転者による運転特性を安定的に把握するために利用可能な指標であるといえる。特に、加速度モデルは、車両の速度を変化させるアクセル操作又はブレーキ操作のタイミングとの相関性が高い指標であり、ジャークモデルは、車両の加速度を変化させる原因となる物体の動きとの相関性が高い指標である。

図５は、物体の移動状態の一例を示す図である。図５には、停止状態、併進状態への移行状態、横断状態への移行状態における移動状態が示されている。停止状態は、図５（ａ）に示すように、物体Ｏが自車線の路側に停止している状態である。併進状態への移行状態は、図５（ｂ）に示すように、自車線の路側に停止している物体Ｏが停止状態から併進状態に移行する状態である。横断状態への移行状態は、図５（ｃ）に示すように、自車線の路側（路肩から数ｍ）に停止している物体Ｏが停止状態から横断状態に移行する状態である。

図６から図８は、物体の異なる移動状態における運転特性の例を示す図である。図６から図８には、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２と操作情報を関連付けた接近特性（ａ）と、ジャークモデルにより表されるリスクＲと操作情報を関連付けたリスク特性（ｂ）が示されている。なお、図６から図８では、縦軸方向の変化が横軸方向の変化よりも強調して表示されている。

図６には、停止状態における運転指標の一例が示されている。停止状態では、自車線の路側に停止している物体に車両が接近することで、図６（ａ）に示すように、第２接近度Ａ２が僅かに減少しながら第１接近度Ａ１が徐々に減少する。また、図６（ｂ）に示すように、リスクＲが徐々に増加する。

図７には、併進状態への移行状態における運転指標の一例が示されている。併進状態への移行状態には、自車線の路側に停止している物体の状態が停止状態から併進状態に移行することで、図７（ａ）に示すように、第２接近度Ａ２がほぼ一定の状態で第１接近度Ａ１が徐々に減少し、併進状態への移行に応じて一旦増加して再び徐々に減少する。また、図７（ｂ）に示すように、リスクＲが徐々に増加し、併進状態への移行に応じて一時的に増加して再び減少し、徐々に増加する。ここで、第１接近度Ａ１が一旦増加する現象Ｐ１又はリスクＲが一時的に増加する現象Ｐ２は、併進状態への移行を示す目印となる。

図８には、横断状態への移行状態における運転指標の一例が示されている。横断状態への移行状態には、自車線の路側に停止している物体の状態が停止状態から横断状態に移行することで、図８（ａ）に示すように、第２接近度Ａ２が減少しながら第１接近度Ａ１が減少する。そして、横断状態への移行に応じて第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２が急に大きく減少した後に再び大きく増加する。また、図８（ｂ）に示すように、リスクＲが徐々に増加し、横断状態への移行に応じて一時的に増加して減少した後に徐々に増加し、物体が横断を終了すると急に減少する。ここで、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２が急に大きく減少する現象Ｐ３又はリスクＲが一時的に増加する現象Ｐ４は、横断状態への移行を示す目印となる。

図４の説明に戻って、遭遇状態判定部１１は、運転指標の算出に際して物体との遭遇状態を判定する（Ｓ２２）。遭遇状態判定部１１は、各種センサ２１の検出結果に基づいて、物体の種類、物体との位置関係、遭遇時の走行環境を判定し、運転指標に含まれる目印に基づいて、物体の移動状態を判定する。図６から図８に示した運転指標の一例では、物体の移動状態として物体の停止状態、併進状態への移行、横断状態への移行が判定される。なお、物体の種類、物体との位置関係、遭遇時の走行環境は、物体との遭遇当初に判定されてもよい。

物体との遭遇状態を判定すると、運転特性蓄積部１５は、運転特性を蓄積するか否かを判定する（Ｓ２３）。運転特性蓄積部１５は、例えば、運転支援マップに基づく操作イベントの発生の推定精度が一定の水準に達していない場合、運転特性を蓄積すると判定する。

運転特性を蓄積すると判定された場合、運転特性生成部１４は、運転指標及び操作情報に基づいて運転特性を生成する（Ｓ２４）。運転特性生成部１４は、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２と操作イベントの発生との関係を表す接近特性と、リスクＲと操作イベントの発生との関係を表すリスク特性を生成する。

図６には、停止状態における運転特性の一例が示されている。運転特性によれば、運転者は、物体の急な横断等に備えて、物体に接近するにつれて順次にアクセルオフ操作を開始し、アクセルを完全にオフにし、ブレーキオン操作を行い、車両は、物体の横を通過している。よって、運転特性には、停止状態にある物体に車両が接近する際に、接近度Ａ１、Ａ２又はリスクＲがどのように変化し、それらの変化に応じて運転者がどのような操作イベントを行ったかが表されている。

