JP2005280398A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者の指示に応じて円滑に自車両の制御内容を切り替える走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車両の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から自車両が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、自車両が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上で走行している時に、制御開始スイッチ２６がＯＮされた場合、所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の走行速度において自車両を先行車両に追従して走行させる追従走行制御を実行し、一方、自車両が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に、運転者が制御開始スイッチ２６がＯＮされた場合、所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下の走行速度において自車両を先行車両に追従して走行あるいは停止させる渋滞追従制御を実行する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う走行制御装置に関する。

従来、例えば道路が渋滞している時に、先行車両に追従して自車両を頻繁に発進及び停止させなければならない運転者の精神的疲労を軽減することを目的に、自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行するように、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う車両用自動停止発進装置がある。具体的には、車間距離検出手段が検出した先行車両との車間距離と、安全車間距離検出手段が決定した必要な車間距離との関係により、その関係が減速領域に存在する場合は自車両を減速させ、一方その関係が増速領域に存在する場合は自車両を増速させる。これにより、自車両は先行車両に追従して自動的に発進と停止を繰り返すため、運転者の精神的疲労を軽減することができる（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭６０−１９２０８号公報

ところで、従来の装置には、上述のような自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行させる自動停止発進制御機能に加えて、自車両及び先行車両が一定速度以上で走行している場合には、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御機能を備えたものもある。このような装置では、例えば自動停止発進制御機能は自車両の停止まで制御する一方、追従走行制御機能は自車両が制御下限車速に達すると制御を終了するというように、自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とは制御内容が異なるため、運転者にとって現在どちらの制御内容を実施しているかを把握することは重要である。

そのため、従来は自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とを自動的に切り替える構成とはせずに、自車両が両制御内容を切り替える走行速度に達した時点で制御を一旦中断し、運転者により再度追従走行を開始させることにより、現在の制御内容が自動停止発進制御であるか、追従走行制御であるかを運転者に把握させる構成としている。そのため、従来は自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とを切替える走行速度に達してから、運転者による追従走行を要求する操作が検出されるまでの間は一旦走行制御が中断されてしまう、あるいは運転者の操作タイミングによっては両制御内容の切替えを運転者が希望しているにもかかわらず走行制御が中断されてしまうこととなり、運転者が違和感を感じてしまう可能性があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者の指示に応じて円滑に自車両の制御内容を切り替えることができる走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る走行制御装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段（例えば後述する実施例の制御開始スイッチ２６）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６）と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段（例えば後述する実施例の目標車間決定部１８）と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段（例えば後述する実施例の目標車速決定部１９）と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７、スロットル制御部１３、ブレーキ制御部１４、ブレーキ液圧決定部１５）とを備えた走行制御装置において、前記追従走行制御手段は、前記自車両が第１の所定車速以上で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より遅い第２の所定車速以上の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる追従走行制御を実行し、前記自車両が前記第１の所定車速より遅い第３の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第３の所定車速より速い第４の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行、あるいは停止させる渋滞追従制御を実行することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、自車両が第１の所定車速以上で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御手段が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない第２の所定車速まで、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御を実行することにより、自車両が第１の所定車速以下となっても、第２の所定車速までは自車両と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら自車両を先行車両に追従して走行させることができる。一方、自車両が第３の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御手段が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第４の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行することにより、自車両が第３の所定車速以上となっても、第４の所定車速までは自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。

請求項２の発明に係る走行制御装置は、請求項１に記載の走行制御装置において、前記渋滞追従制御中で、かつ前記自車両の走行速度が前記第３の所定車速以上の時に、前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記追従走行制御手段が、前記渋滞追従制御を終了して前記追従走行制御を開始することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御中で、かつ自車両の走行速度が第３の所定車速以上の時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、自車両の走行速度が第１の所定車速以下であっても、渋滞追従制御を終了して追従走行制御を開始することができる。

