JPWO2012157633A1 - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2012157633A1 JPWO2012157633A1 JP2013515159A JP2013515159A JPWO2012157633A1 JP WO2012157633 A1 JPWO2012157633 A1 JP WO2012157633A1 JP 2013515159 A JP2013515159 A JP 2013515159A JP 2013515159 A JP2013515159 A JP 2013515159A JP WO2012157633 A1 JPWO2012157633 A1 JP WO2012157633A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- time
- vehicle
- distance
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 48
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 53
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本願は、2011年5月18日に、日本に出願された特願2011−111354号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
この車両感覚の誤差は、極低速域では、障害物との距離が近くなるため障害物に対しての圧迫感が強くなり、実際の距離よりも運転者は近づいていると感じてしまうことに起因している。
図1に示すように、この実施形態の走行制御装置1は、外界センサ(物体検出部)11と、自車両センサ(走行速度検出部)12と、警報発生装置13と、電子制御装置20とを備えている。
相対関係算出部21は、例えば、外界センサ11から入力した先行車両の情報(位置、速度、進行方向、大きさ)と、自車両センサ12から入力した自車両情報(位置、速度、進行方向)に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、TTC算出部22に出力する。
まず、ステップS1において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップS2において、メモリ等の記憶装置(図示せず)に予め記憶された基準警報開始時間の情報を読み出して取得する。この基準警報開始時間は、衝突時間TTCの閾値である警報作動開始閾時間(警報作動時間)を算出するための基準値であり、自車両の車種等の種々条件に応じた時間(例えば、1.2秒程度)に設定される。
警報作動開始閾時間=基準警報開始時間+所定距離/走行速度・・・(1)
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第1実施形態で行っていた衝突時間TTCによる警報タイミングの決定を、衝突距離による警報タイミングの決定に置き換えたものであるため、同一部分に同一符号を付して重複説明を省略する。
電子制御装置30は、外界センサ11から入力される先行車両の各種情報と、自車両センサ12から入力される自車両の各種情報に基づいて、自車両と先行車両とが接触するまでの時間を算出する。これに基づいて警報を行うタイミングを決定し、自車両の乗員に対して警報を行う必要があるか否かを判定し、警報を行う必要があると判定した場合に、警報発生装置13に警報指令を出力する。
まず、ステップS11において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップS12において、上記車両速度と、予め設定される警報の基準時間(例えば、1.2秒程度)と、に基づき、基準時間中に自車両が進む距離である基準警報開始距離を算出する。
警報作動開始閾距離=基準警報開始距離+所定距離・・・(2)
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第1実施形態における(1)式の「走行速度」を「相対速度」に置き換えたものであるため、図1を援用し、重複説明を省略する。
この実施形態の走行制御装置は、外界センサ11と、自車両センサ12と、警報発生装置13と、電子制御装置20とを備えている。
電子制御装置20は、相対関係算出部(相対速度検出部)21と、TTC算出部(衝突時間算出部)22と、警報タイミング決定部(警報部)24とを備えて構成されている。
相対関係算出部21は、外界センサ11から入力した先行車両の情報(位置、速度、進行方向、大きさ)と、自車両センサ12から入力した自車両情報(位置、速度、進行方向)に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、TTC算出部22に出力する。
警報タイミング決定部24は、TTC算出部22から入力した衝突時間TTCおよび相対速度と、予め設定された基準警報開始時間とに基づいて、警報を行うタイミングを決定し、警報発生装置13に出力する。
まず、ステップS21において、TTC算出部22から自車両と先行車両との相対速度の情報を取得する。なお、相対速度の情報は、相対関係算出部21から取得するようにしても良い。
警報作動開始閾時間=基準警報開始時間+所定距離/相対速度・・・(3)
上述した第1実施形態および第2実施形態では、全車速域について(1)式、又は(2)式を用いて警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を算出する例について説明した。これに限らず、車両速度が特に低速な極低速域を予め設定しておき、自車両センサ12からの車両速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。また、第3実施形態の相対速度についても、特に低速な極低速域を予め設定しておき、相対関係算出部21で算出された相対速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。これらの場合、極低速域よりも高速域では上述した基準警報開始時間を警報作動開始閾時間として用い、基準警報開始距離を警報作動開始閾距離として用いればよい。
さらに、上述した各実施形態では、衝突可能性を判定する対象物がトラックなどの大型車である場合には、運転者が圧迫感を受けて、車両感覚の誤差が大きくなる。このことから、外界センサ11の検出結果に基づき対象物が大型車などの比較的大型の障害物であるか否かを判定して大型車であると判定された場合には、上述した所定距離を大型車用のより長い距離に置き換えるようにしてもよい。
また、走行速度や相対速度が0km/h近くになると警報作動開始閾時間が大きくなりすぎる場合がある。このため、所定の走行速度又は所定の相対速度以下では、一定の値を基準警報開始時間に加算するようにしても良い。
11 外界センサ(物体検出部)
12 自車両センサ(走行速度検出部)
13 警報発生装置
20,30 電子制御装置
21 相対関係算出部(相対速度検出部)
22 TTC算出部(衝突時間算出部)
24,34 警報タイミング決定部(警報部)
32 衝突距離算出部
例えば、1.2秒程度)に設定される。
[0028]
次に、ステップS3において、車両速度の情報と基準警報開始時間の情報とに基づき、警報作動開始閾時間を算出する。より具体的には、下記(1)式に示すように、基準警報開始時間に対して、予め設定された所定距離(m)(例えば、0.5m)を走行速度(m/s)で除算した値(s)を加算して警報作動開始閾時間を算出する。
警報作動開始閾時間=基準警報開始時間+所定距離/走行速度・・・(1)
[0029]
ここで、予め設定された所定距離とは、自車両と先行車両との距離が近距離で、且つ自車両の車両速度が極低車速(0km/hよりも高く、5km/h前後までの速度領域)である場合に生じる運転者の車両感覚の誤差を統計的に見て決定した値である。図3は、静止した先行車両(障害物)に対する自車両の限界接近距離(縦軸)を示しており、記号A〜E(横軸)はそれぞれ運転経験の異なる運転者を示している。そして、限界接近距離の最小値は0.5よりも若干大きい値となっている。運転者の車両感覚の誤差とは、実際にこれ以上接近できないTTCが1.2秒の限界接近距離(図4A参照)と、運転者がもうこれ以上接近できないと思う距離(図4B参照)とのずれであり、運転者Bのように運転経験が豊富な場合でも上述した0.5mよりも接近することは難しい。
[0030]