図７には、併進状態への移行状態における運転特性の一例が示されている。運転特性によれば、運転者は、物体の急な横断等に備えて、物体に接近するにつれて順次にアクセルオフ操作を開始し、アクセルを完全にオフにし、車両は、併進する物体の横を通過している。よって、運転特性には、併進状態への移行状態にある物体に車両が接近する際に、接近度Ａ１、Ａ２又はリスクＲがどのように変化し、それらの変化に応じて運転者がどのような操作イベントを行ったかが表されている。

図８には、横断状態への移行状態における運転特性の一例が示されている。運転特性によれば、運転者は、物体が横断を開始すると、順次にアクセルオフ操作を開始し、アクセルを完全にオフにし、ブレーキオン操作を行い、物体が横断を終了すると、車両は、速度を増して物体の横を通過している。よって、運転特性には、横断状態への移行状態にある物体に車両が接近する際に、接近度Ａ１、Ａ２又はリスクＲがどのように変化し、それらの変化に応じて運転者がどのような操作イベントを行ったかが表されている。

図４の説明に戻って、運転特性蓄積部１５は、生成された運転特性を遭遇状態の判定結果に関連付けて蓄積する（Ｓ２５）。すなわち、運転特性は、特に物体の移動状態に関連付けて蓄積され、場合によっては、物体の種類、物体との位置関係、遭遇時の走行環境に関連付けて蓄積されてもよい。

運転特性蓄積部１５は、遭遇状態に関連付けて蓄積された運転特性のうち不適切な運転特性を棄却する（Ｓ２６）。運転特性の棄却に際しては、遭遇状態毎に運転特性の中央値及び最頻値に基づいて異常値が棄却される。これは、遭遇状態に応じて異なる運転特性の性質を考慮して、運転特性を高い精度で蓄積するためである。

運転特性の棄却には、例えば、スミルノフ・グラブスの棄却検定、トンプソンの棄却検定、増山の棄却検定などの異常値検定が用いられる。例えば、スミルノフ・グラブスの棄却検定では、まず、データの有意水準αを求め、棄却検定表よりデータ数ｎに応じた係数ｋを得る。次に、式（３）により検定統計量Ｔを求める。そして、ｋ＜Ｔであれば、有意水準αにおいてデータを異常値とみなす。
Ｔ＝｛データ−標本平均｝／｛標本分散の平方根｝ …（３）

運転特性を蓄積すると、支援マップ設定部１６は、蓄積された運転特性を統計処理して運転支援マップを設定する（Ｓ２７）。支援マップ設定部１６は、新規の運転特性が追加された場合又は不適切な運転特性が棄却された場合に運転支援マップを設定又は更新する。

図９は、運転支援マップの一例を示す図である。図９に示すように、運転支援マップは、第１接近度Ａ１、第２接近度Ａ２及びリスクＲにより定義される座標空間に、蓄積された運転特性をプロットして設定される。プロットされた各運転特性は、第１接近度Ａ１、第２接近度Ａ２及びリスクＲと操作イベントの発生との関係を表している。なお、図９には、表示の便宜上、２つの運転特性がプロットされているが、実際には多数の運転特性がプロットされる。

運転支援マップには、複数の運転特性において同一の操作イベントの発生タイミングを示すプロットを包含する空間的な境界面Ｂが設定されている。境界面Ｂは、例えば、カーネル密度推定を用いたロバストなデータ解析手法であるミーンシフトの原理などを用いて設定される。この境界面Ｂは、該当する操作イベントが運転者により通常行われるタイミングを表している。

図９には、アクセルオフ操作の開始タイミングを示す境界面Ｂ１と、ブレーキオン操作の開始タイミングを示す境界面Ｂ２が示されている。しかし、運転支援マップには、例えば、ステアリング操作の開始、又は所定量のアクセル操作、ブレーキ操作若しくはステアリング操作の実行など各種の操作イベントの発生を示す境界面が設定されてもよい。

運転支援マップでは、第１接近度Ａ１よりも第２接近度Ａ２の変化が強調して表示される。図１０は、第２接近度Ａ２の座標軸の設定を示す図である。図１０には、強調表示される前の発生タイミングが黒丸及び黒菱形で示され、強調表示された後の発生タイミングが白丸及び白菱形で示されている。

