JPWO2012153367A1 - 車両運動制御装置及び車両運動制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明では、ドライバのペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、前後加速度の制御を行う。実施形態の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、以下、図1から図5を用いて、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度、すなわち減速度を制御する方法について説明する。なお本明細において、前後加速度は加速側が正、減速側が負である。
以下、図6〜図12を用いて、本発明の第1の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
Jxcmd=Jxtgt(AP=0かつ|Gxcmd_z1|≦|Gxtgt|)
Jxcmd=0(上記条件以外) …(1)
Jxreq=JxreqAP+JxreqBP+JxreqJy …(2)
以下、図13〜図15を用いて、本発明の第2の実施形態による車両運動制御装置1′の構成及び動作について説明する。
本発明では、ドライバのペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、前後加速度の制御を行う。実施形態の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、以下、図16から図20を用いてドライバのブレーキペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、正の前後加速度を制御する方法について説明する。
以下、図21〜図26を用いて、本発明の第3の実施形態による車両運動制御装置1″の構成及び動作について説明する。
Jxcmd=Jxtgt{(BP=0もしくはJx≦0)かつ(|Gxcmd_z1|≦|Gxtgt|)}
Jxcmd=0(上記条件以外) …(3)
Jxreq=JxreqAP+JxreqBP+JxreqJy …(4)
Claims (20)
- 車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、
ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、
前記運動状態情報取得手段と前記ペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前記前後加速度指令値を実現する指令値を出力する車両運動制御指令演算手段と、を有し、
前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、前記取得した情報に基づいて前記前後加速度指令値を演算する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
ドライバのペダル開放操作に基づく前記前後加加速度の絶対値が大きいほど、演算された前記前後加速度指令値の絶対値が大きくなる車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、前記運動状態情報取得手段で取得した、又は取得した情報から算出された横加加速度に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値を変化させる車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記前後加速度指令値が負の値の場合、且つ運動状態情報取得手段で取得した車体速度が前記予め定めた車体速度以下の場合は、前記車体速度の減少に応じて前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量により発生する前後加速度要求値(ブレーキ)の絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記ブレーキペダル操作量の減少に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記前後加速度指令値が正の値の場合、ドライバのペダル開放操作により発生した前後加加速度に基づいて設定さた目標車体速度から前記運動状態情報取得手段で取得した車体速度を差し引いた値の減少に応じて、前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記前後加速度指令値が正の値の場合、前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量から生成したブレーキペダル操作速度に基づいて前後加加速度要求値を生成し、前記前後加加速度要求値に基づいて前後加速度指令値を生成する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル開放操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度指令値と、ドライバのアクセルペダル踏み込み操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度要求値(アクセル)と、ドライバのブレーキペダル踏み込み操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度要求値(ブレーキ)と、ドライバのハンドル操作により発生する横加加速度に基づいて作成される前後加速度要求値(横加加速度)の時間変化に基づいて作成される前後加加速度要求値(横加加速度)と、を演算し、前記前後加加速度指令値,前記前後加加速度要求値(アクセル),前記前後加加速度要求値(ブレーキ),前記前後加加速度要求値(横加加速度)と、を加算した値を時間積分することにより、前後加速度指令値を演算する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度指令値(減速度)を演算する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作量取得手段で取得した前記ペダル操作情報から生成されたアクセルペダル操作量に基づいて、前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作量取得手段で取得した前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量に基づいて、前後加速度要求値を算出し、算出された前記前後加速度要求値の絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記前後加速度要求値の時間変化に基づいて前記前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。 - 請求項3記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記横加加速度に基づいて前後加速度要求値を算出し、算出された前記前後加速度要求値の絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記前後加速度要求値の時間変化から前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置において、
前記運動状態情報取得手段は、
車両に発生した前後加速度,横加速度,前後加加速度,横加加速度のいずれかを取得する加速度加加速度情報取得手段と、
車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、を有し、
前記ペダル操作量取得手段は、
ドライバによるアクセルペダルストロークを取得するアクセルペダル操作量取得手段と、
ドライバによるブレーキ圧を取得するブレーキペダル操作量取得手段と、を有し、
前記ペダル操作情報は、前記アクセルペダルストロークと前記ブレーキ圧を有する車両運動制御装置。 - 請求項13記載の車両運動制御装置において、
前後加速度制御のON又はOFFを検出し、前後加速度制御検出信号を出力する前後加速度制御検出手段を有する車両運動制御装置。 - 請求項14記載の車両運動制御装置において、
前記車両運動制御指令演算手段は、
前記前後加速度,前記横加速度,前記車体速度,前記アクセルペダルストローク,前記ブレーキ圧、及び前記前後加速度制御検出信号を取得し、
前記前後加速度と前記横加速度と前記車体速度から前後加加速度と横加加速度を算出し、前記アクセルペダルストロークと前記ブレーキ圧からアクセルペダル操作量とブレーキペダル操作量を算出し、
前記車体速度と、前記前後加速度制御検出信号に基づいて前後加速度制御許可フラグを生成し、
前記車体速度と前記前後加速度制御許可フラグの値と前記前後加加速度と前記横加加速度に基づいて前後加速度指令値を算出し、
前記前後加速度制御許可フラグの値に基づいて前記前後加速度指令値に基づく指令値を出力する車両運動制御装置。 - 車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、前記運動状態情報取得手段と前記ペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前記前後加速度指令値を実現する指令値を出力する運動制御車両指令演算手段と、を有する車両運動制御装置と、
前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値に基づいて車両に前後加速度制御を行う前後加速度発生手段と、
前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値に基づいてドライバに認識可能な情報を提示する前後加速度制御状態手段と、を有し、
前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、前記取得した情報に基づいて前記前後加速度指令値を演算する車両運動制御システム。 - 請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、
前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値が入力され、入力された前記指令値に基づいて、前記前後加速度発生手段及び前記前後加速度制御状態手段を駆動する駆動信号を生成して、出力する車両制御装置を有する車両運動制御システム。 - 請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、
前記車両運動制御装置は、ドライバのペダル開放操作に基づく前記前後加加速度の絶対値が大きいほど、演算された前記前後加速度指令値の絶対値が大きくなる車両運動制御システム。 - 請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、
前記車両運動制御装置の前記車両運動制御指令演算手段は、前記運動状態情報取得手段で取得した、又は取得した情報から算出された横加加速度に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値を変化させる車両運動制御システム。 - 請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、
前記車両運動制御装置の前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度指令値を演算する車両運動制御システム。
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