JP6814710B2 - 車両運動制御装置及びその方法、並びに、目標軌道生成装置及びその方法 - Google Patents
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Description
具体的な実施形態の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、まず、図1〜図4Bを用いて、直線路からカーブ進入、定常旋回状態に至るまでの加速度制御方法について説明する。なお、本例では、車両の重心点を原点とし、車両の前後方向をx、それに直角な方向(車両の横(左右)方向)をyとした場合、x方向の加速度を前後加速度、y方向の加速度を横加速度とする。また、前後加速度は、車両前方向を正、すなわち車両が前方向に対して進行している際、その速度を増加させる前後加速度を正とする。また、横加速度は、車両が前方向に対して進行している際、左回り(反時計回り)旋回時に発生する横加速度を正とし、逆方向を負とする。また、左回りの旋回半径を正とし、その逆数を車両走行曲率とする。同様に、目標軌道に関しても、左回りの旋回半径を正とし、その逆数を目標軌道曲率とする。また、左回り(反時計回り)方向の操舵角を正とする。
以下、図5〜図9を用いて、本発明の第1実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
次に、図10〜図11を用いて、本発明の第2実施形態による車両運動制御装置(目標軌道生成装置)の構成及び動作について説明する。
1A: 車両運動制御装置(目標軌道生成装置)(第2実施形態)
1a: 目標軌道取得部
1b: 車両運動状態取得部
1c: 車両運動制御演算部
1d: 制御指令送信部
2 : 加速度センサ
3 : ジャイロセンサ
4 : ステアリングホイール
5 : 操舵角センサ
6 : コース形状取得センサ
7 : タイヤ
8 : 車輪速センサ
9 : 自車両位置検出センサ
10 : ブレーキ制御ユニット
11 : ブレーキアクチュエータ
12 : 駆動トルク制御ユニット
13 : 駆動アクチュエータ
14 : 通信ライン
15 : 舵角制御ユニット
16 : 舵角制御アクチュエータ
17 : ブレーキペダルセンサ
18 : アクセルペダルセンサ
19 : 外界情報検出センサ
20 : 車両
Claims (14)
- 車両に発生する横加速度を自動制御可能な車両において、
走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記車両に発生する加速度について、前記旋回走行時の横加速度が最大となる状態を定常旋回状態とし、前記定常旋回状態時の横加速度の半分以下の領域を第1領域、前記定常旋回状態時の横加速度の半分より大きい領域を第2領域としたとき、前記第1領域において、前記車両に発生する加速度の時間変化である加加速度が最大となり、かつ、前記第1領域における加加速度時間平均値が、前記第2領域における加加速度時間平均値よりも大きくなるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記車両に発生する加加速度が、前記第2領域において加速度の増加と共に減少するよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。
- 前記車両に発生する加速度は、車両横方向の加速度である横加速度の絶対値であり、
前記車両に発生する加加速度は、前記横加速度の時間変化である横加加速度の絶対値であることを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記車両に発生する加速度は、車両横方向の加速度である横加速度の絶対値と車両前後方向の加速度である前後加速度の絶対値との合成加速度の絶対値であり、
前記車両に発生する加加速度は、前記合成加速度の絶対値の時間変化であることを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記車両に発生する加速度を前記定常旋回状態における加速度にて正規化した正規化加速度と前記加速度の時間変化との関係において、前記正規化加速度が0.3から0.5までの領域において前記加速度の時間変化が最大となるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。
- 走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記第1領域の期間よりも前記第2領域の期間の方が長く、かつ、前記旋回走行の旋回開始から前記加速度の時間変化が最大となる期間よりも、前記加速度の時間変化が最大値から減少して定常旋回状態に至るまでの期間の方が長くなるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記第1領域の後半において、前記車両に発生する加速度の時間変化である加加速度が最大となるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。
- 車両に発生する横加速度を自動制御可能な車両において、
走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記車両に発生する加速度について、前記旋回走行時の横加速度が最大となる状態を定常旋回状態とし、前記定常旋回状態時の横加速度の半分以下の領域を第1領域、前記定常旋回状態時の横加速度の半分より大きい領域を第2領域としたとき、前記第1領域において、前記車両に発生する加速度の時間変化である加加速度が最大となり、かつ、前記第1領域における加加速度時間平均値が、前記第2領域における加加速度時間平均値よりも大きくなる目標軌道を生成することを特徴とする目標軌道生成装置。 - 前記目標軌道について、
前記目標軌道の軌道曲率が直線状態から最大値となるまでの遷移区間において、
前記目標軌道上を一定速で移動する車両における曲率と曲率の時間変化において、
前記曲率の最大値の半分以下の領域を第3領域、前記曲率の最大値の半分より大きい領域を第4領域としたとき、前記第3領域において、前記曲率の時間変化が最大となり、かつ、前記第3領域における曲率時間変化の時間平均値が、前記第4領域における曲率時間変化の時間平均値よりも大きくなる目標軌道を生成することを特徴とする請求項8に記載の目標軌道生成装置。 - 走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記第1領域の期間よりも前記第2領域の期間の方が長く、かつ、前記旋回走行の旋回開始から前記加速度の時間変化が最大となる期間よりも、前記加速度の時間変化が最大値から減少して定常旋回状態に至るまでの期間の方が長くなる目標軌道を生成することを特徴とする請求項8に記載の目標軌道生成装置。 - 車両に発生する横加速度を自動制御可能な車両において、
走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記車両に発生する加速度について、前記旋回走行時の横加速度が最大となる状態を定常旋回状態とし、前記定常旋回状態時の横加速度の半分以下の領域を第1領域、前記定常旋回状態時の横加速度の半分より大きい領域を第2領域としたとき、前記第1領域において、前記車両に発生する加速度の時間変化である加加速度が最大となり、かつ、前記第1領域における加加速度時間平均値が、前記第2領域における加加速度時間平均値よりも大きくなるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする車両運動制御方法。 - 走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記第1領域の期間よりも前記第2領域の期間の方が長く、かつ、前記旋回走行の旋回開始から前記加速度の時間変化が最大となる期間よりも、前記加速度の時間変化が最大値から減少して定常旋回状態に至るまでの期間の方が長くなるよう、前記車両に発生する加速度を制御することを特徴とする請求項11に記載の車両運動制御方法。 - 車両に発生する横加速度を自動制御可能な車両において、
走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記車両に発生する加速度について、前記旋回走行時の横加速度が最大となる状態を定常旋回状態とし、前記定常旋回状態時の横加速度の半分以下の領域を第1領域、前記定常旋回状態時の横加速度の半分より大きい領域を第2領域としたとき、前記第1領域において、前記車両に発生する加速度の時間変化である加加速度が最大となり、かつ、前記第1領域における加加速度時間平均値が、前記第2領域における加加速度時間平均値よりも大きくなる目標軌道を生成することを特徴とする目標軌道生成方法。 - 走行路の道路曲率絶対値が増加して最大値もしくは一定に至る旋回走行をする際、
前記第1領域の期間よりも前記第2領域の期間の方が長く、かつ、前記旋回走行の旋回開始から前記加速度の時間変化が最大となる期間よりも、前記加速度の時間変化が最大値から減少して定常旋回状態に至るまでの期間の方が長くなる目標軌道を生成することを特徴とする目標軌道生成方法。
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