車両進行方向と車両進行方向と交差する方向との間では、接近度合に対する運転者の知覚感度が異なり、遭遇状態に応じて操作イベントの発生タイミングが異なる可能性がある。このため、図１０に示すように、第２接近度Ａ２をａ倍（ａ＞１）して第２接近度Ａ２の変化を大きく評価する。これにより、車両進行方向と交差する方向における物体の動きが高い精度で把握されるので、操作イベントの発生タイミングが精度良く推定される。

次に、図１１から図１２を参照して、支援実行処理について説明する。図１１は、支援実行処理を示すフローチャートである。なお、図１１には、図３におけるＳ１４〜Ｓ１６の処理の詳細が示されている。

支援実行処理は、運転支援の実行に適した遭遇状態が生じている場合に実行される。運転支援の実行に適した遭遇状態とは、運転支援マップを用いて操作イベントの発生を一定の精度で推定できる遭遇状態であり、例えば、前述した運転特性の蓄積に適した遭遇状態に近似した遭遇状態である。

図１１に示すように、支援実行処理を開始すると、運転情報取得部１２は、運転情報を取得し、運転指標算出部１３は、運転情報に基づいて運転指標を算出する（Ｓ３１）。運転指標算出部１３は、移動情報に基づいて、物体に対する車両の接近度合を示す接近度Ａ１、Ａ２、物体に対する車両の衝突リスクの程度を示すリスクＲ、及び到達時間を算出する。

運転指標を算出すると、運転支援制御部１７は、運転指標の現在値を運転支援マップに適用して操作イベントの発生を推定する（Ｓ３２）。運転支援制御部１７は、運転支援マップ上において運転指標と境界面との位置関係に基づいて、操作イベントの発生を推定する。すなわち、運転支援マップ上において、運転指標の現在値により表される座標位置が特定の操作イベントの発生タイミングを示す境界面の座標位置の範囲に包含される場合、当該操作イベントの発生が推定される。

運転支援制御部１７は、各種センサ２１の検出結果に基づいて、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生したか否かを判定する（Ｓ３３）。すなわち、運転指標の現在値により表される座標位置が特定の操作イベントの発生タイミングを示す境界面の座標位置の範囲に包含されている間に、当該操作イベントが実際に発生したか否かが判定される。

図１２は、操作イベントの発生の判定例を示す図である。図１２には、図９に示した運転支援マップとともに、運転指標により表される座標位置の軌跡Ｔが示されている。図１２に示すように、ｔ１の時点では、運転指標により表される座標位置がアクセルオフ開始の発生タイミングを示す境界面Ｂ１の範囲に包含されている一方、ｔ２の時点では、境界面Ｂ１の範囲から逸脱している。

このため、ｔ１の時点では、アクセルオフ開始の操作イベントの発生が推定される。そして、ｔ２の時点までに同操作イベントが実際に発生した場合には同操作イベントが通常行われるタイミングで発生したと判定される。一方、実際に発生しなかった場合には通常行われるタイミングで発生したと判定されない。

図１１の説明に戻って、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生したと判定されなかった場合、運転支援制御部１７は、例えば、事前支援又は本支援の必要性を判定する。なお、事前支援又は本支援の必要性を判定する代わりに、事前支援又は本支援を促進又は抑制するなど、支援内容を変更してもよい。

運転支援制御部１７は、事前支援が必要であるか否かを判定する（Ｓ３４）。運転支援制御部１７は、例えば、現時点の到達時間ＴＴＣが余裕閾値（例えば４秒程度）以上である場合に、事前支援が必要であると判定する。そして、事前支援が必要であると判定した場合、運転支援制御部１７は、車両の運転者に対して事前支援を実行する（Ｓ３５）。

事前支援は、例えば、危険状態の発生可能性を車両の運転者に報知するものでもよく、通常の運転操作を行うことを運転者に促すものでもよい。事前支援は、危険状態が発生する前に通常発生する操作イベント、例えばアクセルオフ操作の開始などが通常行われるタイミングで発生しなかった場合に実行される。

また、運転支援制御部１７は、本支援が必要であるか否かを判定する（Ｓ３６）。運転支援制御部１７は、例えば、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２に基づいて車両と物体の衝突予測を行い、衝突可能性が高いと判定した場合に本支援が必要であると判定する。そして、本支援が必要であると判定した場合、運転支援制御部１７は、衝突回避のために、報知支援、制御支援及び安全支援のうち少なくともいずれかを実行する（Ｓ３７）。本支援は、危険状態が発生した後に通常発生する操作イベント、例えばブレーキオフ操作の開始などが通常行われるタイミングで発生しなかった場合に実行される。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、車両と物体の相対速度に基づいて算出される車両進行方向と交差する方向における第２接近度Ａ２に基づいて運転支援が実行される。これにより、交差地点が存在しない状態又は物体の速度がほぼゼロである状態でも物体の動きを把握することができる。よって、物体の様々な動きが適切に把握され、運転者に違和感を与えずに物体の動きに応じた支援を実行することができる。

なお、上記説明では、リスクＲとして相対ジャークの時間変化を表すモデルを用いる場合について説明したが、相対距離、相対速度、相対加速度の時間変化を表すモデルを用いてもよい。また、リスクＲとしては、車両の周辺と物体の周辺とにそれぞれ将来の衝突リスクの可能性を示すリスクポテンシャル領域を設定し、２つのリスクポテンシャル領域の時間変化に基づいて、物体に対する車両の衝突リスクの程度を示してもよい。

つぎに、図１３を参照して、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置及び運転支援方法について説明する。第２実施形態は、運転特性として、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２の接近特性のみを用いる点において第１実施形態と異なる。なお、以下では、第１実施形態と重複する説明を省略する。

図１３は、第２実施形態において用いられる運転支援マップの一例を示す図である。図１３に示すように、運転支援マップは、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２により定義される座標平面に、蓄積された運転特性をプロットして設定される。プロットされた各運転特性は、第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２と操作イベントの発生との関係を表している。

運転支援マップには、複数の運転特性において同一の操作イベントの発生タイミングを示すプロットを包含する境界面Ｂが設定されている。この境界面Ｂは、該当する操作イベントが運転者により通常行われるタイミングを表している。

マップ設定処理では、移動情報に基づいて第１及び第２の接近度Ａ１、Ａ２を含む運転指標が算出され、運転指標と操作情報を関連付けて運転特性（接近特性）が生成されて蓄積される。そして、蓄積された運転特性に基づいて、図１３に示す運転支援マップが設定される。

支援実行処理では、図１３に示す運転支援マップに現時点の運転指標を適用して操作イベントの発生が推定される。操作情報に基づいて、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生したか否かが判定される。そして、通常行われるタイミングで発生したと判定されなかった場合に運転支援が実行される。

つぎに、図１４及び図１５を参照して、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置及び運転支援方法について説明する。第３実施形態は、第１接近度Ａ１として衝突時間ＴＴＣを用いる点において第２実施形態と異なる。

図１４は、第３実施形態において用いられる運転指標を示す図である。図１４に示すように、運転指標としては、車両Ｃの進路と物体Ｏの進路とが交差する地点Ｐに車両Ｃが到達するまでの到達時間ＴＴＣが第１接近度Ａ１として算出され、物体Ｏに対する車両Ｃの接近度合を示す第２接近度Ａ２が算出される。到達時間ＴＴＣは、車両Ｃから交差地点Ｐまでの距離Ｄを車両の速度ｖｃで除して求められる。第２接近度Ａ２は、第１及び第２の実施形態と同様に、車両Ｃと物体Ｏの車両進行方向と交差する方向における相対距離Ｙｒと、車両Ｃと物体Ｏの相対速度Ｖｒに基づいて求められる。

運転特性は、到達時間ＴＴＣ及び第２の接近度Ａ２と操作情報の関係に基づく特性を示す接近特性を含む。接近特性は、到達時間ＴＴＣ及び第２の接近度Ａ２と操作情報を遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたものであり、到達時間ＴＴＣ及び第２の接近度Ａ２の変化に応じて操作イベントがどのように発生するかを表している。

図１５は、第３実施形態において用いられる運転支援マップの一例を示す図である。図１５に示すように、運転支援マップは、到達時間ＴＴＣ及び第２接近度Ａ２により定義される座標平面に、蓄積された運転特性をプロットして設定される。プロットされた各運転特性は、到達時間ＴＴＣ及び第２接近度Ａ２と操作イベントの発生との関係を表している。

運転支援マップには、複数の運転特性において同一の操作イベントの発生タイミングを示すプロットを包含する境界面Ｂが設定されている。この境界面Ｂは、該当する操作イベントが運転者により通常行われるタイミングを表している。

マップ設定処理では、移動情報に基づいて到達時間ＴＴＣ及び第２の接近度Ａ２を含む運転指標が算出され、運転指標と操作情報を関連付けて運転特性（接近特性）が生成されて蓄積される。そして、蓄積された運転特性に基づいて、図１５に示す運転支援マップが設定される。

支援実行処理では、図１５に示す運転支援マップに現時点の運転指標を適用して操作イベントの発生が推定される。操作情報に基づいて、推定した操作イベントが通常行われるタイミングで発生したか否かが判定される。そして、通常行われるタイミングで発生したと判定されなかった場合に運転支援が実行される。