請求項３の発明に係る走行制御装置は、請求項１に記載の走行制御装置において、前記渋滞追従制御中で、かつ前記自車両の走行速度が前記第３の所定車速以上の時に、前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記追従走行制御手段が、前記自車両の走行速度が前記第１の所定車速以上となった時に、前記渋滞追従制御を終了して前記追従走行制御を開始することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御中で、かつ自車両の走行速度が第３の所定車速以上の時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、該操作が入力されたことを記憶し、自車両の走行速度が追従走行制御を設定可能な第１の所定車速以上となった時に、前回入力されて記憶された操作を有効なものとして扱い、渋滞追従制御を終了して追従走行制御を開始することができる。

請求項１に記載の走行制御装置によれば、自車両が第１の所定車速以上で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御により、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない第２の所定車速まで、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させ、一方、自車両が第３の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、渋滞追従制御により、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第４の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。
従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御と渋滞追従制御とを切り替えながら、追従走行制御、あるいは渋滞追従制御により、自車両を適切に先行車両に追従して走行させ、運転者の指示に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

請求項２に記載の走行制御装置によれば、第３の所定車速以上で渋滞追従制御中に運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、自車両の走行速度が第１の所定車速以下であっても、渋滞追従制御を終了して追従走行制御を開始することができる。
従って、装置の制御と運転者の運転感覚とのずれをなくして、自車両を適切に先行車両に追従して走行させることができるという効果が得られる。

請求項３に記載の走行制御装置によれば、第３の所定車速以上で渋滞追従制御中に運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、自車両の走行速度が追従走行制御を設定可能な第１の所定車速以上となった時に、渋滞追従制御を終了して追従走行制御を開始することができる。
従って、運転者の運転感覚に基づく操作を尊重しつつ、自車両の走行速度が追従走行制御を設定可能な第１の所定車速以上となった場合に、渋滞追従制御を終了して追従走行制御を開始することで、装置の制御と運転者の運転感覚とのバランスを取りながら、自車両を適切に先行車両に追従して走行させることができるという効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。

（装置構成）
図１は、本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両１の斜視図であり、図２は、本発明の一実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２として構成されている。また、車両１には、車両１の走行速度を検出する車速センサ３や、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）に入力されている。

また、車両１には、油圧や電気によって車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５や、同様に油圧や電気によって車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６が設けられている。
また、車両１の後部には、車両１のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ７が設けられている。
また、車両１の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部８やブザー９が設けられ、ステアリングホイール３１近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類１０が設けられている。

一方、図２を参照してミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）の詳細を説明すると、符号１１は、車両１の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両１の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のレーダ装置であって、レーダ装置１１は、受信した反射波を用いて、車両１の前方に存在する物体を検知する。

一方、本実施例の走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のＥＣＵの部分において実現される処理部として、報知処理部１２と、スロットル制御部１３と、ブレーキ制御部１４と、ブレーキ液圧決定部１５と、ターゲット決定部１６と、制御ステート決定部１７と、目標車間決定部１８と、目標車速決定部１９とを備えている。
ここで、報知処理部１２は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部８やブザー９を用いて運転者に報知する処理部である。また、報知処理部１２は、運転者に対して警告を発する警告手段も備えている。なお警告は、例えば警告音を鳴らしたり、警告表示を示すランプ等の点灯により行う。

また、スロットル制御部１３は、スロットル開度を設定して、車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部１４は、車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６を制御する処理部であって、ブレーキ制御部１４によるブレーキアクチュエータ６の制御は、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両１の後部に設けられたブレーキランプ７が点灯制御される。

一方、ターゲット決定部１６は、レーダ装置１１により捉えられた車両１の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ３やヨーレートセンサ４による車両１の走行速度やヨーレートを用いて、車両１の走行軌跡（自車軌跡）を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置１１が出力する車両１の前方に存在する物体の情報とから、車両１が追従する先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と車両１との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する先行車両判定処理部を備えている。

なお、ターゲット決定部１６は、例えば車両１の走行速度を車両１のヨーレートで割ることで、車両１が走行する道路のコーナＲを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両１が走行する車線を判断し、車両１が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。

一方、制御ステート決定部１７は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ２５、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ２６、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ２７からの信号と、運転者が操作するブレーキペダルに設けられたブレーキペダルの操作状態を示すブレーキスイッチ２９からの信号、及びターゲット決定部１６から入力された物体情報とに基づいて車両１の走行制御を行うと共に、報知処理部１２を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両１の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の３つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部１７による車両１の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。

また、目標車間決定部１８は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の車間設定スイッチ２８から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の走行制御装置が制御する車両１と先行車両との間の目標の車間距離（目標車間距離）を決定する処理部であって、目標車速決定部１９は、制御ステート決定部１７による制御状態と、目標車間決定部１８が決定した目標車間距離とに基づいて、車両１の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両１が目標車速で走行するように、スロットル制御部１３とブレーキ液圧決定部１５とを制御する。

具体的には、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両１が加速するようにスロットルアクチュエータ５に指示する。一方、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部１５が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部１４がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ６に指示する。

なお、図３は、上述の発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール３１の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８は、車両１に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。

（制御状態遷移）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移について説明する。
図４は、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移を示す図である。
図４において、走行制御の状態には、前述のようにＡ：「オフ」、Ｂ：「追従」、Ｃ：「停止保持」の３つの状態がある。ここで、Ａ：「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、Ｂ：「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、Ｃ：「停止保持」状態は、車両１が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両１が停止状態を保持している状態である。

そして、制御ステート決定部１７は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図４に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ１）。
一方、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＡ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ２）。

また、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両１が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ３）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ４）。

一方、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両１が停止している時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態から直接Ｃ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ５）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態から直接Ａ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ６）。

（「追従」状態の詳細）
次に、上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態の詳細について説明する。上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態には、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、車両１と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら車両１を先行車両に追従して走行させる追従走行制御（ＡＣＣ）が実行されている状態と、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じてくる速度で走行している時に、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている状態とがある。すなわち、上述のＢ：「追従」状態とＣ：「停止保持」状態との間の状態遷移は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている時に発生する。

また、追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）との切り替えについて更に詳細に説明すると、図５の追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の作動車速領域を示す図のようになる。図５は、横軸に車両１の走行速度を示して、車両１の走行速度がどの速度領域にあるとどちらの制御を行うか、あるいはどの速度において両方の制御を切り替えるかを示している。具体的に説明すると、図５に示すように、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下の領域では、渋滞追従制御（ＬＳＦ）をセット（設定）可能（＝渋滞追従制御セット可能領域）とする。また、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上の領域では、追従走行制御（ＡＣＣ）をセット（設定）可能（＝追従走行制御セット可能領域）とする。

一方、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に車両１の走行速度が所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が継続され、車両１の走行速度が所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）より大きくならないように制御される。また、追従走行制御（ＡＣＣ）実行中に車両１の走行速度が所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下となった場合には、追従走行制御（ＡＣＣ）は自動的に終了されるものの、運転者により制御開始スイッチ２６が押下されて追従走行を要求されない限り、渋滞追従制御（ＬＳＦ）は開始されないので、この時は運転者に運転操作が委ねられる。なお、詳細は後述するが、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に運転者により制御開始スイッチ２６が押下されて、追従走行を要求された場合には、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下であっても、追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。

従って、言い換えるならば、所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）セット下限車速である。
また、所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）下限車速である。
また、所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）セット上限車速である。
更に、所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）上限車速である。
そして、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）から所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）へ加速する間の領域は、走行制御切り替え可能領域である。

（走行制御の開始、終了、及び切り替え）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７による追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の開始、終了、及び切り替え判定動作について説明する。
まず、図６及び図７に示すフローチャートを参照して、追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の開始、終了、及び切り替え判定動作について説明する。図６及び図７は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の開始、終了、及び切り替え判定動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図６及び図７に示す処理を定期的に起動して実行する。

図６において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、現在、先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
もし、ステップＳ１において、現在、先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）中である場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、現在の走行制御が先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

また、ステップＳ２において、現在の走行制御が先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）でない場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、現在の走行制御が渋滞追従制御（ＬＳＦ）であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
更に、ステップＳ３において、現在の走行制御が先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）でない場合（ステップＳ３のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の判定動作を終了する。

また、ステップＳ２において、現在の走行制御が先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）である場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
もし、ステップＳ４において、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずステップＳ３へ進む。
一方、ステップＳ４において、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）を終了して（ステップＳ５）、ステップＳ３へ進む。

また、ステップＳ３において、現在の走行制御が先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）である場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、運転者により制御開始スイッチ２６が押されたか否か、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを判定する（ステップＳ７）。
もし、ステップＳ７において、運転者により制御開始スイッチ２６が押されていない、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化していない場合（ステップＳ７のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の判定動作を終了する。

また、ステップＳ７において、運転者により制御開始スイッチ２６が押された、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化していた場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
そして、ステップＳ８において、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上でない場合（ステップＳ８のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の判定動作を終了する。

もし、ステップＳ８において、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上である場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了する（ステップＳ９）と共に、追従走行制御（ＡＣＣ）を開始して（ステップＳ１０）、この回の判定動作を終了する。

一方、上述のステップＳ１において、現在、先行車両に対する追従走行制御（ＡＣＣ）あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）中でない場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、図７のステップＳ１１へ進み、運転者により制御開始スイッチ２６が押されたか否か、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、運転者により制御開始スイッチ２６が押されていない、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化していない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の判定動作を終了する。

また、ステップＳ１１において、運転者により制御開始スイッチ２６が押された、すなわち制御開始スイッチ２６の出力信号がＯＦＦからＯＮに変化していた場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
もし、ステップＳ１２において、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上でない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
そして、ステップＳ１３において、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下でない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の判定動作を終了する。

一方、ステップＳ１２において、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、追従走行制御（ＡＣＣ）を開始し（ステップＳ１４）、この回の判定動作を終了する。
また、ステップＳ１３において、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）を開始し（ステップＳ１５）、この回の判定動作を終了する。

また、具体的に上述の追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の切り替え判定動作についてタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図８は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の切り替え判定動作を示すタイミングチャートである。図８の（ａ）車両１の走行速度及び（ｂ）セット可能領域が示すように、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］＝渋滞追従制御セット上限車速）を超えて、所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］＝追従走行制御セット上限車速）になる前に、（ｃ）制御開始スイッチ２６の出力信号が示すように、時刻ｔ１において運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、（ｄ）制御作動状態に示すように、制御ステート決定部１７は、この時点（例えば時刻ｔ２）で渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。従って、時刻ｔ３において、（ａ）車両１の走行速度が所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］＝渋滞追従制御上限車速）を超えたとしても、車両１の走行速度は所定速度４で頭打ちとはならず、追従走行制御（ＡＣＣ）により先行車両に追従して適切な走行制御が実行される。

なお、上述の実施例では、制御ステート決定部１７による追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の開始、終了、及び切り替え判定動作における車両１の走行速度の判定基準を、所定速度１を例えば４５［ｋｍ／ｈ］、所定速度３を例えば４０［ｋｍ／ｈ］として説明したが、所定速度１と所定速度３は、所定速度１＞所定速度３であれば、いくつであっても良い。また、所定速度１は所定速度４以下であればいくつであっても良い。同様に、所定速度２は所定速度３以下であればいくつであっても良い。

また、上述の実施例では、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始すると説明したが、すぐには渋滞追従制御（ＬＳＦ）と追従走行制御（ＡＣＣ）とを切り替えずに、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった時に、渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始するようにしても良い。

更に、上述の図５を用いて説明した走行制御切り替え可能領域は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）から所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）へ加速する領域であるから、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、制御ステート決定部１７は、車両１が加速中であることを条件に渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始するようにしても良い。

以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、車両１が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上で走行している時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の走行速度において車両１を先行車両に追従して走行させる追従走行制御（ＡＣＣ）を実行し、一方、車両１が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下の走行速度において車両１を先行車両に追従して走行、あるいは停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行する。

これにより、車両１が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上で走行している時に、運転者が追従走行を要求した場合には、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない所定速度２（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）まで、車両１を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御（ＡＣＣ）を実行し、一方、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じてくる所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に、運転者が追従走行を要求した場合には、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）まで、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行することができる。

従って、制御開始スイッチ２６が押下された時の走行制御の切り換えを車両１の走行速度に応じて実行するので、１つのスイッチで走行制御を切り換えることができるようになり、操作性を向上させることができると共に、コストの削減効果も得ることができる。また、走行状況に応じて適切に追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）とを切り替えながら、追従走行制御（ＡＣＣ）、あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）により、車両１を適切に先行車両に追従して走行させることができるという効果が得られる。

また、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。
これにより、所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上で渋滞追従制御（ＬＳＦ）中に、運転者が追従走行を要求すれば、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下でも渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始することができる。

従って、車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上であれば渋滞追従制御（ＬＳＦ）から追従走行制御（ＡＣＣ）への切り替えを許容することで、装置の制御と運転者の運転感覚とのずれをなくすと共に、低速時に実行された操作を無視することなく、適切に追従走行制御（ＡＣＣ）を渋滞追従制御（ＬＳＦ）に切り替えることができるという効果が得られる。

更に、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以上の時に、運転者が制御開始スイッチ２６を押下して、制御開始スイッチ２６をＯＮにした場合には、制御ステート決定部１７は、車両１が加速中であることを条件に渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。これにより、車両１と先行車両との車間距離が一定あるいは増加中の状態にあるときだけ追従走行制御（ＡＣＣ）を開始することができる。
従って、制御の切り替え時に車両１と先行車両との車間距離が減少する可能性を排除することができ、いつでも車両１を適切に先行車両に追従して走行させることができるという効果が得られる。

本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両の斜視図である。 同実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施例の走行制御装置の発進・停止スイッチと、制御開始スイッチと、キャンセルスイッチと、車間設定スイッチのレイアウト例である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部における走行制御の状態遷移を示す図である。 同実施例の走行制御装置の追従走行制御と渋滞追従制御の作動車速領域を示す図である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御と渋滞追従制御の開始、終了、及び切り替え判定動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御と渋滞追従制御の開始、終了、及び切り替え判定動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御と渋滞追従制御の切り替え判定動作を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ 車両（自車両）
３ 車速センサ（車速検出手段）
１１ レーダ装置（物体検知手段）
１３ スロットル制御部（追従走行制御手段）
１４ ブレーキ制御部（追従走行制御手段）
１５ ブレーキ液圧決定部（追従走行制御手段）
１６ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
１７ 制御ステート決定部（追従走行制御手段）
１８ 目標車間決定部（目標車間距離決定手段）
１９ 目標車速決定部（目目標車速決定手段）
２６ 制御開始スイッチ（追従意思検出手段）

Claims (3)

1. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
   前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
   決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段と
   を備えた走行制御装置において、
   前記追従走行制御手段は、
   前記自車両が第１の所定車速以上で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より遅い第２の所定車速以上の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる追従走行制御を実行し、
   前記自車両が前記第１の所定車速より遅い第３の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第３の所定車速より速い第４の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行、あるいは停止させる渋滞追従制御を実行する
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記渋滞追従制御中で、かつ前記自車両の走行速度が前記第３の所定車速以上の時に、前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記追従走行制御手段が、前記渋滞追従制御を終了して前記追従走行制御を開始する
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記渋滞追従制御中で、かつ前記自車両の走行速度が前記第３の所定車速以上の時に、前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記追従走行制御手段が、前記自車両の走行速度が前記第１の所定車速以上となった時に、前記渋滞追従制御を終了して前記追従走行制御を開始する
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
   
   
   

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