例えば、時速5km/h、自車両と先行車両との距離が2mの場合、衝突時間TTCが1.44秒である。このときに運転者が感じている自車両と先行車両との距離は2m−0.5m=1.5mであり、この距離を衝突時間TTCに換算すれば1.08秒となる。すなわち、5km/hの場合には、運転者は実際の警報のタイミングが0.36秒だけ遅いと感じてしまうため、この誤差分を補うべく、上記(1)式によって所定距離を走行速度で除算した時間を、基準警報開始時間に加算している。なお、所定距離を0.5mに設定する場合について説明したがこの値に限られるものではない。自車両の形状や大きさなどによって車両感覚の誤差に変化が生じるため、これら自車
Claims (6)
- 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、
前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は:
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め;
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め;
前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項3に記載の走行制御装置。 - 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始時間に対して、前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め;
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項5に記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013515159A JP5577460B2 (ja) | 2011-05-18 | 2012-05-15 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011111354 | 2011-05-18 | ||
JP2011111354 | 2011-05-18 | ||
PCT/JP2012/062384 WO2012157633A1 (ja) | 2011-05-18 | 2012-05-15 | 走行制御装置 |
JP2013515159A JP5577460B2 (ja) | 2011-05-18 | 2012-05-15 | 走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2012157633A1 true JPWO2012157633A1 (ja) | 2014-07-31 |
JP5577460B2 JP5577460B2 (ja) | 2014-08-20 |
Family
ID=47176950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013515159A Expired - Fee Related JP5577460B2 (ja) | 2011-05-18 | 2012-05-15 | 走行制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9406230B2 (ja) |
EP (1) | EP2711911B1 (ja) |
JP (1) | JP5577460B2 (ja) |
CN (1) | CN103534742B (ja) |
WO (1) | WO2012157633A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5811178B2 (ja) * | 2011-08-22 | 2015-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用警告装置 |
CN104812649B (zh) * | 2012-11-26 | 2017-06-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP6103693B2 (ja) * | 2013-02-01 | 2017-03-29 | 富士重工業株式会社 | 車両の衝突判定装置 |
JP6183388B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2017-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制御装置 |
JP2016148971A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN106157690B (zh) * | 2015-03-24 | 2018-10-19 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于可见光通信的汽车追尾预警系统及方法 |
US9701244B2 (en) | 2015-09-29 | 2017-07-11 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems, methods, and vehicles for generating cues to drivers |
US20170106857A1 (en) * | 2015-10-20 | 2017-04-20 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle collision system and method of using the same |
JP6304220B2 (ja) * | 2015-12-08 | 2018-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR101996416B1 (ko) * | 2016-12-30 | 2019-10-01 | 현대자동차주식회사 | 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 |
KR102653350B1 (ko) * | 2017-01-18 | 2024-04-01 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 건설 기계 및 이의 경고 알람 제어 방법 |
JP6597690B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2019-10-30 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7032698B2 (ja) * | 2018-06-01 | 2022-03-09 | マツダ株式会社 | 車両用警報システム |
DE102018214201A1 (de) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Sicherstellung der Funktionssicherheit und Integrität von Abschalteinrichtungen im Fahrzeug durch präventive Steuerung der Abschaltung von Energieversorgern in einem Fahrzeug, sowie Fahrzeug |
CN112668363A (zh) * | 2019-10-15 | 2021-04-16 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN111856510A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-10-30 | 北京理工大学重庆创新中心 | 一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法 |
CN115376361A (zh) * | 2021-05-17 | 2022-11-22 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车辆追尾预警方法、装置、存储介质及电子设备 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5235316A (en) * | 1991-12-20 | 1993-08-10 | Qualizza Gregory K | Vehicle collision avoidance system |
JP3218826B2 (ja) | 1993-12-03 | 2001-10-15 | 日産自動車株式会社 | 先行車両接近警報装置 |
JP3189560B2 (ja) * | 1994-03-25 | 2001-07-16 | 株式会社デンソー | 車間距離検知装置および車間距離警報装置 |