つぎに、本発明の第４の実施形態に係る報知装置及び報知方法について説明する。第４実施形態は、車両の走行状態などを車両外部に報知する点において他の実施形態と異なる。報知装置は、車両に搭載されており、車両が危険状態に陥る前に、危険状態の発生可能性を車両外部の歩行者、自転車の乗員などに報知する。報知には、例えば、クラクションの作動、ライトの点滅、車々間通信などが用いられる。このような報知動作は、車両において危険状態が発生する前に通常発生する操作イベント、例えばアクセルオフ操作の開始などが通常行われるタイミングで発生しなかった場合に実行される。

なお、前述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る運転支援装置及び方法、衝突予測装置及び方法、並びに報知装置及び方法を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。

例えば、第１から第４の実施形態の説明では、ＥＣＵ１０により実現される構成が車両の内部に配置される場合について説明した。しかし、これらの構成のうち少なくとも一部は、例えば、情報処理センターに設けられたサーバー装置など車両と通信可能な装置として、車両の外部に配置されてもよい。

また、第３実施形態の説明では、第１接近度Ａ１として衝突時間ＴＴＣを用いる場合について説明したが、第１接近度Ａ１としてリスクＲに相当する運転指標を用いてもよい。この場合、第１接近度Ａ１は、車両と物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいて求められる値となる。

１０…ＥＣＵ、１１…遭遇状態判定部、１２…運転情報取得部、１３…運転指標算出部、１４…運転特性生成部、１５…運転特性蓄積部、１６…支援マップ設定部、１７…運転支援制御部、２１…センサ、２２…ＨＭＩ、２３…アクチュエータ。

Claims (11)

1. 車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出する接近度算出部と、
   前記第１接近度及び前記第２接近度に基づいて運転支援の実行を制御する運転支援制御部と、
   前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得する運転情報取得部と、
   前記第１接近度、前記第２接近度及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成する運転特性生成部と、
   を備え、
   前記第２接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
   前記運転特性は、前記第１接近度及び前記第２接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性を含み、
   前記運転支援制御部は、
   複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第１接近度及び前記第２接近度を適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
   前記運転情報取得部が取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
   前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援装置。
2. 前記第１接近度は、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいて求められる値である、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいてリスクを算出する接近度算出部と、
   前記第１接近度及び前記第２接近度とともに、前記リスクに基づいて運転支援の実行を制御する運転支援制御部と、
   前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得する運転情報取得部と、
   前記第１接近度、前記第２接近度、前記リスク及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成する運転特性生成部と、
   を備え、
   前記第２接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
   前記運転特性は、前記第１接近度及び前記第２接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性と、前記リスクと前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたリスク特性と、を含み、
   前記運転支援制御部は、
   複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第１接近度、前記第２接近度、及び前記リスクを適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
   前記運転情報取得部が取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
   前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援装置。
4. 前記第１接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値である、請求項１又は３に記載の運転支援装置。
5. 前記第１接近度は、前記車両と前記物体の相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した相対的な接近度における車両進行方向の成分の値である、請求項１又は３に記載の運転支援装置。
6. 前記第１接近度は、前記車両の進路と前記物体の進路とが交差する地点に前記車両が到達するまでの時間である、請求項１又は３に記載の運転支援装置。
7. 前記運転支援制御部は、前記特定の運転操作の操作タイミング又は操作量に基づいて前記運転支援の実行を制御する、請求項１〜６の何れか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記特定の運転操作は、アクセル操作又はブレーキ操作である、請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記特定の運転操作は、アクセルオフ操作又はブレーキオン操作である、請求項８に記載の運転支援装置。
10. 車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、
    前記第１接近度及び前記第２接近度に基づいて運転支援の実行を制御することを含み、
    前記第２接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
    前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得し、
    前記第１接近度、前記第２接近度及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成し、
    前記運転特性は、前記第１接近度及び前記第２接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性を含み、
    複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第１接近度及び前記第２接近度を適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
    取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
    前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援方法。
11. 車両の物体に対する車両進行方向における第１接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第２接近度を算出し、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも１つに基づいてリスクを算出し、
    前記第１接近度及び前記第２接近度とともに、前記リスクに基づいて運転支援の実行を制御することを含み、
    前記第２接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
    前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得し、
    前記第１接近度、前記第２接近度、前記リスク及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成し、
    前記運転特性は、前記第１接近度及び前記第２接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性と、前記リスクと前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたリスク特性と、を含み、
    複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第１接近度、前記第２接近度、及び前記リスクを適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
    取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
    前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援方法。

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