JPH08132931A (ja) | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP2869888B2 (ja) * | 1995-11-21 | 1999-03-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両の衝突防止装置 |
JP3738709B2 (ja) * | 2001-07-13 | 2006-01-25 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
JP3849650B2 (ja) | 2003-01-28 | 2006-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP2005149024A (ja) * | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援用車載情報提供装置 |
JP2005280398A (ja) | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP4466299B2 (ja) * | 2004-09-28 | 2010-05-26 | 日本電気株式会社 | 車両用警報装置、車両用警報方法及び車両用警報発生プログラム |
JP4702171B2 (ja) | 2006-05-10 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制御装置 |
JP4412356B2 (ja) * | 2007-06-13 | 2010-02-10 | 株式会社デンソー | 車両用衝突緩和装置 |
DE102007050962A1 (de) | 2007-10-23 | 2009-04-30 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Kollisionswarnsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor Kollisionen mit einem Objekt |
CN101169480A (zh) | 2007-11-29 | 2008-04-30 | 上海龙鲁自动化科技有限公司 | 车辆防追尾的雷达控制方法 |
JP4865689B2 (ja) | 2007-12-12 | 2012-02-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP4678611B2 (ja) | 2008-06-05 | 2011-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置および障害物検出システム |
JP5210233B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2013-06-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム |
JP5407952B2 (ja) * | 2009-06-18 | 2014-02-05 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
JP5691237B2 (ja) | 2010-05-06 | 2015-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2012
- 2012-05-15 US US14/116,967 patent/US9406230B2/en active Active
- 2012-05-15 WO PCT/JP2012/062384 patent/WO2012157633A1/ja active Application Filing
- 2012-05-15 JP JP2013515159A patent/JP5577460B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-05-15 CN CN201280023300.0A patent/CN103534742B/zh active Active
- 2012-05-15 EP EP12785627.6A patent/EP2711911B1/en not_active Not-in-force
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2711911B1 (en) | 2017-07-12 |
US9406230B2 (en) | 2016-08-02 |
EP2711911A1 (en) | 2014-03-26 |
CN103534742B (zh) | 2016-06-01 |
EP2711911A4 (en) | 2015-01-21 |
JP5577460B2 (ja) | 2014-08-20 |
US20140104050A1 (en) | 2014-04-17 |
WO2012157633A1 (ja) | 2012-11-22 |
CN103534742A (zh) | 2014-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5577460B2 (ja) | 走行制御装置 | |
US8396642B2 (en) | Adaptive cruise control system | |
CN109969116B (zh) | 一种用于车辆的防撞方法和系统 | |
US9079571B2 (en) | Method for operating a brake assist device and brake assist device for a vehicle | |
JP6611085B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5641146B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP6367323B2 (ja) | 予想され得る後続衝突を回避するための、若しくは衝突の事故結果を低減させるための方法および装置 | |
JP6221569B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5768891B2 (ja) | 車両の運転支援システム | |
KR101478068B1 (ko) | 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
CN111791889A (zh) | 用于驾驶机动车的控制系统和控制方法 | |
WO2017009940A1 (ja) | 発進制御装置及び発進制御方法 | |
KR20150051548A (ko) | 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP5298104B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2020040648A (ja) | 自動車、特にオートバイの運転の方法、コンピュータプログラム | |
KR20150051550A (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
KR20220144003A (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 | |
JP5906895B2 (ja) | 追従制御装置 | |
JP5377026B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
WO2017014112A1 (ja) | 車両の衝突回避制御装置および衝突回避制御方法 | |
JP5782793B2 (ja) | 車載機器制御装置 | |
JP2017045367A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP5007167B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4788354B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2007196903A (ja) | 自動制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140617 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5577460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |